DE3608636A1 - Nuclear or chemical equipment - Google Patents

Nuclear or chemical equipment

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Guenter Zeitzschel
Manfred Tennie
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

In nuclear or chemical equipment having at least one handling element (32) and an associated tool (27) which is moved to the handling element path- and/or time-dependently by remote control, handling element (32) and tool (27) are provided complementarily with a marking (38) and a sensor (40) for detecting the marking. The sensor (40) is connected to switching equipment which interrupts the remote control. It controls a positioning device (20) which brings the tool (27) into engagement with the handling element (32). <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft eine nukleartechnische oder chemische Einrichtung mit mindestens einem Handhabungs­ element, insbesondere in Form einer Sechskantverschrau­ bung, und mit einem Werkzeug, insbesondere in Form eines an die Kopfform der Schraube angepaßten Schrauben­ schlüssels, zur Betätigung des Handhabungselements, das weg- und/oder zeitabhängig ferngesteuert zu dem Hand­ habungselement bewegt wird.The invention relates to a nuclear or chemical device with at least one handling element, especially in the form of a hexagonal screw exercise, and with a tool, especially in the form of a screws adapted to the head shape of the screw key, for actuating the handling element, the remote and / or time-dependent to the hand habitation element is moved.

Aus der Zeitschrift "Nuclear Engineering International", Februar 1986, Seiten 29 bis 31 ist eine Wiederaufarbei­ tungsanlage für Nuklearbrennstoffe bekannt, deren Kompo­ nenten in Gestellen angeordnet sind. Die Komponenten sind mit Flanschverbindungen miteinander und mit Lei­ tungssystemen in den Wänden der Anlage verbunden. Die Flanschverbindung, die als Femo-Flansch bezeichnet wird, wird mit Schraubenschlüsseln bedient, die an die Kopf­ form der Schraube angepaßt sind und mit einem auf Schienen laufenden Manipulator durch Fernbedienung befördert werden. Letztlich wird die Zentrierung, d.h. das Zusammenführen der für das Bedienen der Verbindung notwendigen Glieder mit mechanischen Führungen vorge­ nommen, z.B. die Form eines Troges haben. Zur Beobach­ tung der Arbeiten ist eine gesondert bewegbare Fernseh­ kamera vorgesehen.From the magazine "Nuclear Engineering International", February 1986, pages 29-31 is a rework tion plant for nuclear fuels known, the compo elements are arranged in racks. The components are with flange connections with each other and with Lei systems connected in the walls of the plant. The Flange connection, which is called femo flange, is operated with wrenches attached to the head Shape of the screw are adjusted and with a Rail-running manipulator by remote control to get promoted. Ultimately, the centering, i.e. merging for operating the connection necessary links with mechanical guides taken, e.g. have the shape of a trough. For observation The work is a separately movable television camera provided.

Die Erfindung, die auch in chemischen Fabriken einge­ setzt werden kann, wo eine toxische Atmosphäre vorliegt, geht von der Aufgabe aus, die fernbedienbare Betätigung eines Handhabungselements mit einem Werkzeug flexibler zu gestalten. Insbesondere sollen mechanische Führungen vermieden werden, die einen relativ großen baulichen Aufwand erfordern und bei denen die Gefahr besteht, daß Werkzeug und Handhabungselement verklemmen.The invention also turned into chemical factories can be set where there is a toxic atmosphere, is based on the task of remote-controlled actuation a handling element with a tool more flexible to design. In particular, mechanical guides to be avoided, which is a relatively large structural Require effort and where there is a risk that Clamp tool and handling element.

Erfindungsgemäß ist vorgesehen, daß das Handhabungsele­ ment und das Werkzeug komplementär mit einer Markierung und einem Sensor zur Erfassung der Markierung vorgesehen sind, daß der Sensor mit einer Schalteinrichtung ver­ bunden ist, die die weg- und/oder zeitabhängige Fern­ steuerung beeinflußt und daß der Sensor eine Positionier­ einrichtung steuert, die das Werkzeug mit dem Handha­ bungselement in Eingriff bringt.According to the invention it is provided that the handling element ment and the tool complementary with a marking and a sensor for detecting the marking is provided are that the sensor ver with a switching device is bound, the distance and / or time-dependent distance control affects and that the sensor a positioning device controls which the tool with the handle brings exercise element into engagement.

Mit der Erfindung wird das Handhabungselement mit einem Werkzeug in zwei Stufen angesteuert. In der ersten Stufe wird wie bisher eine weg- und/oder zeitabhängige Fern­ steuerung eingesetzt. Die Bahn kann z.B. wie beim Be­ kannten durch Schienen vorgegeben sein, die bei Bedarf Zahnstangen oder dgl. tragen. Anstelle von Schienen kann auch eine elektrische Führung z.B. induktiv den Weg nach Richtung und Länge vorgeben. Wichtig ist jeden­ falls, daß anschließend eine Feinsteuerung einsetzt, bei der die Zuordnung des Werkzeuges zum Handhabungselement durch eine Markierung und einen Sensor bestimmt ist. Die Markierung kann vorteilhaft eine magnetische Kennung haben, z.B. in Form eines Dauermagneten. Es ist aber auch möglich, einen Farbpunkt, gegebenenfalls auch eine ultraviolette oder infrarotsichtbare Markierung zu verwenden. Diese Markierung wird dann von dem Sensor erfaßt und führt das Werkzeug fernbetätigt durch die Positioniereinrichtung und ohne mechanische Zwängung hin zum Handhabungselement.With the invention, the handling element with a Tool controlled in two stages. In the first stage becomes a distance and / or time-dependent distance as before control used. The train can e.g. as with the Be knew by rails, if necessary Wear racks or the like. Instead of rails electrical guidance e.g. inductively the way specify according to direction and length. Everyone is important if that then uses fine control, at the assignment of the tool to the handling element is determined by a marker and a sensor. The Marking can advantageously be a magnetic identifier have, e.g. in the form of a permanent magnet. But it is also possible a color point, possibly also a ultraviolet or infrared visible marking too use. This marking is then from the sensor  detects and guides the tool remotely through the Positioning device and without mechanical constraint towards the handling element.

Die Erfindung kann vorteilhaft so ausgeführt werden, daß eine Markierung für mehrere benachbarte Handhabungsele­ mente vorgesehen ist und daß die Positioniereinrichtung eine Einstellmöglichkeit für einen Weg aufweist, auf dem das Werkzeug in Abhängigkeit von dem Sensor nacheinander zu den einzelnen Handhabungselementen gelangt. Dies empfiehlt sich besonders für Flanschverbindungen, bei denen mehrere Schrauben in bestimmten Abständen, z.B. auf einem Teilkreis, angeordnet sind.The invention can advantageously be carried out in such a way that a marker for several neighboring handling elements elements is provided and that the positioning device has a setting option for a path on which the tool one after the other depending on the sensor reaches the individual handling elements. This is particularly recommended for flange connections at which several screws at certain intervals, e.g. are arranged on a pitch circle.

Bei einer besonderen Ausführungsform der Erfindung um­ faßt die Markierung mehrere Bestandteile, die für das jeweilige Handhabungselement kennzeichnend sind. Hiermit gelingt nicht nur die Feinsteuerung an sich, sondern man erhält auch einen Hinweis auf die Indentität des jeweils angesteuerten Handhabungselements.In a particular embodiment of the invention summarizes the markings of several components for the each handling element are characteristic. Herewith it is not only the fine control itself that succeeds, but one also receives an indication of the identity of each controlled handling element.

Mit weiteren Einzelheiten kann die Erfindung vorteilhaft so verwirklicht werden, daß die Fernsteuerung einen auf mindestens einer Schiene laufenden Manipulatorträger umfaßt, daß der Sensor an dem Manipulatorträger ange­ bracht ist und daß die Positioniereinrichtung ein von dem Manipulatorträger gehaltener Manipulator mit mindestens drei Freiheitsgraden ist. Bringt man den Sensor an dem von dem Manipulatorträger gehaltenen Manipulator an, vorzugsweise am freien Ende im Bereich des Werkzeuges, so kann man zu einer besonders einfachen Steuerung anhand der Intensität kommen, mit der die Markierung vom Sensor erfaßt wird.The invention can be advantageous with further details be realized so that the remote control one on at least one rail-mounted manipulator carrier includes that the sensor is attached to the manipulator carrier is brought and that the positioning device is one of manipulator held with the manipulator carrier is at least three degrees of freedom. Bring that Sensor on that held by the manipulator carrier Manipulator, preferably at the free end in the area of the tool, so you can make a particularly simple one Control based on the intensity with which the Mark is detected by the sensor.

Zur näheren Erläuterung der Erfindung wird nunmehr anhand der Zeichnung ein Ausführungsbeispiel beschrie­ ben.For a more detailed explanation of the invention will now using the drawing described an embodiment ben.

Die Fig. 1 zeigt in einer perspektivischen Darstellung eine nukleartechnische Einrichtung nach der Erfindung. Fig. 1 shows a perspective view of a nuclear facility according to the invention.

Die Fig. 2 und 3 zeigen in zwei zueinander senk­ rechten Darstellungen die für die Erfindung ausgerüstete Verbindungsstelle einer Leitung in der Einrichtung. Figs. 2 and 3 show, in two mutually perpendicular right representations which are equipped for the invention compound instead of a line in the facility.

Die Fig. 4 zeigt in größerem Maßstab eine Einzelheit der Verschraubung an der Verbindungsstelle. Fig. 4 shows on a larger scale a detail of the screw at the junction.

Die nukleartechnische Einrichtung ist eine Aufbereitungs­ anlage für verbrauchte Kernbrennstoffe. Sie umfaßt ein Betongebäude 1 mit mehreren Räumen 2, 3, 4 usw., die durch Wände 5, 6 usw. voneinander getrennt sind. In dem Raum 2, der die Form eines 100 oder mehr Meter langen Ganges hat, sind die Komponenten der Wiederauf­ arbeitungsanlage in Gestellen 8 aus Stahlträgern ange­ ordnet.The nuclear facility is a processing plant for spent nuclear fuel. It comprises a concrete building 1 with several rooms 2 , 3 , 4 , etc., which are separated from one another by walls 5 , 6 , etc. In the room 2 , which has the shape of a 100 or more meter long corridor, the components of the reprocessing system are arranged in racks 8 made of steel girders.

Als Komponenten 10 und 11 sind in zwei benachbarten Stahlgestellen 8 zwei Behälter dargestellt, die über eine Leitung 12 miteinander verbunden, nämlich mit einer Flanschverbindung 14 zusammengeschraubt sind. Die Flanschverbindung 14, deren Schrauben Handhabungsele­ mente im Sinne der Erfindung sind, soll fernbedienbar zu betätigen sein.Two containers are shown as components 10 and 11 in two adjacent steel frames 8 , which are connected to one another via a line 12 , namely are screwed together with a flange connection 14 . The flange connection 14 , the screws of which are Betriebsungsele elements in the sense of the invention, should be operated by remote control.

Zur fernbedienbaren Reparatur in der Anlage ist ein Manipulatorträgersystem 16 vorgesehen, das auf Schienen 17 fährt. Es umfaßt eine Laufkatze 18, die einen Mani­ pulatormast 19 trägt. An diesem ist ein Werkzeugträger 20 angeordnet. For remote-controlled repair in the system, a manipulator carrier system 16 is provided which runs on rails 17 . It includes a trolley 18 which carries a mani pulator mast 19 . A tool carrier 20 is arranged on this.

Der Werkzeugträger 20 kann um den Mast 19 um 360° ge­ schwenkt werden, wie durch den Pfeil 22 angedeutet ist. Er kann ferner an dem Masst 19 auf- und abbewegt werden, wie der Pfeil 23 zeigt. Zu dem Werkzeugträger 20 gehört ferner ein Schlitten 25, der eine Verstellung in Rich­ tung des Pfeiles 26 ermöglicht. Am Schlitten 25 ist ein Arm 27 schwenkbar befestigt. Er trägt als Werkzeug einen Schraubenschlüssel 28, der in Richtung des Pfeiles 29 zu verstellen ist, so daß das Schraubwerkzeug 28 eine Drehbewegung um seine Maulöffnung ausführen kann.The tool carrier 20 can be pivoted about the mast 19 by 360 ° ge, as indicated by the arrow 22 . It can also be moved up and down on the measure 19 , as the arrow 23 shows. To the tool carrier 20 also includes a carriage 25 which allows adjustment in the direction of arrow 26 . An arm 27 is pivotally attached to the slide 25 . As a tool, it carries a wrench 28 which can be adjusted in the direction of arrow 29 , so that the screwing tool 28 can rotate about its mouth opening.

Die Flanschverbindung 14 mit Femo-Flansch umfaßt, wie die Fig. 2 und 3 zeigen, zwei parallele Flansch­ teller 30 und 31, die durch drei Verschraubungen 32 miteinander verbunden sind. Die Schrauben 32 sitzen um 120° versetzt auf einem gemeinsamen Teilkreis, der durch die strichpunktierte Linie 33 angedeutet ist. Die mit den Flanschen 30 und 31 verbundenen Enden der Rohr­ leitungen 12 sind abgewinkelt, damit nach dem Lösen der Schrauben eine seitliche Bewegung ohne Zwängen möglich ist.The flange 14 with Femo flange comprises, as shown in FIGS. 2 and 3 show two parallel flange plate 30 and 31, which are joined together by three screw 32nd The screws 32 are offset by 120 ° on a common pitch circle, which is indicated by the dash-dotted line 33. The connected to the flanges 30 and 31 ends of the pipe lines 12 are angled so that after loosening the screws a lateral movement is possible without constraints.

In Fig. 4 ist zu sehen, daß die Schrauben 32, die über einen Teil ihrer Länge mit Rohrstücken 34 umgeben sind, einen Sechskantkopf 35 aufweisen. Der Sechskantkopf 35 läuft in einen konischen Bereich 37 aus, dessen Ober­ seite mit einem Magnetknopf 38 versehen ist. Der Magnet­ knopf bildet eine Markierung mit einem Nord- und einem Südpol, so daß ein magnetische Feld entsteht, das mit einem geeigneten Sensor, z.B. einem Hallgenerator, leicht erfaßt werden kann. Sinngemäß ist diese Markie­ rung auch für andere Handhabungselemente, z.B. andere Schraubenkopfformen, denkbar. In Fig. 4 it can be seen that the screws 32 , which are surrounded over a part of their length with pipe pieces 34 , have a hexagon head 35 . The hexagonal head 35 ends in a conical area 37 , the upper side of which is provided with a magnetic button 38 . The magnetic button forms a marker with a north and a south pole, so that a magnetic field is created that can be easily detected with a suitable sensor, such as a Hall generator. This marking is also conceivable for other handling elements, for example other screw head shapes.

Der Hallgenerator ist in der Fig. 1 bei 40 angedeutet. Er sitzt also am freien Ende des Armes 27 in der Nähe des Schraubwerkzeuges 28 und betätigt beim Annähern an die Markierung 38 eine nicht weiter dargestellte Schalteinrichtung. Diese unterbricht die Fernsteuerung für den Manipulatorträger 16. Dann steuert der Sensor 40 die Bewegungen des Armes 27 so, daß die maximale Inten­ sität des Magnetfeldes angesteuert wird, das von dem Magnetkopf 38 stammt. In dieser Weise bewegt sich der Arm 27 mit dem Schraubwerkzeug 28 zu den Schrauben 32, so daß eine genaue Zentrierung des Werkzeugs auf dem Schraubenkopf 35 erfolgt. Dann kann durch die Bewegung des Armes 27 die Schraubverbindung gelöst werden.The Hall generator is indicated at 40 in FIG. 1. He therefore sits at the free end of the arm 27 in the vicinity of the screwing tool 28 and actuates a switching device, not shown, when approaching the marking 38 . This interrupts the remote control for the manipulator carrier 16 . Then the sensor 40 controls the movements of the arm 27 so that the maximum intensity of the magnetic field is controlled, which comes from the magnetic head 38 . In this way, the arm 27 moves with the screwing tool 28 to the screws 32 , so that the tool is precisely centered on the screw head 35 . Then the screw connection can be released by the movement of the arm 27 .

Beim Ausführungsbeispiel ist angenommen, daß der Werk­ zeugträger 20 mit seinen fünf Freiheitsgraden als Positioniereinrichtung wirkt und daß nur eine der drei Schrauben 30 der Flanschverbindung eine magnetische Markierung 38 aufweist. Die anderen Schrauben sind dann aufgrund ihrer Lage auf dem Teilkreis 33 durch ein ge­ eignetes Programm anzufahren, das für die Steuerung des Armes 27 abrufbar gespeichert sein kann, wie dies für die Bewegung von NC-Werkzeugmaschinen üblich ist. Man kann aber durchaus auch alle zu betätigenden Schrauben 32 mit einer eigenen magnetischen Markierung ausrüsten, zumal solche magnetischen Markierungen wenig kosten.In the embodiment it is assumed that the tool carrier 20 acts with its five degrees of freedom as a positioning device and that only one of the three screws 30 of the flange connection has a magnetic marking 38 . The other screws are then due to their location on the pitch circle 33 to be started by a suitable program ge, which can be stored for the control of the arm 27 , as is common for the movement of NC machine tools. However, it is also possible to equip all the screws 32 to be actuated with their own magnetic markings, especially since such magnetic markings cost little.

Beim Ausführungsbeispiel ist die Markierung ein ein Feld aufbauender, sozusagen aktiver Magnet. Man kann aber auch mit Markierungen arbeiten, die passiv ein vom Sensor stammendes Feld beeinflussen. Ferner kann man eine Markierung mit einer zur Steuerung erfaßbaren Richtwirkung auch durch einen Spiegel oder dgl. erhalten, der an dem Sechskantkopf 35 befestigt ist. Hierbei kann mit unterschiedlichen Reflexionen auch ein Signal auf den Sensor gegeben werden, in dem das spezielle Handha­ bungselement kodiert ist. Beim Ausführungsbeispiel könnte dagegen zu diesem Zweck der Dauermagnet 38 eine beson­ dere, leicht unterschiedliche Form aufweisen.In the exemplary embodiment, the marking is a magnet that builds up a field and is, so to speak, active. But you can also work with markings that passively influence a field originating from the sensor. Furthermore, a marking with a directivity which can be detected for control purposes can also be obtained by a mirror or the like which is fastened to the hexagon head 35 . With different reflections, a signal can also be given to the sensor in which the special handling element is coded. In the exemplary embodiment, however, the permanent magnet 38 could have a special, slightly different shape for this purpose.

Claims (9)

1. Nukleartechnische oder chemische Einrichtung mit mindestens einem Handhabungselement, insbesondere in Form einer Verschraubung, und mit einem Werkzeug, insbesondere in Form eines Schraubenschlüssels, zur Betätigung des Handhabungselements, das weg- und/oder zeitabhängig ferngesteuert zu dem Handhabungselement be­ wegt wird, dadurch gekennzeich­ net, daß das Handhabungselement (32) und das Werkzeug (27) komplementär mit einer Markierung (38) und einem Sensor (40) zur Erfassung der Markierung (38) versehen sind, daß der Sensor (40) mit einer Schalteinrichtung verbunden ist, die die weg-und/oder zeitabhängige Fern­ steuerung unterbricht und daß der Sensor (40) eine Positioniereinrichtung (20) steuert, die das Werkzeug (27) mit dem Handhabungselement (32) in Eingriff bringt.1. Nuclear or chemical device with at least one handling element, in particular in the form of a screw connection, and with a tool, in particular in the form of a wrench, for actuating the handling element, which is moved in a remote and time-dependent manner to the handling element, characterized by net that the handling element ( 32 ) and the tool ( 27 ) complementary with a marker ( 38 ) and a sensor ( 40 ) for detecting the marking ( 38 ) are provided that the sensor ( 40 ) is connected to a switching device, the the route and / or time-dependent remote control interrupts and that the sensor (40) controls a positioning device (20) that brings the tool (27) to the handling element (32) in engagement. 2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine Markierung (38) für mehrere benachbarte Handhabungselemente (32) vor­ gesehen ist und daß die Positioniereinrichtung (20) eine Einstellmöglichkeit für einen Weg aufweist, auf dem das Werkzeug (27) in Abhängigkeit von dem Sensor (40) nach­ einander zu den einzelnen Handhabungselementen (32) ge­ langt.2. Device according to claim 1, characterized in that a marking ( 38 ) for several adjacent handling elements ( 32 ) is seen before and that the positioning device ( 20 ) has an adjustment option for a way on which the tool ( 27 ) in dependence on the sensor ( 40 ) successively ge to the individual handling elements ( 32 ). 3. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Markierung (38) im Zentrum von mehreren auf einem Kreis (31) liegenden Handhabungselementen (32) sitzt.3. Device according to claim 2, characterized in that the marking ( 38 ) sits in the center of several on a circle ( 31 ) lying handling elements ( 32 ). 4. Einrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Markierung (38) an einem ersten von mehreren auf einer regelmäßigen Bahn (33) liegenden Handhabungselementen (32) angebracht ist. 4. Device according to claim 3, characterized in that the marking ( 38 ) on a first of several on a regular path ( 33 ) lying handling elements ( 32 ) is attached. 5. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Markierung ein Dauermagnet (38) ist.5. Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the marking is a permanent magnet ( 38 ). 6. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Markierung (38) ein vorzugsweise sichtbares Licht stark reflektierender Auftrag ist.6. Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the marking ( 38 ) is a preferably visible light highly reflective order. 7. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Markierung (38) ein Spiegel oder ein reflektierendes Prisma ist.7. Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the marking ( 38 ) is a mirror or a reflecting prism. 8. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Markierung (38) mehrere Bestandteile umfaßt, die für das jeweilige Handhabungselement (32) kennzeichnend sind.8. Device according to one of claims 1 to 7, characterized in that the marking ( 38 ) comprises several components which are characteristic of the respective handling element ( 32 ). 9. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Fernsteuerung einen auf mindestens einer Schiene (17) laufenden Manipulatorträger (16) umfaßt, daß der Sensor (40) an dem Manipulatorträger (16) angebracht ist und daß die Positioniereinrichtung (20) ein von dem Mani­ pulatorträger gehaltener Manipulator mit mindestens drei Freiheitsgraden ist.9. Device according to one of claims 1 to 8, characterized in that the remote control comprises a manipulator carrier ( 16 ) running on at least one rail ( 17 ), that the sensor ( 40 ) is attached to the manipulator carrier ( 16 ) and that the positioning device ( 20 ) is a manipulator held by the manipulator carrier with at least three degrees of freedom.
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