DE4011217A1 - Controlling magnetic-valve in antilocking braking system - ascertaining function of valve by tapping voltage of transistor setting current flow through solenoid - Google Patents

Controlling magnetic-valve in antilocking braking system - ascertaining function of valve by tapping voltage of transistor setting current flow through solenoid

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DE4011217A1 DE19904011217 DE4011217A DE4011217A1 DE 4011217 A1 DE4011217 A1 DE 4011217A1 DE 19904011217 DE19904011217 DE 19904011217 DE 4011217 A DE4011217 A DE 4011217A DE 4011217 A1 DE4011217 A1 DE 4011217A1
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Abstract

In a skid-regulated vehicle braking system a solenoid-operated valve controls the fluid flow into the hydraulic brakes. The solenoid current is supplied through the collector of a transistor (T) which is driven from a pulsed source (C) and is reset to a value below the skid-threshold from the duration of the transistor collector-voltage waveform (V) in comparison with a reference level set by the braking requirement and the vehicle speed. ADVANTAGE - Smoother action in simplified feedback-system in which time-lag is minimised.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ansteuern eines Magnetventils einer Schlupf-Regelanlage eines Kraftfahrzeuges mittels einer Ansteuerschaltung, die einen Ausgangstransitor aufweist, mit dem der Stromfluß durch eine Spule des Magnet­ ventils gesteuert wird.The invention relates to a method for controlling a Solenoid valve of a slip control system of a motor vehicle by means of a control circuit which is an output transistor with which the current flow through a coil of the magnet valve is controlled.

Der Begriff "Schlupf-Regelanlage" umfaßt sogenannte ABS- und ASR- Anlagen, d. h. als solche bekannte Einrichtungen, mit denen einerseits beim Bremsen eines Kraftfahrzeuges das Blockieren der Räder und andererseits auch ein Durchdrehen der Räder (z. B. beim Anfahren auf glatter Fahrbahn) verhindert wird.The term "slip control system" includes so-called ABS and ASR systems, d. H. facilities known as such with which blocking on the one hand when braking a motor vehicle of the wheels and on the other hand spinning of the wheels (e.g. when starting off on slippery roads) is prevented.

In beiden Fällen wird der Schlupf der Räder in bezug auf eine sogenannte Fahrzeug-Referenzgeschwindigkeit ermittelt und in Abhängigkeit von einem Überschreiten vorgegebener Schwellen­ werte werden die Bremsen der Räder gesteuert. Bei einer ABS-Re­ gelung wird bei Überschreiten eines vorgegebenen Schlupf- Schwellenwertes (ggf. unter Beachtung anderer Regelgrößen) bei betätigter Bremse ein Abbau oder eine Konstanthaltung des Bremsdruckes (bei betätigter Bremse) eingeleitet, während mit den selben Meßinstrumenten bei einer ASR-Anlage ein Voreilen (positiver Schlupf) eines angetriebenen Rades gegenüber der Fahrzeug-Referenzgeschwindigkeit ermittelt wird, um bei Über­ schreiten eines Schwellenwertes eine Zwangsbremsung des durch­ drehenden Rades einzuleiten.In both cases, the wheels slip relative to one So-called vehicle reference speed determined and in Dependence on exceeding predetermined thresholds values, the brakes of the wheels are controlled. With an ABS re is reached when a given slip is exceeded. Threshold (if necessary, taking other control variables into account) actuated brake a dismantling or keeping the constant Brake pressure (with the brake applied) initiated while with  the same measuring instruments in an ASR system (positive slip) of a driven wheel compared to the Vehicle reference speed is determined to be at over if a threshold is reached, the brakes are applied initiate rotating wheel.

Sowohl bei einer ABS- als auch bei einer ASR-Regelung erfolgt die Steuerung des Bremsdruckes mit Hilfe von Magnetventilen, die in den hydraulischen Bremsleitungen angeordnet sind. Im Stand der Technik ist weiterhin bekannt, solche Magnetventile gepulst anzusteuern, um eine feinere Dosierung der Druckände­ rung an der Bremse zu erreichen. Dabei wird die Spule des Mag­ netventils gepulst durch elektrischen Stromfluß erregt, so daß das Ventil periodisch öffnet und schließt. Hiermit läßt sich der Gradient der Druckänderung (Aufbau oder Abbau des Brems­ druckes) sehr präzise steuern, so daß der Verlauf des Brems­ druckes bei aufeinanderfolgenden Regelzyklen möglichst weitge­ hend an denjenigen Idealverlauf des Bremsdruckes angenähert wird, bei dem gemäß dem gerade durchgeführten Regelalgorithmus eine optimale Bremsung unter Erhalt der Seitenführungskraft erzielt wird.Both with ABS and with ASR control the control of the brake pressure with the help of solenoid valves, which are arranged in the hydraulic brake lines. in the State of the art is also known, such solenoid valves to be pulsed to achieve a finer dosage of the pressure areas on the brake. The coil of the Mag netventils pulsed excited by electrical current flow, so that the valve periodically opens and closes. With this you can the gradient of the pressure change (build up or break down of the brake pressure) control very precisely, so that the course of the brake pressure as far as possible for successive control cycles approximating that ideal course of the brake pressure is, according to the control algorithm just performed optimal braking while maintaining cornering power is achieved.

Die hier in Rede stehenden Magnetventile sind digitale Stell­ elemente, d. h. sie kennen nur den Zustand "ein" oder "aus", je nachdem, ob Strom durch die Spule des Magnetventils fließt oder nicht.The solenoid valves in question here are digital actuators elements, d. H. they only know the state "on" or "off", each after whether current flows through the coil of the solenoid valve or Not.

Das tatsächliche Steuerverhalten eines Magnetventils ist jedoch sehr viel komplizierter als dieses einfache Bild erscheinen läßt. Das Ventil öffnet bzw. schließt nicht völlig zeitgleich mit den entsprechenden Steuersignalen. Vielmehr treten in Abhängigkeit vom Zustand des Ventils Verzögerungen der tatsäch­ lichen mechanischen Bewegung des Ventils gegenüber der Änderung des Stromflusses durch die Spule auf. Dieses tatsächliche Öffnungs- und Schließverhalten des Magnetventils wird bei einer herkömmmlichen Schlupf-Regelanlage nicht berücksichtigt, d. h. die elektrischen Steuergrößen am Magnetventil werden von der ABS- bzw. ASR-Regeleinrichtung eingestellt, ohne daß das tat­ sächliche Öffnungs- bzw. Schließverhalten des Ventils Berück­ sichtigung findet. Dies hat beim Stand der Technik zufolge, daß die Steuerung des Ventils den sogenannten "Schlechtesten Fall" annehmen muß, nämlich ein relativ "schlecht" funktionierendes Magnetventil, bei dem die zeitlichen Verzögerungen der mechani­ schen Öffnungs- bzw. Schließbewegung des Ventils in Bezug auf die elektrischen Steuersignale (Stromfluß ein bzw. Stromfluß aus) relativ groß sind. Der sogenannte "schlechteste Fall" für das Ventil ergibt sich aus einer verminderten Betriebsspannung und/oder extremen Umgebungstemperaturen und/oder einer ungün­ stigen Druckdifferenz zwischen Ein- und Ausgang des Ventils.However, the actual control behavior of a solenoid valve is appear much more complicated than this simple picture leaves. The valve does not open or close at the same time with the corresponding control signals. Rather step in Depending on the state of the valve delays the actual mechanical movement of the valve against the change of the current flow through the coil. This actual  The opening and closing behavior of the solenoid valve is one conventional slip control system is not taken into account, d. H. the electrical control variables on the solenoid valve are determined by the ABS or ASR control device set without this neutrally opening and closing behavior of the Berück valve takes sight. According to the prior art, this has the effect that the control of the valve the so-called "worst case" must assume, namely a relatively "bad" functioning Solenoid valve in which the time delays of the mechani The opening or closing movement of the valve in relation to the electrical control signals (current flow or current flow from) are relatively large. The so called "worst case" for the valve results from a reduced operating voltage and / or extreme ambient temperatures and / or an unun constant pressure difference between the inlet and outlet of the valve.

Hierdurch wird auch die Steuerung des Bremsdruckes relativ grob, d. h. die beim gepulsten Druckaufbau oder Druckabbau er­ reichten Druckstufen sind relativ groß, was dem Fahrer bei Be­ tätigung der Bremse unangenehm auffallen kann, und auch die An­ passung des tatsächlichen Verlaufes des Bremsdruckes an den idealen Druckverlauf ist nicht optimal, so daß die Steuerung des Bremsdruckes verbesserungsfähig ist.This also makes the control of the brake pressure relative rough, d. H. those with pulsed pressure build-up or pressure reduction Reached pressure levels are relatively large, which the driver at Be operation of the brake can attract attention, and also the on Fit the actual course of the brake pressure to the ideal pressure curve is not optimal, so the control the brake pressure can be improved.

Im Stand der Technik sind Verfahren und Schaltungen bekannt, um das tatsächliche Öffnungs- und Schließverhalten eines Magnet­ ventils in Abhängigkeit vom Stromfluß durch die Magnetspule zu ermitteln.Methods and circuits are known in the prior art in order to the actual opening and closing behavior of a magnet valve depending on the current flow through the solenoid determine.

So beschreibt die DE 38 07 278 A1 ein Verfahren zum Überpüfen von Magnetventilen, bei dem eine Änderung des Erregerstromes der Magnetspule in Abhängigkeit von der Zeit erfaßt und unter logarithmischer Verstärkung aufgezeichnet wird. Aufeinanderfol­ gende Messungen dieses Signals werden in einem Computer gespei­ chert und miteinander verglichen. Der Vergleich der aufeinander­ folgenden Messungen erlaubt eine Bewertung des Funktionszustan­ des des betreffenden Magnetventils. Für die Messung ist ein Ferritring vorgesehen, der die Zuleitung zur Magnetspule um­ schließt und mit zwei gegenläufig gewickelten Spulen versehen ist. Diese Meßanordnung ist relativ aufwendig. Verfolgt wird dabei das Einschaltsignal des Erregerstromes der Magnetspule, um aus einem charakteristischen Verhalten des zeitlichen Ver­ laufs des Stromes (bei dem ein Peak dann auftritt, wenn die Nadel des Magnetventils sich zu bewegen beginnt) eine Aussage über den Zustand des Ventils zu gewinnen.DE 38 07 278 A1 describes a method for checking of solenoid valves, in which a change in the excitation current of the solenoid as a function of time and recorded logarithmic gain is recorded. Successive The relevant measurements of this signal are stored in a computer and compared. The comparison of each other the following measurements allow an assessment of the functional condition of the relevant solenoid valve. For the measurement is a  Ferrite ring is provided around the lead to the solenoid closes and provided with two coils wound in opposite directions is. This measuring arrangement is relatively complex. Being tracked the switch-on signal of the excitation current of the magnet coil, to derive from a characteristic behavior of the temporal ver course of the current (at which a peak occurs when the Needle of the solenoid valve begins to move) a statement to gain about the condition of the valve.

Die WO 88/02 491 A1 beschreibt ein Verfahren und eine Vorrich­ tung zur Erfassung der Ansprechspannung eines Magnetventils, bei dem bzw. der eine Prüfspannung an das Ventil angelegt wird und diejenige Prüfspannung ermittelt wird, bei der das Ventil anspricht.WO 88/02 491 A1 describes a method and a device device for recording the response voltage of a solenoid valve, at which a test voltage is applied to the valve and the test voltage is determined at which the valve appeals.

Die DE 38 17 770 A1 beschreibt eine Einrichtung zur getakteten Ansteuerung eines elektromagnetischen Ventils, bei der die zwei Endlagen des beweglichen Ventilelementes dadurch erfaßt werden, daß jeweils ein Einbruch des Erregungsstromes der Ventilspule erfaßt wird. Ein solcher Einbruch des Erregungsstromes erfolgt dann, wenn sich die Magnetnadel bewegt und in der Spule eine Spannung induziert.DE 38 17 770 A1 describes a device for clocked Control of an electromagnetic valve in which the two End positions of the movable valve element can be detected that a drop in the excitation current of the valve coil is detected. Such a drop in the excitation current occurs when the magnetic needle moves and one in the coil Voltage induced.

In der DE 37 30 523 A1 wird ein Verfahren zum Ermitteln der Schaltzeiten von Magnetventilen beschrieben, bei dem mittels einer externen Energiequelle eine Induktivitätsänderung zu den Schaltzeiten des Magnetventils auf einen feststellbaren Signal­ pegel angehoben wird. Dort ist in Fig. 2b eine Schaltungsanord­ nung gezeigt, bei der eine Spannung über der Magnetspule abge­ griffen wird. Der Stromfluß durch die Magnetspule wird durch einen Transistor gesteuert. Diese Anordnung mit Abgriff einer Spannung über der Magnetspule ist bezüglich der Aussagekraft des Meßsignales verbesserungsfähig.DE 37 30 523 A1 describes a method for determining the switching times of solenoid valves, in which an inductance change to the switching times of the solenoid valve is raised to a detectable signal level by means of an external energy source. There is a circuit arrangement shown in Fig. 2b, in which a voltage across the solenoid is accessed. The current flow through the solenoid is controlled by a transistor. This arrangement with tapping a voltage across the magnetic coil can be improved with regard to the meaningfulness of the measurement signal.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum An­ steuern eines Magnetventils einer Schlupf-Regelanlage für Kraftfahrzeuge so auszubilden, daß mit geringem Aufwand die Funktion des Magnetventils meßbar und die Schlupf-Regelung mit hoher Genauigkeit steuerbar ist.The invention has for its object a method for control a solenoid valve of a slip control system for  Train motor vehicles so that with little effort Function of the solenoid valve measurable and the slip control with high accuracy is controllable.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß zur Mes­ sung der Funktion des Magnetventils eine Spannung am spulensei­ tigen Ausgang des Transistors abgegriffen wird und daß nach dem Abschalten des Stromflusses durch die Spule der zeitliche Ver­ lauf der abgegriffenen Spannung gemessen und mit einem Soll- Verlauf dieser Spannung verglichen wird und daß in Abhängigkeit von dem Vergleichsergebnis bei einem gepulsten Ansteuern des Magnetventils das Tastverhältnis der Ansteuerung eingestellt wird.According to the invention this object is achieved in that for measuring solution of the function of the solenoid valve a voltage at the coil egg term output of the transistor is tapped and that after the Switching off the current flow through the coil of the time ver measured the measured voltage and with a target Course of this tension is compared and that depending from the comparison result with a pulsed activation of the Solenoid valve the duty cycle of the control set becomes.

Der Erfindung liegt also zunächst die Erkenntnis zugrunde, daß eine Spannungsmessung direkt am spulenseitigen Ausgang des Aus­ gangstransistors der Steuerschaltung ein wesentlich besseres Signal liefert als eine Strommessung oder ein Abgreifen einer Spannung über der Spule. Weiterhin liegt der Erfindung die Er­ kenntnis zugrunde, daß eine Schlupf-Regelung bei einem Kraft­ fahrzeug dadurch verbessert werden kann, daß die tatsächliche Funktion des Ventils, also die jeweilige Verzögerung der tat­ sächlichen mechanischen Öffnung des Ventils in Abhängigkeit von einer Änderung des Erregerstromes in der Magnetspule, gemessen und berücksichtigt wird. Ist die Funktion des Ventils gut, also spricht es relativ schnell auf eine Änderung (ein/aus) des Er­ regerstromes an, so können bei einem gepulsten Ansteuern des Ventils wesentlich kürzere Pulslängen vorgesehen werden, so daß sowohl der Bremskomfort (Vibrieren im Bremspedal) als auch die Genauigkeit der Schlupf-Regelung (genau gesteuerte Einstellung des Gradienten der Drucksteuerung) verbessert sind. Unter dem Tastverhäitnis der Ansteuerung des Ventils ist das Verhältnis der Zeitspanne, in welcher ein Erregerstrom fließt, zur Zeit­ spanne, in der kein Erregerstrom fließt, zu verstehen. The invention is therefore initially based on the knowledge that a voltage measurement directly at the coil-side output of the off gang transistor of the control circuit a much better Signal provides as a current measurement or a tapping one Voltage across the coil. Furthermore, the invention is the Er understands that a slip control with a force vehicle can be improved in that the actual Function of the valve, i.e. the actual delay neuter mechanical opening of the valve depending on a change in the excitation current in the solenoid, measured and is taken into account. So the function of the valve is good it speaks relatively quickly to a change (on / off) of the he excitation current, so with a pulsed activation of the Valve much shorter pulse lengths are provided so that both the braking comfort (vibrating in the brake pedal) and the Accuracy of the slip control (precisely controlled setting of the pressure control gradient) are improved. Under the The duty cycle of controlling the valve is the ratio the time span in which an excitation current flows at the time span in which no excitation current flows.  

Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert.An exemplary embodiment of the invention is described below the drawing explained in more detail.

Es zeigt:It shows:

Fig. 1 das Öffnungs- und Schließverhalten eines Magnetven­ tils über der Zeit; Figure 1 shows the opening and closing behavior of a Magnetven valve over time.

Fig. 2 den zeitlichen Verlauf verschiedener für die Steue­ rung und Funktion des Ventils wichtiger Meßgrößen über einer gemeinsamen Zeitskala und Fig. 2 shows the time course of various parameters important for the control and function of the valve over a common time scale and

Fig. 3 eine erfindungsgemäße Schaltungsanordnung zum Messen der Funktion eines Magnetventils. Fig. 3 shows a circuit arrangement according to the invention for measuring the function of a solenoid valve.

In Fig. 1b) ist über der Zeit t der Verlauf des Erregerstromes eines Magnetventils aufgetragen, mit dem der Bremsdruck in einer Kraftfahrzeug-Bremsanlage gesteuert wird. Das Magnetven­ til ist Teil einer herkömmlichen ABS- und/oder ASR-Anlage. Zum ZeitPunkt te wird der Erregerstrom der Spule des Magnetventils eingeschaltet. Die Nadel des Magnetventils (nicht gezeigt) reagiert allerdings nicht sofort, sondern verzögert, nämlich erst zum Zeitpunkt te′. Dies ist Fig. 1a) zu entnehmen, wo die Änderung des Druckes in der Hydraulikleitung stromab des Ven­ tils über der Zeit aufgetragen ist. Das Ventil öffnet also erst zum Zeitpunkt t′e, also gegenüber dem Zeitpunkt te um die Zeit­ spanne tanv verzögert.In Fig. 1b) the course of the excitation current of a solenoid valve is plotted against the time t, with which the brake pressure is controlled in a motor vehicle brake system. The solenoid valve is part of a conventional ABS and / or ASR system. The excitation current of the solenoid valve coil is switched on at time t e . The needle of the solenoid valve (not shown) does not react immediately, but with a delay, namely only at time t e '. This is shown in Fig. 1a), where the change in pressure in the hydraulic line downstream of the valve is applied over time. The valve therefore only opens at time t ' e , that is to say delayed by the time t anv from time t e .

Entsprechendes gilt beim Abschalten des Ventils, wenn zum Zeit­ punkt ta der Stromfluß durch die Spule des Ventils beendet wird. Hier schließt die Magnetspule nicht unmittelbar, sondern um die Zeitspanne tabv verzögert, also zum Zeitpunkt ta′.The same applies when the valve is switched off if the current flow through the coil of the valve is terminated at the point in time t a . Here the solenoid does not close immediately, but is delayed by the time t tv , ie at time t a '.

Die Verzögerungszeitspannen tanv und tabv sind abhängig vom momentanen Funktionszustand des Ventils, d. h. seinem Alter, seinem Schmierzustand, möglichen Roststellen oder dergleichen. The delay periods t anv and t abv depend on the current functional state of the valve, ie its age, its lubrication state, possible rust spots or the like.

Bei einer herkömlichen ABS- oder ASR-Regelanlage muß bei der Steuerung des Ventils der "schlechteste Fall" angenommen wer­ den, d. h. es müssen relativ große Verzögerungszeitspannen ttav und tabv bei der Ansteuerung des Ventils vorausgesetzt werden, damit überhaupt eine Öffnung des Ventils stattfinden kann. Auch ist der tatsächliche Öffnungsvorgang des Ventils bei einer her­ kömmlichen ABS- und ASR-Regelung unbekannt, d. h. bei der Rege­ lung wird der tatsächliche Öffnungs- und Schließvorgang des Ventils nicht berücksichtigt.In a conventional ABS or ASR control system, the "worst case" must be assumed when controlling the valve, ie relatively long delay periods t tav and t abv must be assumed when the valve is activated so that the valve is opened at all can. The actual opening process of the valve in a conventional ABS and TCS control is unknown, ie the actual opening and closing process of the valve is not taken into account in the control system.

Fig. 2a) zeigt über der Zeit t den Verlauf des Stromes I durch die Magnetspule. Der Ein- und Ausschaltvorgang bezüglich des Erregerstromes der Spule des Magnetventils ist in Fig. 2e) dar­ gestellt. Fig. 2b) zeigt den Differentialquotienten dI/dt der Kurve gemäß Fig. 2a). FIG. 2a) shows the course over time t of the current I through the solenoid coil. The switching on and off with respect to the excitation current of the coil of the solenoid valve is shown in Fig. 2e). Fig. 2b) shows the differential quotient dI / dt of the curve in Fig. 2a).

Nach dem Zeitpunkt te steigt der Strom I durch die Spule des Magnetventils gemäß Fig. 2a) an, um zum Zeitpunkt t2 ein Maxi­ mum zu erreichenm, wenn sich die Nadel des Magnetventils zu be­ wegen beginnt und aufgrund ihrer Bewegung einen Strom in der Spule induziert. Dieses Maximum ist durch Differenzierung in Fig. 2b) als Null-Durchgang zu erkennen. Zum Zeitpunkt t2 öff­ net das Magnetventil tatsächlich. Zum Zeitpunkt t3 hört die Bewegung der Magnetnadel auf und der Strom I steigt bis zum Zeitpunkt t4 bis zu einem Maximalwert an.After the time t e , the current I rises through the coil of the solenoid valve according to FIG. 2a) in order to reach a maximum at time t 2 when the needle of the solenoid valve begins to move and a current flows in due to its movement Coil induced. This maximum can be recognized as a zero crossing by differentiation in FIG. 2b). At time t 2, the solenoid valve actually opens. At time t 3 , the movement of the magnetic needle stops and the current I rises to a maximum value until time t 4 .

Zum Zeitpunkt ta (Fig. 2e) wird der Erregerstrom durch die Mag­ netspule abgestellt. Fig. 2c) zeigt den Verlauf einer Spannung U, die mit einer Schaltung gemäß Fig. 3 gemessen wird. Die Schaltung gemäß Fig. 3 zeigt die Spule L des Magnetventils. Der Stromfluß durch die Spule L wird durch einen Transistor T ge­ steuert. Das Steuersignal S für den Transistor T stammt von einer Ansteuerschaltung C (sogenannter Controller). Wird der Transistor T angesteuert, also durchgeschaltet, so fließt Strom vom Betriebspotential UB durch die Spule L zu einem Referenz­ potential R, z. B. der sogenannten Masse. Am spulenseitigen Aus­ gang TL des Ausgangstransistors T der Ansteuerschaltung C wird eines Spannung U gegenüber der Masse abgegriffen und in einen Verstärker V eingegeben.At time t a ( Fig. 2e), the excitation current through the magnetic coil is turned off. Fig. 2c) the curve shows a voltage U, with a circuit according to Fig. 3 is measured. The circuit of FIG. 3 shows the coil L of the solenoid valve. The current flow through the coil L is controlled by a transistor T ge. The control signal S for the transistor T comes from a control circuit C (so-called controller). If the transistor T is driven, that is, switched through, current flows from the operating potential U B through the coil L to a reference potential R, z. B. the so-called mass. At the coil-side output T L of the output transistor T of the control circuit C, a voltage U is tapped against the ground and input into an amplifier V.

Der zeitliche Verlauf der Spannung U ist in Fig. 2c) darge­ stellt. Dieser Spannungsverlauf weist ein Maximum zum Zeitpunkt t7 auf. Zum Zeitpunkt t7 schließt das Ventil wieder, so daß sich insgesamt eine Öffnungszeitspanne toffen zwischen den Zeitpunkten t2 und t7 ergibt. Gemäß Fig. 2d) kann in der Meß­ schaltung M auch die Spannung U über der Zeit differenziert werden, um den Zeitpunkt t7 als zweiten Null-Durchgang der ersten Ableitung des Spannungssignales zu erhalten.The time course of the voltage U is shown in Fig. 2c) Darge. This voltage curve has a maximum at time t 7 . At time t 7 , the valve closes again, so that there is an overall opening period t open between times t 2 and t 7 . According to FIG. 2d), the voltage U can also be differentiated over time in the measuring circuit M in order to obtain the time t 7 as the second zero crossing of the first derivative of the voltage signal.

Die so gewonnenen Offenzeitspannen toffen des Magnetventils werden in die Steuerschaltung (Computer) C der Schlupf-Regel­ anlage eingegeben und dort berücksichtigt.The open time periods t open of the solenoid valve obtained in this way are entered into the control circuit (computer) C of the slip control system and taken into account there.

Hierzu wird z. B. während eines ersten Regelzyklus einer ABS-Re­ gelung (oder entsprechend auch einer ASR-Regelung) eine be­ stimmte Zeitspanne te bis ta vorgegeben, bei der gewährleistet ist, daß das Magnetventil auch dann öffnet, wenn es einen rela­ tiv schlechten Zustand aufweist. Wie beschrieben, ergeben sich dann die Zeitspannen tabv, tabv sowie toffen. Bei einem in gu­ tem Zustand befindlichen Magnetventil werden die Zeitspannen tanv und tabv relativ kurz sein. Hierzu werden im Computer der Regelanlage die aktuell gemessenen Zeitspannen tanv, tabv oder auch toffen mit abgespeicherten Vergleichswerten, die z. B. einem neuwertigen Magnetventil entsprechen können, verglichen. Ergibt der Vergleich, daß das Magnetventil relativ verzöge­ rungsfrei anspricht, so können bei einem gepulsten Ansteuern des Ventils relativ kurze Pulszeiten eingestellt werden. Zeigen die gemessenen Zeitspannen jedoch an, daß das Ventil relativ träge reagiert, muß die Tastrate entsprechend groß eingestellt werden, d. h. die Pulslängen bei der Steuerung müssen relativ lang gewählt werden.For this, z. B. during a first control cycle of an ABS control (or correspondingly an ASR control) a certain period of time t e to t a is given, in which it is ensured that the solenoid valve opens even when it is in a relatively poor condition having. As described, the time periods t abv , t abv and t open then result . With a solenoid valve in good condition, the time periods t anv and t abv will be relatively short. For this purpose, the currently measured time periods t anv , t abv or also t open are stored in the computer of the control system with stored comparison values which, for. B. can correspond to a new solenoid valve, compared. If the comparison shows that the solenoid valve responds relatively without delay, relatively short pulse times can be set when the valve is pulsed. However, if the measured time periods indicate that the valve reacts relatively sluggishly, the pulse rate must be set accordingly high, ie the pulse lengths in the control must be selected to be relatively long.

Claims (1)

Verfahren zum Ansteuern eines Magnetventils einer Schlupf-Re­ gelanlage eines Kraftfahrzeuges mittels einer Ansteuerschal­ tung, die einen Ausgangstransitor (T) aufweist, mit dem der Stromfluß durch eine Spule (L) des Magnetventils gesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, daß zur Messung der Funktion des Magnetventils eine Spannung (U) am spulensei­ tigen Ausgang (TL) des Transistors (T) abgegriffen wird und daß nach dem Abschalten des Stromflusses durch die Spule (L) der zeitliche Verlauf der abgegriffenen Spannung (U) gemessen und mit einem Soll-Verlauf dieser Spannung verglichen wird und daß in Abhängigkeit von dem Vergleichsergebnis bei einem gepulsten Ansteuern des Magnetventils das Tastverhältnis der Ansteuerung eingestellt wird.Method for controlling a solenoid valve of a slip control system of a motor vehicle by means of a control circuit having an output transistor (T) with which the current flow through a coil (L) of the solenoid valve is controlled, characterized in that for measuring the function of the solenoid valve a voltage (U) at the spulensei term output (T L ) of the transistor (T) is tapped and that after switching off the current flow through the coil (L) the time profile of the tapped voltage (U) is measured and with a target profile of this Voltage is compared and that the pulse duty factor of the control is set as a function of the comparison result when the solenoid valve is pulsed.
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