DE3702742C1 - Scanning arrangement for heterodyne laser radar - Google Patents
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Abstract
Description
Die Erfindung bezieht sich auf eine Scan-Anordnung für Hetero dyn-Laserradar mit einem Sender kleiner Apertur, einem Empfänger großer Apertur und einem Scanner ebenfalls großer Apertur, wobei letzterer sowohl dem Sender als auch dem Empfänger gemeinsam zu geordnet ist.The invention relates to a scanning arrangement for hetero Dyn laser radar with a small aperture transmitter, a receiver large aperture and a scanner also large aperture, whereby the latter to both the sender and the receiver together is ordered.
Solche Anordnungen zählen in diversen Ausführungsbeispielen zum Stand der Technik. Alle sind jedoch mit dem Nachteil behaftet, daß sie bei großem Gesamtgesichtsfeld einen erheblichen Scan ner-Aufwand, insbesondere schnelle Scanner für die große Empfän gerapertur, benötigen. Bei gleichem Gesamtgesichtsfeld können hier langsamere Scanner nur durch Vergrößerung des Augenblicks gesichtsfeldes des Empfängers, d. h. durch Verringerung der Bild punktanzahl erkauft werden.Such arrangements count in various embodiments State of the art. However, all of them have the disadvantage that they have a significant scan with a large overall field of view ner effort, especially fast scanners for the big recipient gerapertur, need. With the same overall field of view here slower scanners only by enlarging the moment field of view of the recipient, d. H. by reducing the picture points are bought.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei einer Scan-Anordnung der eingangs genannten Art für den von Sender und Empfänger des Heterodyn-Laserradars gemeinsam verwendeten Scan ner mit großer Apertur eine langsame Abtastung des Gesamtge sichtsfeldes zu ermöglichen, ohne auf eine bessere Auflösung als dem Augenblicksgesichtsfeld des Empfängers entspricht, d. h. auf hohe Bildpunkt-Anzahl zu verzichten.The present invention has for its object in a Scan arrangement of the type mentioned for the transmitter and Heterodyne laser radar receiver shared scan ner with a large aperture, a slow scan of the total ge field of view, without a better resolution as the receiver's instantaneous field of view, d. H. to dispense with a high number of pixels.
Diese Aufgabe wird durch die im Anspruch 1 aufgezeichneten Maßnah men gelöst. Weitere Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben, und in der nachfolgenden Beschreibung ist ein Ausfüh rungsbeispiel erläutert.This task is by the measure recorded in claim 1 men solved. Further configurations are in the subclaims is given, and in the description below is an embodiment Example explained.
In den Figuren der Zeichnung sind Skiz zen zur weiteren Erläuterung der Erfindung gebracht. Es zeigtIn the figures of the drawing are sketches brought zen to further explain the invention. It shows
Fig. 1 eine Schemaskizze der nachfolgend beschriebenen Anord nung, Fig. 1 is a schematic diagram of the voltage Anord described below,
Fig. 2 eine zeichnerische Darstellung der Augenblicksgesichts felder von Sender R S und Empfänger (R E ) im Aus führungsbeispiel mit R E = 2R S , Fig. 2 is a graphic representation of the instantaneous facial fields of the transmitter and receiver R S (R E) for guiding the off with R E = 2 R S,
Fig. 3 eine Darstellung des Gesamtgesichtsfeldes dieses Ausfüh rungsbeispieles, das mit der großen Empfängerapertur mit dem Empfängergesichtsfeld R E langsam gescannt wird, wobei das letztere mit der kleinen Senderapertur mit dem Sendergesichtsfeld R S schnell gescannt wird, Fig. 3 approximately example a representation of the total field of view of this exporting that is scanned slowly with large receiver aperture to the receiver field of R E, the latter with the small Senderapertur with the transmitter field R S is scanned quickly,
Fig. 4 eine Schemaskizze gemäß Fig. 1 mit spezieller Ausbildung der Lokaloszillatoroptik und der beiden Scanner. Fig. 4 is a schematic diagram of FIG. 1 with a special design of the local oscillator optics and the two scanners.
Wie aus der Fig. 2 ersichtlich, soll gemäß der Erfindung das Au genblicksgesichtsfeld des Senders R S gleich oder nahezu gelich einem n-tel (n = 2, 3, . . .) desjenigen des Empfängers R E sein, so daß die Gleichung: . As can be seen from Figure 2, the invention is intended in accordance with the Au genblicksgesichtsfeld R of the transmitter S is equal to or nearly gelich an n -th (n = 2, 3,...) Of that of the receiver R E be such that the equation:
R E = n R S und n = 2, 3, . . . R E = n R S and n = 2, 3,. . .
aufgestellt werden kann. Diese Gesichtsfelder bestimmen sich in bekannter Weise aus den Brennweiten der beteiligten Optiken so wie den Lasereigenschaften und dem Detektordurchmesser. Das Sen dergesichtsfeld R G des Kleinwinkel-Scanners 13, d. h. sein Scan-Bereich wird gemäß R G = n · R S = R E so ge wählt, daß dieser das Empfängergesichtsfeld vollständig abta stet. Die Abtastzeit wird dabei gleich der Zeit gewählt, in wel cher der Großwinkel-Scanner 14 gerade einen Bildpunkt mit dem Gesichtsfeld R E abtastet.can be set up. These fields of view are determined in a known manner from the focal lengths of the optics involved, as well as the laser properties and the detector diameter. The sensor field of view R G of the small-angle scanner 13 , ie its scanning area is selected according to R G = n · R S = R E so that it scans the receiver field of view completely. The scanning time is chosen equal to the time in which the large-angle scanner 14 is scanning a pixel with the field of view R E.
Diese Wahl ist unüblich, da man z. B. beim sogenannten Direktemp fang das Empfängergesichtsfeld R E gleich dem Sendergesichts feld R S macht, da Laserenergie ja nur aus dem durch den La ser 16 beleuchteten Gesichtsfeld R S empfangen werden kann. This choice is uncommon, because As the so-called Direktemp the receiver field R E is equal to catch the transmitter face field R S makes, as laser energy can be so received only from the ser through the illuminated field 16 La R S.
Im Fall R E = 2R S würde also das aus der Szene 7 empfan gene Hintergrundlicht um den Faktor (R E /R S )2 = 4 an steigen, ohne daß dadurch die empfangene Laserenergie zunehmen würde, so daß sich das Signal/Rauschverhältnis S/N unnötig ver schlechtern würde.In the case R E = 2 R S , the background light received from scene 7 would increase by the factor ( R E / R S ) 2 = 4 without the received laser energy increasing, so that the signal / noise ratio S / N would deteriorate unnecessarily.
Bei einem konventionellen Heterodyn-Laserradar entspräche einem Verdoppeln des Empfängergesichtsfeldes R E eine Verdoppelung des Bildpunktdurchmessers in der Szene 7 und damit bei festge haltener Gesamt-Scandauer eine Halbierung der erforderlichen Bildpunkt-Zeilen-Scanfrequenz. Bei den üblicherweise erforderli chen großen Empfängeraperturen 12 würde dies eine willkommene Reduktion des Aufwandes bedeuten, würde sich nicht gleichzeitig die Gesamtzahl der Bildpunkte, d. h. die Auflösung, auf ein Vier tel reduzieren.In a conventional heterodyne laser radar, a doubling of the receiver field of view R E would mean a doubling of the pixel diameter in scene 7 and thus a halving of the required pixel line scan frequency with a fixed overall scan duration. With the usually required large receiver apertures 12 , this would mean a welcome reduction in effort, if the total number of pixels, ie the resolution, were not reduced to a fourth at the same time.
Nun ist aber bei Heterodynempfang ein Hintergrundrauschen be kanntermaßen irrelevant, so daß das Empfängergesichtsfeld R E größer als das Sendergesichtsfeld R S sein kann, ohne daß sich das S/N verschlechterte, oder anders ausgedrückt, man kann also R S kleiner als R E machen und dafür gemäß der Erfin dung mittels eines schnellen Kleinwinkel-Scanners 13 das Augen blicksgesichtsfeld R E des Detektors 17 mit dem kleineren Ge sichtsfeld R S des Sendestrahls 31 abtasten.Now, with heterodyne reception, background noise is known to be irrelevant, so that the receiver field of view R E can be larger than the transmitter field of view R S without the S / N deteriorating, or in other words, one can make R S smaller than R E and for this, according to the inven tion by means of a fast small-angle scanner 13, scan the eye field of view R E of the detector 17 with the smaller field of view R S of the transmission beam 31 .
Zu diesem Zweck wird in den Strahlengang zwischen der Sender apertur 11 des Heterodyn-Lasergerätes 10 und dem langsamen Groß winkel-Scanner 14 ein schneller Kleinwinkel-Scanner 13 angeord net (siehe Fig. 1).For this purpose, a fast small-angle scanner 13 is arranged in the beam path between the transmitter aperture 11 of the heterodyne laser device 10 and the slow large-angle scanner 14 (see FIG. 1).
Wie die Fig. 3 der Zeichnung verdeutlicht, wird das Empfängerge sichtsfeld R E zusammen mit dem dieses abtastenden Senderge sichtsfeld R S durch den Großwinkel-Scanner 14 bzw. dessen in zwei Achsen schwenkbaren Spiegel 15 über das gewünschte Gesamt gesichtsfeld bewegt. Daraus ergibt sich der Vorteil, daß die große Empfängerapertur 12 nur langsam abtasten muß. Nur die kleine Senderapertur 11 muß dies schnell tun. In diesem Fall ist also eine dem größeren R E entsprechende kleinere Scan-Fre quenz möglich, wobei jedoch die dem kleineren R S entspre chende Bildpunktanzahl erhalten wird. Da die Senderaperturen in der Regel viel kleiner als die Empfängeraperturen sind, ist hier eine höhere Scan-Frequenz leicht erreichbar.As FIG. 3 of the drawing illustrates, the Receiver field of view R E is moved together with the transmitter field of view R S scanning this by the large-angle scanner 14 or its mirror 15 pivotable in two axes over the desired total field of view. This has the advantage that the large receiver aperture 12 only has to scan slowly. Only the small transmitter aperture 11 has to do this quickly. In this case, a smaller scan frequency corresponding to the larger R E is possible, but the number of pixels corresponding to the smaller R S is obtained. Since the transmitter apertures are usually much smaller than the receiver apertures, a higher scan frequency can be easily reached here.
Voraussetzung für optimalen Heterodynempfang, d. h. auch Unabhän gigkeit vom Hintergrundrauschen aus dem jeweiligen Empfängerge sichtsfeld R E , ist bekanntermaßen die phasenstarre, räumlich und zeitlich genaue Überlagerung zwischen Empfangsstrahl 33 und Lokaloszillatorlaserstrahl 32 auf dem Detektor 17. Dies erfor dert, daß die Beugungsscheibchen 34, 35 des aus der Szene 7 emp fangenen Laserlichts 33 und des Lokaloszillatorlaserstrahls 32 gleich groß sind und sich jederzeit und unabhängig von der Blickrichtung des Großwinkel-Scanners 14 auf dem Detektor 17 gut überdecken. Bei festgehaltenem Großwinkel-Scanner 14 z. B. wird die Szene 7 nur im Gesichtsfeld R E abgetastet, d. h. das Beu gungsscheibchen 34 des Empfangsstrahls 33 entsprechend über die Oberfläche des Detektors 17 bewegt. Die Überlagerungsbedingung erfordert also, daß sich das Beugungsscheibchen 35 des Lokalos zillatorstrahls 32 in genau der gleichen Weise synchron mitbe wegt.A prerequisite for optimum heterodyne reception, ie also independence from the background noise from the respective receiver field of view R E , is known to be the phase-rigid, spatially and temporally precise superposition between the reception beam 33 and the local oscillator laser beam 32 on the detector 17 . This requires that the diffraction disks 34, 35 of the laser light 33 received from the scene 7 and the local oscillator laser beam 32 are of the same size and cover one another at any time and regardless of the viewing direction of the large-angle scanner 14 on the detector 17 . When holding large-angle scanner 14 z. B. the scene 7 is scanned only in the field of view R E , ie the diffraction disk 34 of the reception beam 33 is moved accordingly over the surface of the detector 17 . The overlay condition thus requires that the diffraction disk 35 of the Lokalos zillatorstrahls 32 moves in exactly the same way synchronously mitbe.
Dies kann durch verschiedene Ausgestaltungen einer zwischen He terodyn-Lasergerät 10 und Großwinkel-Scanner 14 angeordneten Lo kaloszillatoroptik 18 erreicht werden (siehe Fig. 1). Schwierige Harmonisierungsprobleme werden dabei durch die in Fig. 4 darge stellte erfindungsgemäße Ausführungsform vermieden, welche einen Umlenkspiegel 21, eine polarisierenden Strahlteiler 22, ein λ/4-Plättchen 23 und einen Retroreflektor 24 umfaßt, und wel che zwischen Kleinwinkel-Scanner 13 und Großwinkel-Scanner 14 angeordnet ist. Zwischen Kleinwinkel-Scanner 13 und Hetero dyn-Lasergerät 10 muß also kein optisches Element angeordnet werden; insbesondere ist kein zusätzlicher Scanner erforderlich.This can be by various configurations of a laser device between He terodyn-10 and high angle scanner 14 arranged Lo be reached kaloszillatoroptik 18 (see Fig. 1). Difficult harmonization problems are avoided by the embodiment shown in FIG. 4 Darge according to the invention, which includes a deflection mirror 21 , a polarizing beam splitter 22 , a λ / 4 plate 23 and a retroreflector 24 , and wel che between small angle scanner 13 and large angle Scanner 14 is arranged. Between small angle scanner 13 and heterodyne laser device 10 , no optical element must be arranged; in particular, no additional scanner is required.
Der ausgezogen gezeichnete, aus der Senderapertur 11 mit der Di vergenz R S austretende Sendestrahl 31 des Lasers 16 wird durch den Kleinwinkel-Scanner 13 abgelenkt und über den Umlenk spiegel 21 auf den polarisierenden Strahlteiler 22 gelenkt. Ein großer Teil der Laserstrahlung wird als eigentlicher Sendestrahl 31 durch diesen Strahlteiler 22 auf den Großwinkel-Scanner 14, hier als Keilprismenpaar 14 a und Einachsenschwenkspiegel 14 b aufgebaut, und damit auf die Szene 7 gelenkt. Ein kleiner Teil des Laserlichts tritt als Lokaloszillatorlaserstrahl 32 durch den Strahlteiler 22 hindurch, wird durch den Retroreflektor 24 in sich selbst zurückgeworfen und vom Strahlteiler 22 parallel zur Richtung von Sende- und Empfangsstrahl 31, 33 auf die Emp fangsapertur 12 gelenkt. Der Empfangsstrahl 33, d. h. das aus der Szene 7 rückgestreute Laserlicht, durchläuft den Großwinkel-Scanner 14 und den Strahlteiler 22 und fällt damit ebenfalls pa rallel zur Richtung des Sendestrahls 31 auf die Empfangsapertur 12. Dasselbe gilt für einen etwas anderen, in Fig. 4 gestrichelt gezeichneten Sendestrahl 31 a sowie den entspechenden Lokalos zillatorlaserstrahl 32 a und Empfangsstrahl 33 a. Dadurch ist ge währleistet, daß die Beugungsscheibchen 34, 35, 34 a, 35 a von Empfangsstrahl 33, 33 a und Lokaloszillatorlaserstrahl 32, 32 a immer gleich groß sind und aufeinander liegen, d. h. die genannte Bedingung für optimalen Heterodyn-Empfang immer erfüllen.The solid line drawn from the transmitter aperture 11 with the di vergence R S transmitting beam 31 of the laser 16 is deflected by the small-angle scanner 13 and is deflected via the deflecting mirror 21 onto the polarizing beam splitter 22 . A large part of the laser radiation is built up as the actual transmission beam 31 through this beam splitter 22 onto the large-angle scanner 14 , here as a pair of wedge prisms 14 a and single-axis pivoting mirror 14 b , and thus directed onto scene 7 . A small part of the laser light passes through the beam splitter 22 as a local oscillator laser beam 32 , is reflected back into itself by the retroreflector 24 and directed by the beam splitter 22 parallel to the direction of the transmit and receive beam 31, 33 onto the receiving aperture 12 . The received beam 33 , ie the laser light backscattered from the scene 7 , passes through the large-angle scanner 14 and the beam splitter 22 and thus also falls pa parallel to the direction of the transmitted beam 31 onto the receiving aperture 12 . The same applies to a somewhat different transmission beam 31 a , shown in broken lines in FIG. 4 , and the corresponding Lokalos zillator laser beam 32 a and reception beam 33 a . This ensures that the diffraction disks 34, 35, 34 a , 35 a of the receiving beam 33, 33 a and local oscillator laser beam 32, 32 a are always the same size and are on top of each other, ie always meet the condition mentioned for optimal heterodyne reception.
Die Verhältnisse von am Strahlteiler 22 hindurchtretenden und reflektierten Intensitäten können jetzt noch durch geeignete Mittel auf die bekannten Erfordernisse des Heterodyn-Laserradars 10 hin optimiert werden. Die polarisierte Strahlung des Lasers 16, z. B. eines CO2-Wellenleiterlasers, wird hierzu z. B. durch einen polarisationsempfindlichen Strahlteiler 22 überwiegend re flektiert. Der Empfangsstrahl 33 ist nach zweimaligem Durchlau fen eines λ/4-Plättchens 23 und der Rückstreuung aus der Szene 7 um 90° gedreht polarisiert und durchquert somit überwiegend den Strahlteiler 22. Als Retroreflektor 24 muß daher eine die Polarisationsebene des Lokaloszillatorlaserstrahls 32 ebenfalls um 90° drehende Anordnung verwendet werden, um den Heterodynemp fang zu gewährleisten. Eine von mehreren Möglichkeiten hierzu ist es z. B., als Retroreflektor 24 einen reflektierenden Hohl spiegel anzuordnen, der so justiert wird, aß sein Brennpunkt genähert an den Ort des Kleinwinkel-Scanners 13 gelegt wird. Da durch wird gewährleistet, daß alle vom Kleinwinkel-Scanner 13 ausgehenden und durch den Strahlteiler 22 tretenden Laserstrah len unter Berücksichtigung ihrer ursprünglichen Divergenz R S und des Ablenkwinkels R G wieder in sich selbst retroreflek tiert werden. Ein vorgeschaltetes λ/4-Plättchen sorgt für die erforderliche Drehung der Polarisationsebene um 90°. Damit wird zwar nur ein kleiner jedoch voll ausreichender Teil der bisheri gen Intensität des Lokaloszillatorstrahls 32 auf den Detektor 17 reflektiert.The ratios of intensities passing through and reflected on the beam splitter 22 can now be optimized by suitable means to the known requirements of the heterodyne laser radar 10 . The polarized radiation from the laser 16 , e.g. B. a CO 2 waveguide laser, z. B. reflected by a polarization-sensitive beam splitter 22 predominantly re. After two passes through a λ / 4 plate 23 and the backscatter from scene 7 , the received beam 33 is polarized rotated by 90 ° and thus predominantly traverses the beam splitter 22 . As a retroreflector 24 , therefore, the polarization plane of the local oscillator laser beam 32 must also be used to rotate the arrangement by 90 ° in order to ensure that the heterodyne catch. One of several ways to do this is e.g. B., as a retroreflector 24 to arrange a reflective hollow mirror, which is adjusted so that its focal point is approximated to the location of the small-angle scanner 13 is placed. This ensures that all outgoing from the small-angle scanner 13 and passing through the beam splitter 22 laser beams len, taking into account their original divergence R S and the deflection angle R G , are retroreflected in themselves. An upstream λ / 4 plate ensures the required rotation of the polarization plane by 90 °. This means that only a small but fully sufficient part of the previous intensity of the local oscillator beam 32 is reflected on the detector 17 .
Als Scanner 13, 14 können sowohl oszillierende Drehspiegel als auch Paare von rotierenden Keilprismen sowie Kombinationen davon verwendet werden. Im Falle R E = 2R S genügt ein einzel nes Keilprisma als Keinwinkel-Scanner 13. Für den Großwinkel- Scanner 14 kann die Verwendung eines schnell gegenläufigen Keil prismenpaares 14 a und eines langsam oszillierenden Drehspiegels 14 b vorteilhaft sein.Both oscillating rotating mirrors and pairs of rotating wedge prisms and combinations thereof can be used as scanners 13, 14 . In the case of R E = 2 R S , a single wedge prism is sufficient as a no-angle scanner 13 . For the large-angle scanner 14 , the use of a rapidly opposing pair of wedge prisms 14 a and a slowly oscillating rotating mirror 14 b can be advantageous.
Dadurch, daß das Sendergesichtsfeld R S kleiner als das Emp fängergesichtsfeld R E gemacht worden ist, dies jedoch durch einen zusätzlichen Kleinwinkel-Scanner 13 sowie eine die optima le Überlagerung gewährleistende Lokaloszillatoroptik 18 kompen siert wird, so daß der für Sender und Empfänger gemeinsam ange ordnete Großwinkel-Scanner 14 (mit großer Apertur also) langsam abtasten kann, obwohl die Bildpunktauflösung dem kleineren Sen dergesichtsfeld R S entspricht, ist der Scanner-Aufwand bei einem Heterodyn-Laserradar wesentlich verringert worden.The fact that the transmitter field of view R S has been made smaller than the field of view R E Emp, but this is compensated by an additional small-angle scanner 13 and a local oscillator optics 18 which ensure optimum superimposition, so that the transmitter and receiver are arranged jointly Large-angle scanner 14 can scan slowly (with a large aperture), even though the pixel resolution corresponds to the smaller sensor field of view R S , the scanner effort for a heterodyne laser radar has been significantly reduced.
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| D1 | Grant (no unexamined application published) patent law 81 | ||
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Owner name: DEUTSCHE AEROSPACE AG, 8000 MUENCHEN, DE |
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