DE3813477C1

DE3813477C1 - Apparatus for holding an object

Info

Publication number: DE3813477C1
Application number: DE3813477A
Authority: DE
Inventors: Ekkehard 8201 Raubling De Ueberreiter; Hans-Heinrich 8201 Bad Feilnbach De Willberg
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1988-04-21
Filing date: 1988-04-21
Publication date: 1989-11-23

Abstract

The invention relates to an apparatus (1) for holding an object (6) in an essentially weightless state, having the following features: a carrier-device part (2) with a constantly vertical axis (14), a positioning-device part (4), which is coupled to the carrier-device part (2) and can be adjusted vertically in relation to the carrier-device part (2), and moreover can be displaced in a horizontal plane, and it also exhibits a load-bearing securing means (5) for attaching the object (6), a constantly horizontal, first linear guide part (43), for the horizontal adjustment of the load-bearing securing means (5) in relation to the carrier-device part (2), and a constantly horizontal axis (47) about which the object (6) can rotate. Said apparatus (1) is to be configured such that the object (6) can be held and manipulated in a simple and manageable manner. This is achieved by the following features: the positioning-device part (4) exhibits a second linear guide part (21), by means of which, in relation to the carrier-device part (2), the load-bearing securing means (5) can be displaced horizontally and essentially transversely with respect to the adjustment direction of the first linear guide part (43). <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung gemäß Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a device according to the preamble of claim 1.

Derartige Vorrichtungen werden beispielsweise verwendet, um schwere Testcomputer an Chip-Handler anzudocken.Such devices are used, for example, to dock heavy test computers on chip handlers.

Unter "Andocken" soll das Ineinanderführen von Steckverbin dungen zwischen dem Chip-Handler und dem Testcomputer verstanden werden. Die Steckverbindungen weisen in der Regel eine Vielzahl von Steckkontakten auf und sind empfindlich. Das Andocken muß insbesondere im Hinblick auf die Trägheit des schweren Testcomputers mit großer Sorgfalt und Vorsicht erfolgen, um die Steckkon takte nicht zu beschädigen.Under "docking" the interlocking of the connector should between the chip handler and the test computer be understood. The plug connections point in usually a variety of plug contacts on and are sensitive. The docking must in particular In view of the inertia of the heavy test computer with great care and caution to the plug clock not to damage.

Bei einer nach Fig. 11 der EP 237 698 A2 bekannten Vorrichtung besteht der Trägervorrich tungsteil aus einer Grundplatte mit Stütz füßen, auf der eine Säule angeordnet ist. In der Säule ist eine erste immer vertikale Achse senkrecht verschiebbar angeordnet. Ferner befindet sich in der Säule das Gewichts ausgleichssystem. Am oberen Ende der ersten immer vertika len Achse sind Gleitführungen befestigt, in denen zwei parallele Führungsstangen horizontal verschiebbar gelagert sind. Die beiden Führungsstangen sind an ihrem einen Ende an einer gemeinsamen Platte befestigt, die einen Gelenkkopf trägt. In dem Gleitkopf ist um eine zweite immer vertikale Achse ein Schwenkglied schwenkbar gelagert, das seinerseits die gabelförmig ausgebildete Traghalterung für den Testcomputer trägt. Die Traghalterung ist zusätz lich an dem Schwenkglied durch eine immer horizontale Achse drehbar.At a 11 of the EP 237 698 A2 known device consists of the carrier device part from a base plate with support feet on which a column is arranged. In the pillar a first always vertical axis can be moved vertically arranged. The column also contains the weight compensation system. Always vertika at the top of the first len axis are attached to slide guides in which two parallel guide rods mounted horizontally are. The two guide rods are on one End attached to a common plate, the one Rod end carries. In the sliding head is around a second one a swivel link is always pivotally mounted on the vertical axis, which in turn is the fork-shaped support bracket for the test computer. The carrying bracket is additional Lich on the swivel link by an always horizontal Axis rotatable.

Die bekannte Vorrichtung hat sechs Freiheitsgrade, und zwar drei rotatorische und drei translatorische. Der erste rotatorische Freiheitsgrad ist durch die erste bzw. die zweite immer vertikale Achse definiert. Der zweite rotatorische Freiheitsgrad ist durch die immer horizontale Achse definiert, um die die Traghalterung an dem Schwenkglied drehbar ist. Der dritte rotatorische Freiheitsgrad ist durch eine Drehachse definiert, die zwischen den beiden Gabelenden der gabelförmigen Traghalte rung verläuft, und um die der Testcomputer drehbar ist. Der erste translatorische Freiheitsgrad ist durch die Verschieberichtung der Führungsstangen in den Gleit führungen definiert. Der zweite translatorische Freiheits grad ist durch die Verschiebbarkeit der ersten immer vertikalen Achse in dem Trägervorrichtungsteil definiert. Der dritte translatorische Freiheitsgrad ist durch die Drehbewegung der Traghalterung um die erste immer vertikale Achse definiert, wobei zum Ausgleich des Drehwinkels um die zweite immer vertikale Achse eine entsprechende Drehung in der entgegengesetzten Richtung erfolgen muß. Dabei ist jedoch mit jeder translatorischen Bewegung in Richtung des dritten translatorischen Frei heitsgrades zwangsläufig eine translatorische Bewegung in Richtung des ersten translatorischen Freiheitsgrades verbunden, die wiederum dadurch ausgeglichen werden muß, daß eine entsprechende translatorische Gegenbewegung der Führungsstangen in den Gleitführungen in Richtung des ersten translatorischen Freiheitsgrades vorgenommen wird. Die Schwäche der bekannten Vorrichtung besteht also darin, daß eine translatorische Verschiebung in Richtung des dritten translatorischen Freiheitsgrades zwangsläufig mit einer rotatorischen und zusätzlich mit einer translatorischen Ausgleichsbewegung verbunden werden muß, um den Testcomputer oder, allgemein gesprochen das Objekt, in die gewünschte Position zu bringen.The known device has six degrees of freedom, namely three rotary and three translational. The first rotational degree of freedom is through the first or second always vertical axis defined. The second rotational degree of freedom is through the Always define the horizontal axis around which the support bracket is rotatable on the pivot member. The third rotary Degree of freedom is defined by an axis of rotation that between the two fork ends of the fork-shaped support brackets tion runs, and around which the test computer can be rotated is. The first translational degree of freedom is through the direction of displacement of the guide rods in the slide guided tours defined. The second translational freedom grad is always due to the movability of the first vertical axis defined in the carrier part. The third translational degree of freedom is through the rotation of the support bracket always around the first vertical axis defined, to compensate for the Angle of rotation about the second always vertical axis corresponding rotation in the opposite direction must be done. However, with every translational Movement towards the third translational free inevitably a translatory movement towards the first translational degree of freedom connected, which in turn are balanced must have a corresponding translational countermovement of the guide rods in the slide guides in the direction the first translational degree of freedom becomes. The weakness of the known device exists that is, that a translational shift in Direction of the third translational degree of freedom inevitably with a rotatory and additional associated with a translatory compensatory movement must be around the test computer or, generally speaking to bring the object into the desired position.

Es liegt auf der Hand, daß die erwähnten Ausgleichsbewe gungen das Manipulieren mit der Vorrichtung schwierig gestalten. Die bekannte Vorrichtung hat nun folgenden weiteren Nachteil: Ein Verschieben des Testcomputers in Richtung des ersten translatorischen Freiheitsgrades, also durch Verschieben der Führungsstangen in den Gleit führungen hat für ein Andocken nur dann Sinn, wenn die Traghalterung so an dem Gleitkopf ausgerichtet ist, bzw. bezüglich der zweiten immer vertikalen Achse eine solche Schwenkstellung hat, daß die immer horizontale Achse in Richtung des ersten translatorischen Freiheits grades verläuft, also parallel zu den Führungsstangen. Wenn diese Bedingung dagegen nicht erfüllt ist, so kann es beim Abdocken des Testcomputers an den Chip-Handler zur Beschädigung der Steckverbindungen kommen. Dabei ist zu bedenken, daß es wegen der vorstehend geschilderten rotatorischen Ausgleichsbewegung der Normalfall ist, daß die Traghalterung nicht so ausgerichtet ist, daß die horizontale Achse parallel zu den Führungsschienen verläuft.It is obvious that the above-mentioned compensatory movements The manipulation with the device was difficult shape. The known device now has the following Another disadvantage: moving the test computer towards the first translational degree of freedom, by moving the guide rods into the slide guides only make sense for docking if the support bracket so aligned with the sliding head is, or with respect to the second always vertical axis has such a swivel position that the always horizontal Axis in the direction of the first translational freedom straight runs, i.e. parallel to the guide rods. However, if this condition is not met, then it may be when undocking the test computer to the chip handler damage to the plug connections. Here it should be remembered that it is because of the above rotational compensatory movement is the normal case that the support bracket is not aligned so that the horizontal axis parallel to the guide rails runs.

Der zuletzt geschilderte Nachteil ist bei einer anderen bekannten Vorrichtung nicht mehr vorhanden, die in der DE-OS 36 15 942 A1 beschrieben ist. Bei dieser weiteren bekannten Vorrichtung ist die erste immer vertikale Achse ebenfalls höhenverstellbar in dem Trägervorrichtungs teil angeordnet und mit einem Gewichtsausgleichsvorrich tungsteil verbunden. Am oberen Ende der ersten immer vertikalen Achse ist ein Schwenkglied angeordnet, welches um die erste vertikale Achse schwenkbar ist. Das Schwenk glied trägt eine horizontale Traverse, welche gegenüber dem Schwenkglied um eine immer vertikale zweite Achse schwenkbar ist. An der Traverse sind zwei immer horizontale Führungsstangen befestigt, auf denen ein mit Gleitführungen versehener Schlitten verschiebbar angeordnet ist. An dem Schlitten ist die Traghalterung für den Testcomputer um eine immer horizontale Achse drehbar angeordnet. Bei dieser bekannten Vorrichtung ist gewährleistet, daß die horizontale Achse immer parallel zu den Führungs schienen verläuft. Das bedeutet, daß nach Vornahme der rotatorischen Ausgleichsbewegung am Schwenkglied gewährleistet werden kann, daß durch Verschieben des Testcomputers auf den Führungsstangen die Steckkontakte fluchtend ineinandergeführt werden, so daß Beschädigungen nicht auftreten können. Dennoch muß auch bei dieser bekannten Vorrichtung bei einer durch Schwenkung durch die erste immer vertikale Achse vorgenommenen Verstellung in Richtung des dritten translatorischen Freiheitsgrades eine rotatorische Ausgleichsbewegung um die zweite immer vertikale Achse und eine translatorische Ausgleichs bewegung durch Verschieben des Testcomputers auf den Führungsstangen vorgenommen werden. The last disadvantage described is with another known device no longer exists, which in DE-OS 36 15 942 A1 is described. With this further known device is the first always vertical Height also adjustable in the axis of the carrier device partially arranged and with a weight compensation device connected part. Always at the top of the first A swivel link is arranged in the vertical axis is pivotable about the first vertical axis. The pan link carries a horizontal crossbar, which is opposite the swivel link around an always vertical second axis is pivotable. There are always two horizontal ones on the traverse Fixed guide rods on which one with sliding guides provided carriage is slidably disposed. At the carriage is the support bracket for the test computer arranged rotatable about an always horizontal axis. This known device ensures that the horizontal axis is always parallel to the guide rails runs. That means that after making the rotational compensation movement on the swivel link can be ensured that by moving the Test computers on the guide rods the plug contacts be aligned with each other so that damage cannot occur. Nevertheless, this too known device in a by pivoting the first vertical axis adjustment towards the third translational degree of freedom a rotational compensatory movement around the second always vertical axis and a translational compensation movement by moving the test computer to the Guide rods are made.

Eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Oberbegriffes des Anspruches 1 ist nach der US-PS 42 29 136 bekannt. Diese bekannte Vorrichtung weist ein Grundgestell auf, auf dem eine um eine immer vertikale Achse drehbare Führungsstange angeordnet ist, die eine Vertikalführung für einen darauf verfahrbaren Schlitten bildet. Zwischen dem Schlitten und der Führungsstange ist ein pneumatisches Gewichtsausgleichssystem wirksam. Mit dem Schlitten ist eine kastenförmige Schlittenführung verbunden, in der eine Führungsstange horizontal verschiebbar ist. Am Ende dieser Führungsstange befindet sich eine weitere kastenförmige Schlittenführung, in der eine weitere Führungsstange horizontal verschiebbar ist, und zwar senkrecht zur Verschiebung der vorstehend genannten Führungsstange. Am Ende der letztgenannten Führungsstange sitzt ein um eine horizontale Drehachse verschiebbarer Gabelkopf, in der eine Halterung für eine Greifzange um eine vertikale Achse drehbar gelagert ist. Die Greifzange selbst ist in der Halterung um eine horizontale Achse schwenkbar. Mit der Greifzange kann das Objekt ergriffen werden. Insgesamt weist das System drei translatorische und vier rotatorische Frei heitsgrade auf. Die bekannte Vorrichtung ist infolge ihrer speziellen Konstruktion nicht zum Manipulieren von schweren Objekten geeignet, da die Konstruktion durch die weit ausladenden Führungsstangen zum Verwinden und Verbiegen neigt, wodurch die Präzision nachteilig beeinträchtigt wird.A device with the features of the preamble of claim 1 is known according to US-PS 42 29 136. This known device has a base frame, on one of which is rotatable about an always vertical axis Guide rod is arranged, which is a vertical guide for a carriage that can be moved on it. Between the slide and the guide rod is a pneumatic one Weight balancing system effective. With the sledge a box-shaped slide guide is connected, in which a guide rod can be moved horizontally is. At the end of this guide rod there is one another box-shaped slide guide in which one further guide rod can be moved horizontally, namely perpendicular to the displacement of the above called guide rod. At the end of the latter The guide rod sits around a horizontal axis of rotation sliding fork head, in which a holder for a gripper is rotatably mounted about a vertical axis is. The gripping pliers themselves are in the holder a horizontal axis swiveling. With the gripper the object can be gripped. Overall, that points System three translatory and four rotary free degrees. The known device is as a result their special construction not to be manipulated suitable for heavy objects because of the construction through the widely protruding guide rods for twisting and bending tends to reduce precision is affected.

Ausgehend von der zuletzt beschriebenen bekannten Vorrich tung liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, diese dahingehend zu verbessern, daß sie zum Manipulieren von schweren Objekten geeignet ist und gleichzeitig die Nachteile der beiden zuerst beschriebenen bekannten Vorrichtungen zu vermeiden.Starting from the known Vorrich described last tion, the invention has for its object to improve in that they can be manipulated of heavy objects and at the same time the disadvantages of the two known first described Avoid devices.

Die Aufgabe ist bei einer gattungsgemäßen Vorrichtung durch die im Kennzeichen des Patentan spruches angegebenen Merkmale gelöst. Es sei in diesem Zusammenhang erwähnt, daß nach der US-PS 35 11 462 eine Manipulatorvorrichtung bekannt ist, bei der ein Schlitten horizontal in einem Gabelkopf verschiebbar angeordnet ist. Hier sind jedoch keine Linearführungslager vorgesehen und die Führungsflächen zwischen den Gabel schenkeln und dem Schlitten sind nicht in horizontaler Richtung versetzt.The task is in a generic device by the in the characterizing part of the patent characteristics specified resolved. It was in this Context mentions that according to US-PS 35 11 462 a manipulator device is known in which a Slide can be moved horizontally in a fork head is arranged. However, there are no linear guide bearings here provided and the guide surfaces between the fork thighs and the sled are not horizontal Offset direction.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand eines in einer Zeichnung dargestellten bevorzugten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigtThe invention is based on one in one Drawing shown preferred embodiment explained in more detail. It shows

Fig. 1 eine erfindungsgemäß ausgestaltete Vorrichtung zum Halten eines Testcomputers in perspekti vischer Darstellung; Fig. 1 a according to the invention embodied apparatus for holding a test computer in Perspecti vischer representation;

Fig. 2 die Vorrichtung in der Draufsicht; Figure 2 shows the device in plan view.

Fig. 3 den Schnitt III-III in Fig. 2. Fig. 3 shows the section III-III in Fig. 2.

Die Hauptteile der in Fig. 1 allgemein mit 1 bezeichneten Vorrichtung sind ein als Trägervorrichtungsteil ausgebildeter säulenförmiger Ständer 2 ggf. mit nur in Fig. 2 dargestellten Füßen 3 und ein vom Ständer 2 höhenverstellbar getragener Positioniervor richtungsteil 4 mit einer Traganordnung 5 für das Objekt, hier den Testcom puter 6 (Fig. 2). Die Vorrichtung 1 dient dazu, den mit der Traganordnung 5 gehaltenen Testcomputer 6 zwecks dessen Festlegung an einem Gerät 7 zum Prüfen von elektro nischen Bauelementen so zu handhaben und zu positionieren, daß die vorhandenen mechanischen und elektrischen Verbin dungselemente ineinandergreifen.The main parts of the device, generally designated 1 in FIG. 1, are a columnar stand 2 designed as a support device part, optionally with feet 3 only shown in FIG. 2, and a positioning part 4, which is supported for height adjustment by the stand 2 , with a support arrangement 5 for the object, here the Testcom computer 6 ( Fig. 2). The device 1 is used to handle and position the test computer 6 held with the support arrangement 5 for the purpose of defining it on a device 7 for testing electronic components in such a way that the existing mechanical and electrical connec tion elements interlock.

Der Ständer 2 besteht aus einer Säulenführung 8 in der eine in Fig. 3 dargestellte Säule 9 höhenverstellbar (siehe Doppelpfeil 11) gelagert ist. Die Säule 9 ist durch einen nicht dargestellten Klemmhebel in ihrer jeweiligen Verstellposition feststellbar. In die Säulenfüh rung 8 ist eine ebenfalls nicht dargestellte Traganordnung integriert, die auf handhabungsfreundliche Weise und mit geringem Kraftaufwand die Höheneinstellung der Säule 9 bzw. des Positioniervorrichtungsteils 4 ermöglicht. Es handelt sich z. B. um eine sogenannte Luftfeder mit Druckausgleich.The stand 2 consists of a column guide 8 in which a column 9 shown in FIG. 3 is height-adjustable (see double arrow 11 ). The column 9 can be locked in its respective adjustment position by a clamping lever (not shown). In the Säulenfüh tion 8 is also a support arrangement, not shown, is integrated, which allows the height adjustment of the column 9 and the positioning device part 4 in a user-friendly manner and with little effort. It is e.g. B. a so-called air spring with pressure compensation.

Am oberen Ende der Säule 9 ist auf einem das freie Ende der Säule 9 darstellenden Zapfen 12 ein Gabelkopf 13 um eine immer vertikale erste Achse 14, nämlich die Mittelachse der Säule 9 bzw. der Säulenführung 8, schwenkbar und in der jeweiligen Schwenkstellung durch einen am Gabelkopf 13 angeordneten Klemmhebel 15 feststellbar gelagert. Es ist als Ausführung eines solchen Gelenks 16 auch möglich, die Säule 9 um die erste vertikale Achse 14 drehbar in der Säulenführung 8 zu lagern, wodurch dieses, die Drehbarkeit des Gabel kopfs 13 um den Zapfen 12 entfallen könnte. Der Gabelkopf 13 ist in der Seitenansicht gesehen U-förmig ausgebildet mit zwei horizontalen Gabelschenkeln 17, die einen Schlitten 18 übergreifen, der mit einem Tragrahmen 19 der Traganordnung 5 verbunden ist. Der Schlitten 18 stützt sich über je ein horizontales Linienführungslager 21 oben und unten an den Gabelschenkeln 17 ab und ist in der jeweiligen Verschie bestellung durch eine am Gabelkopf 13 angeordnete Klemmvorrichtung 22 feststellbar. Die Klemmvorrichtung 22 besteht aus einem den oberen Gabelschenkel 17 durchfassenden Klemmbolzen 23 mit einem oberseitigen Klemmhebel 24, wobei der Klemmbolzen 23 mit seinem unteren Ende eine auf dem Schlitten 18 aufgeschraubte Klemmleiste 26 in einer Längsnut 27 durchfaßt und mit einem Bolzenkopf 28 die Klemmleiste 26 hintergreift. Beim vorliegenden Ausführungsbeispiel taucht dabei der Bolzenkopf 28 in eine Längsnut 29 des Schlittens 18 ein. Die Klemmwirkung wird durch Anziehen des Klemmbolzens 23 mittels des Klemmhebels 24 erreicht, wobei die Klemmleiste 26 zwischen dem Bolzenkopf 28 und einem am oberen Gabelschenkel 17 angeordneten Druckstück 31 verklemmt. Die horizontalen Linear führungslager 21 verlaufen quer, insbesondere senkrecht, zu der Richtung, in der der Testcomputer 6 am Gerät 7 angedockt werden soll.At the upper end of the column 9 is on a pin 12 which represents the free end of the column 9 , a fork head 13 about an always vertical first axis 14 , namely the central axis of the column 9 or the column guide 8 , and in the respective pivot position by a Fork head 13 arranged clamp lever 15 mounted lockable. As an embodiment of such a joint 16, it is also possible to mount the column 9 rotatably about the first vertical axis 14 in the column guide 8 , as a result of which the rotatability of the fork head 13 around the pin 12 could be omitted. When viewed from the side, the fork head 13 is U-shaped with two horizontal fork legs 17 , which overlap a carriage 18 which is connected to a support frame 19 of the support arrangement 5 . The carriage 18 is supported by a horizontal line bearing 21 at the top and bottom of the fork legs 17 and can be determined in the respective shift order by a clamping device 22 arranged on the fork head 13 . The clamping device 22 consists of a clamping bolt 23 encompassing the upper fork leg 17 with a clamping lever 24 on the upper side, the lower end of the clamping bolt 23 encompassing a clamping strip 26 screwed onto the slide 18 in a longitudinal groove 27 and engaging behind the clamping strip 26 with a bolt head 28 . In the present exemplary embodiment, the bolt head 28 is immersed in a longitudinal groove 29 in the slide 18 . The clamping effect is achieved by tightening the clamping bolt 23 by means of the clamping lever 24 , the clamping strip 26 being clamped between the bolt head 28 and a pressure piece 31 arranged on the upper fork leg 17 . The horizontal linear guide bearings 21 run transversely, in particular perpendicularly, to the direction in which the test computer 6 is to be docked on the device 7 .

Jedes horizontale Linearführungslager 21 weist ein Führungsflächenpaar 32, 33; 34, 35 auf. Das Führungsflächenpaar 34, 35 des unteren Linearführungslagers 21 ist gegenüber dem Führungspaar 32, 33 des oberen Linearführungsträgers 21 nach außen versetzt. Das Ver setzungsmaß ist mit v bezeichnet. Hierdurch vermögen der Gabelkopf 13 und der Schlitten 18 verhältnismäßig große Drehmomente aufzunehmen, die vom zu handhabenden Testcomputer 6 auf sie ausgeübt werden. Die Führungsflächen 32 bis 35 sind dachförmig und an entsprechend geformten Führungs leisten 36, 37 vorgesehen, die an den Gabelschenkeln 17 und an den Schlitten 18 befestigt sind und zwischen denen die Wälzkörper laufen. Unterhalb dem ersten Führungs flächenpaar 32, 33 ist ein Stützelement in Form eines Wälzlagers 38 am unteren Gabelschenkel 17 angeordnet, auf dem die Unterseite des Schlittens 18 aufliegt. Das Stützelement ist mittig angeordnet und somit im gesamten Führungsbereich wirksam, wobei es ein Herauskippen des Schlittens 18 aus den Führungsflächen 32 bis 35 verhindert. Das Stützlager ist an einem Tragstück 39 gehalten, das beim vorliegenden Ausführungsbeispiel im unteren Gabelschenkel 17 aufgenommen und befestigt ist.Each horizontal linear guide bearing 21 has a pair of guide surfaces 32, 33; 34, 35 on. The pair of guide surfaces 34, 35 of the lower linear guide bearing 21 is offset in relation to the pair of guides 32, 33 of the upper linear guide carrier 21 . The degree of displacement is denoted by v . As a result, the fork head 13 and the carriage 18 can absorb relatively large torques which are exerted on them by the test computer 6 to be handled. The guide surfaces 32 to 35 are roof-shaped and on correspondingly shaped guide strips 36, 37 are provided, which are fastened to the fork legs 17 and to the carriage 18 and between which the rolling elements run. Below the first pair of guide surfaces 32, 33 , a support element in the form of a roller bearing 38 is arranged on the lower fork leg 17 , on which the underside of the carriage 18 rests. The support element is arranged in the center and is thus effective in the entire guide area, preventing the slide 18 from tipping out of the guide surfaces 32 to 35 . The support bearing is held on a support piece 39 which is received and fastened in the lower fork leg 17 in the present exemplary embodiment.

Der Tragrahmen 19 besteht aus einem Tragsteg 41 und an seinen freien Enden angeordneten horizontalen Tragarmen 42, die in an den freien Enden des Tragstegs 41 angeord neten Führungen 43 längs verschiebbar gelagert und wahlweise in der jeweiligen Verschiebestellung feststellbar sind. Die Führungen 43 sind durch eine Gleit- oder Rollenführung gebildet. Zum Feststellen dient eine Klemmvorrichtung 44 vorzugsweise in Form einer Klemm schraube 45 mit einem verhältnismäßig großen Kopf, so daß sie von Hand betätigt werden kann. Die Klemmschraube 45 wirkt mittelbar oder unmittelbar gegen den zugehörigen Tragarm 42, wobei die Tragarme 42 beim vorliegenden Ausführungsbeispiel Rundstangen sind. Die Führungen 43 sind horizontal und parallel zueinander und erstrecken sich vom Tragsteg 41 in Richtung auf das zu handhabende Objekt, hier den Testcomputer 6.The support frame 19 consists of a support web 41 and arranged at its free ends horizontal support arms 42 which are mounted in the 43 at the free ends of the support web 41 NEN guides slidably mounted and can optionally be determined in the respective shift position. The guides 43 are formed by a slide or roller guide. To determine a clamping device 44 is preferably in the form of a clamping screw 45 with a relatively large head, so that it can be operated by hand. The clamping screw 45 acts indirectly or directly against the associated support arm 42 , the support arms 42 being round rods in the present exemplary embodiment. The guides 43 are horizontal and parallel to one another and extend from the supporting web 41 in the direction of the object to be handled, here the test computer 6 .

Der Tragrahmen 19 ist um eine horizontale Achse 47 schwenkbar, die sich parallel zu den Tragarmen 42 erstreckt und mittig zu letzteren angeordnet ist.The support frame 19 is pivotable about a horizontal axis 47 which extends parallel to the support arms 42 and is arranged centrally to the latter.

Das diese immer horizontale Achse 47 aufweisende Schwenk lager ist allgemein mit 48 bezeichnet und durch einen Lagerbolzen 49 (Fig. 3) gebildet, der in einer Sackbohrung 51 im Tragsteg 41 mittels den Tragsteg 41 durchfassenden Schrauben 52 undrehbar aufgenommen ist und mit einem im Durchmesser verjüngten Lagerzapfen 53 eine Lagerbohrung 54 in dem Schlitten 18 drehbar durchfaßt. Die axiale Sicherung ist zum einen durch die Schulter 55 des Lagerbolzens 49 und zum anderen durch einen den Schlitten 18 hintergreifenden Sicherungsring 56 gewährleistet.This always horizontal axis 47 having pivot bearing is generally designated 48 and formed by a bearing pin 49 ( Fig. 3), which is non-rotatably received in a blind bore 51 in the support web 41 by means of the support web 41 and 52 with a tapered diameter Bearing pin 53 rotates through a bearing bore 54 in the carriage 18 . The axial securing is ensured on the one hand by the shoulder 55 of the bearing pin 49 and on the other hand by a securing ring 56 engaging behind the slide 18 .

Der Tragrahmen 19 ist wahlweise in seiner jeweiligen Schwenkstellung durch eine allgemein mit 57 bezeichnete Klemmvorrichtung feststellbar. Die Klemmvorrichtung 57 wird durch einen auf dem Lagerbolzen 49 angeordneten Klemmring 58 gebildet, der an dem Schlitten 18 befestigt ist, was bei 59 angedeutet ist, und durch einen Klemmhebel 61 auf dem Lagerbolzen 49 spannbar, wodurch die Feststellung des Lagerbolzens 49 in der Lagerbohrung 54 erfolgen kann.The supporting frame 19 can optionally be locked in its respective pivot position by a clamping device, generally designated 57 . The clamping device 57 is formed by an arranged on the bearing pin 49 clamping ring 58 which is mounted on the carriage 18, which is indicated at 59, and clamped by a clamping lever 61 on the bearing pin 49, whereby the determination of the bearing pin 49 in the bearing bore 54 can be done.

Nahe dem freien Ende eines jeden Tragarmes 42 ist ein scheiben- bzw. wangenförmiges Tragstück 62 um eine Achse 63 schwenkbar am zugehörigen Tragarm 42 gelagert, die sich rechtwinklig zur immer horizontalen Achse 47 und parallel zum Tragsteg 41 erstreckt. An den Trag stücken 62 ist der Testcomputer 6 in nicht näher erklärter Weise befestigt. Der Testcomputer 6 ist somit mit den Tragstücken 62 um die Achse 63 schwenkbar an den Tragarmen 42 gelagert und durch an wenigstens einem Tragarm 42 vorhandene Klemmvorrichtung 64 wahlweise in der jeweiligen Schwenkstellung feststellbar. Die Klemmvorrichtung 64 wird durch eine Klemmschraube 65 mit einem von Hand drehbaren Schraubenkopf 66 gebildet, der den zugehörigen Tragarm 42 durchfaßt und klemmend mit einer Klemmplatte 67 zusammenwirkt, die mit dem zugehörigen Tragstück 62 verbunden und somit um die Achse 63 drehbar ist. Die Klemmschraube 65 faßt dabei in eine kreisbogenförmig um die Achse 63 gekrümmte Nut 68 in der Klemmplatte 67 ein, wodurch trotz des Durchgriffs der Klemmschraube 65 ein durch die Länge der Nut 68 bestimmbarer Schwenkbe reich vorgegeben ist. Diese Verschwenkbarkeit dient hauptsächlich dazu, die in Fig. 2 allgemein mit 71 bezeichneten Steckkontakte des Testcomputers 6 parallel zu der durch die Führungen 43 gebildeten Linearführung 72 ausrichten und in der ausgerichteten Position fest stellen zu können.Near the free end of each support arm 42 , a disk-shaped or cheek-shaped support piece 62 is pivotally mounted on the associated support arm 42 about an axis 63 , which extends at right angles to the always horizontal axis 47 and parallel to the support web 41 . On the support pieces 62 , the test computer 6 is attached in an unspecified manner. The test computer 6 is thus mounted on the support arms 42 with the support pieces 62 so as to be pivotable about the axis 63 and can optionally be locked in the respective pivot position by means of clamping device 64 provided on at least one support arm 42 . The clamping device 64 is formed by a clamping screw 65 with a screw head 66 which can be rotated by hand and which passes through the associated support arm 42 and interacts in a clamping manner with a clamping plate 67 which is connected to the associated support piece 62 and is thus rotatable about the axis 63 . The clamping screw 65 is in a circular arc around the axis 63 curved groove 68 in the clamping plate 67 , whereby despite the penetration of the clamping screw 65 a determinable by the length of the groove 68 Schwenkbe is rich. This pivotability mainly serves to align the plug contacts of the test computer 6, generally designated 71 in FIG. 2, parallel to the linear guide 72 formed by the guides 43 and to be able to fix them in the aligned position.

Wie aus Fig. 2 ebenfalls zu entnehmen ist, sind am Testcomputer 6 auch noch Zentrierstifte 73 angeordnet, die mit nicht dargestellten Zentrieraufnahmen im Gerät 7, z. B. ein Chip-Handler, zusammenwirken. Mit den Posi tionszeichen 74 und 75 sind zwischen dem Testcomputer 6 und dem Gerät 7 wirksame und aus Vereinfachungsgründen nicht weiter beschriebene Andockelemente bezeichnet.As can also be seen from FIG. 2, centering pins 73 are also arranged on the test computer 6 , which with centering not shown in the device 7 , z. B. a chip handler, interact. With the Posi tion characters 74 and 75 effective between the test computer 6 and the device 7 and not described for simplification reasons docking elements are designated.

Die Vorrichtung 1 ermöglicht folgende Freiheitsgrade des Testcomputers 6 gegenüber dem Gerät 7, die die Positio nierung des Testcomputers 6 am Gerät 7 ermöglichen.The device 1 enables the following degrees of freedom of the test computer 6 relative to the device 7 , which enable the positioning of the test computer 6 on the device 7 .

Erster Freiheitsgrad: Höhenverstellung des Positionier vorrichtungsteils 4 am Ständer 2.First degree of freedom: height adjustment of the positioning device part 4 on the stand 2 .

Zweiter Freiheitsgrad: Seitenverstellung des Positionier vorrichtungsteils 4 durch Schwenken um die immer vertikale Achse 14 des Ständers 2.Second degree of freedom: lateral adjustment of the positioning device part 4 by pivoting about the always vertical axis 14 of the stand 2 .

Dritter Freiheitsgrad: Seitenverstellung der Traghalterung 5 bzw. des Tragrahmens 19 als Teil des Positioniervorrich tungsteils 4 mit dem sich quer zu den Tragarmen 42 er streckenden Schlitten 18. Third degree of freedom: lateral adjustment of the support bracket 5 or the support frame 19 as part of the Positioniervorrich device part 4 with the transverse to the support arms 42 he extending carriage 18th

Vierter Freiheitsgrad: Schwenkbarkeit des Tragrahmens 19 um die immer horizontale, sich parallel zu den Tragarmen 42 erstreckende Achse 47.Fourth degree of freedom: pivoting of the support frame 19 about the always horizontal axis 47 extending parallel to the support arms 42 .

Fünfter Freiheitsgrad: Lineare bzw. horizontale Verstellung des Tragrahmens 19 in Richtung auf das Gerät 7 oder zurück, nämlich parallel zu den horizontalen Führungs armen 42.Fifth degree of freedom: linear or horizontal adjustment of the support frame 19 in the direction of the device 7 or back, namely arms 42 parallel to the horizontal guide.

Sechster Freiheitsgrad: Verschwenkbarkeit des Testcomputers 6 mit den Tragstücken 62 um die Achse 63.Sixth degree of freedom: pivotability of the test computer 6 with the support pieces 62 about the axis 63 .

Es läßt sich somit der Testcomputer 6 in einfacher und handhabungsfreundlicher Weise gegenüber den Steckele menten des Gerätes 7 positionieren und in Steckrichtung, d. h. längs den Tragarmen 42 bzw. längs der Linearführung 72 in oder außer Kontakt mit den Steckelementen bringen.It can thus be the test computer 6 in a simple and easy-to-use manner with respect to the Steckele elements of the device 7 and in the plug-in direction, ie along the support arms 42 or along the linear guide 72 bring in or out of contact with the plug elements.

Claims

Device ( 1 ) for holding an object ( 6 ) in a substantially weightless state, such that gravity has no influence, with the following features:

a) a carrier device part ( 2 ),
b) the carrier device part ( 2 ) always has a vertical axis ( 14 ),
c) a positioning device part ( 4 ),
d) the positioning device part ( 14 ) is coupled to the carrier device part ( 2 ),
e) the Positioniervorrichtungsteil (4) is vertical with respect to the carrier device part (2) adjustable bar,
f) the positioning device part ( 4 ) is also adjustable in a horizontal plane,
g) the positioning device part ( 4 ) has a support bracket ( 5 ) for attaching the object ( 6 ),
h) a weight balancer part,
i) the weight balance device is coupled to the part Positioniervorrichtungsteil (4) with the thereto to move to the Positioniervorrichtungsteil (4) is interrupted th object (6) in a substantially weightless condition,
j) the positioning device part ( 4 ) has an always horizontal first linear guide part ( 43 ) for horizontal adjustment of the support bracket ( 5 ) with respect to the carrier device part ( 2 ),
k) the positioning device part ( 4 ) has an always horizontal axis ( 47 ) about which the object ( 6 ) can be rotated,
l) the positioning device part ( 4 ) has a second linear guide part, by means of which the support bracket ( 5 ) can be adjusted horizontally and essentially transversely to the adjustment direction of the first linear guide part ( 43 ) with respect to the support device part ( 2 ),
m) the second linear guide part has a slide guide and a slide ( 18 ) displaceable therein,

characterized by the following features

n) the slide guide is formed by a fork head ( 13 ) with essentially horizontal fork legs ( 17 ),
o) the carriage ( 18 ) is supported by a linear guide bearing ( 21 ) on each of the two fork legs ( 17 ),
p) the linear guide bearing ( 21 ) connecting the slide ( 18 ) to the lower fork leg ( 17 ) is at a greater distance from the always vertical axis ( 14 ) than the linear guide bearing ( 21 ) connecting the slide ( 18 ) to the upper fork leg ( 17 ) ),
q) the carriage ( 18 ) is connected on the open side of the fork head ( 13 ) to the support bracket ( 5 ) via a pivot joint ( 48 ) which always forms the horizontal axis ( 47 ).