DE3919917A1 - Optischer sensor fuer die identifizierung eines koerpers - Google Patents
Optischer sensor fuer die identifizierung eines koerpersInfo
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Description
Die Erfindung betrifft einen optischen Sensor zum Identifizieren eines Körpers gemäß
dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Bildverarbeitende Systeme bestehen stets aus den Komponenten Bildaufnehmer- und
Bildverarbeitungssystem, die aufgrund der hohen Komplexität meist örtlich voneinander
getrennt werden müssen. Die wünschenswerte Eigenschaft, die Intelligenz in den
eigentlichen Sensor zu implementieren, ist nur bedingt oder überhaupt nicht möglich.
Bildaufnehmersysteme betrachten stets die gesamte Szene, beschränken also ihren
Informationsgehalt nicht auf das für die eigentliche Aufgabe notwendige Maß. Zur
Extrahierung der gewünschten Informationen aus der großen Datenmenge müssen
deshalb komplizierte und zeitaufwendige Algorithmen angewandt werden.
Bei der Positionierung von Aktoren (z. B. Roboterarm) auf ein Objekt sind oftmals
verschiedene Zusatzinformationen notwendig. Beispielsweise muß bei einer
Betrachtung der Szene von oben herab die Größe des Objektes, die Größe des Roboterarms
und der Abstand zwischen Bildaufnehmer und Szene bekannt sein, um einen
absoluten Positionierbetrag zu erhalten. Bei Veränderungen der örtlichen Gegebenheiten
muß das System neu parametriert werden.
Kamerabildaufnehmersysteme sehen stets zweidimensional, das heißt, sie spannen
eine x-y-Ebene ohne Tiefenwirkung (z-Ebene) auf. Für dreidimensionale Problemstellungen
sind oft zwei Bildaufnehmer erforderlich. Die Informationen beider Aufnehmer
muß in geeigneter Weise zusammengeführt werden, um einen räumlichen Eindruck
des Objektes zu erhalten.
Ebenso sind optische Entfernungsmesser bekannt, die nur bedingt für die oben
genannten Aufgaben geeignet sind, da sie nur einen Punkt des Objektes erfassen und
somit weder die Position noch die Orientierung (Verdrehung) des Objektes relativ zum
Aktor wiedergeben. Ebenso ist eine Identifizierung von Objekten nicht denkbar.
Des weiteren sind optische Taster und Reflexschranken bekannt. Mit optischen Tastern
unter Zuhilfenahme von Lichtleitern oder mit Reflexschranken wäre es möglich, eine
x-y-Ebene aufzuspannen. Um eine hinreichende Auflösung zu erzielen, sind allerdings
sehr viele Einzelkomponenten notwendig, die in ihrer Anordnung unflexibel sind und
viel Platz in Anspruch nehmen.
Ebenso sind positionsempfindliche Bauelemente (PSD) bekannt, deren sensitive
Fläche eine Position zu identifizieren im Stande ist, aufgrund eines empfangenen
Beleuchtungssignals. Entsprechend dem Einfallwinkel des Beleuchtungssignals gibt
die positionsempfindliche Diode ein entsprechendes elektrisches Signal ab, welches
weiterverarbeitet werden kann.
Aufgabe der Erfindung ist es, einen optischen Sensor der eingangs genannten
Gattung zu schaffen, der die notwendig anfallende Datenmenge auf das notwendigste
Maß reduziert und die ausgewerteten Informationen ohne Umwege und externer
Verarbeitung dem Aktor zur Verfügung stellt, wobei die Erfassung von Objekten im
dreidimensionalen Raum möglich sein soll; ebenso soll der optische Sensor derart
kompakt ausgeführt sein, daß er mit dem Aktor selbst integriert werden kann.
Diese Aufgabe wird gelöst durch die Merkmale des Anspruchs 1. Weitere
Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.
Der erfindungsgemäße optische Sensor arbeitet nach dem Triangulationsprinzip und
wertet die diffuse Reflexion des Objektes aus. Dabei sollte die optische Rauhigkeit des
Objektes größer als 2 Mikrometer sein. In vorteilhafter Weise reduziert der Sensor die
anfallenden Datenmengen aufgrund seines Wirkungsprinzips auf das notwendige Maß
an Datenmengen, wobei die Auswertung der Information, vorzugsweise mittels eines
integrierten Mikroprozessors, ohne Umwege und ohne einer externen Verarbeitung im
Sensor stattfindet und dem Aktor zur Verfügung steht. In vorteilhafter Weise kann der
optische Sensor Objekte sowohl im Raum als auch zweidimensional in einer Ebene
identifizieren.
Ein mit dem erfindungsgemäßen Sensor ausgestatteter Aktor besitzt in vorteilhafter
Weise eine hohe Flexibilität, weil der Sensor leicht in einen Aktor zu integrieren ist. Da
der Sensor einfach in seinem Aufbau ist, ist er auch gegenüber Umgebungseinflüssen,
wie unterschiedliche Intensität des empfangenen Lichts, unempfindlich. Durch die
beliebige Wählbarkeit der Anzahl der Lichtquellen kann ein praktisch beliebiges
Auflösungsvermögen des Sensors erzielt werden.
Eine dreidimensionale Identifizierung eines Objektes kann auf mehrfache Weise erzielt
werden. Entweder können sich die Lichtquellen in einer Matrix in mehreren Reihen
zum Beispiel kaskadenartig, parallel zueinander befinden, so daß schon die Lichtquellen
eine Ebene aufspannen. Aufgrund der Wirkungsweise der PSD's und der
Triangulations-Meßmethode kann dann ein Objekt im Raum eindeutig identifiziert und
dessen Lage bestimmt werden.
Ebenso ist es möglich, nur mit einer einzigen Zeile von Lichtquellen zu arbeiten und in
diesem Fall zur Bestimmung der Lage im Raum den Sensor in der dritten Raumrichtung
zu verfahren.
Die Lichtquellen werden diskret nacheinander angesteuert - vorzugsweise durch einen
Multiplexer - und senden vorteilhafterweise kurze Lichtblitze aus, welche nacheinander
von den positionsempfindlichen Bauelementen empfangen und deren elektrische
Signale von einer Auswerteelektronik ausgewertet werden.
Zwei Beispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt. Dabei zeigt
Fig. 1 ein Ausführungsbeispiel eines optischen Sensors mit geschnittenem Gehäuse,
Fig. 2 eine Draufsicht auf das Gehäuse von vorn zur Darstellung der Zeile von
Lichtquellen und
Fig. 3 eine Prinzip-Darstellung eines Sensors.
Die prinzipielle Wirkungsweise des Sensors soll anhand der Fig. 3 nachfolgend
beschrieben werden. Eine beliebige - aber nicht unnötig große - Anzahl n von
Lichtquellen Si bzw. 14 mit möglichst kleinem Strahldurchmesser und Divergenzwinkel
(Beam) befinden sich in einer Reihe nebeneinander mit den gegebenen Basisweiten
Bi. Sie stellen die ortsdiskrete x-Koordinatenachse des Systems dar (i = 1 . . . n). In dieser
Anordnung befinden sich auf der linken und rechten Seite jeweils eine Empfangsoptik
01, 02 und eine Positionsdiode PSD1, PSD2 in einem bestimmten Winkel β bezüglich
zur n-Koordinatenachse.
Bei einem gegebenen Winkelbereich Wmax, Wmin spannen die Empfangsoptiken mit
den Sendestrahlen Si eine optisch aktive Ebene auf, innerhalb derer sich das Objekt
15 befinden muß. Für die folgenden Betrachtungen soll nur die linke Empfangsanordnung
01, PSD1 herangezogen werden; für die Empfangsoptik 02 und die
Positionsdiode PSD2 gelten bis auf 1 = n . . . 1 die gleichen Aussagen.
Die Sendestrahlen Si . . . Sn werden in zeitlicher Reihenfolge nacheinander erzeugt.
Hierbei handelt es sich um kurze Lichtblitze, von links nach rechts laufend. Befindet
sich ein Objekt 15 in der optisch aktiven Ebene bzw. im optisch aktiven Raum, so
erzeugt jeder Sendestrahl S₁ . . . Sn einen diffusen Leuchtfleck auf dem Objekt. Dieser
Leuchtfleck wiederum wird an einer bestimmten Position pi auf der Positionsdiode
abgebildet. Anhand dieser Position kann die Entfernung Di des Punktes Pi bestimmt
werden. Man erhält damit ein Entfernungsfeld der Form:
F = (D1, D2 . . . Dn) .
Die kontinuierliche Distanz Di stellt die y-Koordinate dar, während die Basisweite Bi
die entsprechende ortsdiskrete x-Koordinate repräsentiert. Diesem Entfernungsfeld F
kann folgender Informationsgehalt entnommen werden:
Mittels Korrolation des gemessenen mit einem abgespeicherten Entfernungsfeld ist
eine Identifizierung des Objekts möglich. Eigentlich wird hierbei die Kontur ermittelt
und mit Referenzkonturen verglichen.
Nach erfolgter Identifizierung ist es - ebenfalls mittels Korrolation - möglich, die
Orientierung (Verdrehung) bezüglich des x-y-Koordinatensystems zu definieren. Wertet
man diese Informationen aus, so kann ein Winkel berechnet werden, um den sich ein
Aktor zu drehen hätte, damit das Objekt gegriffen werden kann.
Mittels geeigneter Verfahren läßt sich ein Vektor mit Richtung und Betrag ermitteln, der
dem Aktor die Information übermittelt, um ein Objekt zu ergreifen.
Deshalb ermittelt dieses Sensorprinzip gerade nur die Daten, die für die oben
genannten Aufgaben notwendig sind. Zum Beispiel ergeben 32 Sendestrahlen mit
einer Entfernungsauflösung von 8 Bit ein Entfernungsfeld F mit 32 Byte.
Der Hauptstrahlungswinkel α der Lichtquellen S₁-Sn in bezug zur Richtung der
x-Koordinate ist vorgebbar und beträgt vorzugsweise 90 Grad. Die Abstände Bi der
einzelnen Lichtquellen S₁-Sn voneinander sind ebenfalls vorgebbar, müssen aber
nicht konstant sein. Die dritte Raumkoordinate, hier die Z-Achse, kann auch durch
Kaskadierung gewonnen werden.
In vorteilhafter Weise werden die analogen Signalströme der beiden positionsempfindlichen
Dioden PSD's in je ein digitales Wort verwandelt, um im Mikroprozessorsystem
weiterverarbeitet zu werden. Deshalb muß spätestens nach der Berechnung
der Position p eines Punktes P eine diskrete Wandlung mittels eines Analog-
Digital-Wandlers erfolgen.
Die folgenden Größen der geometrisch-optischen Anordnung sind vorgegeben:
Dmin = minimale Distanz der optisch aktiven Ebene
(= minimale y-Koordinate),
Dmax = maximale Distanz der optisch aktiven Ebene (= maximale y-Koordinate),
Bmin = minimale Basisweite (= maximale x-Koordinate), entspricht hier dem linken Rand der aktiven Ebene,
Bmax = maximale Basisweite (= maximale x-Koordinate), entspricht hier dem rechten Rand der aktiven Ebene,
Dx = gewünschte Auflösung auf der diskreten x-Koordinatenachse.
Dmax = maximale Distanz der optisch aktiven Ebene (= maximale y-Koordinate),
Bmin = minimale Basisweite (= maximale x-Koordinate), entspricht hier dem linken Rand der aktiven Ebene,
Bmax = maximale Basisweite (= maximale x-Koordinate), entspricht hier dem rechten Rand der aktiven Ebene,
Dx = gewünschte Auflösung auf der diskreten x-Koordinatenachse.
Die Anzahl der notwendigen Sendestrahlen N läßt sich dann mit
berechnen. Man erhält somit die diskrete x-Koordinate in Form:
Bi = Bmin + (i-1) Dx I = 1 . . . N
Anhand dieser Größe läßt sich der notwendige Winkelbereich β der Empfangsoptik
berechnen.
Des weiteren zeigen die Fig. 1 und 2 eine technische Ausführungsform des erfindungsgemäßen
optischen Sensors. Innerhalb eines Gehäuses 11, welches als Greiferhand
mit zwei seitlichen Gehäuseenden 10, 10′ ausgeführt ist, befindet sich ein Linsenblock
1, über dem als Gehäusewandung eine lichtdurchlässige Abdeckscheibe 5,
vorzugsweise aus Mineralglas, angeordnet ist. Unterhalb des Linsenblocks 1 befindet
sich eine Zeile 13 (Fig. 2) von Lichtquellen, die vorzugsweise LED's sind. Der Linsenblock
1 dient zur Fokussierung der von den LED's ausgesendeten Lichtstrahlen;
Linsenblock 1 und LED-Zeile 13 bilden zusammen die Senderanordnung des Sensors.
Die Abdeckscheibe 5 ist an beiden Enden seitlich hochgezogen und geht in die
Gehäusewandung der Gehäuseenden 10, 10′ über, wobei unterhalb dieser hochgezogenen
Enden der Abdeckscheibe 5 je eine Empfangsoptik 3, 3′ angeordnet ist,
unterhalb derselben sich je eine positionsempfindliche Diode 4, 4′ befinden. Die
Dioden sind jeweils unter einem stumpfen Winkel β, bezogen auf die oben genannte
X-Achse, zueinander geneigt angeordnet. Im unmittelbaren Bereich der Dioden 4, 4′
befindet sich je eine Empfangselektronik 6, 6′, die sich somit ebenfalls vorzugsweise in
den Gehäuseenden 10, 10′ des Gehäuses 11 befinden.
Die LED's werden mittels einer Sendeelektronik 7 angesteuert, die einen Multiplexer
beinhaltet, um die einzelnen Lichtquellen zeitlich nacheinander anzuregen. Des
weiteren befindet sich innerhalb des Gehäuses 11 eine Auswerteelektronik 8, die u. a.
einen Digital-Analog-Wandler beinhaltet und die die Ausgangssignale der positionsempfindlichen
Dioden 4, 4′ bzw. der Empfangselektronik 6, 6′ weiterverarbeitet. Mit der
Bezugsziffer 9 ist eine Steckverbindung gekennzeichnet zum Übermitteln der Ausgangssignale
zum (nicht gezeigten) Aktor.
Die maximalen Empfangswinkel der positionsempfindlichen Dioden spannen eine
aktive Ebene 12 bzw. einen aktiven Raum auf, innerhalb der sich ein Objekt befinden
muß, um identifiziert zu werden, wobei in der Ebene oder im Raum die absolute Lage
des Objektes oder auch des Sensors selbst bestimmt werden kann.
Der erfindungsgemäße optische Sensor ist dazu geeignet, beispielsweise in Roboterarmen
die Lage eines zu greifenden Objektes zu bestimmen, damit dasselbe von den
Greifern angesteuert und ergriffen werden kann. Ebenso kann der optische Sensor
zum Identifizieren von Objekten in der zweidimensionalen Ebene dienen. Ebenso
können damit Objekte dreidimensional identifiziert und Oberflächenstrukturen erfaßt
werden. Ebenso können mit dem Sensor Rotationen eines Aktors vorgegeben werden.
Liste der Bezugszeichen
1 Linsenblock
2 LED-Zeile diskrete LED's
3, 3′ Empfangsoptiken
4, 4′ positionsempfindliche Bauelemente, vorzugsweise PSD's
5 lichtdurchlässige Abdeckscheibe
6, 6′ Empfangselektroniken
7 Sendeelektronik
8 Auswerteelektronik mit Mikrocomputer-Einheit
9 Steckverbinder
10, 10′ Gehäuseenden
11 Gehäuse
12 aktive Ebene oder aktiver Raum
13 Linienzeile der einzelnen Linsen des Linsenblocks
14 diskrete Lichtquelle
15 Objekt
S1-Sn Lichtquellen
Bi Abstand der diskreten Lichtquellen voneinander
01, 02 Empfangsoptiken
PSD1, PSD2 positionsempfindliche Bauelemente (PSD-Dioden)
pn-1-p₁ Orte des Empfangssignals auf der PSD-Diode
α Hauptstrahlungswinkel des gesendeten Lichtes zur X-Koordinate
β (stumpfer) Winkel der Optik und der PSD-Diode zur X-Koordinate
2 LED-Zeile diskrete LED's
3, 3′ Empfangsoptiken
4, 4′ positionsempfindliche Bauelemente, vorzugsweise PSD's
5 lichtdurchlässige Abdeckscheibe
6, 6′ Empfangselektroniken
7 Sendeelektronik
8 Auswerteelektronik mit Mikrocomputer-Einheit
9 Steckverbinder
10, 10′ Gehäuseenden
11 Gehäuse
12 aktive Ebene oder aktiver Raum
13 Linienzeile der einzelnen Linsen des Linsenblocks
14 diskrete Lichtquelle
15 Objekt
S1-Sn Lichtquellen
Bi Abstand der diskreten Lichtquellen voneinander
01, 02 Empfangsoptiken
PSD1, PSD2 positionsempfindliche Bauelemente (PSD-Dioden)
pn-1-p₁ Orte des Empfangssignals auf der PSD-Diode
α Hauptstrahlungswinkel des gesendeten Lichtes zur X-Koordinate
β (stumpfer) Winkel der Optik und der PSD-Diode zur X-Koordinate
Claims (7)
1. Optischer Sensor für die Identifizierung eines Körpers und/oder Bestimmung der
Lagen des Körpers oder Sensors im Raum bezüglich eines gegebenen Koordinatensystems,
vorzugsweise zur Steuerung eines Aktors, mit einem positionsempfindlichen
Bauelement (PSD = Position-Sensitive-Detector), welches nach dem Triangulationsprinzip
arbeitet und die diffuse Reflexion des Körpers auszuwerten im Stande ist,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Sensor in Form einer Matrix in Reihen (13) nebeneinanderliegende diskrete
Lichtquellen (1, 2; 14) aufweist, deren Abstände (Bi) voneinander und Hauptstrahlungswinkel
(α) ihrer gesendeten Lichtstrahlen bezüglich der Ebene der Matrix vorgebbar
sind und daß seitlich der Matrix von Lichtquellen (1, 2; 14) unter einem gegebenen
Winkel (β) zwischen 90 Grad und 180 Grad zur Ebene der Matrix wenigstens ein
positionsempfindliches Bauelement (4, 4′) angeordnet ist, das mit den Sendestrahlen
der Lichtquellen (1, 2; 14) einen optisch aktiven Raum (12) aufspannt und mit einer
elektrischen Ansteuerelektronik mit einem Zeitmultiplexer für die Lichtquellen (1, 2; 14)
zum diskret nacheinander erfolgenden Ansteuern derselben und mit einer dem positionsempfindlichen
Bauelement (4, 4′) nachgeschalteten elektrischen Auswerteeinrichtung
(6, 6′, 8).
2. Optischer Sensor nach Anspruch 1 zur Identifizierung eines Körpers und Bestimmung
seiner Lage nur in der Ebene,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Matrix aus Lichtquellen (1, 2; 14) aus nur einer Reihe (13) von diskreten
Lichtquellen besteht.
3. Optischer Sensor nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet,
daß vor den positionsempfindlichen Bauelementen (4, 4′) je eine fokussierende Optik,
vorzugsweise eine Abbildungsoptik, angeordnet ist.
4. Optischer Sensor nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Hauptstrahlungswinkel (α), unter dem die Sendestrahlen der Lichtquellen (1,
2; 14) abgestrahlt werden, 90 Grad beträgt.
5. Optischer Sensor nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet,
daß zur Erzeugung einer Abtastung im Raum mittels einer zeilenförmigen Lichtquelle
(13) die Reihe der diskreten Lichtquellen mitsamt dem positionsempfindlichen Bauelement
(4, 4′) in Richtung der dritten Raumkoordinate beweglich ist.
6. Optischer Sensor nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet,
daß vorzugsweise an beiden Enden der Matrix von Lichtquellen (1, 14) wenigstens ein
positionsempfindliches Bauelement (4, 4′) angeordnet ist.
7. Optischer Sensor nach einem der vorherigen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß derselbe die Form einer Greiferhand (10, 10′, 11) aufweist, wobei die Lichtquellen
aus einem in einer geraden Ebene liegenden Linsenblock (1) gebildet sind, unter dem
sich eine entsprechende Anzahl von Lichtdioden (LED's) (2) befinden, wobei die
Empfangsoptik (3, 3′) an die Enden des Linsenblockes anschließen und unter den
Empfangsoptiken die positionsempfindlichen Dioden (4, 4′) zusammen mit je einer
Empfangselektronik (6, 6′) angeordnet sind.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE3919917A DE3919917A1 (de) | 1989-06-19 | 1989-06-19 | Optischer sensor fuer die identifizierung eines koerpers |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3919917A1 true DE3919917A1 (de) | 1991-01-03 |
DE3919917C2 DE3919917C2 (de) | 1991-06-27 |
Family
ID=6383007
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE3919917A Granted DE3919917A1 (de) | 1989-06-19 | 1989-06-19 | Optischer sensor fuer die identifizierung eines koerpers |
Country Status (1)
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DE (1) | DE3919917A1 (de) |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
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