DE2112669A1 - Anti-lock device - Google Patents
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Description
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Anlage zurAttachment to
Patent- undPatent and
Gebrauchsmus IerhilfsanmeldungUtility application
ROBERT BOSCH GMBH, 7 Stuttgart 1ROBERT BOSCH GMBH, 7 Stuttgart 1
' Blockierschutzvorrichtung '' Anti-lock device
Die Erfindung bezieht sich auf eine Blockierschutzvorrichtung für Straßenkraftfahrzeuge mit einem Bremssystem, in das ein aus Schaltventil und Sensor bestehender Blockierschutz eingesetzt ist, um den Radschlupf so zu steuern, daß maximale Bremskräfte zv/ischen Fahrbahn und Reifen möglich sind, und mit einer Regeleinrichtung zum Beeinflussen des Blockierschutzes bei tatsächlichen und/oder beabsichtigten Abweichungen der Kraftfahrzeug-Längsachse von der Fahrtrichtung.The invention relates to an anti-lock device for road vehicles with a braking system in which a Blocking protection consisting of switching valve and sensor is used is to control the wheel slip so that maximum braking forces on the road and tires are possible, and with a control device for influencing the anti-lock protection in the event of actual and / or intended deviations in the Motor vehicle longitudinal axis from the direction of travel.
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Eine derartige Blockierschutzvorrichtung ist bekannt (FR 6 942 527).Such an anti-lock device is known (FR 6 942 527).
Bei dieser bekannten Ausführung wird der Blockierschutz derart von der Lenkung beeinflußt, daß er zeitweise ausgeschaltet wird.In this known embodiment, the anti-lock protection is influenced by the steering in such a way that it is temporarily switched off will.
Demgegenüber liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, durch Einhalten bestimmter Grenzen des Radschlupfes bei möglichst großen Bremskräften noch ausreichende Seitenführungskräfte am Rad zu gewährleisten. Es soll eine Vorrichtung geschaffen werden, die eine Optimierung des Radschlupfes und der Seitenführung für jeden Fahrzustand herstellt.In contrast, the invention is based on the object by Compliance with certain limits of the wheel slip with the greatest possible braking forces still sufficient cornering forces to ensure on the bike. The aim is to create a device that optimizes wheel slip and lateral guidance for every driving condition.
Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung dadurch gelöst, daß die Regeleinrichtung ein Stellglied umfaßt, das den Radschlupf selbsttätig auf einen Wert vermindert, bei dem bei kaum merklicher Bremsdruckminderung die Seitenführung des Rades wesentlich verbessert ist.This object is achieved according to the invention in that the control device comprises an actuator which controls the wheel slip automatically reduced to a value at which the lateral guidance of the wheel is essential if the brake pressure is barely noticeable is improved.
Mehrere Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und zwar zeigen:Several embodiments of the invention are shown in the drawing, namely show:
Fig. 1 ein Fahrzeug in vereinfachter Darstellung mit einer:: abhängig vom Lenkeinschlag verstellbaren Stellglied, Fig. 1a ein Kraftschlußkreis für die Brems- und Seitenkraft, Fig. 2 das Stellglied nach Fig. 1 mit richtungsunabhängigem Stellnocken,1 shows a vehicle in a simplified representation with a :: dependent from the steering angle adjustable actuator, Fig. 1a a frictional circuit for the braking and side force, FIG. 2 shows the actuator according to FIG. 1 with a direction-independent control cam,
Fig. 3 einen richtungsabhängigen Stellnocken, Fig. 4 ein Fahrzeug in vereinfachter Darstellung mit einem abhängig von Winkel zwischen Fahrzeuglängsachse und Fahrtrichtung verstellbaren Stellglied,3 shows a direction-dependent adjusting cam, FIG. 4 shows a vehicle in a simplified representation with a actuator adjustable depending on the angle between the longitudinal axis of the vehicle and the direction of travel,
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Fig. 5 das Stellglied nach Fig. 4 mit richtungsunabhängigem Kollektor,FIG. 5 shows the actuator according to FIG. 4 with a direction-independent Collector,
Fig. 6 einen richtungsabhängigen Kollektor, Fig. 7 ein Fahrzeug mit einer Kombination der Stellglieder6 shows a direction-dependent collector, 7 shows a vehicle with a combination of the actuators
nach den Fig. 1 und 4 und
Fig. 8 einen System-Umschalter für die Kombination nach Fig.according to FIGS. 1 and 4 and
8 shows a system switch for the combination according to FIG.
7 in Seitenansicht und im Querschnitt.7 in side view and in cross section.
Ein Straßenkraftfahrzeug 1 hat eine Vorderachse 2 und eine Hinterachse 3- An der Vorderachse 2 sitzt eine Lenkeinrichtung mit einem Lenkrad 5, einem Lenkgetriebe 6, einem Lenkhebel 7 und einer Spurstange 8. Das Kraftfahrzeug hat ferner ein Zweikreis-Bremssystem mit einem pedalbetätigten Zweikreis-Hauptzylinder 9 zum Versorgen eines Vorderachs- und Hinterachs- Bremskreises. Im Vorderachsbremskreis liegen zwei Bremsleitungen 10 und 11, die zu den nicht dargestellten Vorderrad-Bremszylindern führen; ebenso sind nicht gezeigte Hinterrad-Bremszylinder über Bremsleitungen 12 und 13 des Hinterachsbremskreises an den Hauptzylinder 9 angeschlossen.A road motor vehicle 1 has a front axle 2 and a rear axle 3 - A steering device is located on the front axle 2 with a steering wheel 5, a steering gear 6, a steering lever 7 and a tie rod 8. The motor vehicle also has a Dual-circuit braking system with a pedal-operated dual-circuit master cylinder 9 for supplying a front axle and rear axle brake circuit. There are two brake lines in the front axle brake circuit 10 and 11, which lead to the front wheel brake cylinders, not shown; likewise are rear-wheel brake cylinders (not shown) via brake lines 12 and 13 of the rear axle brake circuit connected to the master cylinder 9.
Außerdem ist das Fahrzeug mit einem Blockierschutz ausgerüstet, der in den Bremsleitungen 10,11,12 und 13 angeordnete Schaltventile 14,15,16 und 17 mit eingebauten Druckminderern sowie in die Fahrzeugräder eingebaute Sensoren 18,19,20 und 21 hat. Die Schaltventile 14,15,16 und 17 und die Sensoren 18,19,20 und 21 sind über elektrische Leitungen an ein elektronisches Schaltgerät 22 angeschlossen, das mit Hilfe von eingebauten, im einzelnen nicht dargestellten, elektronischen Schaltgliedern den Blockierschutz steuert. Dabei werden in dem Schaltgerät 22 die von den Sensoren 18,19,20 und 21 stammenden Informationen gesammelt und so verarbeitet, daß die Schaltventile 14,15,16 und 17 den Druck in denIn addition, the vehicle is equipped with anti-lock protection, which is arranged in the brake lines 10, 11, 12 and 13 Switching valves 14, 15, 16 and 17 with built-in pressure reducers and sensors 18, 19, 20 and 21 built into the vehicle wheels. The switching valves 14,15,16 and 17 and the sensors 18, 19, 20 and 21 are connected via electrical lines to an electronic switching device 22 which, with the aid of of built-in, not shown in detail, electronic switching elements controls the blocking protection. Be there the information coming from the sensors 18, 19, 20 and 21 is collected in the switching device 22 and processed in this way, that the switching valves 14,15,16 and 17 the pressure in the
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Bremsleitungen 10,11,12 und 13 immer unmittelbar unter der Blockiergrenze der Fahrzeugräder halten.Brake lines 10, 11, 12 and 13 always immediately below the Maintain the locking limit of the vehicle wheels.
Nun ist aber bei einem die größtmögliche Verzögerung des Fahrzeugs 1 bestimmenden Bremsdruck die Seitenführungskraft eines Rades sehr gering, so daß schon eine, z.B. bei einem Lenkeinschlag auftretende, kleine Seitenkraft genügt, das Fahrzeug aus der Bahn zu tragen.But now for one the greatest possible delay is the Vehicle 1 determining brake pressure the cornering force of a wheel is very low, so that already one, e.g. with a A small side force occurring in the steering angle is sufficient to carry the vehicle off the track.
Zur Erläuterung der dabei auftretenden Kräfte soll der in der Fig. 1a dargestellte, bekannte Kraftschlußkreis (vergl. Automobiltechnisches Handbuch von Bussien, 18. Auflage, 2. Band, Seiten 26 und 27) dienen. In der Darstellung bedeuten B die Bremskraft, mit der ein Rad gebremst wird, S die Seitenkraft, R die Kraftschlußgrenze der Resultierenden. Wird diese Grenze z.B. durch Anwachsen von S überschritten, dann fällt die Kraftschlußgrenze plötzlich auf den Gleitwert u .Q ab\ das Rad gleitet seitlich unter der Wirkung von S ab, wobei diese Bewegung lediglich durch die Kraft W„.«Q gebremst wird. Da jetzt keine Komponente in Fahrtrichtung mehr zur Verfügung steht, blockiert auch das gebremste Rad. Eine Führungswirkung des Rades fällt damit fort. B hat dann keine eigene Richtung mehr, sondern ist immer nur der jeweiligen Bewegungsrichtung entgegengesetzt. Venn auch hierdurch der Bremsweg unter der Wirkung von u .Q an sich nicht geändert wird, so besteht jedoch dieThe well-known frictional connection circuit shown in FIG. 1a (cf. Automobiltechnisches Handbuch von Bussien, 18th edition, 2nd volume, pages 26 and 27) is intended to explain the forces that occur. In the illustration, B denotes the braking force with which a wheel is braked, S the lateral force, R the frictional connection limit of the resultant. If this limit is exceeded, for example by increasing S, the frictional connection limit suddenly drops to the sliding value u .Q \ the wheel slides sideways under the effect of S, whereby this movement is only braked by the force W "." Q. Since there is no longer any component available in the direction of travel, the braked wheel also blocks. B then no longer has its own direction, but is always just opposite to the respective direction of movement. If this also does not change the braking distance under the effect of u .Q, however, the
S
Gefahr darin, daß etwa quer zur Straße normalerweise keinS.
There is a risk that there is normally no
Raum in der Größenordnung der Bremswege zur Verfügung stehen.Space in the order of magnitude of the braking distances are available.
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Es ist zu erkennen, daß bei einer Vergrößerung der Bremskraft die Seitenkraft immer kleiner wird, bis sie auf dem äußeren Kreis zu Null wird, und daß eine geringfügige Zurücknahme des Bremsdrucks eine wesentliche Verbesserung der Seitenführung des Rades bringt.It can be seen that when the braking force is increased, the side force becomes smaller and smaller until it hits the outer circle becomes zero, and that a slight decrease in brake pressure is a significant improvement in the Brings lateral guidance of the wheel.
In der Ausführung nach der Fig. 1 wird ein Meßwert für eine Seitenkraft am Fahrzeug durch einen über eine elektrische Leitung 23 an das Schaltgerät 22 angeschlossenen Lenkwinkelgeber 24 bzw. 24' gegeben, der entweder stufenlos oder in einer oder mehreren Stufen arbeiten kann. Dieser Meßwert beeinflußt den Sehaltstrom für die Schaltventile 14,15}16, 17 so, daß der Blockierschutz bereits bei einem etwas geringeren Bremsdruck anspricht. Der Schlupf wird also kontinuierlich oder in einer oder mehreren Stufen verringert, Die Seitenführung wird dadurch wesentlich verbessert, und das Fahrzeug kann die eingeleitete Kurvenfahrt sicher ausführen. Die Einzelheiten der Lenkwinkelgeber 24 und 24' sind in den Fig. 2 und 3 dargestellt. Dort ist zu erkennen, daß das Lenkrad im Lenkgetriebe 6 einen Hocken 25 zu drehen vermag, dessen Kamm 26 über einen Stößel -27 einen Potentiometer 28 verstellt. Dieser Potentiometer 28 ist über einen Stecker 29 und eine elektrische Leitung 30 an das Schaltgerät 22 angeschlossen. Er ist das Stellglied der Vorri chtung.In the embodiment of FIG. 1, a measured value for a Lateral force on the vehicle through an electrical Line 23 connected to the switching device 22 steering angle sensor 24 or 24 'given, which can work either continuously or in one or more stages. This reading influences the holding current for the switching valves 14,15} 16, 17 so that the anti-lock protection is already at a slightly lower level Brake pressure responds. The slip is therefore reduced continuously or in one or more stages, The lateral guidance is significantly improved as a result, and the vehicle can safely carry out the cornering that has been initiated. The details of the steering angle sensors 24 and 24 ' are shown in Figs. It can be seen there that the steering wheel in the steering gear 6 rotates a crouch 25 capable, the comb 26 of which adjusts a potentiometer 28 via a plunger -27. This potentiometer 28 is via a Plug 29 and an electrical line 30 to the switching device 22 connected. He is the actuator of the device.
Bei dem Lenkwinkelgeber 24 ist der Kamm 26 des Nockens 25 symmetrisch. Dadurch betätigt der Stößel 27 den Potentiometer 28 bei Links- oder Rechtseinschlag des Lenkrades 5 in gleicher Weise. Damit ist erreicht, daß die durch die Lenkung bewirkte Beeinflussung des Schaltgerätes 22 unabhängig von der Richtung (links oder rechts) ist.The ridge 26 of the cam 25 is the steering angle sensor 24 symmetrical. As a result, the tappet 27 actuates the potentiometer 28 when the steering wheel 5 is turned to the left or right in the same way. This ensures that the Steering effected influencing of the switching device 22 is independent of the direction (left or right).
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Ist es jedoch erwünscht, diese Beeinflussung abhängig von der Richtung zu gestalten, so wird ein Lenkwinkelgeber 24' mit einem Nocken 31 verwendet, der zwei unsymmetrisch ausgebildete Kämme 32 und 33 hat, wie es in der Fig. 3 dargestellt ist. Jedem Kamm 32 und 33 ist eine Anordnung nach Fig. 2 mit den Teilen 27,28,29 und 30 zugeordnet.However, it is desirable to depend on this influence To shape the direction, a steering angle sensor 24 'is used with a cam 31, the two asymmetrically formed As shown in FIG. 3, it has combs 32 and 33 is. Each comb 32 and 33 is an arrangement according to Fig. 2 associated with parts 27, 28, 29 and 30.
Mit einer derartigen Anordnung unterscheidet der Lenkwinkelgeber 24' zwischen Links- oder EechtseiiiBchlag der Lenkung und gibt getrennte Signale für jede Richtung. Die Kämme 32 und 33 sind so ausgebildet, daß der Schlupf eines oder beider Räder der rechten Fahrzeugseite bei Linkseinschlag der Lenkung oder der linken Fahrzeugseite bei Rechtseinschlag vermindert wird. Dabei kommt zu dem Gewinn an Seitenführungskraft noch ein die Lenkung unterstützendes Moment um die Hochachse des Fahrzeugs zustande, wie es in stärkerer Wirkung bei spiel sv/ei se bei Lenkbremsen von Kettenfahrzeugen bekannt ist.With such an arrangement, the steering angle sensor 24 'differentiates between left-hand or right-hand turn of the steering and gives separate signals for each direction. The combs 32 and 33 are designed so that the slippage of one or both Wheels on the right side of the vehicle when turning the left Steering or the left side of the vehicle is reduced when turning to the right. Thereby comes the gain in cornering power another moment that supports the steering is created around the vertical axis of the vehicle, as it has a stronger effect at game sv / ei se known for steering brakes of tracked vehicles is.
Die Fig. 4 zeigt ein Fahrzeug 34 mit anderen Stellgliedern 35 und 351j von denen jeweils eines über eine Leitung 36 an das Schaltgerät 22 angeschlossen ist. Die der Fig. 1 entsprechenden Teile tragen die gleichen Bezugszahlen. Das Stellglied 35 hat, wie in der Fig. 5 zu erkennen ist, einen mit einem Schleifkontakt 37' ausgerüstet:en Pendel 37 als träge Masse. Ebenso hat das in der Fig. 6 dargestellte Stellglied 35'ι das zwei Schleifkontakte 47' aufweist;einen Pendel 47. Beide Pendel 37 und 47 sind abhängig vom Winkel zwischen der Fahrzeuglängsachse und der Resultierenden der Massenkräfte aus Bremsverzögerung und Seitenbeschleunigung verstellbar. Anstelle eines Pendels kann auch ein Kreisel verwendet4 shows a vehicle 34 with other actuators 35 and 35 1 j, one of which is connected to the switching device 22 via a line 36. The parts corresponding to FIG. 1 have the same reference numerals. As can be seen in FIG. 5, the actuator 35 has one equipped with a sliding contact 37 ': a pendulum 37 as an inertial mass. The actuator 35'ι shown in FIG. 6 also has two sliding contacts 47 '; a pendulum 47. Both pendulums 37 and 47 are adjustable depending on the angle between the vehicle's longitudinal axis and the resultant of the inertia forces from braking deceleration and lateral acceleration. A gyro can also be used instead of a pendulum
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werden. Dabei muß jedoch eine Arretierung des Kreisels bis zum Beginn der Blockierregelung erfolgen, damit die zu diesem Zeitpunkt bestehende Fahrtrichtung als Bezugsgröße erhalten wird.will. In this case, however, the gyro must be locked until the start of the locking control, so that the to this Time existing direction of travel is retained as a reference value.
Das Stellglied 35 hat, wie die Fig. 5 zeigt, einen symmetrischen Kollektor 38, über den der Schleifkontakt 37* des Pendels 37 bewegbar ist. Bei Winkelabweichungen der Fahrzeuglängsachse von der Resultierenden der Massenkräfte des Fahrzeugs, wie es außer bei einem Lenkeinschlag z.B. auch t bei Schräglauf vorkommen kann, wandelt das Stellglied 35 die erhaltenen Werte in Steuersignale um, die an das Schaltgerät 22 gegeben werden. Das Schaltgerät 22 vermindert über die Schaltventile I4ti5ii6 und 17.den Radschlupf. Die dadurch ermöglichten, größeren Seitenführungskräfte führen zur Selbststabilisierung und/oder sie geben die Möglichkeit, mit der Lenkung das Fahrzeug zu stabilisieren. Auch diese Vorrichtung ist unabhängig von der Richtung, weil das Pendel" 37 ^>ei Links- oder Rechtsausschlag gleiche Signale liefert.As FIG. 5 shows, the actuator 35 has a symmetrical collector 38, via which the sliding contact 37 * of the pendulum 37 can be moved. In the event of angular deviations of the longitudinal axis of the vehicle from the resultant of the inertia forces of the vehicle, as can occur, for example, in the event of a steering angle, also t during skew, the actuator 35 converts the values obtained into control signals which are sent to the switching device 22. The switching device 22 reduces the wheel slip via the switching valves I4 t i5ii6 and 17. The greater cornering forces made possible by this lead to self-stabilization and / or they give the possibility of using the steering to stabilize the vehicle. This device is also independent of the direction, because the pendulum "37 ^" delivers the same signals when it swings to the left or right.
V/enn es erwünscht ist, eine solche Steuerung abhängig von der Richtung auszubilden, muß das Stellglied 35' mit einem Doppelkollektor 39 verwendet werden, wie er in der Fig. 6 dargestellt ist. Dieser Doppelkollektor 39 hat zwei Reihen 40 und 41 von Feldern 42 und 43 unterschiedlicher Länge, und zwar nimmt die Länge des Feldes 42 der oberen Reihe in der Richtung ab, in der die Länge der Felder 43 der unteren Reihe zunimmt. Die Ausbildung der Felder kann aber auch gleichbleibend oder in einer anderen Art als dargestellt verschieden sein. Auch könnten den Feldern 42 und 43 zugeordnete Widerstände 42' gleich oder verschieden sein. Schließlich istIf it is desired to make such a direction-dependent control, the actuator 35 'must be provided with a Double collector 39 can be used, as shown in FIG. This double collector 39 has two rows 40 and 41 of fields 42 and 43 of different lengths, and although the length of the field 42 of the upper row decreases in the direction in which the length of the fields 43 of the lower Row increases. The formation of the fields can, however, also remain the same or differ in a different way than shown be. Fields 42 and 43 could also be assigned Resistors 42 'may be the same or different. Finally is
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auch eine stufenlose Ausbildung möglich. Das Pendel 47 hat zwei Schleifkontakte 47·.Continuous training is also possible. The pendulum 47 has two sliding contacts 47 ·.
Durch diese Bauart unterscheidet das Stellglied 35' Linksund Rechtsausschlag des Fahrzeugs, und das Schaltgerät 22 kann den Schlupf entsprechend vermindern. Hier ist jedoch vorzugsweise die Zuordnung des oder der zu beeinflussenden Räder zur Ausschlagsrichtung des Stellgliedes 35' umgekehrt wie in den Ausführungen nach den Fig. 1 bis 3 mit den Lenkwinkelgebern 24 und 24*, damit ein das Fahrzeug stabilisierendes, rückdrehendes Moment um die Fahrzeug-Hochachse entsteht; dadurch führt Linksschräglauf zu Schlupfverminderung links.The actuator 35 'distinguishes between links and Right turn of the vehicle, and the switching device 22 can reduce the slip accordingly. Here is however preferably the assignment of the wheel or wheels to be influenced to the deflection direction of the actuator 35 'is reversed as in the embodiments according to FIGS. 1 to 3 with the steering angle sensors 24 and 24 *, so that the vehicle stabilizing, reversing moment arises around the vertical axis of the vehicle; as a result, skewing to the left leads to a reduction in slip Left.
Anstelle eines Kollektors, der Widerstände zu- und abschaltet, ist es auch möglich, ein System zu wählen, das Kapazitäten oder Induktivitäten verändert.Instead of a collector that switches resistors on and off, it is also possible to choose a system that has capacities or inductances changed.
In der Fig. 7 ist ein Fahrzeug 44 dargestellt, das eine Kombination von dem Stellglied 24' nach Fig. 3 mit den Stellgliedern 35 bzw. 35' nach den Fig. 5 und 6 aufweist. Auch hier tragen die der Fig. 1 entsprechenden Teile die gleichen Bezugszahlen. Für die wahlweise Einschaltung des einen oder des anderen Stellgliedes 24' oder 35 bzw. 35' ist ein System-Umschalter 45 verwendet, wie er in der Fig. 8 dargestellt ist. Der System-Umschalter 45 hat einen Kontaktträger 48, der über eine unter Einwirkung einer Feder 49 stehenden Scheibe 50 mit Reibungsschluß an einen Bund 5Ί der Lenksäule 52 angedrückt wird. Auf diese Weise kann unabhängig vom jeweiligen Lenkeinschlag der Kontaktträger 48 je nach Drehrichtung den einen oder den anderen Kontakt schließen, ohne die Lenkung zu blockieren. Bei indifferentem Verhalten des Fahrers und bei seiner Einwirkung auf die Lenkung in das Fahrzeug stabilisierendem Sinn, d.h. einem Hückdrehen des Fahrzeugs in die Fortbewegungsrichtung, arbeitet bei einer solchenIn Fig. 7, a vehicle 44 is shown, which is a combination of the actuator 24 'according to FIG. 3 with the actuators 35 and 35' according to FIGS. 5 and 6. Wear here too the parts corresponding to FIG. 1 have the same reference numerals. For the optional activation of one or the other Actuator 24 'or 35 or 35' is a system switch 45 is used, as shown in FIG. The system switch 45 has a contact carrier 48, which over a disk 50 under the action of a spring 49 with frictional engagement on a collar 5Ί of the steering column 52 is pressed. In this way, regardless of the respective steering angle, the contact carrier 48 can depending on the direction of rotation close one or the other contact without locking the steering. In the event of indifferent behavior by the driver and when it acts on the steering in the vehicle stabilizing sense, i.e. a backward turning of the vehicle in the direction of movement, works with such
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Kombination das Stellglied 35 bzw. 35'· Lenkt der Fahrer das Fahrzeug 44 in eine Kurve, so wird das Stellglied 241 wirksam.Combination of the actuator 35 or 35 '· If the driver steers the vehicle 44 into a curve, the actuator 24 1 becomes effective.
Es ist auch möglich, in ein Fahrzeug vorn und hinten je einen Querbeschleunigimgsaufnehmer einzubauen. Solche Querbeschleuniger können beispielsweise ein quer zur Fahrtrichtung angeordnetes Rohr haben, in dem eine Masse längsbeweglich ist, die von Federn zentriert wird. Wenn sich die Masse durch seitliche Kräfte aus ihrer Mitte bewegt, wird ein Kontakt geschlossen oder es werden Widerstände zu oder abgeschaltet wie bei den Bauarten nach den vorhergehenden Figuren. Bei einer Ausführung der Querbeschleunigungsaufnehirier ohne Richtung sunt er scheidung wird mit einer solchen Bauart erreicht, daß für jede Achse einzeljabgegriff en wird, ob eine Seitenkraft vorhanden ist. Wenn also der Vorderachs-Querbeschleuniger eine Seitenkraft meldet, wird der Schlupf der Vorderachse reduziert, das gleiche gilt an der Hinterachse. Bei richtungsunterscheidender Ausbildung der Querbeschleunigungsaufnehmer können je nach der Zuordnung der Fahrzeugseiten verschiedene \7irkungen erzielt werden. Wird z.B. angenommen, daß das Fahrzeug Linksschräglauf hat, so schlagen die Querbeschleunigungsaufnehmer nach rechts aus. lot die Zuordnung so, daß dadurch die Räder der rechten Fahrzeugseite mit geringerem Schlupf laufen, so ist mit einem Gewinn an Seitenführungskraft ein nach links drehendes Moment um die Fahrzeug-Hochachse verbunden, das die Richtungsabweichung verstärkt.It is also possible to have one in the front and one in the rear of a vehicle Install transverse acceleration sensor. Such lateral accelerators can, for example, have a tube arranged transversely to the direction of travel in which a mass can move longitudinally, which is centered by springs. When the mass moves from its center due to lateral forces, a contact is closed or resistors are switched on or off as with the types according to the previous figures. at an embodiment of the transverse acceleration recorder without direction If the decision is made with such a design, that for each axis it is individually checked whether a lateral force is available. So when the front axle transverse accelerator reports a side force, the front axle slips reduced, the same applies to the rear axle. With directional Training of the transverse acceleration sensors can be different depending on the assignment of the sides of the vehicle \ 7effects can be achieved. If, for example, it is assumed that the vehicle is skewing to the left, the transverse acceleration sensors strike to the right. Lot the assignment so that the wheels on the right side of the vehicle with less slip run, a torque turning to the left about the vertical axis of the vehicle is associated with a gain in cornering force, that increases the deviation in direction.
Bei anderer Zuordnung, d.h. wenn die Räder der linken Seite geringeren Schlupf erhalten, ist der Gewinn an Seitenführungskraft wegen der kleineren dynamischen Radlasten geringer, esWith a different allocation, i.e. if the wheels on the left side get less slip, the gain in cornering power is because of the smaller dynamic wheel loads, it is lower
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stellt sich aber ein rü clt drehendes und stabilisierendes Moment um die Hochachse des Fahrzeugs ein. Soll weder der einen noch der anderen Bauart der Vorzug gegeben werden., so wird mit dem System-Umschalter 4-5 nach der Fig. 8 eine Umschaltung der Zuordnung an den beiden Achsen 2 und 3 vorgenommen, ähnlich wie bei der Ausführung nach Fig. 7·but there is a backward turning and stabilizing movement Moment around the vertical axis of the vehicle. Should neither one nor the other type of construction be given preference., so with the system switch 4-5 according to FIG. 8 a The assignment of the two axes 2 and 3 was switched over, similar to the embodiment according to FIG.
-11--11-
Claims (9)
tatsächlichen und/oder beabsichtigten Abweichungen der Kraftfahrzeug-Längsachse von der Fahrtrichtung, dadurch gekennzeichnet, daß die Regeleinrichtung ein Stellglied (24,24*;35,35') umfaßt, das den Radschlupf selbsttätig auf einen Wert vermindert, bei dem bei kaum merklicher Bremsdruckiainderung die Seitenführung des Rades wesentlich verbessert ist.1.'Blockiersehutzvorrichtung for road vehicles with a braking system in which a block valve and sensor existing Bloekierschxitz is used to control the wheel slip so that maximum braking forces between the road and tires are possible, and with a control device to influence the anti-lock device
actual and / or intended deviations of the motor vehicle longitudinal axis from the direction of travel, characterized in that the control device comprises an actuator (24,24 *; 35,35 ') which automatically reduces the wheel slip to a value at which the brake pressure is hardly noticeable the lateral guidance of the wheel is significantly improved.
verstellbar ist.3. Anti-lock device according to claim Λ or 2, characterized in that the actuator (24,24 ') is continuously variable
is adjustable.
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