DE3533090A1

DE3533090A1 - DEVICE FOR CHANGING TOOLS IN GRINDING OPERATIONS

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Publication number: DE3533090A1
Application number: DE19853533090
Authority: DE
Inventors: Erfinder Wird Nachtraeglich Benannt Der
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1985-09-17
Filing date: 1985-09-17
Publication date: 1987-03-26
Also published as: EP0236379A1; DE3679544D1; WO1987001642A1; EP0236379B1

Abstract

A device for changing tools used during grinding operations (grinding wheels, rough-finishing rolls and similar) comprises a transfer unit (7, 8) with a column (9, 80), chassis or similar having one or several supports (H1, H2) for tool units (W1, W2). Each unit can be fitted into a tool-holder (14, 94) which can be moved with two degrees of freedom (F1, F2) transversely in relation to the axis (M) of the column (9, 80). In addition, the tool carrier (14, 94) can move axially in relation to the base (16) which supports it. The tool units are in particular provided with a spring-loaded clamping device (62), which can be operated from outside and is fitted in the clamping flange (31).

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Wechseln von bei der Durchführung von Schleifopera tionen einsetzbaren Werkzeugen nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a device for Switch from when performing grinding opera tools that can be used according to the generic term of claim 1.

Es ist eine Schleifmaschine mit verschiebbarem Tisch, einem Ständer, mindestens einer Schleifspindel, einem Werkstückträger und einem Schleifscheibenmagazin be kannt (DE-OS 32 46 168), wobei der Werkstückträger und die Schleifspindel relativ zueinander zustellbar sind und die Bewegungsrichtung des Tisches, der Schleifspin del und des Werkstückträgers drei Maschinenachsen de finieren. Das Schleifscheibenmagazin und die Schleif spindel sind relativ zueinander aus einer Arbeitsposi tion in eine Übergabeposition und zurück verfahrbar angeordnet. In der Übergabeposition fluchten die Spin delachse und die Achse einer Schleifscheibenhalterung des Schleifscheibenmagazins miteinander. Spindel und Magazin sind axial zueinander bewegbar, wobei die Übergabe der Schleifscheibe unmittelbar von der Schleif spindel auf die Schleifscheibenhalterung des Schleif scheibenmagazins und umgekehrt erfolgen soll.It's a grinder with a sliding table, a stand, at least one grinding spindle, one Workpiece carrier and a grinding wheel magazine be knows (DE-OS 32 46 168), the workpiece carrier and the grinding spindle can be adjusted relative to each other and the direction of movement of the table, the grinding spin del and the workpiece carrier three machine axes de finish. The grinding wheel magazine and the grinding Spindles are relative to one another from a working position tion in a transfer position and can be moved back arranged. The spin is in alignment in the transfer position delachse and the axis of a grinding wheel holder of the grinding wheel magazine with each other. Spindle and Magazine are axially movable to each other, the Handover of the grinding wheel directly from the grinding spindle on the grinding wheel holder of the grinding disk magazine and vice versa.

Bei einer anderen bekannten Schleifeinrichtung (DE-PS 20 24 212) ist zwischen dem Schleifscheibensupport und einem Vorratslager für Schleifscheiben eine Schleifscheibenaustauscheinrichtung an einer Austausch station vorgesehen. Zum Austausch einer Schleifscheibe wird der Spindelsupport so verfahren, daß an der Aus tauschstation die Spindelachse mit der Achse der Schleifscheibeneinrichtung fluchtet. Die letztere kann die Schleifscheibe von der Schleifspindel übernehmen, sie in das Vorratslager bringen, daraus mittels eines Selektors eine neue Schleifscheibe entnehmen und die selbe an die Schleifspindel übergeben.In another known grinding device (DE-PS 20 24 212) is between the grinding wheel support and a storage warehouse for grinding wheels Grinding wheel exchange device at an exchange station provided. To replace a grinding wheel the spindle support is moved so that at the end exchange the spindle axis with the axis of the Grinding wheel device is aligned. The latter can take over the grinding wheel from the grinding spindle, bring them to the storage facility, using a Select a new grinding wheel and the hand it over to the grinding spindle.

Bei den bekannten Maschinen ist es unabdingbare Vor aussetzung für eine Übergabe einer Schleifscheibe, daß die Achsen der Schleifspindel und einer Halterung am Magazin bzw. einer Austauscheinrichtung exakt mitein ander fluchten. Dies erfordert sehr genaue Positionie rungen nicht nur des Schleifscheibenträgers, der ggfs. ein schwerer Ständer sein kann, sondern vor allem auch der zweiten Einrichtung, nämlich eines Schleifscheiben magazins bzw. einer verfahrbaren Schleifscheibenaus tauscheinrichtung. Dies macht auch für die letztgenann te zweite Einrichtung besondere, mit großer Genauig keit arbeitende Antriebs- oder Einstellmittel notwendig. Eine hohe Genauigkleit muß dabei auch für die Halterung bzw. deren die Schleifscheibe aufnehmenden Teil gefor dert werden. Dies ist außerordentlich problematisch. In the known machines, it is essential suspension for a handover of a grinding wheel that the axes of the grinding spindle and a bracket on Magazine or an exchange device exactly with each other others are cursing. This requires very precise positioning not only the grinding wheel holder, which may can be a heavy stand, but most of all the second device, namely a grinding wheel magazine or a movable grinding wheel exchange facility. This also makes for the latter te second facility special, with great accuracy operating or adjusting means are necessary. A high accuracy must also be used for the bracket or gefor the part receiving the grinding wheel be changed. This is extremely problematic.

Mit der Erfindung soll eine Vorrichtung zum Wechseln von Werkzeugen, die bei der Durchführung von Schleif operationen Einsatz finden, geschaffen werden, die sich durch Vorteile in verschiedener Hinsicht auszeich net, insbesondere hinsichtlich der Entschärfung der angesprochenen Genauigkeitsprobleme, der Arbeitsmög lichkeiten und einer vielseitigen Anwendbarkeit. Die Erfindung will dabei auch günstige Ausgestaltungen der Vorrichtung im einzelnen angeben. Weitere Proble me, mit denen sich die Erfindung befaßt, ergeben sich aus der jeweiligen Erläuterung der aufgezeigten Lösung.The invention aims to provide a device for changing of tools used when performing grinding operations that are created is characterized by advantages in various ways net, especially with regard to defusing the mentioned accuracy problems, the work poss possibilities and a versatile applicability. The Invention also wants inexpensive designs specify the device in detail. Further problems me with whom the invention is concerned arise from the respective explanation of the solution shown.

Gemäß der Erfindung kennzeichnet sich eine Vorrichtung der angegebenen Gattung durch wenigstens eine Überga beeinheit mit einem Gestell od.dgl., die wenigstens einen Haltekörper für Werkzeugeinheiten aufweist, der relativ zum Gestell od.dgl. eine Beweglichkeit in zwei Freiheitsgraden quer zu seiner Achse hat. Der Begriff des Gestells ist dabei nicht einschränkend zu verstehen. Dies bedeutet, daß es sich auch um ei ne Säule, einen Ständer, einen Support od.dgl. handeln kann. Die beiden genannten Freiheitsgrade bestehen ins besondere in zwei zueinander senkrechten Richtungen, von denen jede vornehmlich auch selbst in einer zur Achse senkrechten Ebene verläuft. Die Beweglichkeit kann durch im wesentlichen in einer Ebene angeordnete Elemente gegeben sein oder auch durch in verschiedenen, axial zueinander versetzten Ebenen vorgesehene Elemente. Darüber hinaus sind auch noch andere Anordnungen denk bar. Vorteilhaft wird die Ausbildung so getroffen, daß sich für den Haltekörper bei Fehlen äußerer Einwir kungen immer eine im wesentlichen definierte Ruhepo sition mit Bezug auf andere Teile der Übergabeeinheit ergibt. Dies wird zweckmäßig durch rückführende Mit tel erreicht, insbesondere elastische Elemente. According to the invention, a device is characterized the specified genus by at least one transition unit with a frame or the like, the at least has a holding body for tool units, the or the like relative to the frame. an agility in has two degrees of freedom across its axis. The The concept of the frame is not restrictive to understand. This means that it is also ei ne column, a stand, a support or the like. act can. The two degrees of freedom mentioned are ins especially in two mutually perpendicular directions, each of which is primarily in one Axis vertical plane runs. The mobility can be arranged essentially in one plane Elements or given in different, elements provided axially offset from one another. In addition, other arrangements are also possible bar. The training is advantageously made such that for the holding body in the absence of external influence an essentially defined resting pace sition with reference to other parts of the transfer unit results. This is expedient by returning with tel achieved, especially elastic elements.

Die Erfindung bietet den großen Vorteil, daß für das Erreichen der Übergabeposition keine sehr hohen Genauig keitsanforderungen gestellt werden müssen, sondern daß etwa bestehende kleine Abweichungen von der Sollposi tion durch die Beweglichkeit des Haltekörpers ohne wei teres ausgeglichen werden. Dadurch wird auch ein sonst erforderlicher Aufwand vermieden oder geringer gehalten. Dies gilt in vollem Maße bereits bei einer Halterung in der Übergabeeinheit, ist darüber hinaus aber von nahezu entscheidender Bedeutung, wenn gleichzeitig zwei Werkzeugeinheiten von zwei Halterungen der Übergabe einheit an zwei Arbeitsspindeln übergeben werden sollen bzw. der umgekehrte Vorgang durchgeführt werden soll. Die Erfindung eröffnet dazu einen besonders günstigen Weg, wobei es sich auch um mehr als zwei gleichzeitig oder in engem räumlichen bzw. zeitlichen Zusammenhang zu übergebende Werkzeugeinheiten handeln kann.The invention has the great advantage that for Reaching the transfer position is not very high requirements must be made, but that about existing small deviations from the target position tion by the mobility of the holding body without white teres are balanced. This also makes an otherwise required effort avoided or kept lower. This applies in full to a bracket in the transfer unit, but is also from almost crucial if two at the same time Tooling units from two transfer holders unit to be handed over to two work spindles or the reverse process is to be carried out. For this purpose, the invention opens up a particularly favorable one Way, which is also more than two at the same time or in a close spatial or temporal context tool units to be transferred can act.

Die Ausführung läßt sich so treffen, daß der Haltekör per oder ein ihn tragender Grundkörper relativ zu ei nem Zwischenkörper in einem Freiheitsgrad quer zur Achse und der Zwischenkörper relativ zu einem Basiskör per in einem weiteren Freiheitsgrad quer zur Achse be weglich gehalten ist. Der Basiskörper ist dabei zweck mäßig am Gestell der Übergabeeinheit befestigt oder durch dieses selbst gebildet.The execution can be made so that the holding body per or a body supporting it relative to egg Nem intermediate body in a degree of freedom across Axis and the intermediate body relative to a basic body per in a further degree of freedom across the axis is kept mobile. The basic body is the purpose moderately attached to the frame of the transfer unit or formed by this itself.

Bei einer vorteilhaften Ausführung sind zur Erzielung der Beweglichkeit wenigstens in einem Freiheitsgrat Blattfedern vorgesehen, die einen der Teile mit einem anderen Teil verbinden. Solche Blattfedern bilden nicht nur eine Führung für den von ihnen gehaltenen Teil, sondern erzeugen zugleich auch die erwünschte Rückstellkraft, durch die der betreffende Teil in einer Ruheposition gehalten bzw. in diese überführt wird. In an advantageous embodiment are to achieve of mobility, at least in one ridge of freedom Leaf springs provided one of the parts with a connect another part. Form such leaf springs not just a guide for the one they hold Part, but also generate the desired one Restoring force by which the part in question in a Is held or transferred to the rest position.

Bei einer anderen günstigen Ausführung ist zur Erzielung der Beweglichkeit wenigstens in einem Freiheitsgrad einer der Teile relativ zu einem anderen Teil in Füh rungen gegen die Rückstellkraft von Federn geradlinig verschiebbar.Another cheap version is to achieve mobility at least in one degree of freedom one of the parts relative to another part in Füh against the restoring force of springs in a straight line slidable.

Unabhängig davon, ob Blattfedern, Geradführungen oder ggfs. andere Elemente zur Erzielung der Beweglichkeit vorhanden sind, läßt sich die Ausbildung für einen großen Teil der Bedarfsfälle vorteilhaft so treffen, daß ein Zwischenkörper und/oder ein Basiskörper jeweils rahmenförmig ausgebildet ist.Regardless of whether leaf springs, straight guides or possibly other elements to achieve mobility are available, training for one to meet a large part of the needs advantageously that an intermediate body and / or a base body each is frame-shaped.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Vorrichtung ist der Haltekörper relativ zu einem ihn tragenden Grundkörper axial bewegbar. Dabei wird zweckmäßig eine Ausgangs- oder Ruheposition des Haltekörpers vorgese hen, in die dieser jeweils durch eine Rückstellkraft gebracht bzw. in der er normalerweise gehalten wird. Insbesondere kann der Haltekörper an über den Umfang des Grundkörpers verteilt angeordneten Führungen gegen die Kraft von Federn verschiebbar sein.In a further advantageous embodiment of the device is the holding body relative to a supporting body Base body axially movable. It will be useful Starting or rest position of the holding body pre -eseed hen, in each of which by a restoring force brought or in which it is normally held. In particular, the holding body can extend over the circumference of the base body arranged guides against the force of springs can be shifted.

Eine solche axiale Beweglichkeit des Haltekörpers hat mehrere Vorteile. So wird die Gefahr von Beschädigungen bei nicht regulären Belastungen dadurch vermieden. Des weiteren läßt sich aus einer solchen Verschiebe bewegung ein Signal gewinnen, insbesondere bei Er reichen einer für die Übergabe einer Werkzeugeinheit dienenden Endposition des Haltekörpers relativ zum Grundkörper. Dazu kann an geeigneter Stelle ein Sensor, Lagenschalter od.dgl. vorgesehen sein, dessen Signal für einen zeitlich richtig gesteuerten Ablauf des Werk zeugwechsels verwendet wird. Such an axial mobility of the holding body has several advantages. So there is the risk of damage avoided with non-regular loads. Furthermore, such a shift can gain a signal, especially with Er one is sufficient for the transfer of a tool unit serving end position of the holding body relative to Basic body. For this purpose, a sensor, Position switch or the like. be provided whose signal for a properly timed work flow tool change is used.

Der Haltekörper kann zum Eingriff in eine Nut des Flan sches einer Werkzeugeinheit eingerichtete, mittels steuerbaren Antriebs aus einer Ruheposition in eine Wirkposition und umgekehrt bewegbare Greiferklauen od.dgl. aufweisen. Diese sind in der Lage, die Werk zeugeinheit am Haltekörper lösbar festzulegen. Sie lassen sich insbesondere so ausbilden, daß von ihnen auch zusätzliche Kräfte aufgenommen werden können, wie sie namentlich beim Lösen einer Spannvorrichtung für eine Werkzeugeinheit als Reaktion auftreten.The holding body can be used to engage in a groove of the flange a tool unit, by means of controllable drive from a rest position to a Active position and vice versa movable gripper claws or the like. exhibit. These are able to work Tool unit releasably set on the holding body. they can be trained in particular that of them additional forces can also be absorbed, such as especially when loosening a clamping device for a tool unit occur in response.

Vorteilhaft ist im oder am Haltekörper eine Betäti gungseinrichtung für eine Spannvorrichtung zum Festle gen einer Werkzeugeinheit auf der Spindel vorgesehen. Diese kann je nach der Art einer solchen Spannvorrich tung in verschiedener Weise ausgebildet sein. Insbe sondere enthält sie einen gegen die Kraft einer Feder durch Druckmittel verschiebbaren Druckbolzen oder ein drehend antreibbares, mit einem Teil einer Spannvor richtung zum Eingriff bringbares Schlüsselelement od.dgl. Solche Elemente sind insbesondere dazu geeig net, eine in vorteilhafter Weise an oder in einer Werkzeugeinheit selbst vorgesehene Spannvorrichtung zu betätigen.An actuator in or on the holding body is advantageous supply device for a clamping device for fixing provided for a tool unit on the spindle. This can depend on the type of such a clamping device be trained in different ways. In particular special contains one against the force of a spring by pressure medium displaceable pressure pin or a can be driven in rotation, with part of a clamping device key element that can be brought into engagement or the like. Such elements are particularly suitable for this net, an advantageously on or in a Tool unit self-provided clamping device to operate.

Eine in einer Werkzeugeinheit untergebrachte Spannvor richtung enthält zweckmäßig eine Federanordnung zur Aufbringung der Spannkraft, wobei das Lösen der Span nung durch eine äußere Kraft erfolgt, die der Feder kraft entgegenwirkt.A clamping device housed in a tool unit Direction expediently contains a spring arrangement for Applying the tension, loosening the chip by an external force, that of the spring counteracts force.

Je nachdem, wie die Betätigung erfolgen soll, kann die Spannvorrichtung ein Widerlager für die Federan ordnung aufweisen, das entweder einen von der Außen seite der Werkzeugeinheit her zugänglichen Betätigungs ansatz hat, an dem ein Kraftaufbringungsglied angreifen kann, oder das durch eine Schraubbewegung axial ver schiebbar ist und einen von der Außenseite der Werk zeugeinheit zugänglichen Schlüsselangriff od.dgl. hat. An dem letzteren kann dann ein Schrauber oder eine an dere, ein Drehmoment erzeugende Vorrichtung angreifen.Depending on how the operation should be carried out the tensioner is an abutment for the spring have order, either one from the outside side of the tool unit accessible actuation approach, on which a force application member act can, or by a screw movement axially ver is slidable and one from the outside of the work Key unit accessible key attack or the like. Has. A screwdriver or one can then be attached to the latter attack a torque generating device.

Eine weitere besondere Ausführungsform besteht darin, daß ein Widerlager für die Federanordnung einen in ei nem Zylinder verschiebbaren Kolben bildet oder mit einem solchen verbunden ist und daß eine zum Zylinder führende Druckmittelleitung bzw. ein Anschluß für ei ne solche vorgesehen ist. Dabei läßt sich die Ausbil dung in vorteilhafter Ausgestaltung so treffen, daß zu dem Zylinder ein von der Außenseite der Werkzeug einheit zugänglicher Durchlaß hin führt und in diesen Durchlaß eine Rohrleitung od.dgl. unter Abdichtung einschiebbar ist, wenn die Spannvorrichtung betätigt werden soll. Eine solche Ausführung benötigt keine zusätzliche Aufnahme von Reaktionskräften.Another special embodiment consists in that an abutment for the spring assembly one in egg Nem cylinder forms movable piston or with one is connected and that one to the cylinder leading pressure medium line or a connection for egg ne such is provided. The training can in an advantageous embodiment so that to the cylinder one from the outside of the tool unity accessible passage leads and into this Pass a pipe or the like. under sealing can be inserted when the clamping device is actuated shall be. Such an execution does not need additional absorption of reaction forces.

Für die Ausbildung der Übergabeeinheit bestehen zahl reiche Möglichkeiten, so daß vielfältigen Anforde rungen genügt werden kann. Die Übergabeeinheit kann Haltekörper in entsprechender Anzahl für mehrere mit Schleifscheiben versehene Werkzeugeinheiten und/oder für mehrere mit Abrichtwerkzeugen ausgestattete Werk zeugeinheiten aufweisen.There are numbers for the formation of the transfer unit rich opportunities, so diverse requirements can be satisfied. The transfer unit can Holding body in a corresponding number for several Tool units provided with grinding wheels and / or for several plants equipped with dressing tools have units.

Die Übergabeeinheit kann ungeachtet der in ihr vorhan denen Halterungen als relativ zum Arbeitsbereich einer Schleifmaschine bewegbarer Schlitten, Ständer od.dgl. ausgebildet sein. The transfer unit can be used regardless of what is in it which mounts as relative to a work area Grinding machine movable carriage, stand or the like. be trained.

Eine weitere vorteilhafte Ausführung besteht darin, daß die Übergabeeinheit als Greiferanordnung ausgebil det ist. Darunter können im einzelnen verschiedene Ausgestaltungen verstanden werden. Die Greiferanord nung mit der erläuterten Beweglichkeit des Haltekör pers kann namentlich den Kopf eines vorzugsweise ge steuert bewegbaren Armes, Auslegers od.dgl. bilden, der auf einem Ständer angeordnet sein oder insbeson dere auch den Teil eines Roboters oder einer Manipu liervorrichtung bilden kann.Another advantageous embodiment consists in that the transfer unit is designed as a gripper arrangement det. Different ones can be included Refinements are understood. The gripper arrangement tion with the explained mobility of the holding body pers can be the head of a ge controls movable arm, boom or the like. form, which are arranged on a stand or in particular the part of a robot or a manipulator lier device can form.

Die Halterung für eine Werkzeugeinheit weist bei ei ner vorteilhaften Ausführung eines Greifersystems od.dgl. mehrere Backen, Klemmstücke od.dgl. auf, die in eine Nut einer Werkzeugeinheit eingreifen, um die letztere zu erfassen, zu halten und zu bewegen.The holder for a tool unit has at ei ner advantageous embodiment of a gripper system or the like. several jaws, clamps or the like. on the engage in a groove of a tool unit to the to grasp, hold and move the latter.

Dabei werden vorteilhaft ein oder mehrere Sensoren, Lageschalter od.dgl. vorgesehen, die ein Signal geben, wenn die betreffende Werkzeugeinheit richtig erfaßt ist. Ein solches Signal läßt sich dann für die weite re Steuerung des Wechselvorganges verwenden.One or more sensors, Position switch or the like. provided that give a signal if the relevant tool unit is correctly grasped is. Such a signal can then be used for the far Use control of the change process.

Eine in Form eines Greifersystems ausgebildete Über gabeeinheit hat u.a. auch den großen Vorteil, daß sie sich verhältnismäßig flach bauen läßt und dadurch leicht von der Seite her vor eine Schleif- und/oder Abrichtspindel bewegt werden kann, und sich der Wech sel von einer oder mehreren Werkzeugeinheiten ohne gro ßen Raumbedarf in Axialrichtung durchführen läßt. Die Erfindung schließt insbesondere die Anordnung einer oder mehrerer Halterungen an einem Teil ein, das in der Lage ist, auch komplizierte Bewegungen im Raum aus zuführen, wie es bei einem schon erwähnten Roboter oder Manipulator der Fall ist. An over formed in the form of a gripper system unit has i.a. also the great advantage that they can be built relatively flat and thereby slightly from the side in front of a grinding and / or Dressing spindle can be moved, and the change sel of one or more tool units without large can be performed in the axial direction. The In particular, the invention includes the arrangement of a or more brackets on a part that in is able to make even complicated movements in space as with a robot already mentioned or manipulator is the case.

Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfin dung ergeben sich aus der nachstehenden Erläuterung von Ausführungsbeispielen, aus der zugehörigen Zeich nung und aus den Ansprüchen. Es zeigen:Further details, features and advantages of the Erfin the following explanation of exemplary embodiments, from the associated drawing and from the claims. Show it:

Fig. 1 weitgehend schematisch eine Übergabeeinheit an einer Schleifmaschine, Fig. 1 largely schematic a transfer unit on a grinding machine,

Fig. 2 eine Halterung einer Übergabeeinheit in An sicht, Fig. 2 is a mounting view of a transfer unit in An,

Fig. 3 einen Schnitt nach der Linie III-III in Fig. 2, Fig. 3 is a section along the line III-III in Fig. 2,

Fig. 4 teils schematisch eine abgewandelte Ausführung der Halterung in Ansicht, Fig. 4 partly schematically a modified embodiment of the holder in view,

Fig. 5 den mittleren Teil einer Werkzeugeinheit mit Schleifscheibe, teilweise im Schnitt, Fig. 5 shows the central portion of a tool unit with grinding wheel, partially in section,

Fig. 6 eine abgewandelte Ausführung zu Fig. 5, Fig. 6 shows a modified embodiment of FIG. 5,

Fig. 7 eine weitere Ausführung einer Werkzeugeinheit, Fig. 7 shows a further embodiment of a tool unit,

Fig. 8 noch eine andere Ausführung einer Werkzeugein heit,8 shows yet another embodiment of an integrated Werkzeugein.,

Fig. 9 eine Werkzeugeinheit mit Abrichtwerkzeug, teil weise im Schnitt, FIG. 9 is a tool unit with dresser, partly in section,

Fig. 10 eine als Greifersystem ausgebildete Übergabe einheit, teils in Seitenansicht, teils im Schnitt und Fig. 10 is designed as a gripper system transfer unit, partly in side view, partly in section and

Fig. 11 einen Schnitt nach der Linie XI-XI in Fig. 10. Fig. 11 is a section along the line XI-XI in Fig. 10.

Fig. 1 zeigt eine Schleifmaschine mit einem Bett 1, einem Längsschlitten 2, einem einen Ständer 4 tragen den Querschlitten 3, wobei mit der Zahl 5 ein Schleif spindelstock und mit der Zahl 6 ein Support für ein Abrichtwerkzeug bezeichnet ist. Auf einer Arbeitsspin del des Schleifspindelstockes 5 befindet sich eine Werkzeugeinheit W 1 mit einer Schleifscheibe S. Auf ei ner Spindel im Support 6 ist eine Werkzeugeinheit W 2 mit einem Abrichtwerkzeug A, z.B. einer Diamant-Ab richtrolle angebracht. Fig. 1 shows a grinding machine with a bed 1 , a longitudinal slide 2 , a stand 4 , the cross slide 3 , the number 5 being a grinding headstock and the number 6 being a support for a dressing tool. On a working spindle of the grinding headstock 5 there is a tool unit W 1 with a grinding wheel S. A tool unit W 2 with a dressing tool A , for example a diamond dressing roller, is attached to a spindle in the support 6 .

Mit der Zahl 7 ist eine beispielsweise als verschieb barer Ständer 9 ausgebildete Übergabeeinheit bezeichnet, die zwei Halterungen H 1 und H 2 aufweist. Die letzteren sind so angeordnet, daß sie sich in einer den Werkzeug einheiten W 1 und W 2 benachbarten Lage befinden, wenn die zugehörigen Elemente in der Übergabeposition ste hen. Die Halterung H 1 ist zur Aufnahme der Werkzeugein heit W 1 und die Halterung H 2 zur Aufnahme der Werkzeug einheit W 2 eingerichtet.The number 7 designates a transfer unit, for example designed as a movable stand 9 , which has two brackets H 1 and H 2 . The latter are arranged so that they are in a position adjacent to the tool units W 1 and W 2 when the associated elements are in the transfer position. The holder H 1 is standardized for receiving the Werkzeugein set W 1 and the holder H 2 unit for receiving the tool W. 2

Zur Durchführung einer Schleifoperation an einem nicht dargestellten Werkstück wird die Übergabeeinheit aus der gezeigten Übergabeposition und damit aus dem Ar beitsbereich der Schleifmaschine herausbewegt, was je nach Ausbildung der Maschine auf verschiedene Weise geschehen kann.To perform a grinding operation on one not The workpiece shown is the transfer unit the transfer position shown and thus from the Ar moving area of the grinder, which ever after training the machine in different ways can happen.

Eine vorteilhafte Ausführung einer Halterung H 1 wird nachstehen anhand der Fig. 2 und 3 erläutert.An advantageous embodiment of a holder H 1 is explained below with reference to FIGS. 2 and 3.

Ein rahmenförmiger Basiskörper 11 ist lösbar in der Übergabeeinheit 7 befestigt. Innerhalb dieses Basis körpers ist ein ebenfalls rahmenförmiger Zwischenkör per 12 angeordnet. Der letztere ist mit dem Basiskör per 11 durch zwei Blattfedern 13 so verbunden, daß er eine Bewegung in Richtung der Pfeile F 1 erfahren kann, wobei die Elastizität der Blattfedern 13 auf den Zwi schenkörper 12 eine Rückstellkraft ausübt, die ihn in einer zentrischen Lage mit Bezug auf die Mittel achse M der gesamten Halterung zu halten sucht. Die Blattfedern 13 sind an ihren Enden lösbar an dem Ba siskörper 11 und in ihrem mittleren Bereich an dem Zwischenkörper 12 befestigt.A frame-shaped base body 11 is detachably fastened in the transfer unit 7 . Within this base body is also a frame-shaped Zwischenkör is arranged by 12 . The latter is connected to the base body 11 by two leaf springs 13 so that it can experience a movement in the direction of the arrows F 1 , the elasticity of the leaf springs 13 on the intermediate body 12 exerting a restoring force which it in a central position with Regarding the central axis M of the entire bracket seeks to keep. The leaf springs 13 are detachably attached at their ends to the base body 11 and in its central region to the intermediate body 12 .

In analoger Weise ist ein z.B. topfförmiger Grundkörper 16 mit einem von ihm aufgenommenen inneren Haltekörper 14 durch Blattfedern 15 so mit dem Zwischenkörper 12 verbunden, daß er eine Bewegung in Richtung der Pfeile F 2 ausfüh ren kann, also senkrecht zur Richtung der Pfeile F 1. Die Blattfedern 15 sind auch hier mit ihren Enden an dem Zwischenkörper 12 festgelegt, insbesondere zwi schen Teilen desselben eingespannt, und mit ihrem mitt leren Bereich an dem Grundkörper 16 befestigt.In an analogous manner, for example a pot-shaped base body 16 with an inner holding body 14 received by it is connected by leaf springs 15 to the intermediate body 12 in such a way that it can perform a movement in the direction of the arrows F 2 , that is to say perpendicular to the direction of the arrows F 1 . The leaf springs 15 are also fixed here with their ends to the intermediate body 12 , in particular clamped between the same rule's parts, and attached to the base body 16 with their central area.

Auf diese Weise hat der Haltekörper 14 eine Beweglich keit in zwei Freiheitsgraden F 1 und F 2 in quer zur Achse M verlaufenden Richtungen. Die Blattfederanord nungen 13 und 15 liegen bei dieser Ausführung in dem selben, von zwei Radialebenen eingeschlossenen Bereich. Sie können aber auch axial zueinander versetzt sein.In this way, the holding body 14 has a movable speed in two degrees of freedom F 1 and F 2 in directions transverse to the axis M. The Blattfederanord openings 13 and 15 are in this embodiment in the same area enclosed by two radial planes. But they can also be axially offset from one another.

Der Haltekörper 14 ist bei der dargestellten vorteil haften Ausführung axial beweglich in dem Grundkör per 16 angeordnet. Er ist dabei auf drei über den Um fang des letzteren verteilt angeordneten Führungsbolzen 18 gegen die Kraft von Druckfedern 17 verschiebbar. Die letzteren suchen den Haltekörper 14 in einer vor deren (in Fig. 3 rechten) Ausgangsposition zu halten. In der Rückwand des Grundkörpers 16 ist ein Sensor, Lagenschalter 19 od.dgl. angebracht, der ein Signal gibt, wenn der Haltekörper 14 bei einer axialen Ver schiebung eine rückwärtige Endlage erreicht hat. Das Signal kann zu Steuerungszwecken benutzt werden. The holding body 14 is arranged in the advantageous embodiment shown axially movable in the basic body by 16 . It is displaceable on three over the order of the latter arranged guide pin 18 against the force of compression springs 17 . The latter seek to hold the holding body 14 in a starting position in front of it (on the right in FIG. 3). In the rear wall of the base body 16 is a sensor, position switch 19 or the like. attached, which gives a signal when the holding body 14 has reached a rear end position in an axial displacement Ver. The signal can be used for control purposes.

An seiner Vorderseite ist der Haltekörper 14 mit einer Ausnehmung 21 versehen, die das Ende eines Spannflan sches 31 einer Werkzeugeinheit W 1 aufnehmen kann, wie es in Fig. 3 gezeigt ist. An drei über den Umfang des Haltekörpers 14 verteilten Stellen sind als Winkelhe bel ausgebildete Greiferklauen 22 vorgesehen, die auf Zapfen 23 gelagert sind und jeweils mit ihren vorderen Enden 22 a in eine Nut 32 des Flansches 31 eingreifen können, um den letzteren und damit die Werkzeugeinheit W 1 am Haltekörper 14 festzuhalten. Zur Betätigung der Greiferklauen 22 dienen die Kolbenstangenenden 24 von in Zylindern 25 durch Druckmittel verschiebbaren Kolben 26. Die Druckmittelzufuhr ist mit der Ziffer 27 bezeich net. Nach Druckentlastung werden die Greiferklauen durch Zugfedern 28 in eine Ruhelage zurückgeführt, in denen die Enden 22 a außerhalb des Flansches 31 einer Werkzeugeinheit liegen, so daß eine solche frei in die Aufnahme 21 hinein bzw. aus dieser herausbewegt werden kann. Mit den Ziffern 29 a und 29 b sind zwei Lagenschalter bezeichnet, die eine mit dem Kolben 26 verbundene Stange 30, die z.B. eine Ringnut aufweisen kann, abtasten und dadurch Signale geben, welche die jeweilige Position des Kolbens 26 und damit der Grei ferklauen 22 angeben.On its front side, the holding body 14 is provided with a recess 21 which can accommodate the end of a clamping flange 31 of a tool unit W 1 , as shown in FIG. 3. At three points distributed over the circumference of the holding body 14 , gripper claws 22 are provided as Winkelhe bel, which are mounted on pins 23 and each can engage with their front ends 22 a in a groove 32 of the flange 31 to the latter and thus the tool unit To hold W 1 on the holding body 14 . The piston rod ends 24 of pistons 26 which can be displaced in cylinders 25 by pressure medium serve to actuate the gripper claws 22 . The pressure medium supply is designated with the number 27 . After relieving the pressure, the gripper claws are returned to a rest position by tension springs 28 , in which the ends 22 a lie outside the flange 31 of a tool unit, so that one can be moved freely into and out of the receptacle 21 . Numbers 29 a and 29 b denote two position switches which scan a rod 30 connected to the piston 26 , which may have an annular groove, for example, and thereby give signals which indicate the respective position of the piston 26 and thus the gripper 22 .

Im Haltekörper 14 ist weiterhin noch eine insgesamt mit der Ziffer 40 bezeichnete Betätigungseinrichtung für eine Spannvorrichtung zum Festlegen einer Werkzeug einheit auf einer Arbeitsspindel untergebracht. Bei der in Fig. 3 dargestellten Ausführung weist die Be tätigungseinrichtung 40 einen in einem Zylinder 41 gegen die Kraft einer Druckfeder 43 verschiebbaren Kolben 42 auf, der sich nach vorne hin in einem Druck bolzen 44 fortsetzt. Eine Druckmittelzuleitung zu dem Zylinder 41 ist mit der Ziffer 45 bezeichnet. Sie ist durch eine Öffnung im Grundkörper 16 hindurchgeführt und an eine nicht dargestellte Druckmittel-Versorgungs- und Steuereinrichtung angeschlossen.In the holding body 14 is still a total designated by the number 40 actuator for a clamping device for fixing a tool unit housed on a work spindle. In the embodiment shown in FIG. 3, the actuating device 40 has a piston 42 which can be displaced in a cylinder 41 against the force of a compression spring 43 and continues in a pressure bolt 44 towards the front. A pressure medium supply line to the cylinder 41 is designated by the number 45 . It is passed through an opening in the base body 16 and connected to a pressure medium supply and control device, not shown.

In Fig. 4 ist ein Beispiel dafür gezeigt, daß die Be weglichkeit des Haltekörpers in zwei Freiheitsgraden auch mit anderen Mitteln erreicht werden kann. Der Haltekörper bzw. ein ihn tragender Grundkörper 16 a ist dabei mit Zapfen 46 in Führungen 47 des Zwi schenkörpers 12 a verschiebbar gelagert und durch Druck federn 48 belastet, die ihn in einer zentrischen Lage mit Bezug auf die Mittelachse M zu halten suchen. Ent sprechend ist der Zwischenkörper 12 a im Basiskörper 11 a mit Zapfen 46 in Führungen 49 gelagert und durch Druckfedern 48 belastet.In Fig. 4 an example is shown that the mobility of the loading body can be achieved in two degrees of freedom with other means. The holding body or a supporting body 16 a is slidably mounted with pins 46 in guides 47 of the intermediate body 12 a and spring 48 loaded by pressure, which seek to keep it in a central position with respect to the central axis M. Accordingly, the intermediate body 12 a is mounted in the base body 11 a with pins 46 in guides 49 and loaded by compression springs 48 .

In Fig. 5 ist eine Ausführung einer Werkzeugeinheit W 1 gezeigt, bei welcher der Spannflansch 31 für eine Schleifscheibe S eine Spannvorrichtung enthält. Der Flanschteil 31 a weist eine konische Bohrung 33 auf, die auf dem Außenkegel 51 einer Schleifspindel 52 Auf nahme findet. In das vordere Ende der Schleifspindel ist eine Schraube 53 mit einem Kopf 54 fest einge schraubt, wobei die rückwärtige Ringfläche des Kopfes 54 eine Anlage für Greiferstücke 55 bildet. In einem zylindrischen, durch einen Deckel 61 verschlossenen Hohlraum im Flanschteil 31 a ist ein Tellerfederpaket 62 angeordnet, das mit einem Ende am Grund des Hohl raumes 63 anliegt und sich mit dem anderen Ende an ei nem Widerlager 64 abstützt, das durch einen kolbenar tigen Teil gebildet wird, der in einer zylindrischen Ausnehmung 65 des Deckels 61 gleiten kann. Von der einen Seite des Widerlagers 64 aus erstreckt sich ein Betätigungsansatz 66 durch eine Bohrung des Deckels 61 hindurch nach außen, derart, daß sein Ende z.B. mit dem Druckbolzen 44 der in Fig. 3 wiedergegebenen Be tätigungseinrichtung 40 in Kontakt kommen kann. Zur anderen Seite hin setzt sich das Widerlager 64 in ei nem Schaft 67 fort, der in einem Kopf 68 endet. Die ser liegt beim Festlegen der Werkzeugeinheit W 1 auf der Spindel 52 dem Kopf 54 der Schraube 53 mit ge ringem Abstand gegenüber und bildet mit seiner rück wärtigen Ringfläche eine weitere Abstützung oder An lage für die Greiferstücke 55.In Fig. 5, an embodiment of a tool unit W 1 is shown in which the clamping flange 31 for a grinding wheel S includes a clamping device. The flange part 31 a has a conical bore 33 which takes place on the outer cone 51 of a grinding spindle 52 . In the front end of the grinding spindle, a screw 53 is firmly screwed with a head 54 , the rear annular surface of the head 54 forming a system for gripper pieces 55 . In a cylindrical, closed by a lid 61 cavity in the flange part 31 a , a plate spring assembly 62 is arranged which abuts at one end on the bottom of the cavity 63 and is supported with the other end on egg NEM abutment 64 , which by a kolbenar term part is formed, which can slide in a cylindrical recess 65 of the cover 61 . From one side of the abutment 64 , an actuating projection 66 extends through a bore in the cover 61 to the outside, such that its end can come into contact with the pressure bolt 44 of the actuating device 40 shown in FIG. 3, for example. To the other side, the abutment 64 continues in a shaft 67 , which ends in a head 68 . The water lies when setting the tool unit W 1 on the spindle 52 opposite the head 54 of the screw 53 with a small spacing and forms with its rear annular surface a further support or position for the gripper pieces 55 .

Im gespannten Zustand ist der Flansch 31 auf dem Außenkegel 51 der Spindel 52 durch die Kraft des Tel lerfederpakets 62 festgelegt, wobei der Kraftfluß über das Widerlager 64, den Schaft 67, die Greifer stücke 55, die Schraube 53, den Außenkegel 51 und den Flanschteil 31 a geht.In the clamped state, the flange 31 is fixed on the outer cone 51 of the spindle 52 by the force of the Tel lerfederpakets 62 , the power flow via the abutment 64 , the shaft 67 , the gripper pieces 55 , the screw 53 , the outer cone 51 and the flange part 31 a goes.

Das Lösen dieser Festlegung geschieht dadurch, daß auf den Betätigungsansatz 66 eine axiale Kraft in Rich tung des eingezeichneten Pfeiles ausgeübt wird, wodurch das Tellerfederpaket 62 zusammengedrückt wird und sich der Ansatz 67 mit dem Kopf 68 in Richtung auf den Kopf 54 der nit der Spindel 52 verbundenen Schraube 53 bewegt. Hierdurch gelangen die Greiferstücke 55 aus ihrer Verriegelungsposition in eine Löseposition, in der ihre Enden vom Kopf 54 der Schraube 53 nach außen hin freigekommen sind, so daß sich dann die gesamte Werkzeugeinheit von der Spindel 52 abnehmen läßt (in Fig. 5 nach links).The release of this definition is done in that an axial force in Rich direction of the arrow is exerted on the actuating projection 66 , whereby the plate spring assembly 62 is compressed and the approach 67 with the head 68 in the direction of the head 54 of the nit of the spindle 52nd connected screw 53 moves. As a result, the gripper pieces 55 move from their locking position into a release position in which their ends have been released from the head 54 of the screw 53 to the outside, so that the entire tool unit can then be removed from the spindle 52 (to the left in FIG. 5).

Während des Aufbringens der Lösekraft auf dem Betäti gungsansatz 66 können Reaktionskräfte von den Greifer klauen 22, wie sie in Fig. 3 gezeigt sind, oder durch andere geeignete Haltemittel aufgenommen werden. During the application of the releasing force on the actuation approach 66 , reaction forces can be stuck from the grippers 22 , as shown in FIG. 3, or by other suitable holding means.

Spannvorrichtungen, die mit Greiferstücken entsprechend den Teilen 55 arbeiten, sind an sich bekannt, und zwar bei Werkzeugen, die mit einem Schaft in eine Aufnahme eingesetzt werden. Dabei wirken Greiferstücke in der Spannstellung formschlüssig mit einem Spannkopf am Schaft im Sinne eines Hineinziehens des Schaftes in die Aufnahme zusammen, während sie in einer vorgeschobenen Lösestellung radial nach außen in eine Ausnehmung des betreffenden Teiles unter Freigabe des Spannkopfes aus weichen können. Diese bekannten Vorrichtungen werden mit einer durch die Spindel hindurchgehenden Zugstange betätigt. Im Gegensatz dazu befindet sich hier die Spannvorrichtung jeweils in einer Werkzeugeinheit, so daß die Spindel völlig frei von irgendwelchen Einbau ten sein kann.Clamping devices which work with gripper pieces corresponding to the parts 55 are known per se, specifically for tools which are inserted into a receptacle with a shank. Here, gripper pieces in the clamping position interact positively with a clamping head on the shaft in the sense of pulling the shaft into the receptacle, while in an advanced release position they can move radially outward into a recess in the part in question, releasing the clamping head. These known devices are operated with a pull rod passing through the spindle. In contrast, here the clamping device is located in a tool unit, so that the spindle can be completely free of any installation.

Im Spannflansch 31 einer Werkzeugeinheit können Ein richtungen zum Auswuchten der Schleifscheibe bzw. der Werkzeugeinheit und/oder Einrichtungen zur Schwingungs dämpfung vorhanden sein. Lediglich als Beispiel ist in Fig. 5 im Flanschteil 31 a eine von mehreren Kammern 34 für Ausgleichsflüssigkeit zum Auswuchten eingezeichnet.In the clamping flange 31 of a tool unit, devices for balancing the grinding wheel or the tool unit and / or devices for vibration damping can be present. Just as an example , one of several chambers 34 for compensating liquid for balancing is shown in the flange part 31 a in FIG. 5.

Bei der Ausführung nach Fig. 5 ist die Spindel 52 mit einem "langen" Außenkegel 51 für die Aufnahme einer Werkzeugeinheit versehen. In Fig. 6 ist eine Ausführung mit sog. Kurzkegel 56 an der Spindel 52 gezeigt. Der Flanschteil 31 b des Spannflansches 31 weist dabei eine entsprechend konische Bohrung 35 auf. Außerdem ist eine Planfläche 36 vorhanden, die an einer Fläche 57 eines Teiles 58 der Spindel 52 zur Anlage kommt. Durch sol che auf einem großen Durchmesser liegende Flächen ergibt sich eine besonders gute Kontaktsteifigkeit und Genauig keit. Die sonstige Ausbildung der Werkzeugeinheit kann auch dabei so getroffen werden, wie es den jeweiligen Erfordernissen und Gegebenheiten am besten entspricht, insbesondere auch im Hinblick auf die verschiedenen Möglichkeiten von Spannmitteln.In the embodiment of Fig. 5, the spindle 52 is provided with a "long" outer cone 51 for receiving a tool unit. An embodiment with a so-called short cone 56 on the spindle 52 is shown in FIG. 6. The flange part 31 b of the clamping flange 31 has a correspondingly conical bore 35 . There is also a flat surface 36 which comes to rest on a surface 57 of a part 58 of the spindle 52 . Such surfaces on a large diameter result in particularly good contact rigidity and accuracy. The other design of the tool unit can also be made in such a way that it best corresponds to the respective requirements and circumstances, in particular also with regard to the different possibilities of clamping devices.

In Fig. 7 ist eine Ausführung gezeigt, bei der eine Axialkraft zum Zusammendrücken eines Tellerfederpakets 62 od.dgl. und damit zum Lösen der Spannung durch einen Schraubvorgang erzeugt wird. Ein Deckel 37 ist mit ei ner Gewindebohrung 38 zur Aufnahme einer Schraube 39 versehen, die einen Vierkantkopf 39 a oder andere Schlüs selangriffsflächen aufweist und mit ihrer Stirnfläche an einem Vorsprung oder einer Nase 64 a des Widerlagers 64 anliegt. Das Drehmoment zum Drehen der Schraube 39 wird durch einen Schrauber oder eine andere geeignete Einrichtung erzeugt, deren vorderer Teil mit dem Vierkant 39 a zum Eingriff bringbar ist. Ein solcher Teil ist als Schlüsselelement od.dgl. insbesondere an der Stelle vor gesehen, an der sich bei der Ausführung nach Fig. 3 der Druckbolzen 44 befindet. Ein Aggregat zum Erzeugen ei nes Drehmoments kann einem solchen Teil unmittelbar zu geordnet sein, so im Haltekörper untergebracht sein, oder es kann sich auch an einer anderen Stelle befin den, ggfs. auch wahlweise mit einem verschiebbaren Schlüs selelement kuppelbar sein.In Fig. 7, an embodiment is shown in which an axial force for compressing a plate spring assembly 62 or the like. and thus generated to loosen the tension by a screwing process. A cover 37 is provided with egg ner threaded bore 38 for receiving a screw 39 , which has a square head 39 a or other key selangriffsflächen and rests with its end face on a projection or a nose 64 a of the abutment 64 . The torque for turning the screw 39 is generated by a screwdriver or another suitable device, the front part of which can be brought into engagement with the square 39 a . Such a part is or the like as a key element. seen in particular at the point where the pressure bolt 44 is in the embodiment according to FIG. 3. A unit for generating egg nes torque can be directly assigned to such a part, so be accommodated in the holding body, or it can also be located at another location, if necessary. Selsel can also be optionally coupled with a displaceable key.

Eine weitere vorteilhafte Ausführung einer im Spann flansch 31 einer Werkzeugeinheit untergebrachten Spann vorrichtung zeigt Fig. 8, wobei ebenso wie in Fig. 7 eine Reihe von Teilen, die in Fig. 5 gezeigt sind, der Einfachheit halber hier nicht wiedergegeben sind. Glei che Bezugszahlen geben gleiche oder einander entspre chende Teile an.A further advantageous embodiment of a clamping device accommodated in the clamping flange 31 of a tool unit is shown in FIG. 8, wherein, just like in FIG. 7, a number of parts which are shown in FIG. 5 are not shown here for the sake of simplicity. The same reference numbers indicate the same or corresponding parts.

Ein Deckel 71 des Spannflansches 31 bildet einen Zylin der 72, in dem ein als Widerlager für ein Tellerfeder paket 62 dienender Kolben 74 verschiebbar ist. Zum Zy linderraum 72 führt eine mit einer Dichtung 73 versehe ne Bohrung 75, in die von außen her das Kopfstück ei nes Rohres 76 einschiebbar und wieder herausziehbar ist. Ein solches Rohr ist insbesondere an der Stelle vorgesehen, an der sich bei der Ausführung nach Fig. 5 der Druckbolzen 44 befindet. Das Rohr 76 steht über eine nicht gezeigte Leitung mit einer Druckmittelquelle in Verbindung und kann durch eine mechanische, elektri sche oder mit Druckmittel betriebene Einrichtung, etwa eine solche der in Fig. 3 gezeigten Art, im Sinne des Doppelpfeiles D bewegt werden.A cover 71 of the clamping flange 31 forms a cylinder 72 , in which a piston 74 serving as an abutment for a plate spring package 62 is displaceable. To Zy cylinder room 72 leads with a seal 73 ne ne bore 75 into which the head piece of egg nes tube 76 can be inserted and pulled out from the outside. Such a tube is provided in particular at the point at which the pressure bolt 44 is located in the embodiment according to FIG. 5. The tube 76 is connected via a line, not shown, to a pressure medium source and can be moved in the sense of the double arrow D by a mechanical, electrical or pressure medium-operated device, such as one of the type shown in FIG. 3.

Ist das Rohr 76 in die Bohrung 75 eingeschoben, kann dem Zylinder 72 Druckmedium (Druckluft oder Hydraulik öl) zugeführt werden, wodurch der Kolben 74 verschoben und das Tellerfederpaket 62 zusammengedrückt wird. Da mit ist wie bei den anderen erläuterten Ausführungen das Lösen der Spannung erreicht. Bei Wegnahme des Druk kes stellt sich wieder der Spannzustand ein. Wenn mit einer Flüssigkeit als Druckmedium gearbeitet werden soll, kann im Bereich der Bohrung 75 ein Rückschlagven til vorgesehen sein, wie es schematisch bei der Zahl 77 angedeutet ist. Eine solche Ausführung ist frei von be sonderen äußeren Elementen zur Aufnahme von Reaktions kräften, weil nach außen hin keine weiteren Kräfte auf treten.If the tube 76 is inserted into the bore 75 , pressure medium (compressed air or hydraulic oil) can be supplied to the cylinder 72 , as a result of which the piston 74 is displaced and the plate spring assembly 62 is compressed. As with the other explanations, the release of the tension is achieved with. When the pressure is removed, the tension is restored. If you want to work with a liquid as a pressure medium, a Rückschlagven valve can be provided in the region of the bore 75 , as indicated schematically at the number 77 . Such an embodiment is free of special external elements for receiving reaction forces because no further forces occur on the outside.

In Fig. 9 ist eine Werkzeugeinheit W 2 gezeigt, bei der auf einem insgesamt mit der Zahl 81 bezeichneten Spann flansch ein Abrichtwerkzeug A in Form einer Abrichtrol le mittels einer Mutter 84 befestigt ist. Eine Stirnflä che 81 a des Flansches kann dabei eine Referenzfläche für eine bestimmte Positionierung der Abrichtrolle bil den. Im Spannflansch 81 sind auch hier Spannmittel vor gesehen. Bei der Ausführung nach Fig. 9 entsprechen die selben denjenigen der Ausführung der Werkzeugeinheit W 1 nach Fig. 5, so daß gleiche oder ähnliche Teile mit den gleichen Bezugszahlen wie dort bezeichnet sind. Es kann aber auch eine andere der angegebenen Ausführungen vor gesehen sein.In Fig. 9, a tool unit W 2 is shown, in which a dressing tool A in the form of a dressing roller is fastened by means of a nut 84 on a clamping flange designated overall by the number 81 . A end face 81 a of the flange can be a reference surface for a specific positioning of the dressing roller. Clamping means 81 are also seen here in the clamping flange 81 . In the embodiment according to FIG. 9, they correspond to those of the embodiment of the tool unit W 1 according to FIG. 5, so that the same or similar parts are designated with the same reference numbers as there. But it can also be seen before another of the specified versions.

Die in einem nicht dargestellten Gehäuse od.dgl. gela gerte Arbeitsspindel 82 für das Abrichtwerkzeug A kann, wie in Fig. 9 mit ausgezogenen Linien dargestellt, ei nen langen Kegel 83 aufweisen oder auch einen mit strich punktierten Linien angedeuteten Kurzkegel 85, wobei der Spannflansch 81 entsprechend ausgebildet ist. Alles, was vorstehend in Verbindung mit den anderen Ausführungen von Werkzeugeinheiten, den Spannvorrichtungen, deren Be tätigung sowie den Spindelausbildungen gesagt wurde, gilt sinngemäß und entsprechend auch für Werkzeugeinhei ten mit Abrichtwerkzeugen.The like in a housing, not shown. gela gerte work spindle 82 for the dressing tool A , as shown in Fig. 9 with solid lines, have a long cone 83 or a short cone 85 indicated by dash-dotted lines, the clamping flange 81 being designed accordingly. Everything that has been said above in connection with the other versions of tool units, the clamping devices, their actuation and the spindle designs applies analogously and accordingly also for tool units with dressing tools.

In den Fig. 10 und 11 ist eine weitere vorteilhafte Aus führung einer Übergabeeinheit 8 mit Halterung für eine Werkzeugeinheit gezeigt, und zwar in Form eines als Grei feranordnung anzusprechenden Systems.In Figs. 10 and 11 guide a transfer unit 8 with holder for a tool unit shown a further advantageous off, in the form of a feranordnung as Grei to be addressed system.

Eine insgesamt mit H 3 bezeichnete Halterung ist an ei nem tragenden, in Fig. 10 nur mit seinem Ende wiederge gebenen Teil 80 angebracht, das sich je nach den Erfor dernissen und Gegebenheiten verschieden ausbilden läßt. Insbesondere handelt es sich dabei um einen Arm od.dgl., der beweglich an einem Untersatz, Ständer, Schlitten, Wagen oder einem ähnlichen Element vorgesehen sein kann und dessen Bewegungen in gewünschter Weise steuerbar sind. Der Arm kann namentlich Teil einer Manipuliervor richtung oder eines Industrie-Roboters sein. A total designated with H 3 bracket is attached to egg nem supporting, in Fig. 10 only with its end reproduced part 80 , which can be trained differently depending on the requirements and conditions. In particular, this is an arm or the like, which can be provided movably on a base, stand, slide, carriage or similar element and whose movements can be controlled in the desired manner. The arm can be part of a manipulator or an industrial robot.

Ein kopfartiger Haltekörper 94 ist mit dem Arm 80 so verbunden, daß er relativ zu diesem eine Beweglichkeit in zwei Freiheitsgraden F 1 und F 2 hat. Dazu ist ein Zwischenkörper 92 auf Zapfen 78 des hier einen Basiskör per bildenden Armes 80 verschiebbar geführt, zweckmäßig in Wälzführungen, und durch Druckfederpakete 79 belastet, die ihn in der gezeigten Mittelposition zu halten su chen. Der Haltekörper 94 ist mit dem Zwischenkörper 92 durch Blattfedern 95 verbunden, die zugleich mit der Be weglichkeit auch eine Rückstellkraft bewirken.A head-like holding body 94 is connected to the arm 80 so that it has a mobility in two degrees of freedom F 1 and F 2 relative to this. For this purpose, an intermediate body 92 is guided on pin 78 of the base body here by a forming arm 80 , expediently in roller guides, and loaded by compression spring assemblies 79 , which keep him in the shown central position. The holding body 94 is connected to the intermediate body 92 by leaf springs 95 , which also cause a restoring force with the mobility.

Durch entsprechende Dimensionierung der Federn 79 und 95 lassen sich die gewünschten Steifigkeiten bei den Verbindungen erzielen, insbesondere bei den Blattfedern auch gegen eine Verdrehung. Dies gilt ebenso für die Fe dern der Ausführungen nach den Fig. 2 bis 4.By appropriately dimensioning the springs 79 and 95 , the desired stiffness can be achieved in the connections, in particular in the case of the leaf springs, also against rotation. This also applies to the Fe of the embodiments according to FIGS. 2 to 4.

Der Haltekörper 94 (Greiferkopf) läßt sich auch noch mit einem zusätzlichen Freiheitsgrad in Richtung der Mittelachse M versehen, wenn dies erwünscht ist. Dabei kann es insbesondere so sein, daß der in Fig. 10 an den Blattfedern 95 aufgehängte Teil 94 nicht selbst den Hal tekörper bildet, sondern (etwa analog zu der Ausführung nach Fig. 2 und 3) einen Grundkörper, in dem dann der eigentliche Haltekörper axial beweglich gehalten ist, vorzugsweise unter Federbelastung. Eine axiale Beweg lichkeit kann aber auch an anderer Stelle vorhanden sein. Es läßt sich ungeachtet dessen in jedem Fall ein Sensor od.dgl. vorsehen, mit dem die Axiallage des Hal tekörpers relativ zum Arm oder einem anderen Teil erfas sen läßt.The holding body 94 (gripper head) can also be provided with an additional degree of freedom in the direction of the central axis M if this is desired. It can in particular be such that the part 94 suspended from the leaf springs 95 in FIG. 10 does not itself form the holder body, but rather (roughly analogously to the embodiment according to FIGS. 2 and 3) a base body in which the actual holder body then is held axially movable, preferably under spring loading. An axial movability can also be present elsewhere. Regardless of this, a sensor or the like can be used in any case. provide with which the axial position of the Hal tekörpers can be detected relative to the arm or other part.

Der Haltekörper 94 weist drei Greiferbacken 86, 87 und 88 auf, die in eine Nut 32 oder in andere Ausnehmungen des Spannflansches 31 eingreifen können. Davon sind bei der gezeigten Ausführung die beiden Greiferbacken 87 und 88 feststehend bzw. auf eine gewünschte radiale Po sition ein- und feststellbar, während die dritte Grei ferbacke 86 mittels eines Winkelhebels 89, der um einen im Haltekörper 94 sitzenden Zapfen 90 schwenkbar ist und dadurch in und außer Eingriff mit der Nut 32 gebracht werden kann. Dazu ist eine steuerbare, hydraulische oder pneumatische Zylinder-Kolben-Einheit 91 am Halte körper 94 vorgesehen. Mittels der Greiferbacken 86, 87 und 88 wird der Spannflansch 31 und damit die Werkzeug einheit W 1 relativ zum Haltekörper zentriert. Jede Grei ferbacke ist mit einem Sensor, Endschalter 93 od.dgl. ausgestattet, der ein Signal abgibt, wenn die betreffen de Greiferbacke am Grund der Nut anliegt. Wenn ale Sen soren ein Signal abgegeben haben, ist sichergestellt, daß die Werkzeugeinheit richtig erfaßt ist. Davon können dann weitere Steuer- oder Arbeitsvorgänge abhängig ge macht werden. Ein solcher Sensor kann, wie Fig. 11 zeigt, einen federbelasteten Taststift 93 a aufweisen, der bei Erreichen einer Endposition in einer ihn umgebenden Füh rungshülse das eigentliche Schaltelement betätigt.The holding body 94 has three gripper jaws 86 , 87 and 88 , which can engage in a groove 32 or in other recesses in the clamping flange 31 . Of which, in the embodiment shown, the two gripper jaws 87 and 88 are stationary or can be set and locked on a desired radial position, while the third gripper jaw 86 is by means of an angle lever 89 which can be pivoted about a pin 90 seated in the holding body 94 and thereby can be brought into and out of engagement with the groove 32 . For this purpose, a controllable, hydraulic or pneumatic cylinder-piston unit 91 is provided on the holding body 94 . By means of the gripper jaws 86 , 87 and 88 , the clamping flange 31 and thus the tool unit W 1 are centered relative to the holding body. Each gripper jaw is equipped with a sensor, limit switch 93 or the like. equipped, which emits a signal when the relevant gripper jaw rests on the bottom of the groove. If all sensors have emitted a signal, it is ensured that the tool unit is correctly detected. Further control or work processes can then be made dependent on this. Such a sensor can, as shown in FIG. 11, have a spring-loaded stylus 93 a , which actuates the actual switching element when it reaches an end position in a surrounding sleeve.

Der Spannflansch 31 der Werkzeugeinheit W 1 ist mit ei ner Spannvorrichtung ausgestattet, wie sie bereits in Verbindung mit Fig. 8 erläutert wurde, so daß das dort Gesagte grundsätzlich auch hier gilt. Gleiche oder ein ander entsprechende Teile sind mit den gleichen Bezugs zahlen wie in Fig. 8 bezeichnet.The clamping flange 31 of the tool unit W 1 is equipped with a clamping device, as has already been explained in connection with FIG. 8, so that what has been said there also applies here in principle. The same or a different corresponding parts are given the same reference numbers as in Fig. 8.

Am Haltekörper 94 ist eine insgesamt mit der Zahl 100 bezeichnete Betätigungseinrichtung für die Spannvorrich tung angebracht. Ein am Haltekörper 94 befestigter Arm 96 weist eine Führungsbohrung 97 für ein Rohr 76 auf, das in einer Traverse 98 gehalten ist. Letztere kann mittels einer durch Druckmedium in steuerbarer Weise zu betätigenden Einrichtung 70, die einen federbelaste ten Kolben 69 in einem mit Druckmittelanschluß versehe nen Zylinder aufweist, in Richtung des eingezeichneten Doppelpfeiles D verschoben werden, so daß das Rohr 76 in die Bohrung 75 hinein und aus dieser heraus bewegt werden kann. Ein Sensor, Lagenschalter 99 od.dgl. an der Traverse 98 gibt beim Erreichen der Betriebsposi tion (strichpunktiert angedeutet) ein verarbeitbares Signal. Das Rohr 76 ist über eine auf sein hinteres Ende aufgeschraubte und zugleich seiner Befestigung dienende Armatur 98 a mit einer nicht gezeigten Druckmittelquelle verbunden.On the holding body 94 , an overall designated 100 actuator for the Spannvorrich device is attached. An arm 96 fastened to the holding body 94 has a guide bore 97 for a tube 76 which is held in a cross member 98 . The latter can be moved in the direction of the double arrow D shown by means of a device 70 which can be actuated by pressure medium in a controllable manner and which has a spring-loaded piston 69 in a cylinder provided with a pressure medium connection, so that the tube 76 into and out of the bore 75 this can be moved out. A sensor, position switch 99 or the like. on the traverse 98 gives a processable signal when reaching the operating position (indicated by dash-dotted lines). The tube 76 is connected to a pressure medium source, not shown, via a fitting 98 a screwed onto its rear end and at the same time serving to secure it.

Die Spannvorrichtung im Spannflansch 31 und die Betäti gungsvorrichtung 100 können auch in anderer Weise ausge bildet sein, wobei u.a. auf die weiter oben gegebenen Erläuterungen verwiesen werden kann.The clamping device in the clamping flange 31 and the actuation device 100 can also be formed in a different way, reference being made to the explanations given above, among other things.

Soll eine Werkzeugeinheit von einer Spindel abgenommen werden, so wird der Arm 80 mit dem an ihm befindlichen Haltekörper 94 quer zur Achse der Spindel bzw. zur Mit telachse M bewegt, bis die Greiferbacken 87 und 88 von der Seite her in die Nut 32 des Spannflansches 31 ein treten und am Grund derselben zur Anlage kommen, was durch die zugehörigen Sensoren 93 gemeldet wird. Dann wird die bis dahin in einer äußeren Position befindli che dritte Greiferbacke 86 mittels der Einheit 91 radial einwärts geschwenkt, bis auch sie sich an den Grund der Nut 32 anlegt. Das dabei vom zugehörigen Sensor 93 abge gebene Signal vervollständigt die Kontrolle, daß die Werkzeugeinheit richtig erfaßt ist. Nun wird mittels der Einrichtung 70 das Rohr 76 in die Bohrung 75 einge schoben und Druckmedium zugeführt. Hierdurch erfolgt das Lösen der Spannvorrichtung, ebenso wie dies in Ver bindung mit Fig. 8 erläutert worden ist. If a tool unit is to be removed from a spindle, the arm 80 with the holding body 94 located on it is moved transversely to the axis of the spindle or to the center axis M until the gripper jaws 87 and 88 from the side into the groove 32 of the clamping flange 31 enter and come to the bottom of the same, which is reported by the associated sensors 93 . Then the third gripper jaw 86 located up to that point in an outer position is pivoted radially inwards by means of the unit 91 until it also lies against the bottom of the groove 32 . The signal given by the associated sensor 93 completes the check that the tool unit is correctly detected. Now the tube 76 is inserted into the bore 75 by means of the device 70 and pressure medium is supplied. This results in the release of the clamping device, as has been explained in connection with FIG. 8.

Sodann kann die von der betreffenden Arbeitsspindel gelöste Werkzeugeinheit W 1 vom Kegel der Spindel abge nommen werden, was bei der dargestellten Ausführung durch eine entsprechende Axialbewegung des Armes 80 oder eines diesen tragenden Teiles bewirkt wird. Dazu können entsprechende Bewegungsmöglichkeiten vorgesehen sein, ggfs. auch eine Schwenkbarkeit eines oder mehrerer Teile, und die Übergabeeinheit ist mit entsprechenden Antrieben ausgestattet, die dem Fachmann zur Verfügung stehen. Nach dem Abnehmen der Werkzeugeinheit von der Spindel kann auch der Druck des Druckmittels in der Be tätigungseinrichtung 100 weggenommen werden. Die Werkzeug einheit kann dann an einer anderen Stelle abgelegt oder auch für eine erneute Verwendung in Bereitschaft gehal ten werden.Then the tool unit W 1 detached from the relevant work spindle can be removed from the cone of the spindle, which in the embodiment shown is brought about by a corresponding axial movement of the arm 80 or of a part carrying it. For this purpose, corresponding movement possibilities can be provided, possibly also a swiveling of one or more parts, and the transfer unit is equipped with corresponding drives which are available to the person skilled in the art. After removing the tool unit from the spindle, the pressure of the pressure medium in the actuating device 100 can also be removed. The tool unit can then be stored elsewhere or can be kept on standby for reuse.

Das Aufsetzen einer Werkzeugeinheit auf eine Spindel geschieht sinngemäß in umgekehrter Weise.Placing a tool unit on a spindle happens in reverse.

Vorstehend wurde die Übergabeeinheit 8 mit einer Halte rung H 3 beschrieben. Im Rahmen der Erfindung liegt es auch, eine im Sinne eines solchen Greifersystems ausge bildete Übergabeeinheit mit mehreren Halterungen zu versehen, sei es, daß diese an einem einzigen Arm oder an mehreren unabhängig voneinander bewegbaren Armen an geordnet sind.Above the transfer unit 8 was described with a holding tion H 3 . It is also within the scope of the invention to provide a transfer unit formed in the sense of such a gripper system with a plurality of brackets, be it that these are arranged on a single arm or on several arms which can be moved independently of one another.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung eignet sich für Schleif- und Abrichtwerkzeuge verschiedener Arten. Es fällt wei terhin in den Rahmen der Erfindung, Werkzeugeinheiten vorzusehen, bei denen auf einem von der Übergabeeinheit zu handhabenden und in einer Halterung derselben aufzu nehmenden Werkzeugeinheit mehrere Werkzeuge mit Abstand nebeneinander anzuordnen. Dies gilt insbesondere für sog. Satzscheiben od.dgl. The device according to the invention is suitable for grinding and dressing tools of various types. It falls white terhin within the scope of the invention, tool units to be provided on one of the transfer unit to handle and in a holder of the same taking tool unit several tools at a distance to be arranged side by side. This applies in particular to so-called set discs or the like.

Des weiteren sieht die Erfindung auch vor, an einer Übergabeeinheit Halterungen axial zueinander versetzt anzuordnen, wenn dies für eine günstige Durchführung eines Wechselvorganges förderlich ist.Furthermore, the invention also provides for one Transfer unit supports axially offset from each other to arrange if this is for a convenient implementation a change process is beneficial.

Mit Hilfe der erfindungsgemäßen Vorrichtung läßt sich ein Werkzeugwechsel ohne Schwierigkeiten ganz oder teil weise automatisch durchführen, wobei die von den erläu terten Sensoren, Lagenschaltern od.dgl. abgegebenen Signale genutzt werden können.With the help of the device according to the invention a tool change in whole or in part without difficulty perform automatically, whereby the of the explanations tert sensors, position switches or the like. submitted Signals can be used.

Alle in der vorstehenden Beschreibung erwähnten bzw. in der Zeichnung dargestellten Merkmale sollen, sofern der bekannte Stand der Technik es zuläßt, für sich allein oder auch in Kombinationen als unter die Erfin dung fallend angesehen werden.All mentioned in the above description or Features shown in the drawing are intended, if the known state of the art allows for itself alone or in combinations as under the inven be considered falling.

Claims

1. Device for changing tools that can be used when carrying out grinding operations, each together with a clamping flange or the like. form a tool unit, with at least one designed for receiving such a tool unit, mounted in a spindle housing spindle, and a provision device which is set up to receive at least one tool unit and a holder for this with means for detecting the flange of the tool unit has, wherein the provision device and / or the spindle housing are movable into a transfer position in which the receiving end of the spindle and a holder of the provision device are adjacent to each other and wherein a tool unit by an axial movement of at least one of the parts directly from the holder to the spindle and vice versa, characterized by at least one transfer unit ( 7 ; 8 ) with a stand, frame ( 9 ; 80 ) or the like, which has at least one holding body ( 14 ; 94 ) for tool units ( W 1 , W 2 ), the relative to the stand, frame ( 9 ; 80 ) or the like. has a mobility in two degrees of freedom ( F 1 , F 2 ) transverse to its axis (M) .

2. Device according to claim 1, characterized in that the holding body ( 14 ; 94 ) or a base body ( 16 ) supporting it relative to an intermediate body ( 12 ; 92 ) in a degree of freedom ( F 2 ) transverse to the axis (M) and the Intermediate body ( 12 ; 92 ) relative to a base body by ( 11 ; 80 ) by a further degree of freedom ( F 1 ) is held movable transversely to the axis (M) .

3. Device according to claim 2, characterized in that the base body ( 11 ; 80 ) or the like on the frame. the transfer unit ( 7 ; 8 ) is attached or formed by the same.

4. Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that for mobility in at least one degree of freedom ( F 1 or F 2 ) leaf springs ( 13 , 15 ; 95 ) are provided which a part ( 11 or 12 or 92 ) with another part ( 12 or 16 or 94 ).

5. Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that for mobility in at least one degree of freedom ( F 1 or F 2 ) a part ( 12 a or 16 a or 92 ) relative to another part ( 11 a or 12 a or 80 ) in or on guides ( 47 , 49 ; 78 ) against the restoring force of springs ( 48 ; 79 ) can be moved in a straight line.

6. Device according to one of claims 2 to 5, characterized in that the intermediate body ( 12 ) is designed as a frame.

7. Device according to one of claims 2 to 6, characterized in that the base body ( 11 ) is designed as a frame.

8. Device according to one of claims 1 to 7, characterized in that the holding body ( 14 ) is axially movable relative to a base body ( 16 ) supporting it.

9. The device according to claim 8, characterized in that the holding body ( 14 ) on the circumference of the base body ( 16 ) distributed guides ( 18 ) against the force of springs ( 17 ) is displaceable.

10. Device according to one of claims 8 and 9, characterized by at least one sensor ( 19 ) or the like. for detecting an end position of the holding body ( 14 ) relative to the base body ( 16 ).

11. Device according to one of claims 1 to 10, characterized in that the holding body ( 14 ) for engagement in a groove ( 32 ) of the flange ( 31 ) of a tool unit, by means of controllable drive ( 25 , 26 ) from a rest position in an operative position and vice versa movable gripper claws ( 22 ) or the like. having.

12. The device according to one of claims 1 to 10, characterized in that in or on the holding body ( 14 ; 94 ) an actuating device ( 40 ; 100 ) for a clamping device for fixing a tool unit ( W 1 ; W 2 ) on the spindle ( 52 ; 82 ) is provided.

13. The apparatus according to claim 12, characterized in that a against the force of a spring ( 43 ) displaceable pressure pin ( 44 ) is provided.

14. The apparatus according to claim 12, characterized in that a rotatably drivable, with a part ( 39 ) of the clamping device for engaging Schlüsselele element or the like. is provided.

15. Device according to one of claims 1 to 14, characterized in that the clamping flange ( 31 ) of the tool unit ( W 1 , W 2 ) each contains a clamping device in which a spring arrangement ( 62 ) is provided for applying the clamping force and in which a release by an external force counteracting the spring force can be carried out.

16. The apparatus according to claim 15, characterized in that an abutment ( 64 ) for the spring arrangement ( 62 ) has an actuating approach ( 66 ) accessible from the outside of the tool unit ( W 1 , W 2 ).

17. The apparatus according to claim 15, characterized in that an abutment ( 64 ) for the spring arrangement ( 62 ) is axially displaceable by a screw movement and an accessible from the outside of the tool unit ( W 1 , W 2 ) key attack ( 39 a) or. the like having.

18. The apparatus according to claim 15, characterized in that an abutment ( 74 ) for the spring arrangement ( 62 ) in a cylinder ( 72 ) displaceable piston and a pressure medium line leading to the cylinder ( 72 ) is provided.

19. The apparatus according to claim 18, characterized in that a leading to the cylinder ( 72 ), from the sens side of the tool unit ( W 1 , W 2 ) accessible passage ( 75 ) and a seal in the passage ( 75 ) insertable pipe socket ( 76 ) or the like is provided.

20. Device according to one of claims 18 and 19, characterized in that the cylinder ( 72 ) in a removable cover part ( 71 ) of the clamping flange ( 31 ) is hen vorgese.

21. Device according to one of claims 1 to 20, characterized in that the transfer unit ( 7 ) at least one holding body ( H 1 ) for a grinding wheel (S) having tool unit ( W 1 ) and at least one holding body ( H 2 ) for one contains a dressing tool (A) pointing tool unit ( W 2 ).

22. Device according to one of claims 1 to 21, characterized in that the transfer unit ( 7 ) or the like as movable relative to the working area of a grinding machine carriage, stand. is trained.

23. The device according to one of claims 1 to 21, characterized in that the transfer unit ( 8 ) is designed in the manner of a gripper arrangement.

24. The device according to claim 23, characterized in that a head-like holding body ( 94 ) on a movable part ( 80 ), in particular an arm or the like. is arranged.

25. Device according to one of claims 23 and 24, characterized in that the holding body ( 94 ) for gripping a clamping flange ( 31 ) has gripper jaws ( 86 , 87 , 88 ).

26. The apparatus according to claim 25, characterized in that at least one gripper jaw ( 86 ) by means of controllable drive ( 91 ) is movable from a rest position into an active position and vice versa.

27. The device according to one of claims 25 and 26, characterized in that at least part of the Greiferbak ken ( 86 , 87 , 88 ) with sensors, position sensors ( 93 ) or the like. Is provided.