DE3604904A1

DE3604904A1 - DEVICE FOR REGULATING THE RUNNING TIME OF AN INTERNAL COMBUSTION ENGINE

Info

Publication number: DE3604904A1
Application number: DE19863604904
Authority: DE
Inventors: Thomas Dipl Ing Kuettner; Wolf Ing Grad Wessel
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1986-02-17
Filing date: 1986-02-17
Publication date: 1987-08-20
Also published as: WO1987005074A1; EP0293367B1; JP2545521B2; DE3667701D1; EP0293367A1; JPH01501643A

Abstract

The device proposed compensates, in the event of large-signal/rotation speed variations, for a time-lag or phase-shift arising between an actual value and a specified average value, both of which are fed to a control unit for the injection of fuel into a cylinder. If 2 x z proportional-integral regulators (Pi-regulators) are used for adjusting the smooth running for a z number of cylinder, automatic synchronization is ensured. In the case of a cylinder number where z is less than 6, it is sufficient to install z proportional-integral regulators (Pi-regulators), whereby synchronization is automatically effected.

Description

State of the art

Es ist eine Einrichtung zur Regelung der Laufruhe einer Brennkraftmaschine bekannt, mit deren Hilfe das Schwingen eines Kraftfahrzeugs im unteren Dreh zahlbereich, insbesondere im Leerlauf, behoben wird. Dieses Schwingen des Kraftfahrzeugs wird oftmals als "Schütteln" bezeichnet und ist eine Folge von Fer tigungstoleranzen, die in der Serienherstellung der Einspritzausrüstung auftreten.It is a device for regulating smooth running an internal combustion engine known, with the help the swing of a motor vehicle in the lower rotation number range, especially when idling, is eliminated. This swinging of the motor vehicle is often called "Shaking" means and is a consequence of Fer tolerances in series production of the Injection equipment occur.

Die in die einzelnen Zylinder einzuspritzenden Kraft stoffmengen sollen durch eine Laufruheregelung, bei der jedem Zylinder eine eigene Regelung zugeordnet wird, so korrigiert werden, daß jeder Zylinder mög lichst das gleiche Drehmoment abgibt, so daß dadurch ein ruhigerer Motorlauf entsteht. Bei dieser Lauf ruheregelung wird die Ist- und Sollwertbildung zum gleichen Zeitpunkt durchgeführt, was bei Groß signal-Drehzahlschwankungen den Nachteil ergibt, daß das Maß für die Abweichung des Istwerts bezüglich des Mittelwerts verfälscht wird, weil das Sollwert signal eine Verzögerung bzw. eine Phasenverschiebung erfährt. Dieser Nachteil führt zu einer Verschlechte rung des dynamischen Verhaltens des Einspritzsystems.The force to be injected into the individual cylinders Amounts of substance should be through a smooth running control, at assigned a separate control to each cylinder will be corrected so that each cylinder is possible Lich the same torque, so that the engine runs more smoothly. In this run rest control, the actual and setpoint formation becomes carried out at the same time as at Groß signal speed fluctuations has the disadvantage that the measure of the deviation of the actual value with regard to of the mean is falsified because the setpoint signal a delay or a phase shift experiences. This disadvantage leads to a deterioration tion of the dynamic behavior of the injection system.

Advantages of the invention

Die erfindungsgemäße Einrichtung zur Regelung der Lauf ruhe einer Brennkraftmaschine hat demgegenüber den Vor teil, daß bei Großsignal-Drehzahlschwankungen die Pha senverschiebung, die zwischen Ist- und Sollwert auf tritt, kompensiert wird, so daß eine wesentliche Ver besserung des dynamischen Verhaltens des Einspritzsy stems erzielt wird. Die Kompensation der Phasenverschie bung zwischen Sollwert und Istwert wird dadurch erreicht, daß der Sollwert um z-1 Segmente eines bekannten Segment rades, das z Segmente aufweist, wenn es an der Kurbel welle angebracht ist, gegenüber dem Istwert verzögert wird. Die bevorzugte Ausführungsform sieht vor, daß eine vereinfachte Mittelwertbildung des Sollwerts mit Hilfe eines Filters erfolgt, der die Frequenz des "Schüttelns" herausfiltert, so daß 2×z Speicherzellen eines Mikro prozessors, der die Laufruheregelung und noch weitere Steuer- und/oder Regeleinrichtungen für die Kraftstoff zumeßeinrichtung steuert, weniger benötigt werden. Die Festlegung der Grenzfrequenz des Filters erfolgt nach 2 Gesichtspunkten: Einerseits muß das gemittelte Dreh zahlsignal bei Großsignal-Drehzahlschwankungen der Mo mentandrehzahl gut folgen können, andererseits muß eine bestmögliche Dämpfung der Nockenwellen-Drehzahlschwin gungen gewährleistet sein.The device according to the invention for regulating the running calm of an internal combustion engine has the part before that with large signal speed fluctuations, the phase shift, which occurs between the actual value and the target value, is compensated for, so that a substantial improvement in the dynamic behavior of the injection system is achieved becomes. The compensation of the phase shift between the setpoint and the actual value is achieved in that the setpoint is delayed by z -1 segments of a known segment wheel, which has z segments when it is attached to the crankshaft, relative to the actual value. The preferred embodiment provides that a simplified averaging of the setpoint is carried out with the aid of a filter which filters out the frequency of the "shaking", so that 2 × z memory cells of a microprocessor that control the smoothness and other control and / or regulating devices for the fuel meter controls less need. The definition of the cut-off frequency of the filter is based on two aspects: On the one hand, the averaged speed signal must be able to follow the instantaneous speed in the event of large-signal speed fluctuations, and on the other hand, the best possible damping of the camshaft speed fluctuations must be guaranteed.

Ein weiterer Vorteil bietet sich bei der Verwendung von 2×z Proportional-Integral-Reglern statt z Proportional- Integral-Reglern, da dadurch auf eine Synchronisations einrichtung der Laufruheregelung verzichtet werden kann. Sind nur z Proportional-Integral-Regler in das Einspritzsystem eingebaut, so ist keine Synchronisation notwendig.Another advantage is the use of 2 × z proportional-integral controllers instead of z proportional-integral controllers, since this eliminates the need to synchronize the smooth running control. If only z proportional-integral controllers are installed in the injection system, no synchronization is necessary.

Bei einer Erhöhung der Drehzahl wird der Leerlaufregler- Integral-Zuwachs negativ und alle Leerlaufregler-Inte gratoren werden kleiner bis sie Regelweg=0 erreichen. Der Integrator wird für die Regelweg-Sollwert-Ausgabe auf 0 begrenzt, intern wird aber der Integrator so lange reduziert, bis alle Integratoren Regelweg=0 erreicht haben. Durch diese Maßnahmen wird gewährleistet, daß bei höheren Drehzahlen die Kraftstoffmenge nicht ver fälscht wird und die Integratoreneinstellungen beibe halten werden, damit beim nächsten Leerlaufbetrieb die richtigen Integratorstellungen schon eingestellt sind. Um die Stellzeit für die Laufruhe-Stellgrößen bei Kraft stoffmengenstellwerken mit bestimmter Einstellzeit zu verkürzen, wird eine Formung der Stellgröße durchge führt. Diese Stellgrößenformung bringt besonders bei hoher Zylinderzahl z, erhöhter Leerlaufdrehzahl und be grenzter Stellwerksstellzeit Vorteile. Die Formung er folgt derart, daß dem Stellwerk kurzzeitig eine zu große bzw. zu kleine Stellgröße vorgetäuscht und damit die Stellgeschwindigkeit erhöht wird.When the speed increases, the idle controller integral gain becomes negative and all idle controller integrators become smaller until they reach control path = 0. The integrator is limited to 0 for the control path setpoint output, but internally the integrator is reduced until all integrators have reached control path = 0. These measures ensure that the fuel quantity is not falsified at higher speeds and the integrator settings will be kept so that the correct integrator positions are already set at the next idle operation. In order to shorten the actuating time for the smoothness manipulated variables in fuel quantity signal boxes with a specific adjusting time, the manipulated variable is shaped. This manipulation variable formation is particularly advantageous when there is a high number of cylinders z , increased idling speed and limited interlocking actuation time. The formation he follows such that the signal box briefly pretends too large or too small a manipulated variable and thus the actuating speed is increased.

drawing

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigtThe invention is described below with reference to the drawing explained in more detail. It shows

Fig. 1 die gleitenden Mittelwerte über 2 und 8 Segmente, Fig. 1, the moving averages about 2 and 8 segments,

Fig. 2 den gleitenden Mittelwert über 2 Segmente und den gleitenden Mittelwert über 8 Segmente um 3 Segmente verzögert, Fig delayed. 2 the sliding average over 2 segments and the moving average over 8 segments about 3 segments,

Fig. 3 eine erste Möglichkeit des Prinzips der Laufruhe regelung mit 4 Proportional-Integral-Reglern ohne Syn chronisation, Fig. 3 shows a first possibility of the principle of quiet running control with 4 proportional-integral controllers without syn chronization,

Fig. 4 das Prinzip der Laufruheregelung mit 8 Propor tional-Integral-Reglern, Fig. 4 shows the principle of the smooth-running control with 8 propor tional-integral controllers,

Fig. 5 eine zweite Möglichkeit des Prinzips der Lauf ruheregelung mit 4 Proportional-Integral-Reglern ohne Synchronisation, Fig. 5 shows a second possibility of the principle of the smooth-running control 4 with proportional-integral controllers without synchronization,

Fig. 6 das Prinzip der Laufruheregelung mit 4 Propor tional-Integral-Reglern mit Synchronisation, Fig. 6 shows the principle of the smooth-running control 4 propor tional-integral controllers with synchronization,

Fig. 7 ein vereinfachtes Blockschaltbild mit Einbin dung der Laufruheregelung in das Einspritzsystem, Fig. 7 is a simplified block diagram with Einbin dung of smooth-running control in the injection system,

Fig. 8 den Verlauf der Laufruheregelung-Integratoren im Leerlauf und außerhalb des Leerlaufs, Fig. 8 shows the course of the smooth-running control integrators idling and non-idling time,

Fig. 9 eine erste Alternative zur Soll- und Istwert bildung, Fig. 9 shows a first alternative to the setpoint and actual value formation,

Fig. 10 eine zweite Alternative zur Soll- und Istwert bildung und Fig. 10 shows a second alternative to the target and actual value formation

Fig. 11 das Prinzip der Stellgrößenformung zur Verkür zung der Stellzeit. Fig. 11 shows the principle of manipulating variable shaping for shortening the actuating time.

In Fig. 1 sind die gleitenden Mittelwerte über 2 und 8 Segmente aufgezeichnet. Die Zylinderzahl beträgt z=4. Der Sollwert wird dadurch erstellt, daß der Mittelwert über die zurückliegenden 2×z=8 Segmentzeiten gebildet wird. Der Istwert ergibt sich als Mittelwert der beiden zurückliegenden Segmentzeiten, was einen Arbeitshub eines Zylinders entspricht. Weiterhin zeigt Fig. 1, daß bei Großsignal-Drehzahlschwankungen eine größere Verzöge rung bzw. Phasenverschiebung des Sollwert gegenüber dem Istwert auftritt.In Fig. 1 the moving averages over 2 and 8 segments are recorded. The number of cylinders is z = 4. The setpoint is created by averaging the past 2 × z = 8 segment times. The actual value is the average of the two previous segment times, which corresponds to one working stroke of a cylinder. Furthermore, Fig. 1 shows that a large delay or phase shift of the setpoint relative to the actual value occurs in large signal speed fluctuations.

Fig. 2 zeigt den gleitenden Mittelwert über 2 Segmen te und den gleitenden Mittelwert über 8 Segmente, der um 3 Segmente verzögert ist. Diese Maßnahme ermöglicht, wie aus Fig. 2 zu entnehmen ist, daß die Regelung der Laufruhe auch bei Großsignal-Drehzahlschwankungen das richtige Maß für die Abweichung des Istwerts bezüglich des Mittelwerts erkennt. Fig. 2 shows the moving average over 2 segments and the moving average over 8 segments, which is delayed by 3 segments. This measure enables, as can be seen from FIG. 2, that the smoothness control recognizes the correct measure for the deviation of the actual value with respect to the mean value even with large signal speed fluctuations.

Fig. 3 weist eine erste Möglichkeit des Prinzips der Laufruheregelung LRR mit Proportional-Integral-Reglern (PI-Regler) ohne Synchronisation aus. Hierzu sind fol gende Größen über der Zeitachse t aufgetragen. Momentan drehzahl, Segmentimpulse, Einspritzung, Zeit, Timerwert- Normierung TN über 1 Segment, Stellgröße und Segment zähler. In diesem Zeitdiagramm sind Berechnungszeit punkte von Soll- und Istwert angegeben. Im Zeitpunkt der Sollwert- und Stellgrößenberechnung für den Regler liegt der berechnete Istwert bereits 3 Segmente zurück. Fig. 3 shows a first possibility of the principle of the smooth-running control LRR with proportional-integral controllers (PI controllers) without synchronization. For this purpose, the following variables are plotted over the time axis t . Current speed, segment impulses, injection, time, timer value normalization TN over 1 segment, manipulated variable and segment counter. This time diagram shows the calculation times of the setpoint and actual value. At the time of the setpoint and manipulated variable calculation for the controller, the calculated actual value was 3 segments behind.

Fig. 4 veranschaulicht das Prinzip der Laufruherege lung LRR mit 8 Proporional-Integral-Reglern (PI-Regler), wobei dieselben Größen wie in Fig. 3 über der Zeit achse t aufgetragen sind. Dieses Zeitdiagramm zeigt, daß nach jedem Segmentimpuls die Stellgröße eines Reg lers berechnet und 2 Segmente später ausgegeben wird. Die Istwertbildung im Regler 1 erfolgt über die Segmente 1 a und 1 b, für Regler 2 über die Segmente 1 b und 2 a, usw. Dabei wirken sich die Stellgrößen der Regler 2, 4, 6, 8 nicht auf eine Einspritzung aus. Ferner verdeutlicht dieses Zeitdiagramm, daß die Einspritzung die Segment zeit 2 a beeinflußt, und daß Regler 1 und Regler 2 die Drehzahlabweichung ausregeln mit dem Unterschied, daß die Stellgröße 1 eine Auswirkung auf die Einspritzung hat und Stellgröße 2 nicht, wobei Regler 1 und Regler 2 über die Segmentzeiten gekoppelt sind. Es korrigieren also immer z Regler die Kraftstoffmenge so, daß die Drehzahlabweichungen gleich 0 werden, so daß eine Syn chronisation nicht notwendig ist. Fig. 4 illustrates the principle of LRR with 8 proportional integral controllers (PI controller), the same values as in Fig. 3 being plotted against the time axis t . This timing diagram shows that the manipulated variable of a controller is calculated after each segment pulse and output 2 segments later. The actual value formation in controller 1 takes place via segments 1 a and 1 b , for controller 2 via segments 1 b and 2 a , etc. The manipulated variables of controllers 2 , 4 , 6 , 8 do not affect injection. Further illustrates this timing chart that the injection time, the segment 2a influenced, and that controllers 1 and 2, the speed deviation compensate with the difference that the manipulated variable 1 has an effect on the injection and control value 2 is not, said controllers 1 and 2 are coupled via the segment times. So it always corrects z controller the amount of fuel so that the speed deviations are equal to 0, so that synchronization is not necessary.

In Fig. 5 ist eine zweite Möglichkeit des Prinzips der Laufruheregelung LRR mit 4 Proportional-Integral-Reg lern (PI-Regler) ohne Synchronisation gebildet. Die Fig. 5 ist mit Fig. 3 zu vergleichen. Diese zweite Möglichkeit läßt ebenfalls wie die erste Möglichkeit in Fig. 3 eine stabile Laufruheregelung LRR zu. Die Fig. 5 zeigt, daß die Reaktion auf die Einspritzung im Zylinder 1 (Z 1) im zweiten und dritten Segment da nach erfaßt wird, in Fig. 3 bereits im ersten und zweiten Segment. Die Zeitpunkte für die Reglerberechnung und die Stellgröße verschieben sich bei der zweiten Möglich keit jeweils um ein Segment gegenüber der ersten Mög lichkeit. Da es diese beiden Einstellmöglichkeiten gibt, ist keine Synchronisation notwendig, und es bleibt dem Zufall überlassen, welche Einstellung sich vom Start weg einstellt.In Fig. 5, a second possibility of the principle of smooth running control LRR with 4 proportional integral controllers (PI controller) is formed without synchronization. FIG. 5 is to be compared with FIG. 3. This second option, like the first option in FIG. 3, permits stable LRR control . Fig. 5 shows that the reaction to the injection in cylinder 1 (Z 1 ) is detected in the second and third segments, in Fig. 3 already in the first and second segments. In the second option, the times for the controller calculation and the manipulated variable are shifted by one segment compared to the first option. Since there are these two setting options, no synchronization is necessary, and it is left to chance which setting is set from the start.

Die Fig. 6 zeigt das Prinzip der Laufruheregelung LRR mit 4 Proportional-Integral-Reglern (PI-Regler) mit Synchronisation, wobei die Reaktion auf die Einsprit zung im Zylinder 1 (Z 1) im zweiten und dritten Seg ment danach erfaßt wird. Bei Zylinderzahlen z≧6 wer den die Bereiche schlechter Dynamik gleich oder größer als ein Segment, so daß hier auf eine Synchronisation nicht verzichtet werden kann. Eine Synchronisation für Zylinderzahlen z<6 ist auch notwendig, wenn das Stell werk der Kraftstoffzumeßeinrichtung nicht schnell genug ist, während eines Segments den Endwert zu erreichen und wenn eine größere Einstellmöglichkeit der Segment impulslage gewünscht wird. Fig. 6 shows the principle of the smooth running control LRR with 4 proportional integral controllers (PI controller) with synchronization, with the reaction to the injection in cylinder 1 (Z 1 ) in the second and third segments thereafter being detected. With cylinder numbers z ≧ 6 who the areas of poor dynamics equal to or larger than a segment, so that synchronization can not be omitted here. A synchronization for number of cylinders z <6 is also necessary if the actuator of the fuel metering device is not fast enough to reach the final value during a segment and if a greater possibility of setting the segment pulse position is desired.

Die Fig. 7 zeigt ein vereinfachtes Blockschaltbild mit Einbindung der Laufruheregelung LRR in das Einspritz system. Der Leerlaufregler ist in einen Proportional- Anteil, LL-P-Anteil, und einen Integral-Anteil, LL-I- Anteil, und eine Integralzuwachsberechnung, I-Zuwachs, aufgeteilt. Der Integralzuwachs wird zu den Stellgrößen und Integratoren der Leerlaufruheregelung LRR addiert. Es wird der Mittelwert MW der Laufruhe-Integratoren ge bildet. Dieser Mittelwert MW wird einer Umrechnungs stelle U zugeführt, die über den Timerwert die Kraft stoffmenge bestimmt, die dem Zylinder zugeführt wird. Diese Umrechnungsstelle U wird mit einer Additions stelle 1 verbunden. Der Leerlauf-Regler-Proportional- Anteil wird ebenso mit dieser Additionsstelle 1 ver knüpft. Der Additionsstelle 1 wird bei Betätigung des Fahrpedals FP über die Änderung des Fahrverhaltens des Kraftfahrzeugs KFZ ein drittes Signal zugeführt. Die Fahrgeschwindigkeitsregelung FGR und die Additions stelle 1 sind an einen Maximalwertbegrenzer MAX ange schlossen, der zusammen mit einer Vollast/Rauch-Begren zung VL/R Signale an einen Minimalbegrenzer MIN abgibt. Dieser Minimalbegrenzer MIN führt über eine Kraftstoff temperaturkorrektur KTK, einem Pumpenkennfeld (Pumpen-KF) und einer Timerwert-Normierung TN Signale einer Sub traktionsstelle 2 zu. Das Ausgangssignal des gebildeten Mittelwerts MW der Laufruhe-Integratoren wird ebenfalls der Subtraktionsstelle 2 zugeleitet. Das Ausgangssignal der Subtraktionsstelle 2 wird einer Additionsstelle 3 zugeführt, die ein weiteres Signal durch die Laufruhe regelung LRR über eine Stellgrößenumschaltung SGU er hält. Das Ausgangssignal der Additionsstelle 3 wird der Regelweg-Sollwert-Ausgabe des Einspritzsystems zugeführt. Fig. 7 shows a simplified block diagram with integration of the smooth running control LRR in the injection system. The idle controller is in a proportional component, LL-P component, and an integral component, LL-I component, and an integral gain calculation, I -Grow, split. The integral increase is added to the manipulated variables and integrators of the idle idle control LRR . The mean MW of the smooth-running integrators is formed. This mean value MW is fed to a conversion point U , which determines the amount of fuel that is fed to the cylinder via the timer value. This conversion office U is connected to an addition point 1 . The idle controller proportional portion is also linked to this addition point 1 . When the accelerator pedal FP is actuated, the addition point 1 is supplied with a third signal via the change in the driving behavior of the motor vehicle KFZ . The vehicle speed control FGR and the addition point 1 are connected to a maximum value limiter MAX , which emits signals to a minimum limiter MIN together with a full load / smoke limitation VL / R. This minimum limiter MIN leads via a fuel temperature correction KTK , a pump map (pump KF) and a timer value normalization TN signals to a sub traction point 2 . The output signal of the formed mean value MW of the smoothness integrators is also fed to the subtraction point 2 . The output signal of the subtraction point 2 is fed to an addition point 3 , which holds a further signal through the smooth running control LRR via a manipulated variable switchover SGU . The output signal of the addition point 3 is fed to the control path setpoint output of the injection system.

Der Minimalbegrenzer MIN ist mit der Laufruheregelung LRR gekoppelt, in der Form, daß außerhalb des Leerlauf- Betriebs die Integratoreinstellung unter der Nullinie gespeichert wird.The minimum limiter MIN is coupled to the smooth running control LRR , in such a way that the integrator setting is stored below the zero line outside of the idle mode.

Fig. 8 zeigt den Verlauf der Laufruheregelung LRR- Integratoren 1 bis 4 im Leerlauf LL und außerhalb des Leerlaufs LL. Wenn die Laufruheregelung LRR arbeitet und der Motor ruhig läuft, stellen sich die Integratoren ein wie im Zeitpunkt t ₀. Tritt der Fahrer das Fahrpedal FP, dann erhöht sich die Drehzahl und der Zuwachs des Leer lauf-Regler-Integrals wird negativ und alle LRR-Inte gratoren werden kleiner bis sie Regelweg RW=0 erreichen. Im Zeitpunkt t ₁ hat der Integrator 2 den Regelweg RW=0 erreicht. Für die Regelweg (RW)-Sollwert-Aus gabe wird der Integrator auf 0 begrenzt, intern wird der Integrator so lange reduziert, bis alle Integra toren =0 sind, so daß bei höheren Drehzahlen die Kraft stoffmenge nicht verfälscht wird. Die Integratorein stellungen werden beibehalten, und somit sind beim nächsten Leerlauf-Betrieb die richtigen Integrator stellungen schon eingestellt. Die Kennlinie a zeigt den Mittelwert MW der Integratoren der Laufruheregelung im Leerlauf und außerhalb des Leerlaufs. FIG. 8 shows the course of the smooth running control LRR integrators 1 to 4 during idling LL and outside of idling LL . When the smooth running control LRR is working and the engine is running smoothly, the integrators adjust as at time t ₀ . If the driver presses the accelerator pedal FP , the speed increases and the increase in the idle speed controller integral becomes negative and all LRR integrators become smaller until they reach control range RW = 0. At the time t ₁ , the integrator 2 has reached the control path RW = 0. For the control path (RW) setpoint output, the integrator is limited to 0, internally the integrator is reduced until all integrators = 0, so that the fuel quantity is not falsified at higher speeds. The integrator settings are retained and the correct integrator settings are already set the next time the engine is idle. The characteristic curve a shows the mean value MW of the integrators of the smooth running control during idling and outside of idling.

In Fig. 9 und 10 sind zwei Möglichkeiten der Soll- und Istwertbildung dargestellt, die den Vorteil haben, daß weniger Speicherzellen notwendig sind. Als Istwert wird nur eine Segmentzeit verwendet. Es wird das Segment ver wendet, in dem sich die Reaktion der entsprechenden Ein spritzung am besten auswirkt. Der Sollwert wird über z Segmente gebildet. Es werden abhängig vom Istwert die langen (Fig. 9) oder kurzen (Fig. 10) Segmente zur Soll wertbildung verwendet. Statt der Verarbeitung der Seg mentzeiten kann auch der entsprechende Drehzahlwert zur Soll- und Istwertbildung verwendet werden. In FIGS. 9 and 10 are shown two possibilities of the nominal and actual value, which have the advantage that less memory cells are necessary. Only one segment time is used as the actual value. The segment in which the reaction of the corresponding injection has the best effect is used. The setpoint is formed over z segments. Depending on the actual value, the long ( Fig. 9) or short ( Fig. 10) segments are used to generate the target value. Instead of processing the segment times, the corresponding speed value can also be used for the setpoint and actual value formation.

In Fig. 11 ist eine Möglichkeit zur Verkürzung der Stell zeit bei Kraftstoffmengen-Stellwerken mit einer bestimmten Stellzeit (z. B. Magnet-Stellwerke) gezeigt. Kurz nach dem Ausgabezeitpunkt für die nächste Stellgröße wird nicht der neue Endwert (z. B. S 1) ausgegeben, sondern eine Vorsteuergröße VS 1, die wie folgt gebildet wird:In Fig. 11 is a possibility to shorten the setting time in fuel quantity interlocking with a given operating time (z. B. magnetic interlocking systems) is shown. Shortly after the time of issue for the next manipulated variable, it is not the new final value (e.g. S 1 ) that is output, but a pilot control variable VS 1 that is formed as follows:

VS 1=Faktor × (neue Stellgröße S 1 - vorherige Stellgröße S 4) VS 1 = factor × (new manipulated variable S 1 - previous manipulated variable S 4 )

Der Faktor muß größer als 1 (z. B.=2) gewählt werden. Die Vorsteuerstellgröße VS 1 steht für die Zeit dt an. Der Faktor und die Zeit dt müssen auf die Stellgeschwin digkeit abgestimmt sein.The factor must be greater than 1 (e.g. = 2). The pilot control variable VS 1 is pending for the time dt . The factor and the time dt must be matched to the speed.

Claims

1. A device for controlling the smooth running of an internal combustion engine, in which each cylinder of the internal combustion engine is assigned a control system, and each control system forms an actuating value for the cylinder assigned to it from an associated actual value and a mean value, characterized in that in the case of large signal speed fluctuations, a time delay or a phase shift that occurs between the actual value and a setpoint is compensated for, and with a number of cylinders z a corresponding number z proportional integral controllers (PI controllers) are installed, which are automatic carry out a synchronization.

2. Device according to claim 1, characterized in that the target value is equal to the mean value of the time over 2 × z segments of a known, brought to the crankshaft segment wheel having z segments.

3. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the actual value is equal to time is over two segments of the known segment wheel.

4. Device according to claim 3, characterized in that the actual value over the next and second next seg ment after an injection or via the second or third next segment is formed.

5. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the target and actual values processed as speed or as time.

6. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the actual value can also be formed over 1 segment and the setpoint over z segments, wherein there is always 1 segment between the z segments for the setpoint formation, which is not used.

7. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the setpoint is delayed ver from the actual value by z -1 segments of the known segment wheel.

8. Device according to one of the preceding claims, characterized in that for averaging the A filter is used.

9. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the filter a Grenzfre quenz that is set so that at Großsi speed fluctuations an average speed si gnal can follow the instantaneous speed signal and a Damping of camshaft speed vibrations guaranteed is accomplished.

10. Device according to one of the preceding claims, characterized in that when using 2 z PI controllers after each segment pulse, when using z PI controllers after every second segment pulse, a manipulated variable is calculated.

11. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the manipulated variable is temporarily stored and when using 2 z controllers by z -2 segments, when using z controllers without synchronization by z -3 segments and when using z controllers with synchronization is delayed by z -4 segments.

12. Device according to one of the preceding claims, characterized in that when using a Stell factory that the desired fuel quantity only after a be can set the correct time, a manipulated variable formation is made with the aim that the amount of fuel is set faster.

13. The device according to claim 12, characterized in that the manipulated variable formation is formed from the difference between successive manipulated variables multiplied by a factor greater than 1 and is effective during the time dt after a manipulated variable output time.

14. Device according to one of the preceding claims, characterized in that at a number of cylinders z which is equal to or greater than 6, an arrangement of 2 × z proportional integral controllers (PI controller) automatically carries out synchronization.

15. Device according to one of the preceding claims, characterized in that with an integration of the smooth running control (LRR) in the injection system at idle ( LL) an integral increase (I increase) of the idle controller (LL controller) on all integrators the smoothness control (LRR) is added up and all integrators of the smoothness control (LRR) are changed together.

16. Device according to one of the preceding claims, characterized in that when the accelerator pedal (FP) is operated, the integral gain (I gain) can become negative and all integrators of the smooth running control (LRR) become smaller until they control path (RW) = Reach 0.

17. The device according to claim 16, characterized in that an integrator is limited to 0 for the control path setpoint output at the time from which it reaches the control path (RW) = 0.

18. Device according to claim 16 or 17, characterized in that the integrator, the control path (RW) = 0 has been reduced internally until all integrators have reached the control path (RW) = 0.

19. Device according to one of claims 17 or 18, characterized in that the integrators maintain their settings at higher speeds, so that the correct Integra gate positions are present at the next idle (LL) operation.

20. Device according to one of the preceding claims, characterized in that an average of the smoothness integrators is formed.

21. The device according to claim 20, characterized net that the average of the smooth running integration to the empty run-proportional portion is added.

22. The device according to claim 20, characterized in that the mean value of the smooth running integration is subtracted from a value derived from the pump map (KF) .

23. Device according to one of the preceding claims, characterized in that manipulated variables of the smoothness control (LRR) are applied to the fuel quantity.