DE3627548A1 - Motor vehicle with a device for maintaining stable driving conditions - Google Patents

Motor vehicle with a device for maintaining stable driving conditions

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DE3627548A1
DE3627548A1 DE19863627548 DE3627548A DE3627548A1 DE 3627548 A1 DE3627548 A1 DE 3627548A1 DE 19863627548 DE19863627548 DE 19863627548 DE 3627548 A DE3627548 A DE 3627548A DE 3627548 A1 DE3627548 A1 DE 3627548A1
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Abstract

A known device used in wheel slip control systems for maintaining stable driving conditions, which delivers a control signal obtained from a comparison of a measured actual value for the vehicle lateral acceleration with a reference value formed from the speed of travel and steering angle, is used to increase the cornering force when braking and simultaneously cornering in vehicles equipped with an antilock brake system in that when the control signal occurs the braking force on the front wheels is reduced for a predetermined length of time and then, if necessary, kept constant for a predetermined length of time.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Kraftfahrzeug mit einer Einrichtung zum Einhalten stabiler Fahrzustände nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1. Eine derartige Einrichtung ist im Zusammenhang mit einer Vortriebsregelung aus der DE-OS 35 45 715 bekannt.The invention relates to a motor vehicle a device for maintaining stable driving conditions according to the preamble of claim 1. Such Setup is in connection with a jacking scheme known from DE-OS 35 45 715.

Es ist bekannt, daß bei Fahrzeugen, die mit einem Antiblockiersystem ausgerüstet sind, auch im Bremszustand bis zur Vollbremsung Bremsstabilität und Lenkbarkeit in den meisten Fällen erhalten bleiben. Die Lenkbarkeit ist jedoch, insbesondere bei kleinen Kraftschlußbeiwerten, begrenzt. Hierbei kommt es vor, daß das Fahrzeug "überlenkt" werden kann. Dies bedeutet, daß das Fahrzeug z. B. in Kurven einem größeren Bahnradius folgt, als durch den Fahrbahnverlauf vorgegeben ist. Der Fahrer reagiert darauf im allgemeinen in der Weise, daß er das Lenkrad mehr zustellt, d. h., den Lenkwinkel vergrößert. Dies hat aber zur Folge, daß die ohnehin geringe Seitenführungskraft an den Vorderrädern infolge des Schräglaufwinkels noch mehr abnimmt und der Bahnradius nicht kleiner wird.It is known that in vehicles with an anti-lock braking system are equipped, even when braking until full braking braking stability and maneuverability are preserved in most cases. The controllability is, however, especially with small adhesion factors, limited. Here it happens that the vehicle "oversteers" can be. This means that the vehicle z. B. follows a larger path radius in curves than through the Lane course is predetermined. The driver reacts then generally in such a way that he the steering wheel delivers more, d. that is, the steering angle is increased. However, this has the consequence that the already low Cornering force on the front wheels due to the Slip angle decreases even more and the path radius doesn't get smaller.

Es ist eine Aufgabe der Erfindung, die an sich bekannte und vornehmlich für Vortriebsregelung vorgesehene Einrichtung zur Einhaltung stabiler Fahrzustände dahingehend weiterzubilden, daß sie auch im Bremsfall angewendet werden kann, um die Lenkbarkeit des Kraftfahrzeuges auch in Kurven zu erhalten oder zu verbessern.It is an object of the invention, which is known per se and primarily for propulsion control to maintain stable driving conditions to further train that they are also applied in the event of braking can be to the controllability of the motor vehicle to maintain or improve even in curves.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im Kennzeichen des Patentanspruchs 1 genannten Merkmale gelöst. Weitere Einzelheiten der Erfindung sind den Unteransprüchen und der nachstehenden Beschreibung zweier schematischer Ausführungsbeispiele zu entnehmen.This object is achieved by the in the license plate of claim 1 mentioned features solved. Further details of the invention are the subclaims and the description of two below to see schematic embodiments.

In der Zeichnung zeigen:The drawing shows:

Fig. 1 ein einfaches Beispiel einer alternativ zum Antiblockiersystem arbeitenden Einrichtung und Fig. 1 shows a simple example of an alternative to the anti-lock braking system and

Fig. 2: ein erweitertes Beispiel einer die Steuersignale des Antiblockiersystems benutzenden Einrichtung. FIG. 2 shows an enlarged example of the control signals of antilock braking system-use device.

In Fig. 1 ist schematisch durch einen Kasten 1 die Regelelektronik eines bekannten Antiblockiersystems für ein nicht gezeigtes Kraftfahrzeug dargestellt, welchem als Eingangsgrößen den Drehzahlen der Fahrzeugräder proportionale Signale n R zugeführt werden und welche daraus in an sich bekannter Weise Steuersignale für die Einlaßventile EL, ER der linken und rechten Vorderradbremsen und EH der gemeinsam geregelten Hinterradbremsen und ebenso für die Auslaßventile AL, AR und AH, in einem Kasten 4 angeordnet, bereitstellt. Durch Betätigung dieser Ventile kann in den zugeordneten Radbremsen der Bremsdruck aufgebaut, konstant gehalten oder abgebaut werden. Dabei sind im Ruhezustand die Einlaßventile geöffnet und die Auslaßventile geschlossen.In Fig. 1, the control electronics of a known anti-lock braking system for a motor vehicle, not shown, is schematically represented by a box 1 , to which signals n R proportional to the speeds of the vehicle wheels are supplied as input variables and from which control signals for the intake valves EL, ER are obtained in a manner known per se the left and right front wheel brakes and EH the jointly controlled rear wheel brakes and also for the exhaust valves AL, AR and AH , arranged in a box 4 . By actuating these valves, the brake pressure can be built up, kept constant or reduced in the assigned wheel brakes. In the idle state, the inlet valves are open and the outlet valves are closed.

In einem weiteren Kasten 2 sind die Recheneinheit 2 a und die Vergleichseinheit 2 b der an sich bekannten Einrichtung zur Einhaltung stabiler Fahrzustände integriert. Diesem Kasten 2 werden der von einem Lenkwinkelgeber gemessene Lenkwinkel β und ein in der Regelelektronik 1 des Antiblockiersystems vorhandenes Referenzsignal v für die Fahrgeschwindigkeit eingegeben, aus welchen die Recheneinheit einen Sollwert a ysoll für die Querbeschleunigung des Fahrzeuges errechnet. Dieser Sollwert wird in der Vergleichseinheit mit dem von einem Querbeschleunigungsgeber gemessenen Istwert a yist der Querbeschleunigung, dem ein bestimmter Toleranzbetrag hinzugefügt sein kann, verglichen. Ist der Sollwert größer als der Istwert, erscheint am Ausgang des Kastens 2 ein Steuersignal S, welches einer logischen Schaltung 3 zugeführt wird. Diese logische Schaltung enthält eine monostabile Kippstufe 5, die mit dem Beginn des Steuersignals S ein von der Dauer desselben unabhängiges Ausgangssignal mit vorgegebener Dauer an einen Eingang eines UND-Gliedes 6 führt, dessen Eingang ein Bremssignal B, beispielsweise das Ansteuersignal für die Bremsleuchten des Fahrzeuges und dessen drittem Eingang das Steuersignal S selbst zugeführt wird.In a further box 2 , the computing unit 2 a and the comparison unit 2 b of the known device for maintaining stable driving conditions are integrated. This box 2 is entered the steering angle β measured by a steering angle sensor and a reference signal v for the driving speed present in the control electronics 1 of the anti-lock braking system, from which the computing unit calculates a setpoint a ysoll for the lateral acceleration of the vehicle. This setpoint value is compared in the comparison unit with the actual value a yist of the lateral acceleration measured by a lateral acceleration sensor , to which a certain tolerance amount can be added. If the setpoint is greater than the actual value, a control signal S appears at the output of box 2 , which is fed to a logic circuit 3 . This logic circuit contains a monostable multivibrator 5 which, at the beginning of the control signal S, leads an output signal of the same duration, which is independent of the duration, to an input of an AND gate 6 , the input of which has a brake signal B , for example the control signal for the brake lights of the vehicle and the third input of which the control signal S itself is supplied.

Am Ausgang des UND-Gliedes 6 erscheint demnach ein Ausgangssignal K für längstens eine von der vorgegebenen Standzeit der monostabilen Kippstufe 5 abhängige Dauer, solange die Bremse betätigt wird und ein Stellsignal S vorliegt, d. h., wenn die errechnete Querbeschleunigung größer ist als die gemessene oder, wenn sich das Fahrzeug auf einer Bahn mit größerem Radius bewegt, als dies durch Geschwindigkeit und Lenkwinkel vorgegeben ist.Accordingly, an output signal K appears at the output of the AND gate 6 for at most a duration dependent on the predetermined service life of the monostable multivibrator 5 , as long as the brake is actuated and an actuating signal S is present, ie when the calculated lateral acceleration is greater than the measured or when the vehicle is traveling on a path with a larger radius than that specified by speed and steering angle.

Dieses Ausgangssignal wird über ebenfalls in der logischen Schaltung 3 vorhandene ODER-Glieder 7 bis 10 mit den aus der ABS-Regelelektronik kommenden Ansteuersignalen verknüpft, den Auslaßventilen AL und AR sowie den Einlaßventilen EL und ER der Vorderradbremsen zugeführt, wodurch die Auslaßventile geöffnet und die Einlaßventile geschlossen werden und der Bremsdruck für die vorgegebene Dauer, die beispielsweise im Bereich von 1 bis 3 s liegen kann, vermindert wird. Durch diese Maßnahme kann die Seitenführungskraft gehalten oder wieder vergrößert werden.This output signal is linked via the OR gates 7 to 10 also present in the logic circuit 3 to the control signals coming from the ABS control electronics, to the exhaust valves AL and AR and to the intake valves EL and ER of the front wheel brakes, whereby the exhaust valves are opened and the intake valves are closed and the brake pressure is reduced for the predetermined duration, which can be, for example, in the range from 1 to 3 s. With this measure, the cornering force can be maintained or increased again.

Wie vorstehend beschrieben, müssen während der Öffnungszeit der Auslaßventile die Einlaßventile geschlossen sein, um einen unnötigen Durchsatz an Bremsflüssigkeit zu verhindern. Der Bremsdruck an den Hinterrädern wird von der erfindungsgemäßen Einrichtung nicht verändert.As described above, during opening hours the exhaust valves the intake valves are closed, to prevent unnecessary throughput of brake fluid. The brake pressure on the rear wheels is determined by the device according to the invention not changed.

Sobald ein Signal K am Ausgang des UND-Gliedes 6 vorliegt, wird der Bremsdruck an den Radbremsen der Vorderräder abgesenkt, gleichgültig, ob gleichzeitig das Antiblockiersystem Steuersignale zum Druckhalten oder Druckaufbau abgibt. As soon as a signal K is present at the output of the AND element 6 , the brake pressure on the wheel brakes of the front wheels is reduced, regardless of whether the anti-lock braking system simultaneously emits control signals for maintaining pressure or building up pressure.

Fig. 2 zeigt ein Ausführungsbeispiel, bei dem bei sonst unverändertem Aufbau die logische Schaltung 3 dahingehend erweitert ist, daß sie unterscheidet, ob ein Eingriff in die Vorderradbremsen mit oder ohne gleichzeitigem Eingreifen des Antiblockiersystems stattfindet und abhängig davon unterschiedliche Steuersignale für die Ein- und Auslaßventile der Vorderradbremsen erzeugt. Fig. 2 shows an embodiment in which, with an otherwise unchanged structure, the logic circuit 3 is expanded so that it differentiates whether an intervention in the front wheel brakes takes place with or without simultaneous intervention of the anti-lock braking system and, depending on this, different control signals for the intake and exhaust valves the front wheel brakes.

Die Elemente mit den Bezugszeichen 1 bis 10 sind bereits aus Fig. 1 bekannt. Sie haben denselben Aufbau und die gleiche Wirkung, wie dort beschrieben. Die Ergänzungen finden sich ausschließlich in der strichliert umrandeten logischen Schaltung 3.The elements with the reference numerals 1 to 10 are already known from FIG. 1. They have the same structure and the same effect as described there. The additions can only be found in the dotted logic circuit 3 .

Zwischen den Ausgang des UND-Gliedes 6 und die ODER-Glieder 7 bis 10 ist eine erste Torschaltung 11 eingefügt, welcher neben dem Ausgangssignal K des UND-Gliedes 6 ein Signal B zugeführt wird, welches beim Betätigen des nicht dargestellten Bremspedals erscheint, und der noch ein mit ABS bezeichnetes Signal über einen invertierenden Eingang zugeführt wird. Das Signal ABS kommt aus dem Antiblockiersystem 1 und erscheint dann, wenn sich das Antiblockiersystem in einem Regelzyklus befindet. Am Ausgang der Torschaltung 11 erscheint demnach ein Ausgangssignal, wenn das Bremspedal betätigt wird, wenn ein Ausgangssignal K des UND-Gliedes 6 vorliegt und wenn das Antiblockiersystem nicht aktiv ist. Dieses Ausgangssignal der Torschaltung 11 wirkt wie das Signal K aus Fig. 1 über die ODER-Glieder 7 bis 10 druckabsenkend auf die Vorderradbremsen ein. Between the output of the AND gate 6 and the OR gate 7 to 10 , a first gate circuit 11 is inserted, which in addition to the output signal K of the AND gate 6, a signal B is supplied, which appears when the brake pedal, not shown, is pressed, and the a signal labeled ABS is fed via an inverting input. The ABS signal comes from the anti-lock braking system 1 and appears when the anti-lock braking system is in a control cycle. An output signal therefore appears at the output of the gate circuit 11 when the brake pedal is actuated, when an output signal K from the AND gate 6 is present and when the anti-lock braking system is not active. This output signal of the gate circuit 11 acts, like the signal K from FIG. 1, on the OR brakes 7 to 10 to reduce the pressure on the front wheel brakes.

Außerdem ist eine zweite Torschaltung 12 vorgesehen, deren Eingängen das Ausgangssignal K des UND-Gliedes 6 und das ABS-Signal des Antiblockiersystems 1 zugeführt wird und die ein Ausgangssignal abgibt, wenn das Antiblockiersystem aktiv ist und ein Signal K vorhanden ist. Das Ausgangssignal der Torschaltung 12 wird zwei den Auslaßventilen AL, AR der Vorderradbremsen zugeordneten Zeitgliedern 13, 14 zugeführt, die nun beschrieben werden. Das Zeitglied 13 besteht aus einem UND-Glied 13 a und dem eigentlichen Zeitglied. Dieses Zeitglied, welches nicht in seinen Einzelelementen dargestellt ist, arbeitet so, daß die Dauer eines an seinem Eingang anstehenden Signals - welches dann erscheint, wenn an den Eingängen des UND- Gliedes 13 a sowohl ein Signal a R des Antiblockiersystems 1 zum Druckabsenken an der rechten Vorderradbremse (über das Auslaßventil AR) als auch ein Ausgangssignal der zweiten Torschaltung 12 anstehen - ermittelt wird, z. B. durch Auszählen mit einer vorgegebenen Taktfrequenz, und mit einem vorgegebenen Faktor multipliziert wird, sodaß an seinem Ausgang ein um diesen Faktor verlängertes Ausgangssignal erscheint, z. B. die 1,3 fache Dauer des Signals a R . Dieses Ausgangssignal des Zeitgliedes 13 wird nun einem dritten Eingang des ODER-Gliedes 7 und ebenso einem dritten Eingang des ODER-Gliedes 8 zugeführt, so daß das Auslaßventil AR geöffnet und das Einlaßventil ER geschlossen wird und für die Dauer des Ausgangssignals des Zeitgliedes 13 in der rechten Vorderradbremse ein Druckabbau stattfindet. In addition, a second gate circuit 12 is provided, the inputs of which are fed the output signal K of the AND gate 6 and the ABS signal of the anti-lock braking system 1 and which emits an output signal when the anti-lock braking system is active and a signal K is present. The output signal of the gate circuit 12 is fed to two timing elements 13, 14 assigned to the exhaust valves AL, AR of the front wheel brakes, which will now be described. The timer 13 consists of an AND gate 13 a and the actual timer. This timer, which is not shown in its individual elements, works so that the duration of a signal pending at its input - which appears when both a signal a R of the anti-lock braking system 1 for lowering the pressure at the inputs of the AND gate 13 a right front wheel brake (via the exhaust valve AR ) and an output signal of the second gate circuit 12 are pending - is determined, for. B. by counting with a predetermined clock frequency, and multiplied by a predetermined factor, so that an output signal extended by this factor appears at its output, e.g. B. 1.3 times the duration of the signal a R. This output signal of the timer 13 is now fed to a third input of the OR gate 7 and also to a third input of the OR gate 8 , so that the outlet valve AR is opened and the inlet valve ER is closed and for the duration of the output signal of the timer 13 in the right front brake a pressure reduction takes place.

Das Ausgangssignal des Zeitgliedes 13 wird außerdem einer monostabilen Kippstufe 15 zugeführt, die, beginnend mit dem Ende des Ausgangssignals des Zeitgliedes 13 ein Ausgangssignal mit vorgegebener Dauer - Haltezeit t H genannt - abgibt, welches dem invertierenden Eingang eines in der Steuerleitung des Auslaßventils AR liegenden UND-NICHT-Gliedes 17 und einem Eingang eines in der Steuerleitung des Einlaßventils ER liegenden ODER- Gliedes 18 zugeführt wird. Dem anderen Eingang des UND- NICHT-Gliedes 17 wird das Ausgangssignal des ODER-Gliedes 7, dem anderen Eingang des ODER-Gliedes 18 das Ausgangssignal des ODER-Gliedes 8 zugeführt. Damit wird bewirkt, daß auf einen durch das Zeitglied 13 bewirkten Druckabbau an diesem Rad eine Druckhaltephase mit der Dauer t H folgt. Die gleiche Schaltung, wie eben beschrieben, ist der linken Vorderradbremse zugeordnet, bestehend aus den mit 14 a, 14, 9, 10, 16, 19 und 20 bezeichneten Elementen.The output signal of the timing element 13 is also fed to a monostable multivibrator 15 , which, starting with the end of the output signal of the timing element 13 , outputs an output signal with a predetermined duration - called the holding time t H - which is the inverting input of an AND located in the control line of the exhaust valve AR -NOT gate 17 and an input of an OR gate 18 lying in the control line of the inlet valve ER is supplied. The other input of the AND and NOT gate 17 is supplied with the output signal of the OR gate 7 and the other input of the OR gate 18 with the output signal of the OR gate 8 . This has the effect that a pressure maintenance phase with the duration t H follows on a pressure reduction caused by the timer 13 on this wheel. The same circuit as just described is assigned to the left front wheel brake, consisting of the elements designated with 14 a , 14, 9, 10, 16, 19 and 20 .

Die Arbeitsweise dieser Schaltung ist folgende:
Tritt bei einer Kurvenfahrt ein Steuersignal S am Ausgang der Vergleichseinheit 2 b auf, so bedeutet dies, daß das Fahrzeug einer Kurve mit größerem Radius folgt, als durch den Lenkwinkel vorgegeben. Das Steuersignal S bewirkt daraufhin, wenn gleichzeitig gebremst wird und das Antiblockiersystem nicht aktiv ist, eine Bremsdruckabsenkung an den Vorderradbremsen für maximal eine durch die monostabile Kippstufe 5 vorgegebene Dauer t S über die Torschaltung 11, die ODER-Glieder 7 bis 10 sowie 18 und 20 und die UND-NICHT-Glieder 17 und 19. Damit wird die Seitenführungskraft der Vorderräder und mit dieser die Lenkbarkeit des Kraftfahrzeuges verbessert.This circuit works as follows:
Occurs during cornering, a control signal S at the output of the comparator unit 2 b, this means that the vehicle follows a curve with a larger radius than predetermined by the steering angle. The control signal S then, when braking is carried out at the same time and the anti-lock braking system is not active, brings about a reduction in the brake pressure on the front wheel brakes for a maximum of a duration t S specified by the monostable flip-flop 5 via the gate circuit 11 , the OR elements 7 to 10 and 18 and 20 and the AND-NOT gates 17 and 19 . This improves the cornering force of the front wheels and, with this, the steerability of the motor vehicle.

Ist das Antiblockiersystem jedoch aktiv, wenn das Steuersignal S erscheint, so wird über die Torschaltung 12 eine Verlängerung der Steuersignale für ein Druckabsenken an dem jeweils ABS-gerregelten Rad über die Zeitglieder 13, 14 mit einer anschließenden Druckhaltephase für eine vorgegebene Dauer t H über die monostabilen Kippstufen 15, 16 und die Glieder 18 bis 20 bewirkt.However, if the anti-lock braking system is active when the control signal S appears, the gate circuit 12 will be used to extend the control signals for a pressure drop on the ABS-controlled wheel in each case via the timing elements 13, 14 with a subsequent pressure-holding phase for a predetermined duration t H over the monostable flip-flops 15, 16 and the links 18 to 20 causes.

Eine weitere, nicht dargestellte Möglichkeit ist die, daß ein Ausgangssignal eines Zeitgliedes 13 oder 14 nicht nur ein Druckabsenken und -halten an dem ABS- geregelten Rad, sondern ebenfalls an beiden Vorderrädern bewirkt, was durch eine einfache Schaltungsabwandlung erreicht werden kann.Another possibility, not shown, is that an output signal of a timer 13 or 14 not only causes a pressure drop and hold on the ABS-regulated wheel, but also on both front wheels, which can be achieved by a simple circuit modification.

Claims (8)

1. Kraftfahrzeug mit einer Einrichtung zur Einhaltung stabiler Fahrzustände, mit einem die Fahrgeschwindigkeit messenden oder einen Referenzwert bildenden Fahrgeschwindigkeitsgeber, mit einem den Lenkwinkel messenden Lenkwinkelgeber, mit einer Recheneinheit, welche aus den Ausgangssignalen des Fahrgeschwindigkeitsgebers und des Lenkwinkelgebers einen Sollwert für die Querbeschleunigung bildet, mit einem den Istwert der Querbeschleunigung messenden Querbeschleunigungsgeber und mit einer Vergleichseinheit, der als Eingangssignale die Ausgangssignale der Recheneinheit und des Querbeschleunigungsgebers zugeführt werden und welche daraus ein Steuersignal bildet, dadurch gekennzeichnet, daß bei einem mit einem Antiblockiersystem (ABS; 1, 4) ausgerüsteten Kraftfahrzeug eine logische Schaltung (3) vorgesehen ist,
welche beim Erscheinen eines Steuersignals (S) der Vergleichseinheit (2 b) bei gleichzeitigem Erscheinen eines ABS-Signals (a L , a R ) zum Druckabsenken an der Radbremse eines Vorderrades
einen Druckabbau mit vorgegebenem Verlauf an der Radbremse dieses Vorderrades oder an den Radbremsen beider Vorderräder bewirkt,
oder bei Erscheinen eines Steuersignals (S) der Vergleichseinheit (2 b) allein
einen Druckabbau mit vorgegebenem Verlauf an den Radbremsen beider Vorderräder bewirkt.1.Motor vehicle with a device for maintaining stable driving conditions, with a driving speed sensor that measures the driving speed or forms a reference value, with a steering angle sensor that measures the steering angle, with a computing unit that forms a setpoint for the lateral acceleration from the output signals of the driving speed sensor and the steering angle sensor a transverse acceleration sensor measuring the actual value of the lateral acceleration and with a comparison unit to which the output signals of the computing unit and the lateral acceleration sensor are fed as input signals and which form a control signal therefrom, characterized in that in a motor vehicle equipped with an anti-lock braking system (ABS; 1, 4 ) a logic circuit ( 3 ) is provided,
which occurs when a control signal ( S ) of the comparison unit ( 2 b ) appears while an ABS signal ( a L , a R ) appears to lower the pressure on the wheel brake of a front wheel
causes a pressure reduction with a predetermined course on the wheel brake of this front wheel or on the wheel brakes of both front wheels,
or when a control signal ( S ) of the comparison unit ( 2 b ) appears alone
causes a pressure reduction with a predetermined course on the wheel brakes of both front wheels. 2. Kraftfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der vorgegebene Verlauf des Druckabbaus in einer zeitlichen Begrenzung (t S ) des Steuersignals (S) besteht.2. Motor vehicle according to claim 1, characterized in that the predetermined course of the pressure reduction in a time limit ( t S ) of the control signal ( S ). 3. Kraftfahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß zur zeitlichen Begrenzung (t S ) des Steuersignals (S) der Vergleichseinheit (2 b) eine monostabile Kippstufe (5) mit vorgegebener Standzeit (t S ) vorgesehen ist, deren Eingang das Steuersignal (S) zugeführt wird und deren Ausgangssignal mit dem Steuersignal beginnt,
und daß ein UND-Glied (6) vorgesehen ist, dessen Eingängen das Ausgangssignal der Kippstufe (5) und das Steuersignal (S) zugeführt werden und an dessen Ausgang ein auf die Standzeit (t S ) der Kippstufe (5) zeitlich begrenzte Ausgangssignal (K) erscheint, wenn ein Steuersignal (S) an seinem Eingang anliegt. 3. Motor vehicle according to claim 1 or 2, characterized in that for time limitation ( t S ) of the control signal ( S ) of the comparison unit ( 2 b ) a monostable multivibrator ( 5 ) with a predetermined service life ( t S ) is provided, the input of which Control signal ( S ) is supplied and its output signal begins with the control signal,
and that an AND gate ( 6 ) is provided, the inputs of which are supplied with the output signal of the flip-flop ( 5 ) and the control signal ( S ) and at the output of which an output signal (time limited to the service life ( t S ) of the flip-flop ( 5 )) K ) appears when a control signal ( S ) is present at its input. 4. Kraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der vorgegebene Verlauf des Druckabbaus in einer zeitproportionalen Verlängerung eines innerhalb der zeitlichen Begrenzung (t S ) des Steuersignals (S) auftretenden ABS-Druckabbausignals (a L , a R ) und in einer anschließenden Druckhaltephase mit vorgegebener Haltezeit (t H ) besteht.4. Motor vehicle according to one of claims 1 to 3, characterized in that the predetermined course of the pressure reduction in a time-proportional extension of a within the time limit ( t S ) of the control signal ( S ) occurring ABS pressure reduction signal ( a L , a R ) and in a subsequent pressure holding phase with a given holding time ( t H ). 5. Kraftfahrzeug nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet,
daß die Steuersignale (e L , a L , e R , a R ) des Antiblockiersystems zu den zugeordneten Steuerventilen (EL, AL, ER, AR) über je einen Eingang eines ODER-Gliedes (7 bis 10) geführt sind,
daß mit je einem zweiten Eingang dieser ODER-Glieder (7 bis 10) der Ausgang einer Torschaltung (11) verbunden ist, die ein Signal abgibt, wenn ein Ausgangssignal (K) des UND-Gliedes (6) vorhanden ist, wenn die Fahrzeugbremse betätigt ist (B) und wenn das Antiblockiersystem nicht tätig ist.5. Motor vehicle according to claim 4, characterized in
that the control signals ( e L , a L , e R , a R ) of the anti-lock braking system are routed to the associated control valves ( EL, AL, ER, AR ) via one input of an OR gate ( 7 to 10 ),
that with a second input of these OR gates ( 7 to 10 ) is connected to the output of a gate circuit ( 11 ) which emits a signal when an output signal ( K ) of the AND gate ( 6 ) is present when the vehicle brake is actuated is ( B ) and when the anti-lock braking system is not active. 6. Kraftfahrzeug nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß eine zweite Torschaltung (12) vorgesehen ist, die ein Signal abgibt, solange ein Ausgangssignal (K) des UND-Gliedes (6) vorhanden ist und das Antiblockiersystem tätig ist. 6. Motor vehicle according to claim 4 or 5, characterized in that a second gate circuit ( 12 ) is provided which emits a signal as long as an output signal ( K ) of the AND gate ( 6 ) is present and the anti-lock braking system is active. 7. Kraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Steuerleitung für die Auslaßventile (AL, AR) ein Zeitglied (13, 14) zugeordnet ist, dessen Ausgangssignal der Dauer des zugeordneten ABS-Steuersignals (a L , a R ), multipliziert mit einem vorgegebenen Faktor, entspricht und dann erscheint, wenn gleichzeitig ein ABS-Steuersignal (a L , a R ) und ein Ausgangssignal der zweiten Torschaltung (12) vorliegen, und daß dieses Ausgangssignal je einem dritten Eingang der ODER-Glieder (7 und 8 bzw. 9 und 10) für das Einlaß- und Auslaßventil (EL, AL bzw. ER, AR) der ihm zugeordneten Radbremse sowie einer monostabilen Kippstufe (15, 16) zugeführt wird.7. Motor vehicle according to one of claims 4 to 6, characterized in that each control line for the exhaust valves ( AL, AR ) is assigned a timing element ( 13, 14 ), the output signal of the duration of the associated ABS control signal ( a L , a R ), multiplied by a predetermined factor, and then appears when an ABS control signal ( a L , a R ) and an output signal from the second gate circuit ( 12 ) are present at the same time, and that this output signal has a third input of the OR gates ( 7 and 8 or 9 and 10 ) for the inlet and outlet valve ( EL, AL or ER, AR ) the wheel brake assigned to it and a monostable multivibrator ( 15, 16 ) is supplied. 8. Kraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß das Ausgangssignal der monostabilen Kippstufe (15, 16) dem invertierenden Eingang eines UND-NICHT- Gliedes (17, 19) und einem Eingang eines ODER-Gliedes (18, 20) zugeführt wird,
daß dem nicht invertierenden Eingang des UND-NICHT- Gliedes (17, 19) das Ausgangssignal des ODER-Gliedes (7, 9) und dem zweiten Eingang des ODER-Gliedes (18, 20) das Ausgangssignal des ODER-Gliedes (8, 10) zugeführt wird,
und daß das Ausgangssignal des UND-NICHT-Gliedes (17, 19) das zugeordnete Auslaßventil (AL, AR) ansteuert und das Ausgangssignal des ODER-Gliedes (18, 20) das zugeordnete Einlaßventil (EL, ER) ansteuert.8. Motor vehicle according to one of claims 4 to 7, characterized in that the output signal of the monostable multivibrator ( 15, 16 ) the inverting input of an AND-NOT gate ( 17, 19 ) and an input of an OR gate ( 18, 20th ) is fed,
that the non-inverting input of the AND-NOT gate ( 17, 19 ) the output signal of the OR gate ( 7, 9 ) and the second input of the OR gate ( 18, 20 ) the output signal of the OR gate ( 8, 10 ) is fed,
and that the output signal of the AND-NOT gate ( 17, 19 ) controls the assigned outlet valve ( AL, AR ) and the output signal of the OR gate ( 18, 20 ) controls the assigned inlet valve ( EL, ER ).
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