DE3822228C2

DE3822228C2 -

Info

Publication number: DE3822228C2
Application number: DE19883822228
Authority: DE
Inventors: W. Erich 8940 Memmingen De Moraru
Original assignee: Wimo Hebetechnik 8941 Woringen De GmbH
Current assignee: Wimo Hebetechnik 8941 Woringen De GmbH
Priority date: 1988-07-01
Filing date: 1988-07-01
Publication date: 1991-07-18
Also published as: DE3822228A1

Description

Die Erfindung betrifft eine Scherenzange zum Heben von Lasten, mit zwei abgewinkelten Greiferarmen, die je über ein Paar Parallelogrammlenker mit einer Traverse schwenkbar ver bunden sind, von denen die beiden inneren Parallelogramm lenker einstückig mit über das mindestens eine Schwenklager an der Traverse divergierend nach oben ragenden Verlängerungs armen ausgebildet sind, an deren Enden je ein Scherenarm ge lenkig angreift und beide Scherenarme zu einer Aufhängevor richtung führen und dort schwenkbar angebracht sind, wobei die beiden äußeren Parallelogrammlenker durch eine Synchroni sierungsstange miteinander schwenkbar verbunden sind, und mit einer Sperreinrichtung, in deren Sperrstellung die Greiferarme bei freihängender Scherenzange in Offenstellung gehalten werden.The invention relates to scissors pliers for lifting Loads, with two angled gripper arms, each over a pair of parallelogram links with a crossbar swivel ver are bound, of which the two inner parallelograms handlebar in one piece with the at least one pivot bearing on the crossbeam diverging upward extension arms are formed, at the ends of each a scissor arm ge flexibly attacks and both scissor arms form a suspension lead direction and are pivotally attached, where the two outer parallelogram links by a synchronizer sation rod are pivotally connected to each other, and with a locking device in the locked position Gripper arms with free-hanging scissor tongs in the open position being held.

Solche Scherenzangen sind bekannt. Sie dienen als Faßzangen, Kistenzangen, Wendezangen, Kartonzangen, Ballenzangen, Sack zangen und dergl. Die Scherenarme zwingen bei freihängender Scherenzange die Greiferarme in die Schließstellung. Um die Greiferarme zu öffnen, müssen sie von Hand auseinanderge drückt werden, was bei größeren Scherenzangen erhebliche Kräfte nötig macht. Auch sind Scherenzangen bekannt, die mit Aufsetzfüßen ausgestattet sind, sodaß sich die Greifer arme beim Absetzen der Zange auf der Last oder auf einer an deren Abstützfläche bis zur größten Öffnungsweite öffnen. Die Sperreinrichtung ist in Form eines Sperriegels ausgestaltet, der ein oder mehrere Raststellungen aufweist, um die Grei ferarme in der Offenstellung zu halten. Zum Schließen der Zange wird der Sperriegel ausgerastet, so daß die Greiferar me in Schließstellung gelangen. Bei freihängender Scheren zange erfolgt die Schließbewegung der Greiferarme unkontrol liert. Empfindliche Behälter können beschädigt werden. Das Öffnen der Scherenzange ist umständlich, da erst das Ab setzen auf der Last oder einer Stützfläche erforderlich ist, wenn man hohe Muskelkräfte vermeiden will. Außerdem ist das Offenhalten der Zange nur in einer oder wenigen Stellungen möglich, obwohl es günstiger wäre, die Zange nur soweit zu öffnen, daß die Schließbewegungswege klein sind.Such scissors are known. They serve as gripping tongs, Box tongs, turning tongs, cardboard tongs, bale tongs, sack pliers and the like. The scissor arms force when hanging freely Scissors forceps the gripper arms in the closed position. To the To open the gripper arms, they must be pulled apart by hand be pressed, which is significant with larger scissors Forces. Scissors pliers are also known are equipped with feet, so that the grippers arms when placing the pliers on the load or on one open the support surface up to the largest opening width. The Locking device is designed in the form of a locking bolt, which has one or more rest positions around the Grei Keep arms in the open position. To close the Pliers the locking bolt is disengaged so that the gripper ar me in the closed position. With free hanging scissors The closing movement of the gripper arms is uncontrolled liert. Sensitive containers can be damaged. The Opening the scissor forceps is cumbersome because only the Ab put on the load or a support surface is required if you want to avoid high muscle strength. Besides, that is Only keep the pliers open in one or a few positions possible, although it would be cheaper to use the pliers only as far to open that the closing movement paths are small.

Aufgabe der Erfindung ist es, die bekannte Scherenzange mit einfachen Mitteln dahingehend zu verbessern, daß die Sche renzange mit geringem Kraftaufwand geöffnet werden kann, ohne sie auf einer Last oder einer Abstützfläche aufsitzen zu las sen, und daß die Öffnungsweite der Greiferarme an die Kontur der jeweiligen Last stufenlos angepaßt werden kann.The object of the invention is to use the known scissors pliers simple means to improve that Sche can be opened with little effort without to read them on a load or support surface sen, and that the opening width of the gripper arms to the contour can be continuously adapted to the respective load.

Diese Aufgabe wird bei einer Scherenzange der eingangs genann ten Art dadurch gelöst, daß die Sperreinrichtung eine hydrau lische Kolben-Zylinderanordnung aufweist, deren Zylinder mit einer handbetätigbaren Pumpe hydraulisch verbunden ist und daß zwischen dem Druckraum des Zylinders und einer Ansaugkam mer der Pumpe ein Absperrventil vorgesehen ist. This task is called the scissors pliers at the beginning ten Art solved in that the locking device a hydrau Lische piston-cylinder arrangement, the cylinder with a manually operated pump is hydraulically connected and that came between the pressure chamber of the cylinder and an intake A shut-off valve is provided for the pump.

Gemäß einer Ausführungsform sind die Kolben-Zylinderanord nung und die Pumpe voneinander räumlich getrennt und durch einen Hochdruckschlauch miteinander verbunden. Eine über legenere Ausführung besteht darin, daß die hydraulische Kolben-Zylinderanordnung mit Pumpe und Absperrventil eine Baueinheit nach Art eines hydraulischen Wagenhebers bildet. Solche Aggregate sind handelsüblich und durch Serienfabri kation kostengünstig erhältlich.According to one embodiment, the piston-cylinder arrangement tion and the pump are spatially separated from each other and by a high pressure hose connected. An over Legere execution is that the hydraulic Piston-cylinder arrangement with pump and shut-off valve one Forms a hydraulic jack type. Such units are commercially available and are manufactured in series cation available inexpensively.

Dank der Erfindung kann die Scherenzange im entlasteten und unentlasteten Zustand stufenlos geöffnet oder geschlossen werden. Das Öffnen der Zange erfolgt durch Betätigung der Pumpe mittels eines Handhebels. Zur Betätigung des Hand hebels sind bekannterweise geringe Kräfte erforderlich. Die Greiferarme können in jeder beliebigen Stellung offen ge halten werden. Die Zange läßt sich also gerade soweit öffnen, daß sie über die jeweilige Last paßt. Dabei ergeben sich kurze Schließwege. Die Last wird also schonend von den Greiferarmen erfaßt.Thanks to the invention, the scissor forceps can be relieved and unloaded state continuously opened or closed will. The pliers are opened by pressing the Pump using a hand lever. To operate the hand As is well known, low forces are required for levers. The Gripper arms can be open in any position will hold. The pliers can be opened just so far that it fits over the respective load. This results in short closing distances. The load is therefore gentle on the Gripper arms detected.

Eine Ausgestaltung der Erfindung besteht darin, daß das Absperrventil als stufenlos verstellbares Drosselventil mit Absperrstellung ausgebildet ist. Mit diesem Merkmal ist es möglich, die Schließbewegung der Greiferarme geschwindigkeits mäßig zu steuern. An embodiment of the invention is that Shut-off valve as a continuously adjustable throttle valve with Blocked position is formed. With this trait it is possible, the closing movement of the gripper arms speed to control moderately.

Eine Weiterbildung der Erfindung besteht dann noch darin, daß das Absperrventil als Überdruckventil ausgebil det oder daß dem Absperrventil ein Überdruckventil parallel geschaltet ist. Das Überdruckventil ist so eingestellt, daß es bei Überschreitung des Gewichtes der Scherenzange öffnet, so daß die Schließbewegung der Greiferarme auch dann sicher gestellt wird, wenn das Absperrventil fehlerhafter weise nicht in die Offenstellung verstellt worden ist. Diese Ausgestaltung dient der Sicherheit. Sobald die Scherenzange mit der Last durch einen Kran angehoben wird, verstärkt sich der Druck in der hydraulischen Kolben-Zylinderanordnung und dieser Druckanstieg öffnet das Überdruckventil, womit das richtige Schließen der Greiferarme automatisch gewährleistet ist.A further development of the invention then still exists in that the shut-off valve is designed as a pressure relief valve det or that the shut-off valve a pressure relief valve in parallel is switched. The pressure relief valve is set so that if the weight of the scissor forceps is exceeded opens, so that the closing movement of the gripper arms even then is ensured if the shut-off valve is faulty has not been moved to the open position. These Design serves security. As soon as the scissor forceps with the load being lifted by a crane increases the pressure in the hydraulic piston-cylinder arrangement and this pressure increase opens the pressure relief valve, with which the correct closing of the gripper arms automatically guaranteed is.

Die Kolben-Zylinderanordnung kann zwischen beiden Greifer armen, zwischen einem Greiferarm und einem Parallelogramm lenker des anderen Greiferarms, sowie auch zwischen den Scherenarmen angeordnet werden. Besonders vorteilhaft ist jedoch gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung die Anordnung der Kolben-Zylinderanordnung zwischen einem Grei ferarm und dem an ihm angelenkten äußeren Parallelogramm lenker. Insbesondere bei Verwendung einer Kolben-Zylinderan ordnung nach Art eines hydraulischen Wagenhebers befindet sich dadurch die Pumpe in einem gut zugänglichen Bereich. Außerdem erfordert diese Anordnung sehr geringe und kosten mäßig nicht ins Gewicht fallende Abänderungen der bekannten Scherenzange, denn an einem abwärtsweisenden Schenkel des Greifarms braucht lediglich ein etwa rechtwinklig dazu, also im wesentlichen horizontal nach außen weisender Fort satz angeschweißt zu werden, an dem das aus Kolben-Zylinder anordnung, Pumpe und Ventil bestehende Aggregat bodenseitig angelenkt wird, während der äußere Parallelogrammlenker dieses Greiferarms als Winkelhebel mit einem sich überwie gend in gleicher Richtung wie der Fortsatz und parallel da zu erstreckenden Ansatz ausgebildet wird, an dem das Ende der Kolbenstange angelenkt ist. Wesentlich ist, daß das Hy draulikaggregat beidendig an der Scherenzange und insbeson dere dessen Greiferarm sowie dem äußeren Parallelogrammlenker schwenkbar angebracht wird.The piston-cylinder arrangement can be between the two grippers arms, between a gripper arm and a parallelogram handlebar of the other gripper arm, as well as between the Scissor arms can be arranged. It is particularly advantageous however, according to a further embodiment of the invention Arrangement of the piston-cylinder arrangement between a Grei arm and the outer parallelogram hinged to it handlebar. Especially when using a piston-cylinder order in the manner of a hydraulic jack This keeps the pump in an easily accessible area. In addition, this arrangement requires very little and cost moderately insignificant changes to the known ones Scissor forceps, because on a downward leg of the Gripper arms only need an approximately rectangular one, essentially horizontally facing fort Set to be welded to the piston cylinder arrangement, pump and valve existing unit on the bottom is articulated while the outer parallelogram this gripper arm as an angle lever with an over weighed in the same direction as the extension and parallel to be extended approach is formed, at which the end the piston rod is articulated. It is essential that the Hy Draulik aggregate on both ends of the scissors pliers and in particular the gripper arm and the outer parallelogram handlebar is pivotally attached.

Insgesamt ist festzustellen, daß mit einem sehr geringen und im Vergleich zu den Gesamtkosten der Scherenzange nicht ins Gewicht fallenden Mehraufwand sehr erhebliche Vorteile in der Handhabung der Scherenzange erreicht werden. Die Scherenzange kann im entlasteten und im unentlasteten Zustand mit geringem Kraftaufwand geöffnet und in einer beliebigen stufenlos ein stellbaren Offenstellung gehalten werden. Das Absetzen auf einer Stützfläche zum Öffnen der Zange entfällt. Das Schließen der Zange erfolgt kontrolliert. Die Schließgeschwindigkeit läßt sich stufenlos verändern. Auch läßt sich die Schließ stellung der Greiferarme beeinflussen. Das heißt, die Klemmkraft der Greifer läßt sich auf ein zulässiges Maß begrenzen, so daß auch empfindliche kompressible Lasten gehandhabt werden können.Overall, it can be said that with a very low and compared to the total cost of the scissor forceps Weight-falling extra effort has very significant advantages in the Handling the scissor forceps can be achieved. The scissors forceps can in the unloaded and unloaded state with little Force opened and infinitely variable in any adjustable open position. Settling on a support surface for opening the pliers is omitted. The closing the pliers are controlled. The closing speed can be changed continuously. The closure can also influence the position of the gripper arms. That is, the clamping force the gripper can be limited to a permissible dimension, so that even sensitive compressible loads can be handled can be.

Anhand der Zeichnung, die ein Ausführungsbeispiel darstellt, sei die Erfindung näher beschrieben.Using the drawing, which represents an embodiment, the invention is described in more detail.

Die einzige Figur zeigt eine Seitenansicht der Scherenzange.The only figure shows a side view of the scissor forceps.

Die allgemein mit 10 bezeichnete Scherenzange weist zwei Greiferarme 12, 14 auf, die als Winkelarme ausgebildet sind und je einen angenähert horizontalen Schenkel 16 und einen etwa vertikalen Schenkel 18 aufweisen. An den unteren En den der beiden Greiferarme 14, 16 sind Halteklauen 20 an gebracht, die um koaxiale horizontale Lager drehbar gelagert sind, so daß ein in der Figur strichpunktiert veranschau lichtes Faß 22 um die Horizontalachse geschwenkt werden kann.The scissors tongs, generally designated 10 , have two gripper arms 12 , 14 which are designed as angle arms and each have an approximately horizontal leg 16 and an approximately vertical leg 18 . At the lower end of the two gripper arms 14 , 16 holding claws 20 are brought, which are rotatably mounted about coaxial horizontal bearings, so that a dashed line in the figure illustrated light barrel 22 can be pivoted about the horizontal axis.

An dem horizontalen Schenkel 16 jedes Greiferarmes 12; 14 sind zwei Parallelogrammlenker 24, 26 schwenkbar angebracht. Die beiden inneren Parallelogrammlenker 26 sind als Winkel hebel ausgebildet und sind jeweils im Scheitel in einem gemeinsamen Schwenklager 28 einer Traverse 30 schwenkbar gelagert. Die über die Traverse nach oben stehenden Verlänge rungsarme 32 der Parallelogrammlenker 26 tragen an ihren Enden jeweils einen Scherenarm 34. Die beiden Scherenarme 34 sind miteinander durch einen Schwenkbolzen 36 verbunden, der an einer Aufhängeöse 38 für einen Kranhaken 40 angeord net ist.On the horizontal leg 16 of each gripper arm 12 ; 14 , two parallelogram links 24 , 26 are pivotally attached. The two inner parallelogram 26 are designed as an angle lever and are each pivotally mounted in the apex in a common pivot bearing 28 of a cross member 30 . The extension arms about the traverse upward 32 of the parallelogram 26 each carry a scissor arm 34 at their ends. The two scissor arms 34 are connected to one another by a pivot pin 36 which is arranged on a suspension eye 38 for a crane hook 40 .

Die beiden äußeren Parallelogrammlenker 24 weisen Ansätze 42, 44 auf, an denen eine Synchronisierstange 46 angelenkt ist, die für eine gegensinnig gleiche Bewegung der Greifer arme 14, 16 sorgt.The two outer parallelogram links 24 have lugs 42 , 44 , to which a synchronizing rod 46 is articulated, which ensures arms 14 , 16 which move in the same direction in opposite directions.

Die soweit beschriebene Scherenzange 10 ist herkömmlicher Bauart. Beim Anheben der Aufhängeöse 38 werden die Greifer arme 14, 16 aufgrund der Scherenwirkung und ihres Gewichtes aufeinander zubewegt, so daß sich die Zange schließt. Die Halteklauen 20 klemmen somit die Last 22 zwischen sich fest.The scissor forceps 10 described so far is of conventional design. When lifting the suspension eye 38 , the gripper arms 14 , 16 are moved towards each other due to the scissors effect and their weight, so that the pliers close. The holding claws 20 thus clamp the load 22 between them.

Am links dargestellten Greiferarm 12 und zwar an dessen abwärtsweisendem Schenkel 18 ist ein rechtwinklig nach außen weisender und im wesentlichen horizontalstehender Fortsatz 48 angeschweißt, an dem ein Hydraulikaggregat 50 um eine zu den Schwenkachsen der Parallelogrammlenker 24, 26 pa rallele Achse 52 schwenkbar gelagert ist. Der äußere Pa rallelogrammlenker 24 dieses Greiferarms 12 hat einen nach außen weisenden abgewinkelten Ansatz 54, der sich ebenfalls wenigstens angenähert rechtwinklig zum abwärtsweisenden Schenkel 18 dieses Greiferarms 12 erstreckt. Das obere Ende des Hydraulikaggregates 50 ist um eine zur Schwenkachse 5 parallele Achse 56 an diesem Ansatz 54 schwenkbar gelagert. On the gripper arm 12 shown on the left, namely on its downward leg 18 , a right-angled outward and essentially horizontal extension 48 is welded, on which a hydraulic unit 50 is pivotally mounted about an axis 52 parallel to the pivot axes of the parallelogram links 24 , 26 . The outer Pa rallelogrammlenker 24 of this gripper arm 12 has an outwardly facing angled projection 54 which also extends at least approximately at right angles to the downward leg 18 of this gripper arm 12 . The upper end of the hydraulic unit 50 is pivotably mounted on this shoulder 54 about an axis 56 parallel to the pivot axis 5 .

Das Hydraulikaggregat 50 besteht aus einer Kolben- Zylinderanordnung 58, einer Pumpe 60 mit Pumphebel 62 und einem Absperrventil 64. Alle Bauteile dieses Hydraulikaggregates 50 bilden eine Baueinheit nach Art eines Wagenhebers.The hydraulic unit 50 consists of a piston-cylinder arrangement 58 , a pump 60 with a pump lever 62 and a shut-off valve 64 . All components of this hydraulic unit 50 form a unit in the manner of a jack.

Um die Scherenzange 10 für das Erfassen der Last 22 zu öffnen, wird der Pumphebel 62 betätigt, wodurch der Kol ben der Kolben-Zylinderanordnung 58 ausfährt und den äußeren Parallelogrammhebel 24 im Uhrzeigersinn ver schwenkt. Die Greiferarme 12, 14 werden dadurch aus einanderbewegt. Mit wenigen Hüben am Pumphebel 62 läßt sich die richtige Öffnungsweite der Greiferarme 12, 14 einstellen. In dieser Stellung werden die Greiferarme ge halten, bis die Scherenzange 10 in Greifstellung bezüglich der zu transportierenden Last 22 gebracht worden ist. Dann wird das Stellorgan des Absperrventils 64 betätigt, um das Absperrventil zu öffnen und zwar geschieht dies do siert, so daß die Greiferarme 14, 16 geschwindigkeitsge steuert in Klemmstellung gelangen. Bei kompressiblen Lasten kann das Absperrventil nach Erreichen einer aus reichenden Klemmstellung wieder geschlossen werden, so daß beim Anheben der Last kein weiteres Nachinnenschwenken der Greiferarme 12, 14 eintritt.In order to open the scissors forceps 10 for the detection of the load 22 , the pump lever 62 is actuated, whereby the piston ben of the piston-cylinder arrangement 58 extends and the outer parallelogram lever 24 pivots in a clockwise direction. The gripper arms 12 , 14 are thereby moved out of each other. The correct opening width of the gripper arms 12 , 14 can be set with a few strokes on the pump lever 62 . In this position, the gripper arms are held until the scissor tongs 10 have been brought into the gripping position with respect to the load 22 to be transported. Then the actuator of the shut-off valve 64 is actuated to open the shut-off valve and this is done do so that the gripper arms 14 , 16 controls speed control get into the clamping position. In the case of compressible loads, the shut-off valve can be closed again after reaching a reaching clamping position, so that when the load is raised no further inward pivoting of the gripper arms 12 , 14 occurs.

Um sicher zu stellen, daß eine ausreichende Klemmkraft der Greiferarme in der Schließstellung für einen sicheren Trans port auch dann erzeugt wird, wenn durch fehlerhafte Bedie nung das Absperrventil 64 sich vor dem Anheben der Last nicht in Offenstellung befindet, ist ein nicht dargestell tes Überdruckventil vorgesehen, das so eingestellt wird, daß es bei Erreichen eines bestimmten Ansprechdruckes in der Zylinderkammer der Kolben-Zylinderanordnung 58 öff net. Dieses Rückschlagventil ist dem Absperrventil 64 durch einen Bypaß parallel geschaltet. Für Sonderanwendungen, wie den Fall des Transportes von hochkompressiblen Lasten kann dieser Bypaß noch ein Absperrventil enthalten, um das Überdruckventil funktionslos zu machen. Sobald also die Last angehoben wird und sich das am Kranhaken 40 hängende Gewicht der Scherenzange 10 um dasjenige der Last 22 erhöht überschreitet der Druck in der Kolben-Zy linderanordnung 58 die Ansprechschwelle und läßt das Über druckventil öffnen, so daß die Greiferarme 12, 14 automatisch in die volle Klemmstellung gelangen.In order to ensure that a sufficient clamping force of the gripper arms is generated in the closed position for a safe trans port even when the shut-off valve 64 is not in the open position due to incorrect operation, a pressure relief valve, not shown, is provided , which is set so that it reaches a certain response pressure in the cylinder chamber of the piston-cylinder arrangement 58 öff net. This check valve is connected to the shut-off valve 64 in parallel by means of a bypass. For special applications, such as the transport of highly compressible loads, this bypass can also contain a shut-off valve to make the pressure relief valve inoperative. As soon as the load is raised and the hanging on the crane hook 40 weight of the scissor forceps 10 by that of the load 22 increases the pressure in the piston-Zy cylinder arrangement 58, the response threshold and can open the pressure relief valve, so that the gripper arms 12 , 14 automatically reach the full clamping position.

Claims

1.Scissor tongs for lifting loads, with two angled gripper arms, each of which is pivotally connected to a crossbar via a pair of parallelogram links, of which the two inner parallelogram links are in one piece with extensions that project divergingly upwards over the at least one pivot bearing on the crossbar low-arm are formed, at the ends of each a Ren arm engages articulated and both scissor arms lead to a suspension device and are pivotally mounted there, the two outer parallelogram links are pivotally connected by a synchronizing rod, and with a locking device, in the locked position of the gripper arms free-hanging scissors pliers are held in the open position, characterized in that the locking device has a hydraulic piston-cylinder arrangement ( 58 ), the cylinder with a manually operable pump ( 60 ) is hydraulically connected, and that between the pressure chamber of the cylinder and a suction chamber of the pump ( 60 ) a shut-off valve ( 64 ) is provided.

2. scissor forceps according to claim 1, characterized in that the hydraulic piston-cylinder arrangement ( 58 ) with pump ( 60 ) and shut-off valve ( 64 ) forms a structural unit in the manner of a hydraulic jack.

3. scissor forceps according to claim 1 or 2, characterized in that the shut-off valve ( 64 ) is formed as a continuously adjustable throttle valve with shut-off position.

4. scissor forceps according to claim 1 to 3, characterized in that the shut-off valve ( 64 ) is designed as Überdruckven valve or that the shut-off valve ( 64 ), a pressure relief valve is connected in parallel.

5. scissor forceps according to one of claims 1 to 4, characterized in that the piston-cylinder arrangement ( 58 ) between a gripper arm ( 12 ) and the articulated to him outer parallelogram link ( 24 ) is arranged.

6. scissor tongs according to one of claims 1 to 5, characterized in that the piston-cylinder arrangement ( 58 ) is pivotable on both ends of the scissor tongs ( 10 ) angeord net.

7. scissors pliers according to claim 5 or 6, characterized in that on a downward leg ( 18 ) of the gripper arm ( 12 ) an approximately perpendicular to the outward extension ( 48 ) is provided that the outer parallelogram ( 24 ) of this gripper arm ( 12 ) is designed as an angle lever with an extension ( 54 ) which extends predominantly in the same direction as the extension ( 48 ) and is arranged at a distance therefrom and that the piston-cylinder arrangement ( 58 ) is arranged between the extension ( 48 ) and extension ( 54 ) and the axis of the piston-cylinder arrangement ( 58 ) extends essentially perpendicular.