DE3632192A1

DE3632192A1 - Gripper drive unit

Info

Publication number: DE3632192A1
Application number: DE19863632192
Authority: DE
Inventors: Josef Pradler
Original assignee: PRADLER JOSEF FA
Current assignee: PRADLER JOSEF FA
Priority date: 1986-09-23
Filing date: 1986-09-23
Publication date: 1988-04-07
Also published as: DE3632192C2

Abstract

Gripper drive unit which is designed as an electromechanical linear drive unit (2) with two driven rods (30, 40) moving in opposite directions on opposite sides of the linear-motion drive unit (2); each of the driven rods (30, 40) is provided with a driven sleeve (44, 48) surrounding the housing (4) of the linear-motion drive unit (2). <IMAGE>

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Greifer-Antriebsein heit.The invention relates to a gripper drive Ness.

Bisher hat man Greifer in der Regel hydraulisch oder pneu matisch für die Greifbewegung und die umgekehrte Rückbe wegung angetrieben. Dies setzte Druckerzeugungsaggregate und relativ komplizierte Steuerungen voraus. Außerdem be stand die Gefahr, daß bei Druckverlust die gegriffenen Gegenstände nicht mehr sicher gehalten wurden, so daß eine Personengefährdung durch von dem Greifer herabfallen de Gegenstände nicht ausgeschlossen war.So far, grippers have usually been hydraulic or pneumatic Matic for the gripping movement and the reverse return movement driven. This set pressure generating units and relatively complicated controls ahead. In addition be there was a risk that when pressure was lost the gripped Objects were no longer kept safe, so that a danger to persons by falling from the gripper de items was not excluded.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine sicherere und nicht auf komplizierte Zusatzgeräte angewiesene Greifer- Antriebseinheit zu schaffen.The invention has for its object a safer and not dependent on complicated additional devices To create drive unit.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist die Greifer-Antriebseinheit erfindungsgemäß gekennzeichnet durch eine Ausbildung als elektromechanische Linearantriebseinheit mit zwei gegen läufigen Abtriebsstangen auf entgegengesetzten Seiten der Linearantriebseinheit, wobei jede der Abtriebsstangen mit einer über das Gehäuse der Linearantriebseinheit grei fenden Abtriebshülse versehen ist.The gripper drive unit is used to solve this task characterized by training as Electromechanical linear drive unit with two against common output rods on opposite sides of the Linear drive unit, each of the output rods with a gri over the housing of the linear drive unit fenden output sleeve is provided.

Die erfindungsgemäße Greifer-Antriebseinheit ist besonders für Greifer zum Greifen von schweren Gegenständen, z.B. Stahlrohren, schweren Papierrollen, Stahlfässern, Behäl tern oder dergleichen, geeignet, wobei sowohl ein Greifen mit zusammengehender Greifbewegung von außen als auch ein Greifen mit auseinandergehender Greifbewegung von innen in Frage kommt. In den meisten Fällen wird das Drehmoment des antreibenden Elektromotors durch ein Untersetzungs getriebe, vorzugsweise ein Planeten-Untersetzungsgetriebe, erhöht. Die über das Gehäuse der Linearantriebseinheit greifenden Abtriebshülsen sind vorzugsweise so ausgebil det, daß das Gehäuse und die Abtriebshülsen gegenseitig versteifend zusammenwirken, wozu insbesondere ein Abstütz kontakt zwischen der jeweiligen Abtriebshülse und der Außenseite des Gehäuses vorgesehen sein kann. Die erfin dungsgemäße Greifer-Antriebseinheit ist vorzugsweise nicht als an einem Greifer anzubauende Zusatz-Antriebseinrichtung vorgesehen, sondern als für sich tragende, die Greifkräfte aufnehmende Greifeinheit, bei der an der Greifer-Antriebs einheit lediglich noch die beiden eigentlichen Greifer hälften befestigt sind.The gripper drive unit according to the invention is special for grippers for gripping heavy objects, e.g. Steel pipes, heavy paper rolls, steel drums, containers tern or the like, suitable, both a gripping with merging gripping movement from the outside as well Gripping with a divergent gripping movement from the inside can be considered. In most cases, the torque of the driving electric motor through a reduction gear, preferably a planetary reduction gear, elevated. The over the housing of the linear drive unit gripping output sleeves are preferably so trained det that the housing and the output sleeves mutually working together stiffening, especially a support contact between the respective output sleeve and the Outside of the housing can be provided. The invent The gripper drive unit according to the invention is preferably not as an additional drive device to be attached to a gripper provided, rather than for itself, the gripping forces receiving gripper unit, on the gripper drive unit only the two actual grippers halves are attached.

Es ist für die meisten Einsatzfälle sinnvoll, daß die Abtriebshülsen seitens der Greifer-Antriebseinheit ver drehungsgehindert gehalten sind. Eine neben vielen ande ren möglichen bevorzugte Ausführung besteht darin, daß jede der Abtriebshülsen mit einer außen am Gehäuse der Linearantriebseinheit vorgesehenen Paßfeder verdrehungs gehindert geführt ist. Vorzugsweise ist dabei für die bei den Abtriebshülsen eine gemeinsame, als Versteifung des Gehäuses ausgebildete Paßfeder vorgesehen, mit der - in weiterer Ausgestaltung - ein Befestigungsteil zum Be festigen der Greifer-Antriebseinheit an einem Tragteil verbunden sein kann. Zur Versteifungsausbildung der Paß feder eignet sich insbesondere die Wahl eines radial hohen Paßfederquerschnitts und eine Verschweißung oder sonstige Befestigung der Paßfeder mit bzw. an dem Gehäuse.It is useful for most applications that the output sleeves on the part of the gripper drive unit are kept from rotation. A besides many other possible preferred embodiment is that each of the output sleeves is prevented from rotating with a key provided on the outside of the housing of the linear drive unit. Preferably, a common key designed as a stiffening of the housing is provided for the output sleeves, with which - in a further embodiment - a fastening part for fastening the gripper drive unit can be connected to a supporting part. For stiffening the feather key, the choice of a radially high feather key cross-section and a welding or other fastening of the feather key with or on the housing is particularly suitable.

In Ausgestaltung der Erfindung weist jede der Abtriebs hülsen ein Befestigungsteil auf, an dem jeweils eine Grei ferhälfte auswechselbar befestigt werden kann. Greifer hälften sind typischerweise Greifbacken, Greiffinger, sog. Klemmprismen und dergleichen.In an embodiment of the invention, each of the output has sleeve a fastening part, on each of which a Grei he half can be exchangeably attached. Gripper halves are typically gripping jaws, gripping fingers, so-called clamping prisms and the like.

Für den gegenseitigen Eingriff der Abtriebshülsen und der Paßfeder(n) sind vorzugsweise besondere Paßfeder-Eingriffs teile an den beiden Abtriebshülsen vorgesehen, die insbe sondere aus Kunststoff bestehen können. Diese Paßfeder- Eingriffsteile können auch Dichtungsfunktion und Verstär kungsfunktion für die Abtriebshülsen erfüllen, wie weiter unten noch deutlicher werden wird.For the mutual engagement of the output sleeves and the Key (s) are preferably special key engagement parts provided on the two output sleeves, the esp special can consist of plastic. This feather key Intervention parts can also seal function and reinforcement fulfill the function of the output sleeves, as further will become clearer below.

Zum Antrieb der beiden gegenläufigen Abtriebsstangen mit den zugeordneten gegenläufigen Abtriebshülsen sind bei der Greifer-Antriebseinheit vorzugsweise zwei Wandermutter- Gewindespindel-Triebe mit gegensinnigen Gewindesteigungs richtungen vorgesehen. Dabei kann es sich insbesondere um eine gemeinsame Gewindespindel mit zwei Gewindebereichen gegensinniger Gewindesteigungsrichtung oder, was bevorzugt ist, um zwei gesonderte Gewindespindeln handeln.To drive the two counter-rotating output rods with the assigned opposite output sleeves are at the Gripper drive unit, preferably two traveling nut Threaded spindle drives with opposite thread pitch directions provided. This can be, in particular a common threaded spindle with two threaded areas opposite thread pitch direction or what is preferred is to act on two separate threaded spindles.

Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung hinsichtlich des konkreten, maschinenbaulichen Aufbaus der Greifer-Antriebs einheit gehen aus den Ansprüchen 7 und 8 hervor.Preferred embodiments of the invention with regard to concrete, mechanical construction of the gripper drive unit emerge from claims 7 and 8.

Vorzugsweise ist die Greifer-Antriebseinheit mit einer positionsabhängigen Endabschalteinrichtung und/oder einer kraftabhängigen Abschalteinrichtung versehen. Konkrete be vorzugte Ausbildungen hierfür sind in den Ansprüchen 9 und 10 angegeben. Wenn sowohl positionsabhängige Endabschaltung als auch kraftabhängige Abschaltung vorgesehen sind, sind die entsprechenden Schalter vorzugsweise in Reihe geschal tet, so daß die Abschaltung des antreibenden Elektromotors der Greifer-Antriebseinheit erfolgt, wenn entweder die innere oder äußere Endlage der beiden Abtriebshülsen erreicht ist oder wenn in Auseinanderbewegungsrichtung oder Zusammenbewegungsrichtung der Abtriebshülsen eine bestimmte Kraft überschritten wird. Die Maßnahme des Anspruchs 11 sichert eine reibungsarme Axialbewegung der die kraftabhängige Abschaltung bewirkenden Abtriebsstan ge.The gripper drive unit is preferably with a position-dependent limit switch and / or one force-dependent shutdown device. Concrete be Preferred training for this are in claims 9 and 10 specified. If both position-dependent limit switch as well as force-dependent shutdown are provided the corresponding switches are preferably shuttered in series tet, so that the shutdown of the driving electric motor the gripper drive unit occurs when either the inner or outer end position of the two output sleeves is reached or if in the direction of movement apart or direction of movement of the output sleeves one certain force is exceeded. The measure of Claim 11 ensures a low-friction axial movement of the the output stage causing the force-dependent shutdown ge.

Vorzugsweise sind das Gehäuse und die beiden Abtriebshül sen im wesentlichen zylindrisch, wobei insbesondere die Paßfeder(n),die Paßfedereingriffsteile und die vorstehend angesprochenen Befestigungsteile eine Abweichung von der strengen Zylinderform mit sich bringen.Preferably, the housing and the two driven sleeves sen substantially cylindrical, in particular the Key (s), the key engagement parts and the above mentioned fastening parts a deviation from the bring strict cylinder shape with it.

Die Erfindung bezieht sich auch auf einen Greifer insge samt, also den Zustand, daß die Greifer-Antriebseinheit mit Greiferhälften versehen ist und dann einen in sich funktionsfähigen Greifer darstellt. The invention also relates to a gripper in general velvet, that is, the state that the gripper drive unit is provided with gripper halves and then one in itself represents functional gripper.

Die Erfindung und Ausgestaltungen der Erfindung werden im folgenden anhand eines bevorzugten, zeichnerisch dar gestellten Ausführungsbeispiels noch näher erläutert. Es zeigen:The invention and embodiments of the invention will be in the following with the aid of a preferred drawing presented embodiment explained in more detail. Show it:

Fig. 1 eine Seitenansicht eines Greifers, wobei die Greifer-Antriebseinheit stark schematisiert dargestellt ist; Figure 1 is a side view of a gripper, the gripper drive unit is shown highly schematically.

Fig. 2 einen Längsschnitt der Greifer-Antriebseinheit des Greifers von Fig. 1; FIG. 2 shows a longitudinal section of the gripper drive unit of the gripper of FIG. 1;

Fig. 3 einen Schnitt längs A-B in Fig. 2 unter Weglassung von Teilen im Inneren der Greifer-Antriebseinheit. Fig. 3 shows a section along AB in Fig. 2 with omission of parts inside the gripper drive unit.

Der in Fig. 1 dargestellte Greifer 1 besteht aus einer - grob gesprochen - zylindrischen Greifer-Antriebseinheit 2, an der unten zwei Greiferhälften 3 befestigt sind, und zwar eine Greiferhälfte 3 axial links und eine Greifer hälfte 3 axial rechts an der Greifer-Antriebseinheit 2. Die beiden Greiferhälften 3 sind an den einander zugewandten Seiten jeweils mit einer senkrecht zur Zeichenebene verlau fenden, dreieckförmigen Ausnehmung versehen, so daß die beiden Greiferhälften 3 miteinander einen sog. Prismen greifer bilden, mit dem sich insbesondere runde, schwere Gegenstände, wie Rohre großen Durchmessers oder Fässer, von außen greifen lassen. Die Greiferhälften 3 lassen sich durch die Greifer-Antriebseinheit 2 in Richtung der Pfeile P in Richtung aufeinander zu oder voneinander weg bewegen. An der Greifer-Antriebseinheit 2 ist oben ein Befestigungsteil 5 mit einem Befestigungsauge 7 vorge sehen, so daß der Greifer mittels des Befestigungsteils 5 beispielsweise an einen Kranhaken gehängt werden oder unten an den Gabeln eines Gabelstaplers befestigt werden kann. . The gripper 1 as shown in Figure 1 consists of a - roughly speaking - cylindrical looper drive unit 2, are fixed to the bottom two grippers halves 3, namely a claw half 3 axially to the left, and a claw half 3 axially right side of the hook driving unit 2 . The two gripper halves 3 are each provided on the mutually facing sides with an end perpendicular to the plane of the drawing, triangular recess, so that the two gripper halves 3 together form a so-called prism gripper, with which in particular round, heavy objects, such as pipes of large diameter or barrels, from outside. The gripper halves 3 can be moved by the gripper drive unit 2 in the direction of the arrows P in the direction towards or away from one another. On the gripper drive unit 2 , a fastening part 5 with a fastening eye 7 is seen above, so that the gripper can be hung by means of the fastening part 5, for example on a crane hook or attached to the forks of a forklift.

In Fig. 2 ist die Greifer-Antriebseinheit 2 im Detail dargestellt, wobei durch unterbrochene Schräglinien 9 angedeutet ist, daß die Antriebseinheit 2 axial auch län ger ausgebildet sein kann. Die Antriebseinheit 2 besitzt ein - mit den nachfolgend noch zu beschreibenden Ausnah men - zylindrisches, axial aus zwei Teilen zusammenge setztes Gehäuse 4, das an den Stirnseiten durch Abschluß deckel 6 und 8 abgeschlossen ist. Ein in Fig. 2 links von der Mitte liegender axialer Bereich des Gehäuses 4, der bei diesem Ausführungsbeispiel etwa 15% der Länge des Ge häuses 4 einnimmt, ist zur Unterbringung eines Elektro motors 10 genutzt, der im wesentlichen aus einem im Ge häuse angeordneten, zylindrischen Stator 12 und einem innerhalb des Stators 12 drehbaren Rotor 14 besteht. Der Rotor 14 ist auf einer hohlen Rotorwelle 16 befestigt, die sowohl nach rechts als auch nach links aus dem Be reich des Stators 12 herausführt.In Fig. 2, the gripper drive unit 2 is shown in detail, whereby it is indicated by broken lines 9 that the drive unit 2 can also be axially longer. The drive unit 2 has a - with the exceptions to be described below men - cylindrical, axially assembled from two parts housing 4 , which is completed at the end faces by end covers 6 and 8 . An axial in Fig. 2 lying to the left of the middle region of the housing 4, which occupies in this embodiment, about 15% of the length of the Ge häuses 4, is used an electric motor 10 for housing which is substantially arranged in a housing in Ge, cylindrical stator 12 and a rotor 14 rotatable within the stator 12 . The rotor 14 is attached to a hollow rotor shaft 16 , which leads both to the right and to the left from the loading area of the stator 12 .

In dem Gehäuse sind mehrere scheibenartige Halterungs teile befestigt, die der Lagerung oder Halterung von Teilen in der Antriebseinheit 2 dienen und, soweit er forderlich, nachfolgend noch näher besprochen werden. Rechts und links vom Stator 12 befindet sich jeweils ein derartiges Halterungsteil 18, in denen die Rotorwelle 16 gelagert ist.In the housing several disk-like bracket parts are attached, which are used to store or hold parts in the drive unit 2 and, if necessary, will be discussed in more detail below. To the right and left of the stator 12 there is such a holding part 18 , in which the rotor shaft 16 is mounted.

Das rechte Ende der Rotorwelle 16 ist mit Außenverzahnung versehen und bildet das Sonnenrad eines Planeten-Unter setzungsgetriebes 20, das insgesamt axial rechts neben dem Elektromotor 10 in dem Gehäuse 4 angeordnet ist. Der stillstehende Außenzahnkranz des Planetengetriebes ist am Innenumfang des Gehäuses 4 oder einer entsprechenden axialen Verlängerung des einen Halterungsteils 18 vorge sehen. Der Abtrieb von dem Planetengetriebe 20 erfolgt über einen Planetenradträger 22, der nach rechts weisend zu einem ersten, büchsenartigen Teil 23 verlängert ist. Das erste büchsenartige Teil 23 und damit der Planeten radträger 22 ist mittels eines Wälzlagers in einem Halte rungsteil 26 der grundsätzlich beschriebenen Art gelagert. Auf das erste büchsenartige Teil 23 ist für einen Teil der axialen Länge koaxial ein zweites büchsenartiges Teil 25 gestülpt. Die beiden büchsenartigen Teile 23 und 25 sind in drehfestem Eingriff miteinander durch ein Längs kugellager 27, dessen Kugeln teils in eine axial verlau fende Außenrinne des büchsenartigen Teils 23 und teils in eine axial verlaufende Innenrinne des büchsenartigen Teils 25 greifen.The right end of the rotor shaft 16 is provided with external toothing and forms the sun gear of a planetary reduction gear 20 , which is arranged axially to the right of the electric motor 10 in the housing 4 . The stationary external ring gear of the planetary gear is seen on the inner circumference of the housing 4 or a corresponding axial extension of the one holding part 18 . The output from the planetary gear 20 takes place via a planet gear carrier 22 , which is extended to the right to a first, sleeve-like part 23 . The first sleeve-like part 23 and thus the planet wheel carrier 22 is mounted by means of a roller bearing in a holding part 26 of the type basically described. A second sleeve-like part 25 is slipped coaxially onto the first sleeve-like part 23 for part of the axial length. The two sleeve-like parts 23 and 25 are in non-rotatable engagement with one another by a longitudinal ball bearing 27 , the balls of which partially engage in an axially extending outer groove of the sleeve-like part 23 and partly in an axially extending inner groove of the sleeve-like part 25 .

In der axialen Bohrung des ersten büchsenartigen Teils 23 ist durch einen Querstift das rechte Ende einer von dort nach links ragenden, ersten Gewindespindel 24 be festigt. In der axialen Bohrung des zweiten büchsenarti gen Teils 25 ist das linke Ende einer von dort nach rechts ragenden, zweiten Gewindespindel 29 befestigt. Die erste Gewindespindel 24 erstreckt sich nach links durch die hohle Rotorwelle 16 bis ein Stück vor dem linken Ende der Antriebseinheit 2. Auf der ersten Gewindespindel 24 befin det sich eine erste Wandermutter 28, die sich außen am Innenumfang der hohlen Rotorwelle 16 abstützt und in nachfolgend noch genauer beschriebener Weise gegen Ver drehen gesichert, aber in Linearrichtung der Rotorwelle 16 verschieblich ist. Auf der zweiten Gewindespindel 29 befindet sich eine zweite Wandermutter 38, die sich außen am Innenumfang eines in der Antriebseinheit 2 befestigten Rohrteils 31 abstützt und in weiter unten noch genauer zu beschreibender Weise gegen Verdrehen gesichert, aber in Linearrichtung der Antriebseinheit 2 verschieblich ist.In the axial bore of the first sleeve-like part 23 , the right end of a projecting from there to the left, first threaded spindle 24 is fastened by a cross pin. In the axial bore of the second part 25 büchsenarti gene, the left end of a projecting from there to the right, second threaded spindle 29 is attached. The first threaded spindle 24 extends to the left through the hollow rotor shaft 16 to a short distance in front of the left end of the drive unit 2 . On the first threaded spindle 24 is a first traveling nut 28 , which is supported on the outside on the inner circumference of the hollow rotor shaft 16 and secured in a manner described in more detail below against Ver, but is displaceable in the linear direction of the rotor shaft 16 . On the second threaded spindle 29 there is a second traveling nut 38 which is supported on the outside on the inner circumference of a tubular part 31 fastened in the drive unit 2 and secured against rotation in a manner to be described in more detail below, but is displaceable in the linear direction of the drive unit 2 .

An der ersten Wandermutter 28 ist eine erste Abtriebs stange 30 befestigt, die - radial betrachtet - zwischen der Rotorwelle 16 und der ersten Gewindespindel 24 ange ordnet ist und - axial betrachtet - von der ersten Wan dermutter 28 aus nach links durch das Gehäuse der An triebseinheit 2 hindurch und durch den linken Gehäuse deckel 6 führt. Die erste Abtriebsstange 30 ist also hohl. Das linke Ende der ersten Gewindespindel 24 ist in nicht näher gezeichneter Weise in der hohlen, ersten Abtriebsstange 30 gelagert. In analoger Weise ist an der zweiten Wandermutter 38 eine zweite Abtriebsstange 40 befestigt, die - radial betrachtet - zwischen der zweiten Gewindespindel 29 und dem Rohrteil 31 angeordnet ist und - axial betrachtet - von der zweiten Wandermutter 38 aus nach rechts durch das Gehäuse 4 der Antriebseinheit 2 und durch den rechten Gehäusedeckel 8 führt.On the first traveling nut 28 , a first output rod 30 is attached, which - viewed radially - is arranged between the rotor shaft 16 and the first threaded spindle 24 and - viewed axially - from the first Wan dermutter 28 to the left through the housing of the drive unit 2 through and through the left housing cover 6 leads. The first output rod 30 is therefore hollow. The left end of the first threaded spindle 24 is mounted in the hollow, first output rod 30 in a manner not shown. In an analogous manner, a second output rod 40 is attached to the second traveling nut 38 , which - viewed radially - is arranged between the second threaded spindle 29 and the tubular part 31 and - viewed axially - from the second traveling nut 38 to the right through the housing 4 of the drive unit 2 and through the right housing cover 8 leads.

Die erste Abtriebsstange 30 ist an ihrem rechten Ende über die erste Wandermutter 28 gelagert und geht links durch zwei axial beabstandete Führungsbüchsen 32, von denen eine in dem linken Halterungsteil 18 und die ande re im linken Gehäusedeckel 6 angeordnet ist. Zwischen den beiden Führungsbüchsen 32 ist eine Druck-Spiralfeder 34 angeordnet. Wenn die erste Abtriebsstange 30 ganz nach links gefahren wird, drückt die erste Wandermutter 28 gegen das rechte Ende der rechten Führungsbüchse 32 und nimmt diese gegen die Kraft der Feder 34 nach links mit. Wenn die erste Abtriebsstange 30 ganz nach rechts bewegt wird, drückt sie über einen Bund 33 gegen das linke Ende der linken Führungsbüchse 32 und nimmt diese gegen die Kraft der Feder 34 nach rechts mit. Wenn eine der beiden Führungsbüchsen 32 in der beschriebenen Weise axial mitgenommen wird, betätigt sie einen in dem Gehäuse 4 befestigten Endschalter 36, wodurch der Strom zu dem Elektromotor 10 unterbrochen wird.The first output rod 30 is mounted at its right end on the first traveling nut 28 and goes left through two axially spaced guide bushes 32 , one of which is arranged in the left holding part 18 and the other in the left housing cover 6 . A compression coil spring 34 is arranged between the two guide bushes 32 . When the first output rod 30 is moved all the way to the left, the first traveling nut 28 presses against the right end of the right guide bush 32 and takes it to the left against the force of the spring 34 . When the first output rod 30 is moved all the way to the right, it presses against the left end of the left guide bush 32 via a collar 33 and takes it to the right against the force of the spring 34 . If one of the two guide bushes 32 is carried axially in the manner described, it actuates a limit switch 36 fastened in the housing 4 , as a result of which the current to the electric motor 10 is interrupted.

Zwischen dem rechten Stirnende des ersten büchsenartigen Teils 23 und einer nach links weisenden Schulter 35 des zweiten büchsenartigen Teils 25 ist ein Tellerfederpaket 37 angeordnet, so daß die rechte Abtriebsstange 40 mitsamt der zweiten Wandermutter 38 und mitsamt der zweiten Gewin despindel 29 nach links gegen Federkraft relativ zu dem ersten büchsenartigen Teil 23 verschieben läßt. Zwischen einer nach rechts weisenden Schulter 39 des zweiten büch senartigen Teils 25 und einem Axialwälzlager 41, das in einem Halterungsteil 45 der grundsätzlich beschriebenen Art angeordnet ist, ist ein weiteres Tellerfederpaket 43 angeordnet, so daß die zweite Abtriebsstange 40 mitsamt der zweiten Wandermutter 38 und mitsamt der zweiten Ge windespindel 29 und mitsamt des zweiten büchsenartigen Teils 25 gegen Federkraft nach rechts verschiebbar ist relativ zu dem ersten büchsenartigen Teil 23. Es sind Schalter 47, 49 vorgesehen, die ansprechend auf eine Verschiebung des zweiten büchsenartigen Teils 25 nach rechts oder nach links den Strom zu dem Elektromotor 10 unterbrechen. Wenn also die Greiferhälften 3 geschlossen werden, äußert sich die Schließkraft in einer Zusammen drückung des Tellerfederpakets 43, und bei Erreichen einer durch die Federhärte der Tellerfedern 43 gegebenen Schließkraft schaltet die Antriebseinheit 2 ab. Entspre chendes gilt für das Verfahren der Greiferbacken 3 in Auseinanderbewegungsrichtung, was insbesondere beim Greifen eines Gegenstands von innen mit für diesen Fall entsprechend gestalteten Greiferhälften 3 zum Tragen kommt.Between the right end of the first sleeve-like part 23 and a left-facing shoulder 35 of the second sleeve-like part 25 , a plate spring assembly 37 is arranged so that the right output rod 40 together with the second traveling nut 38 and together with the second thread despindel 29 relative to the left against spring force can move to the first sleeve-like part 23 . Between a shoulder 39 pointing to the right of the second bush-like part 25 and an axial roller bearing 41 which is arranged in a holding part 45 of the type described in principle, a further plate spring assembly 43 is arranged so that the second output rod 40 together with the second traveling nut 38 and together the second Ge threaded spindle 29 and together with the second sleeve-like part 25 against spring force is displaceable to the right relative to the first sleeve-like part 23 . Switches 47 , 49 are provided which interrupt the current to the electric motor 10 in response to a displacement of the second sleeve-like part 25 to the right or to the left. So when the gripper halves 3 are closed, the closing force manifests itself in a compression of the plate spring assembly 43 , and when a closing force given by the spring hardness of the plate springs 43 is reached, the drive unit 2 switches off. Corresponding applies to the movement of the gripper jaws 3 in the direction of movement apart, which is particularly important when gripping an object from the inside with gripper halves 3 designed accordingly for this case.

Am linken Ende der ersten Abtriebsstange 30 ist eine erste Scheibe 42 befestigt. An der ersten Scheibe 42 ist eine im wesentlichen rohrförmige, erste Abtriebshülse 44 befestigt, die von dort nach rechts ragend über das Gehäuse 4 greift. In analoger Weise ist am rechten Ende der zweiten Abtriebsstange 40 eine zweite Scheibe 46 befestigt und ist an der zweiten Scheibe 46 eine im we sentlichen rohrförmige, zweite Abtriebshülse 48 befestigt, die nach links über das Gehäuse 4 greift. Am rechten Ende der ersten Abtriebshülse 44 und am linken Ende der zwei ten Abtriebshülse 48 ist jeweils ein oben geschlitzter Kunststoffring 50 befestigt, der sich axial auf dem Außenumfang des Gehäuses 4 entlang bewegt.A first disk 42 is fastened to the left end of the first output rod 30 . A substantially tubular, first output sleeve 44 is fastened to the first disk 42 and extends from there to the right over the housing 4 . In an analogous manner, a second disk 46 is attached to the right end of the second output rod 40 and an essentially tubular, second output sleeve 48 is attached to the second disk 46 , which engages to the left over the housing 4 . At the right end of the first driven sleeve 44 and at the left end of the two th driven sleeve 48 , an upper slotted plastic ring 50 is attached, which moves axially along the outer circumference of the housing 4 .

Es ist am besten in Fig. 3 erkennbar, daß oben auf dem Gehäuse eine Paßfeder 52 angeschweißt ist, die einen hochkant gestellten Rechteckquerschnitt aufweist und sich an der Oberseite der Antriebseinheit 2 mit Ausnahme der beiden axialen Endbereiche entlang erstreckt. Die bei den Abtriebshülsen 44, 48 sowie die beiden Ringe 50 sind entsprechend der Paßfeder 52 oben geschlitzt. Die Schlitzung wird überspannt durch ein Paßfeder-Eingriffs teil 54 aus Kunststoff, das unten eine Ausnehmung ent sprechend dem Paßfederprofil hat und - in Umfangsrichtung betrachtet - beidseits der Paßfeder 52 jeweils mit der Abtriebshülse 44 bzw. 48 verschraubt ist. Für jede Ab triebshülse 44, 48 ist ein eigenes Paßfeder-Eingriffsteil 54 vorgesehen. It is best seen in Fig. 3 that a feather key 52 is welded to the top of the housing, which has an upright rectangular cross section and extends along the top of the drive unit 2 with the exception of the two axial end regions. The ones in the output sleeves 44 , 48 and the two rings 50 are slotted at the top in accordance with the parallel key 52 . The slit is spanned by a feather key part 54 made of plastic, which has a recess accordingly the feather key profile and - viewed in the circumferential direction - is screwed on both sides of the feather key 52 with the output sleeve 44 and 48, respectively. From each drive sleeve 44 , 48 has its own key engagement part 54 is provided.

Aufgrund des beschriebenen Aufbaus stützen sich die Ab triebshülsen 44, 48 mit ihren axial inneren Endbereichen über die Ringe 50 auf dem Außenumfang des Gehäuses 4 ab und sind durch den Eingriff der Paßfeder 52 mit dem je weiligen Paßfeder-Eingriffsteil 54 gegen Verdrehen ge sichert. Diese Verdrehungssicherung wirkt zurück auf die jeweilige Abtriebsstange 30 bzw. 40 und die jeweili ge Wandermutter 28 bzw. 38.Due to the construction described, the drive sleeves 44 , 48 are supported with their axially inner end regions via the rings 50 on the outer circumference of the housing 4 and are secured against rotation by the engagement of the feather key 52 with the respective feather key engagement part 54 . This anti-rotation device acts back on the respective output rod 30 or 40 and the respective ge traveling nut 28 or 38th

Im axial mittleren Bereich der Paßfeder 52 ist oben an dieser das Befestigungsteil 5 angeschweißt. Die Paßfeder 52 bewirkt eine Versteifung der Antriebseinheit 2 gegen die beim Klemmgreifen und beim Heben eines gegriffenen Gegenstands auftretende Biegebeanspruchung. Für diese Beanspruchungen verstärken sich das Gehäuse 4 und die Abtriebshülsen 44, 48 überdies gegenseitig. Im gänzlich zusammengefahrenen Zustand befinden sich die inneren Enden der Abtriebshülsen 44, 48 nahe dem Befestigungs teil 5.In the axially central region of the parallel key 52 , the fastening part 5 is welded to it at the top. The feather key 52 stiffens the drive unit 2 against the bending stress that occurs when clamping gripping and when lifting a gripped object. For these stresses, the housing 4 and the output sleeves 44 , 48 also reinforce each other. In the completely retracted state, the inner ends of the driven sleeves 44 , 48 are located near the fastening part 5 .

Unten an der ersten Abtriebshülse 44 sowie unten an der zweiten Abtriebshülse 48 ist jeweils ein Befestigungs teil 56 angeschweißt, das sich axial über die Länge der jeweiligen Abtriebshülse 44, 48 erstreckt. An jedem der Befestigungsteile 56 ist eine Greiferhälfte 3 aus wechselbar befestigt, beispielsweise durch Schrauben. Da sich die Gewindespindeln 24, 29 bzw. die Abtriebs stangen 30, 40 bzw. die Abtriebshülsen 44, 48 jeweils gemeinsam gegensinnig axial bewegen, stellt die positions abhängige Endabschaltung durch die Führungshülsen 32 und den Schalter 36 eine positionsabhängige Endabschaltung für die gesamte Antriebseinheit 2 dar. Entsprechendes gilt für die kraftabhängige Abschaltung durch die Ver schiebung des zweiten büchsenartigen Teils 25 im Verein mit den Schaltern 47, 49. Der bzw. die Schalter für die positionsabhängige Endabschaltung und der bzw. die Schal ter für die kraftabhängige Abschaltung sind in Reihe geschaltet.At the bottom of the first output sleeve 44 and at the bottom of the second output sleeve 48 , a fastening part 56 is welded, which extends axially over the length of the respective output sleeve 44 , 48 . On each of the fastening parts 56 , a gripper half 3 is fastened in an exchangeable manner, for example by screws. Since the threaded spindles 24 , 29 or the output rods 30 , 40 or the output sleeves 44 , 48 each move together in opposite directions axially, the position-dependent end stop by the guide sleeves 32 and the switch 36 represents a position-dependent end stop for the entire drive unit 2 The same applies to the force-dependent shutdown by the displacement of the second sleeve-like part 25 in conjunction with the switches 47 , 49 . The switch or switches for the position-dependent limit switch and the switch or switches for the force-dependent switch-off are connected in series.

Die Ringe 50 und die Paßfeder-Eingriffsteile 54 bewirken überdies eine Abdichtung der inneren Stirnseiten der Abtriebshülsen 44, 48 gegenüber dem Gehäuse 4. Außen ist ja der Übergang von den Abtriebsstangen 30, 40 zu den Abtriebshülsen 44, 48 durch die Scheiben 42, 46 sowieso geschlossen. Man kann somit die Antriebseinheit 2 in praktisch wasserdichter Ausführung für den Einsatz im Freien bauen. Aus der Antriebseinheit 2 bzw. dem gesamten Greifer 1 führen lediglich Stromkabel nach außen, die mit einer entsprechenden Stromversorgung und einfachen elektrischen Schalteinrichtungen zu verbinden sind.The rings 50 and the feather key engagement parts 54 furthermore seal the inner end faces of the driven sleeves 44 , 48 with respect to the housing 4 . The transition from the output rods 30 , 40 to the output sleeves 44 , 48 through the disks 42 , 46 is closed anyway. You can build the drive unit 2 in a practically watertight design for use outdoors. From the drive unit 2 or the entire gripper 1 , only power cables lead to the outside, which are to be connected to a corresponding power supply and simple electrical switching devices.

Die Gewinde zwischen den Gewindespindeln 24, 29 und den zugeordneten Wandermuttern 28, 38 können insbesondere Normalgewinde, Trapezgewinde oder Rechteckgewinde sein.The threads between the threaded spindles 24 , 29 and the associated traveling nuts 28 , 38 can in particular be normal threads, trapezoidal threads or rectangular threads.

Claims

1. Gripper drive unit, characterized by a design as an electromechanical linear drive unit ( 2 ) with two counter-rotating output rods ( 30 , 40 ) on opposite sides of the linear drive unit ( 2 ), each of the output rods ( 30 , 40 ) with one over the housing ( 4 ) the linear drive unit ( 2 ) engaging output sleeve ( 44 , 48 ) is provided.

2. Gripper drive unit according to claim 1, characterized in that each of the output sleeves ( 44 , 48 ) with an outside on the housing ( 4 ) of the linear drive unit ( 2 ) provided key ( 52 ) is guided against rotation.

3. Gripper drive unit according to claim 2, characterized in that for the two output sleeves ( 44 , 48 ) a common, as stiffening of the housing ( 4 ) formed key ( 52 ) is provided, preferably a fastening part ( 5 ) for fastening the Gripper drive unit ( 2 ) is connected to the key ( 52 ) on a supporting part.

4. Gripper drive unit according to claim 2 or 3, characterized in that each of the output sleeves ( 44 , 48 ) has a fastening part ( 56 ), on each of which a gripper half ( 3 ) is replaceably attachable.

5. Gripper drive unit according to one of claims 2 to 4, characterized in that each of the output sleeves ( 44 , 48 ) is provided with a feather key engagement part ( 54 ), preferably made of plastic.

6. Gripper drive unit according to one of claims 1 to 5, characterized by two traveling nut threaded spindle drives ( 24 , 28 ; 29 , 38 ) with opposite thread pitch directions.

7. gripper drive unit according to claim 6, characterized in that an electric motor ( 10 ) with a hollow rotor ( 14 ) is provided; that a threaded spindle ( 24 ) extends coaxially through the hollow rotor ( 14 ); and that one of the two output rods ( 30 , 40 ) extends between the rotor ( 14 ) and this threaded spindle ( 24 ) and coaxially therewith.

8. gripper drive unit according to claim 6 or 7, characterized by a common, sleeve-like drive part ( 23 ) for two threaded spindles ( 24 ; 29 ), with the rotor ( 14 ) of the electric motor ( 10 ), preferably via a reduction gear ( 20th ), connected is.

9. gripper drive unit according to one of claims 1 to 8, characterized in that one of the two output rods ( 30 , 40 ) goes through two guide bushes ( 32 ) which are axially displaceable against each other against spring force and each with displacement with one Electric motor ( 10 ) switching switch ( 36 ) come into engagement; and that the relevant output rod ( 30 ), if necessary via intermediate parts, axially presses against one of the two guide bushes ( 32 ) in the end positions.

10. Gripper drive unit according to one of claims 1 to 9, characterized in that one of the two output rods ( 30 , 40 ) is axially displaceable against spring force for actuating at least one switch ( 47 ; 49 ) which the electric motor ( 10 ) When reaching a predetermined gripping force switches off.

11. Gripper drive unit according to claim 10, characterized in that this output rod ( 40 ) with an associated drive part ( 30 ) via a longitudinal ball bearing ( 27 ) is engaged.

12. Gripper drive unit according to one of claims 1 to 11, characterized in that the housing ( 4 ) and the two output sleeves ( 44 , 48 ) are substantially cylindrical.