DE3206547A1

DE3206547A1 - Grinding machine with a controllable workpiece-handling system

Info

Publication number: DE3206547A1
Application number: DE19823206547
Authority: DE
Inventors: Des Erfinders Auf Nennung Verzicht
Original assignee: Reinecker Masch KG J E
Current assignee: Reinecker Masch KG J E
Priority date: 1982-02-24
Filing date: 1982-02-24
Publication date: 1983-09-01

Abstract

The grinding machine is essentially composed of a workpiece-holding fixture (3) on a workpiece spindle (2) and of a holder (6) for a grinding tool on an grinding spindle (5), as well as of a controllable workpiece-handling system (9). The latter exhibits a gripper head (16) which has two workpiece grippers (21), can be displaced between the workpiece-holding fixture (3) and a workpiece magazine (17), and moreover can rotate about a pin (20). Said workpiece grippers are arranged on the gripper head (16) so as to be diametrically opposed to the rotation pin (20) thereof and, by rotation of the gripper head (16) about this pin (20), can be alternately adjusted with respect to the workpiece-holding fixture (3) such that the axis of a workpiece (22) held by the workpiece gripper (3) runs coaxially with respect to the workpiece spindle (2). The gripper head (16) can be additionally displaced between the grinding-tool holder (6) and a tool magazine (18), and is provided with two tool grippers (23) which are arranged so as to be diametrically opposed to the rotation pin (20) of said gripper head. Said tool grippers can likewise be alternately adjusted with respect to the grinding tool holder (6) by rotating the gripper head (16) about its pin (20) such that the axis of a grinding tool held by the tool gripper (23) runs coaxially with respect to the grinding spindle (5). <IMAGE>

Description

Schlexfmaschine mit ein zwei steuerbaren Werkstückhand- Flexfing machine with a two controllable workpiece hand-

habungssystem. habitation system.

Die Erfindung betrifft eine Schleifmaschine Ilt einer Werkstückspannvorrichtung an einer Werstückspindel und mit einem Halter für ein Werkeu'a einer Schleifspindel, sowie mit einem steuerbaren Werkstückhandhabungssystem, das einen zwischen der. The invention relates to a grinding machine for a workpiece clamping device on a workpiece spindle and with a holder for a Werkeu'a of a grinding spindle, as well as with a controllable workpiece handling system that has one between the.

, Werkstückspannvorrichtung und einem Werkstückmagazi-n verfahrbaren und außerdem um eine Achse dr hbare:a Greiferkopf mit zwei Werkstückgreifern aufweist, die am Greierkopf sich diametral zu dessen Drehachse gegenüberstehend angeordnet und durch Drehen des Greiferkopfes um diese Achse wechselweise so zur Werkstückspannvorrichtung einstellbar sind, daß die Achse eines vom Werkstückgreifer gehal;enen Werkstückes koaxial zur Werkstückspindel verläuft., Workpiece clamping device and a workpiece magazine and also rotatable about an axis: a gripper head with two workpiece grippers, which are arranged on the gripper head diametrically opposite to its axis of rotation and by rotating the gripper head around this axis alternately to the workpiece clamping device are adjustable so that the axis of a workpiece held by the workpiece gripper runs coaxially to the workpiece spindle.

Bei der Automatisierung von Fertigungsabläufen an Werkzeug- und ähnlichen Bearbeitungsmaschiren wird das Ziel verfolgt, weitestgehend auf menschliche @@ng@iff zumindest soweit keine Störfälle vorlie-@en, zu verzichten, so daß eil selbsttätiger Arbeits @blauf der Maschine z. B. während einer gesamten Ar-@eitsschicht möglich ist. In the automation of production processes on tools and the like Machining machinery is aimed largely at human @@ ng @ iff at least as long as there are no incidents, to do without, so that quickly more automatic Work @ flow of the machine z. B. possible during an entire work shift is.

@ei@reh@aschinen sind Werkstückhandhabungssysteme bekannt, die unbearbeitete Werkstücke aus dem Werkstüchmaga@in der Werkstückspannvorrichtung zuführen und nach erfolgter Bearbeitung das Werkstück in dasselbe oder ein weiteres Werkstückmagazin befördern.@ ei @ reh @ aschinen are known workpiece handling systems, the unprocessed Feed workpieces from the Werkstüchmaga @ into the workpiece clamping device and afterwards After machining, the workpiece in the same or another workpiece magazine promote.

Die der Bearbeitung der Werkstücke dienenden Werkzeuge sind @blicherweise revolverkopfartig an der Drehmaschine angeordnet und werden durch entsprechende Drehung des Revolverkopfes bereitgestellt.The tools used to machine the workpieces are usually Turret-like arranged on the lathe and are by appropriate Rotation of the turret provided.

Au@ der DE-OS 29 45 295 ist eine Schleifmaschine mit einer Einrichtung zum automatische@ Auswechseln von Schleifsch@iben bekannt. Das Greifersystem weist je eine spezielle Ein- bzw. Ausschraubzange auf, und ist r, sein Aufbau darauf ausgerichtet, lediglich abgenutzte Schleifscheiben durch neue zu er-@etzen, index: eine voi dem Wechselvorgang von der Einschraubzange aus dem Lademagazin entnommene neue Schleifscheibe In die Schleifspindel eingeschraubt wird. nachdem die alte Schleifscheibe von der Ausschraubzange entnommen wurde, worauf anschließend die alte Schleifscheibe in ein Entlademagazin gebracht wird. Diese Einrichtung erlaubt demnach nicht den wahlfreien Zugriff des Greifersystems auf ein mit verschiedenen Schleifscheiben bestücktes Werkzeugmagazin.Au @ of DE-OS 29 45 295 is a grinding machine with a device known for the automatic exchange of grinding wheels. The gripper system points a special screwing-in and screwing-out pliers each, and is r, its structure aimed at just replace worn grinding wheels with new ones, index: one voi dem The process of changing the new grinding wheel removed from the loading magazine by the screw-in pliers Is screwed into the grinding spindle. after the old grinding wheel was removed from the Unscrewing pliers was removed, whereupon the old grinding wheel in an unloading magazine is brought. This facility therefore does not allow the optional Access of the gripper system to one equipped with different grinding wheels Tool magazine.

Ber Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrun@e, eine Schleifmaschine der eingengs genannten Art derart auszubilden, daß das Werkstückhandhabungssystem auch den Werkzeugwechsel vornimmt, wobei die Zeiten f@@ den Werkzeug- bzw. Werkstückwechsel möglichst klein gehalten werden solle-n.The object of the invention is therefore to provide a grinding machine of the type mentioned in such a way that the workpiece handling system also carries out the tool change, whereby the times f @@ the tool or workpiece change should be kept as small as possible.

Diese Aufgabe wird nach der Efindung d@durch ge@ös daß der Greiferkopf zusätzlich zwischen den Schleif.This task is done after the invention by ge @ ös that the gripper head additionally between the grinding.

werkzeughalter und einem Werkzeugmagazin verfahrbar und mit zwei sich diametral zu dessen Drehachse gegenüberstehend angeordneten Werkzeuggreifern versehen ist, die ebenfalls durch Drehung des Greiferkopfes um seine hse wechselweise so zum Schleifwerkzeughalter einstellbar sind, daß die Achse eine vom Werkzeuggreifer gehaltenen Schleifwerkzeugs koarial zur Schleifspindel verläuft.tool holder and a tool magazine movable and with two provided diametrically opposite to its axis of rotation arranged tool grippers is, which is also done alternately by rotating the gripper head around its sleeve to the grinding tool holder are adjustable that the axis is one of the tool gripper held grinding tool runs coarially to the grinding spindle.

Der mit der Erfindung erzielte Vorteil besteht insbesondere darin, daß der ir. allgemeinen mehrere Translations- und Rotationsfreiheitsgrade besit: ende Greiferkopf des Werkstückhandhabungssystems zur Lrgreifung unterschiedlichster Werkstücke eine ebenso universelle Handhabung unterschiedlichster Schleifwerkzeuge ermöglicht. Desweiteren kann der Wechsel von Werkzeug urd Werkstück außerordentlich schnell vonstatten gehen, da durch die paarweise Anordnung von Werkzeuggreifer und Werkstückgreifer durch einmaliges Einfahren des Greiferkopfes in den Arbeits@@um der Schleifmaschine der Wechsel sowohl des Werkzeugs als auch des Werk stücks vorgenommen werden kann. Währond der durch die Bearbeitung des Werkstücks zur Verfügung stehenden Zeit kann das Handhabungssystem dann zunäckst z. B. das alte Werkzeug im Werkzeugmagazin ablegen und von dort ein neues aufnehmen und sod@nn das bearbeitete Werkstück in Werkstückmagazin ablegen und von dort ein neues, unbearbeitetes auf@ehmen.The advantage achieved with the invention consists in particular in that the ir. general possesses several degrees of freedom of translation and rotation: end of the gripper head of the workpiece handling system for gripping a wide variety of Workpieces an equally universal handling of a wide variety of grinding tools enables. Furthermore, the change of tool and workpiece can be extraordinary can be done quickly, thanks to the paired arrangement of the tool gripper and Workpiece gripper by moving the gripper head once into the working @@ um of the grinding machine, both the tool and the workpiece are changed can be. Currency by machining the workpiece The time available, the handling system can then first z. B. the old one Place the tool in the tool magazine and pick up a new one from there and then use it Place the processed workpiece in the workpiece magazine and from there a new, unprocessed one on @ ehmen.

In einer im Rahmen der Erfindung bevorzugten Ausführungsform liegen die Achsen zweier von den beiden Werkstückgreifern gehaltener Werkstücke sowie zweier von den beiden Werkzeuggreifern gehaltener Werkzeuge in einer gemeinsamen, zur Drehachse des Greiferkopfes senkrechten Ebene. Diese Anordnung erübrigt einerseits Translationsbewegungen des Greiferkopfes in Richtung seiner Drehachse beim Austauschen des alen gegen das neue Werkstück bzw. Verkzeug und vereinfacht bei nicht koaxialer Stellung von Werkzeugs@in@el und Schleifspindel die Ermittlung der Trans@at onsbewegung beim Übergang vom Werkzeugwech-1 zum Verkstückwechsel bzw. umgekehrt. Besonders vorte lhaft ist es, wenn die vier Achsen der Werksticke bzw. Werkzeuge zueinander parallel verlaufen.In a preferred embodiment within the scope of the invention the axes of two workpieces held by the two workpiece grippers and two Tools held by the two tool grippers in a common to the axis of rotation of the gripper head vertical plane. On the one hand, this arrangement makes translational movements unnecessary of the gripper head in the direction of its axis of rotation when exchanging the alen for the new workpiece or tool and simplified in the case of a non-coaxial position of tool @ in @ el and grinding spindle, the determination of the transfer movement during the transition from tool change 1 for changing the block or vice versa. It is particularly advantageous when the four Axes of the workpieces or tools run parallel to one another.

dadurch -erc en dos Werkstück und das Werkzeug In der gleichen Achsenorientierung zueinander transportiert wie sie @uch in die Schleifmaschine eingesetzt werden, so daß den Wechselvorgang schneller abläuft.thereby -erc en dos workpiece and the tool in the same axis orientation transported to each other as they are used in the grinding machine, so that the change process is faster.

B@sonder@ zweckmäßig ist es, wenn die Werkstückgreifer und C je Werkzeuggreifer paarweise so zueinander angeordnet sind, daß darin Werkstück und Werkzeug gleichzeitig und koaxial gehalten werden können Die gleichzeit@ge und koaxiale Zuführung bietet ins@es.B @ special @ is useful if the workpiece gripper and C for each tool gripper are arranged in pairs so that workpiece and tool therein simultaneously and can be held coaxially The simultaneous and coaxial feed offers ins @ es.

auch die Möglichkeit, Werkstück und Werkzeug gleichzeitig zu wechseln, sofern zuvor die Werkstücksoindel und die Schleifspindel in eine zueinander @oaxi@ le Lage gebracht wurden und zum Werkzeugwecksel die axiale Verfahrbarkeit des Schleifspinelstockes .usgenutzt wird.also the possibility to change workpiece and tool at the same time, provided that the workpiece spindle and the grinding spindle have previously been in a @ oaxi @ le position were brought and for the tool change the axial movability of the grinding headstock .is used.

Bei Ausbildung des Werkzeughalters als Gew@ndeaufnahme für einen Gewindedorn des Schleifwer@zeuges ist eine besonders vorteilhafte und daher @@@ Rahmen der ERfindung bevorzugte Ausführungsform d a d u r c h g ekennzeichnet, daß Weder der beiden Werkzeuggre von zwei je ein Spannstück aufweisende@, in@hrem gegenseitigen Abstand verstellbaren Gr@iferarmen gebildet ist, und daß die zwischen sich as Werkzeug haltenden Spannstücke in den Creiferarmen in Richtung der Werkzeugachse gegen eine Federkraft verschiebbar geführt sird. Der Werkzeuggreifer muß das Schleifwerkzeug während des Einschraubvorgangs in die Schleifspindel in dessen axialer Richtung mit ein cr Vorschubgeschwindigkeit bewegen, die durch die Umd@ehungsgeschwindigkeit der Spindel während des Einschraubens und der Steigung des Gewindes am Schleifwerkzeugdorn gegeben ist. Der zusätzliche Aufwand einem Sarnchronisation zwischen der Vorschubgeschwindigkeit des Greifers und der Drehgeschwindigkeit des chleifspindeldorns wird somit vermieden, indem die Vorschubgeschwindigkeit des Greifers etwas geringer als @@twen@@g gewäh@@ w@@@ so daß da@ Schleifwerkzseug @rch die verschiebb@re Führung i@ den Greiferarmen @@r von der Schleif@@indel vorgegeberen Vorschubg@-schwiedigkeit folgen kann.When the tool holder is designed as a thread receptacle for a threaded mandrel the grinding tool is a particularly advantageous and therefore framework of the invention preferred embodiment d a d u r c h g e characterized that neither of the two tool sizes of two @, each having a clamping piece, adjustable at @ their mutual distance Gr @ ifer arms is formed, and that the clamping pieces held between them as tool can be displaced against a spring force in the gripper arms in the direction of the tool axis is led. The tool gripper must hold the grinding tool during the screwing-in process into the grinding spindle in its axial direction with a cr feed rate move by the speed of rotation of the spindle during screwing in and the pitch of the thread on the grinding tool arbor is given. The additional Effort a synchronization between the feed speed of the gripper and the speed of rotation of the grinding spindle arbor is thus avoided by the Feed speed of the gripper slightly less than @@ twen @@ g gewäh @@ w @@@ so that there @ Schleifwerkzseug @rch the movable guide i @ the gripper arms @@ r can follow the feed rate given by the grinding @@ indel.

@esorders zw@@@mäßig ist es, w@@n der Greiferkopf @@ d@ Achs@@ @er in seinen Greifern gehaltenen Werk-@tücke senk@echbe @@irnebenen aufweist und die in den @reif@r@ @@@helt@nen Werkstücke über diese Stirnebe-@@n @orstehen. Durch diese Gestalt des Greiferkopfes @est ht die @öglichkeit, Werkstücke mit dem @erkstückgrei@er von einer ebenen Fläche aufzumchmen oder auf @ieser abzulegen, wobei der Greiferkopf um seine Dreh-@ch@e so gedreht ist, daß die Achse des vom Werkstückgreifers gehaltenen Werkstücks senkrecht auf dieser Fläche steht. Vorteilhafterweise ist die Drehachse des Greiferkopfes horizontal. @esorders zw @@@ it is moderate, w @@ n the gripper head @@ d @ Achs @@ @er the workpieces held in its grippers lower @ echbe @@ irnebenen and the in the @ reif @ r @ @@@ helt @ nen workpieces over this front face. By This shape of the gripper head @est has the possibility of picking up workpieces with the @ Erkstückgrei @ er from a flat surface or to lay down on it, with the gripper head is rotated about its rotation @ ch @ e so that the axis of the held by the workpiece gripper Workpiece is perpendicular to this surface. The axis of rotation is advantageous of the gripper head horizontally.

In einer weit@r bevorzugten Ausführungsform ist eine gegenüber der Schleifspindel fest angeordnete elektrooptische Schleifscheibenüberwachungsvorrichtung vorgeschen, die bei axialer Verschiebung des Schleifwerkzeuges mittels des verfahrbaren Schleifspindelstockes durch optische Abtastung der Schleifscheibenmantelfläche in einer zur Schleifscheibenachse senkrechten Elene deren stirnseitige Berandungen @rfaßt. In a further preferred embodiment, one is opposite to that Grinding spindle fixed electro-optical grinding wheel monitoring device voren, the axial displacement of the grinding tool by means of the movable Grinding headstock by optical scanning of the grinding wheel surface in an elene perpendicular to the grinding wheel axis with its frontal borders @ rfasst.

Die Schleifscheibenüberwachungsvorrichtung ermöglicht einerseits festzustellen, ob überhaupt ein Schleifwerkzeug in die Schleifspindel eingesetzt ist und @arüber hinaus bei sich drehender Schleifspindel, ob das Schleifwerkzeug große Ausbrüche aufweist und somit unbrauchbar ist. Zum anderen besteht die @@@-lichkeit, durch Abtasten der beiden sti@nseitigen Berandungen über den Verfabrweg des Schleifs@in@@lstockes die Breite des Schleifwerkzeugs zu besti@-men und daraus eine Identifizierung des Schleifw@rkzeugs vorzunehmen. Bei Ausbildung der Schleifsch@ib@@-überwachungsvorrichtung als Lichtschranke mit zwischen optischem Sender und Empfänger angeordnetem Schleifwerkzeug ist zweckmäßigerweise der Abtaststrahl um mindestens den Radius des Schleifscheibendorns gegenüber der Schleifscheibenachse versetzt. The grinding wheel monitoring device enables on the one hand determine whether a grinding tool has been inserted into the grinding spindle at all is and @ arbeyond that, when the grinding spindle is rotating, whether the grinding tool has large outbreaks and is therefore unusable. On the other hand there is the @@@ - possibility by scanning the two edges on the sti @ n over to determine the path of the grinding @ in @@ lstockes the width of the grinding tool and from this to identify the grinding tool. During training the Schleifsch @ ib @@ - monitoring device as a light barrier with between optical The grinding tool arranged on the transmitter and receiver is expediently the scanning beam by at least the radius of the grinding wheel arbor in relation to the grinding wheel axis offset.

In einer we@ter bevorzugten Ausführungsform bil@@@ der zum Abrichten des Schleifwerkzeugs vorgeseh@ne Abrichter mit der Schleifscheibenüberwachungsvorrichtung eine mechanische Einheit. Somit ist die N-ö2Cichkeit gegeben, die Schleifscheibenidentifizierung während des im allgemeinen unumgänglichen Abrichtungsvorganges ohne zusätzlichen Zeitaufwand durchzuführen.In a further preferred embodiment bil @@@ for dressing the dresser provided for the grinding tool with the grinding wheel monitoring device a mechanical unit. Thus the N-Ö2Cichkeit is given, the grinding wheel identification during the generally unavoidable dressing process without additional Expenditure of time to carry out.

Im folgenden wird die Srffndung an einen in der Zeicnnung dargestellten Ausführungsbeispiel näher erläutert; es ziigen: Fig. 1 eine Ansicht der Schleifmaschine mit Werk@@üchhandhabungssystem in weitgehend schematische@ Darstellung, Fig. 2 eine Draufsicht auf die Schleifmaschine nach Fig. 1, Fig. 3 einen Schnitt längs III - III durch die Schleif maschine nach Fig. 1 ohne Schleifspindelstock, Fig. 4 den Greiferkopf des Werkstückha@dhabungssystems mit Werkstück- und Werkze@ggreifer in Ansicht, Fig. 5 die Greiferarme des Werkzeuggreifers nach Fig. 4, rig. 6 einen Schnittlängs VI - VI durch die GreiLerarme nach lig. 5, ;ig 7 die Greiferarme des Werkstückgreifers nach Fig. 4, ig. 8 den Gre@ferkopf nach Fig. 4 in zur Werkstücke ablage um 90° gedrehter Stellung, rig. 9 äte Schleifscheibe mit einem Teil der Abrichtvorrichtung, Fig. 10 einen Schnitt längs X - X durch die Abrichtvorrichtung mit integrierter Schieifscheibenüberwachungsvorrichtung.In the following the invention is shown in the drawing Embodiment explained in more detail; it shows: FIG. 1 a view of the grinding machine with a largely schematic representation, FIG. 2 a Top view of the grinding machine according to FIG. 1, 3 shows a section along III - III through the grinding machine according to Fig. 1 without grinding headstock, 4 shows the gripper head of the workpiece handling system with workpiece and tool grippers in view, FIG. 5, the gripper arms of the tool gripper according to FIG. 4, rig. 6 one Section along VI - VI through the GreiLerarme to lig. 5,; ig 7 the gripper arms of the Workpiece gripper according to Fig. 4, ig. 8 the gripper head according to FIG. 4 in the workpieces shelf rotated by 90 °, rig. 9th grinding wheel with part of the dressing device, 10 shows a section along X - X through the dressing device with integrated Grinding wheel monitoring device.

Die in der Zeichnung dargestellte Sch eifmaschine besteht ihrem wesentlichen Aufbau nach aus einem Werkstückspinkelstock 1, an dessen Werkstückspindel 2 eine Werkstückspannvorrichtung 3 vorgesehen ist, sowie aus einem Schleifspindelstock 4, dessen Schleifspindel 5 mit einem Schleifwerkzeugha ter 6 versehen ist. Der Werkstückspindelstock 1 sowie @@r Schleifspindelstock 4 werden be de von dem Ma@ch -nenbett 7 ge ragen, wobei der Schleifspindels@oc@ 4 in Richtung der Achse der Schleifspindel 5 über einen Tisch 8 und ußerdem der WerkstickspIndelstoc | 1 und.The grinding machine shown in the drawing consists of its essentials Structure according to a work piece headstock 1, on the work piece spindle 2 a Workpiece clamping device 3 is provided, as well as from a grinding headstock 4, whose Grinding spindle 5 is provided with a grinding tool 6 is. The workpiece headstock 1 and @@ r grinding headstock 4 are both of the machine bed 7 protrude, with the grinding spindle @ oc @ 4 in the direction of the axis the grinding spindle 5 via a table 8 and also the Werkstickspindelstoc | 1 and.

schleifspindelstock 4 in zur jeweiligen Spin@elachse senkrechter Richtung durch in der Zeichnung LIC'i%t näher darges-tellte schlitten gegenüber dem Maschinenbett 7 verfahrbar sind. Die Schleifmaschine ist mit einem steuerbaren Werkstückhandhabunjgssystem 9 versehen, das im wesentlichen uus einem iber eine Fortalsäule 10 mit dem Maschinenbett fest verbundenen, im übrigen durch Portalsäulen 11 abgestützten fiih-- - rungsträger 12, aus einem am Führungsträger 12 verfahrbaren Portalwagen 13 sowie einer mit dem Portalwagen 13 fest verbundenen Hubeinrichtung 14 mit Hubgestänge 15 besteht, die an ihrem Ende einen G-reiferkopf 16 trägt. Die Steuerung des Verkstückhandhabungssystems 9 wie auch der Schleifmaschine selbst erfolgt in bei CNC-Automaten bekannter Weise z. B. grinding headstock 4 perpendicular to the respective spindle axis Direction through the slide opposite shown in the drawing LIC'i% t the machine bed 7 can be moved. The grinding machine is controllable with a Workpiece handling system 9 provided, which essentially uus one via a Fortal column 10 firmly connected to the machine bed, otherwise by portal columns 11 supported guide beam 12, from a movable on the guide beam 12 Portal carriage 13 and a lifting device permanently connected to the portal carriage 13 14 with lifting linkage 15, which carries a G-riper head 16 at its end. the Control of the package handling system 9 as well as the grinding machine itself takes place in a manner known from CNC machines z. B.

durch eine Prozeßrechenanlage. Seitlich neben der Schleifmaschine und an diese fest angeschlosen sind ein Werkstückmagazin 17 und ein Werkzeugmagazin 18 angeordnet die im Ausfilhrungsbeispiel vor einer gemeinsamen @alettenumlaufstrecke 19 gebildet und von dem Führungsträger 12 des Werkstückhardhcbungssystems 9 übergriffen sind. by a process computer. On the side next to the grinding machine and a workpiece magazine 17 and a tool magazine are permanently connected to this 18 arranged in the exemplary embodiment in front of a common pallet circulation route 19 formed and overlapped by the guide support 12 of the workpiece hardhcbsystems 9 are.

Der un ei@e horizontale Achse 20 drehbare Greiferkopf 13 w ist zwei Werkstückgreifer 21.1 und 21.2 auf, die m Greiferkopf 16 sich diametral zu dessen Drehachse 20 gegenüberstehend angeordnet sind. Die Werkstückgreifer 21. 1, 21.2 sind durch Drehen des Greiferkopfes 16 um die Achse 20 wechselweise so zur Werkstückspannvorrichtung 3 einstellbar, daß die @chs@ 24.1 eines vom Werkstückgreifer 21.1 gehalteman Werkstückes 22.1 koaxial zur Werkstückspindel 2 verläuft. Zusätzlich ist der Greiferkopf' 16 mit zwei sich diametral zu dessen Drehachse 20 gegeniberstehend angeordneten Werkzeuggreifern 23.1 und 23. 2 versehen, die ebenfalls durch Drehung des Greiferkopfes 16 um seine Achse 20 wechselweise so zum Schleifwerkzeughalter 6 einstellbar sind, daß die Achsen 25.1 eines vom Werkzeuggreifer 23.1 gehaltenen Schleifwerkzeuges 26.1 koaxial zur Schleifspindel 5 verläuft. Somit besteht die Möglichkeit, WerkstSicke bzw. Werkzeuge mit dem jeweiligen Greifer aus dem entsprechenden Magazin aufzunehmen, in den Arbeitsraum 27 der Schleifmaschine zu bringen und dort der Werkzeugspannvorrichtung 3 bzw. dem Schleifwerkzeugh alter 6 zuzufijhren.The un ei @ e horizontal axis 20 rotatable gripper head 13 w is two Workpiece grippers 21.1 and 21.2, the m gripper head 16 is diametrically opposite Axis of rotation 20 are arranged opposite one another. The workpiece grippers 21.1, 21.2 are alternately to the workpiece clamping device by rotating the gripper head 16 about the axis 20 3 adjustable that the @ chs @ 24.1 of a workpiece held by the workpiece gripper 21.1 22.1 runs coaxially to the workpiece spindle 2. In addition, the gripper head is' 16 with two tool grippers arranged diametrically opposite to its axis of rotation 20 23.1 and 23. 2 provided, which also by rotating the gripper head 16 to his Axis 20 are alternately adjustable to the grinding tool holder 6 that the axes 25.1 of a grinding tool 26.1 held by the tool gripper 23.1 coaxially to the Grinding spindle 5 runs. This means that there is the possibility of using workpiece bead or tools to be picked up with the respective gripper from the corresponding magazine into the work area 27 to bring the grinding machine and there the tool clamping device 3 or the Feed the grinding tool age 6.

Bei dem ,n Fig. 4 dargestellten Greiferkopf 16 liegen die Achsen zweier von den be; den Werkstückgreifern 21.1, 21.2 gehaltener Werkstücke 22.1, 22.2 sowie zweier von den beiden Werkzeuggreifern 23.1, 23.2 gehaltener Werkzeuge 26.1, 26.2 in einer gemeinsamen} zur Drehachse 20 des Greiferkopfes 16 senkrechten Ebene, wobei die Werkstückgreifer 21.1, 21.2 und die Werkzeuggreifer 23.1, 23.2 paarweise so zu en'&.-der angeordnet sind, daß darin Werkstück und Werkze@ 26.1 bzw. 26.2 koaxial gehalten sind und die vier Achsen 24. f, 24..2, 25.1, 25.2 der Werkstücke 22.1, 22.2 bzw. Werkzeuge 26. 1, 26.2 zueinander parallel verlaufen.In the gripper head 16 shown in FIG. 4, the axes of two lie from the be; the workpiece grippers 21.1, 21.2 held workpieces 22.1, 22.2 and two tools 26.1, 26.2 held by the two tool grippers 23.1, 23.2 in a common} to the axis of rotation 20 of the gripper head 16 perpendicular Level, the workpiece grippers 21.1, 21.2 and the tool grippers 23.1, 23.2 in pairs so to en '& .- which are arranged that workpiece and tool @ 26.1 or 26.2 are held coaxially and the four axes 24. f, 24..2, 25.1, 25.2 of the workpieces 22.1, 22.2 and tools 26. 1, 26.2 run parallel to one another.

Der Werkzeuggreifer 25 ist von zwei je ein Spannstück 28.1, 28.2 aufweisenden Greiferarmen 29.1, 29.2 gebildet, die in Richtung der Pfeile 30' in ihrem gegen seitigen Abstand verstellbar sind. Die zwischen sich das Werkzeug 26 haltenden Spannstücke 28 sind in den Greiferarmen 29 in Richtung der Werkzeugachse 25 gegen die Kraft jeweils einer Feder 31.1 und 31.2 verschiebbar- geführt. Dazu trägt jedes Spannst@ck 28.1, 28.2 einen in eine Ausnehmung 32.1, 32.2 des jeweiligen Greiferarms 29.1, 29.2 hineingreifenden Anschlagwinkel 33.1, 33.2, der einerseits einen beidseitigen Anschlag für das Spanns-tück 28.1, 28.2 in der Ausnehmung 32.1, 32.2 bildet und andererseit@ der Kraftübertragung von der Feder 31.1, 31.2 auf das Spannstück 28.1, 28.2 dient, wobei die Feder 31.1, 31.2 sich mit ihrem anderen Ende in der Ausnehmung 32.1, 32.2 gegen den Greiferarm abstützt. Die federnde Verschiebbarkeit eines in den Greiferarmen 29.1, 29.2 gehaltenen Werkzeugs 26 ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn der Werkzeughalter 6 als Gewindeaufnahme für einen Gewindedorn des Schleifwerkzeuges 26 ansgebildet ist. Dann nämlich ist eine Synchronisation zwischen der Greifervorschubgeschwindigkeit und der sich aus der Steigung des Gewindes und der Winkelgeschwindigk*it der Schleifspindel 5 beim Einschrauben des werkzeugs 26 ergebende Werkzeugvorschubgeschwindigkeit nicht nötig, da die verschiebbaren Spannstücke 28 den notwendigen Ausgleich vornehmen.The tool gripper 25 is of two each having a clamping piece 28.1, 28.2 Gripper arms 29.1, 29.2 formed in the direction of arrows 30 'in their counter lateral distance are adjustable. The clamping pieces holding the tool 26 between them 28 are in the gripper arms 29 in the direction of the tool axis 25 against the force one spring 31.1 and 31.2 each displaceably guided. Each tension piece contributes to this 28.1, 28.2 one in a recess 32.1, 32.2 of the respective gripper arm 29.1, 29.2 engaging stop bracket 33.1, 33.2, on the one hand a bilateral Forms stop for the clamping piece 28.1, 28.2 in the recess 32.1, 32.2 and on the other hand @ the power transmission from the spring 31.1, 31.2 to the clamping piece 28.1, 28.2 is used, the other end of the spring 31.1, 31.2 being in the recess 32.1, 32.2 is supported against the gripper arm. The resilient displaceability of an in the tool 26 held by the gripper arms 29.1, 29.2 is particularly advantageous when the tool holder 6 is used as a thread receptacle for a threaded mandrel of the grinding tool 26 is trained. Then there is a synchronization between the Gripper feed rate and the result of the pitch of the thread and the Angular speed of the grinding spindle 5 when screwing in the tool 26 resulting Tool feed speed is not necessary because the movable clamping pieces 28 make the necessary compensation.

Die Werkstückgreifer 21 sind nach Fig. 7 ähnlich wie die Werkzeuggreifer 23 allsgebildet, wobei dessen Spannstiicke 34.1, 3/S.2 Jedoch nicht verschiebbar sind. Zusätzlich trägt jeder Greiferarm 35.1, 35.2 zwei Spannbolzen 36.11, 3(;.12, die bei scheibenartigen Werkstricker 2c zu deren Aufnahme am Innen- oder Außendurchmesser dienen. Der Greiferkopf ist nach Fig. 8 so gestaltet, caß er zu den Achsen 24.1, 24.2 der in seinen Greifern 21.1, 21.2 gehaltenen Werkstjicke 22.1, 22.2 senkrechte Stirnebenen 37.1, 37.2 aufweist. Außerdem Ist jeder Werkstückgreifer 21 am Greiferkopf 16 so angeordnet, daß seine dem Werkstück 22 zugewandte Seite bündig mit der Stirnebene 37 des Greiferkopfes 16 abschließt. Dadurch ist einerseits die Möglichkeit gegeben, auch Werkstücke größeren Durchmessers aufzunehmen, die bis in die Stirnfläche 37 hineinreichen, andererseits können auch axial sehr kurze Werkstücke von einer ebenen Auflagefläche 38 aufgenommen und auf dieser wieder abgelegt werden, wenn, wie in Fig. 8 dargestellt, der Greiferkopf 16 um seine Drehachse 20 so geschwenkt ist, daß die Werkstückachse 24.1 senkrecht auf der horizontalen Ablagcfläche 38' steht.According to FIG. 7, the workpiece grippers 21 are similar to the tool grippers 23 all formed, with its tensioning pieces 34.1, 3 / S.2, however, not displaceable are. In addition, each gripper arm 35.1, 35.2 has two clamping bolts 36.11, 3 (;. 12, those in the case of disc-like work knitters 2c to take them up on the inside or outside diameter to serve. The gripper head is designed according to Fig. 8 so that it approximates to the axes 24.1, 24.2 of the workpieces 22.1, 22.2 held in its grippers 21.1, 21.2 vertical Has front planes 37.1, 37.2. In addition, each workpiece gripper 21 is on the gripper head 16 arranged so that its side facing the workpiece 22 is flush with the face plane 37 of the gripper head 16 completes. On the one hand, this gives the possibility can also accommodate workpieces of larger diameter that extend into the end face 37 on the other hand, axially very short workpieces from a flat Support surface 38 taken up and placed on this again if, as in Fig. 8 shows the gripper head 16 is pivoted about its axis of rotation 20 so that that the workpiece axis 24.1 is perpendicular to the horizontal storage surface 38 '.

Zur Identifizierung und Überwachung des Schleifwerkzeuges 26 ist eine Schleifscheibenüberwachungsvorrichtung 39 vorgesehen, die den Abrichtarm 4o einer an den Werkstückspindelstock 1 angeschlossenen Abrichtvorrichtung 41 eingebaut ist (Fig. io). In -cm Ausführungsbeispiel ist die elektrooptische Schlaifscheibenüberwachungsvorrichtung 39 als Reflexlichtschranke 4; ausgebildet. Durch optische Astastung der Schleifscheibenmantelfläche 42 in einer zur Schleifwerkzeugachse 25 senkrechten Ebene erfaßt die Lichtschranke 43 bei axialer Verschiebung des Schleifwerkzeugs 26 deren stirnseitige Berandungen 44.1, 44.2 und erlaubt so einerseits die Überprüfung, ob ein Schleifwerkzeug 26 im Schleifwerkzeughalter 6 eingesetzt ist und andererseits eine Identi@izierung des Schleifwerkzeugs über dessen au; der Abtastung ermittelten Breite. Die Lichtschranke 43 ist gebildet von einem optischen Sender 45, z. B. einer Leuch-tdiode oder einem Halbleiterlaser, und einem entsprechenden Empfänger 46, die beide in einer zur Schleifwerkzeugachse senkrechten Ebene neben der keilförmigen Fliese 47 des Abrichtarmes 40 angeordnet sind. Durch die Anordnung der Lichtschranke 43 an dem Abrichtarm 40 ist insbesondere die Möglichkeit gegeben, die.Abtastung und Erfassung des Schleifwerkzeugs 26 vorzunehmen, während diese abgerichtet wird.To identify and monitor the grinding tool 26 is a Grinding wheel monitoring device 39 is provided, which the dressing arm 4o a The dressing device 41 connected to the workpiece headstock 1 is installed (Fig. Io). In the exemplary embodiment is the electro-optical loop monitoring device 39 as a reflex light barrier 4; educated. By optical scanning of the surface of the grinding wheel 42 in a plane perpendicular to the grinding tool axis 25 detects the light barrier 43 when the grinding tool 26 is axially displaced, its frontal edges 44.1, 44.2 and thus on the one hand allows checking whether a grinding tool 26 is used in the grinding tool holder 6 and on the other hand an identification of the grinding tool over its au; the width determined by the scan. The light barrier 43 is formed by an optical transmitter 45, e.g. B. a LED or a Semiconductor laser, and a corresponding receiver 46, both in one to the grinding tool axis perpendicular plane next to the wedge-shaped tile 47 of the dressing arm 40 are. The arrangement of the light barrier 43 on the dressing arm 40 is in particular given the opportunity to carry out the scanning and detection of the grinding tool 26, while this is being trained.

Im übrigen bietet die SchleiSscheibenaiberwahungsvorrichtung 39 die Möglichkeit, Schleifwerkzeugausbrüche zu erkennen, die sich bei rotierendem Schleiaverk @eug 26 als ein mit der Winkelfrequenz der Schleifspi@del 5 wiederkehrendes elektrisches Sigdaß des optischen Empfängers 46 bemerklar@machen.In addition, the grinding disc monitoring device 39 offers the Possibility of recognizing chipped grinding tools that occur when the Schleiaverk is rotating @eug 26 as an electrical recurring with the angular frequency of the grinding wheel 5 Make a note of the optical receiver 46.

Der A richtarm 40 trägt eine auf die Abrichtschneide 50 de Fliese 47 gerichtete Spritzdüse 49 zur Kürlung des Schleifwerkzeugs und der Fliese während des Abrie@tvorgangs. Darüber hinaus dient die aus der Sprit düse 49 austretende Kühlflüssigkeit der Reini-@ung es hinter der Fliese 47 angeordneten optischen Sendes 45 sowie Empfängers 46 der Schleifscheibenüberwachungsvorrichtung 39.The A straightening arm 40 carries a tile on the dressing cutting edge 50 47 directional spray nozzle 49 for curling the grinding tool and the tile during the abrasion process. In addition, the nozzle 49 exiting from the fuel is used Cooling liquid for cleaning it behind the tile 47 arranged optical transmitter 45 and receiver 46 of the grinding wheel monitoring device 39.

Claims

Claims: 1. Grinding machine with a workpiece clamping vorri device (3) on a workpiece spindle (2) and with a holder (6) for a grinding tool (26) on a grinding spindle (5), as well as with a controllable workpiece handling system (9), the one between the workpiece clamping device '3) and a workpiece magazine (17) verfahrbaren.l and also about an axis (20) rotatable Gceiferkopf (16) with has two workpiece grippers (21) which are diametrically opposed to each other on the gripper head (16) whose axis of rotation (20) is arranged opposite and by turning the gripper head (16) about this axis (20) alternately so adjustable to the workpiece clamping device (3) are that the axis (24) of a workpiece (22) held by the workpiece gripper (3) runs coaxially to the workpiece spindle (2), characterized in that the gripper head (16) additionally between the grinding tool holder (6) and a tool magazine (18) movable and with two diametrically opposed to it Axis of rotation (20) oppositely arranged tool grippers (23) is provided, which also by rotating the gripper head (16) about its axis (20) alternately to the grinding tool holder (6) are adjustable so that the axis (25) is held by the tool gripper (23) Grinding tool (26) runs coaxially to the grinding spindle (5).

?. Grinding machine according to Claim 1, characterized in that the Axes (24.1, 24.2, 25.1, 25.2) of two of the two workpiece grippers (21.1, 21.2) held workpieces (22.1, 22.2) and two of the two tool grippers (23. 1, 2.2) held tools (26.1, 26.2) in a common to the axis of rotation (20) of the gripper head (16) lie in the vertical plane.

3. Schleifr.aschne according to claim 2, characterized in that the four axes (24.1, 24.2, 25.1, 25.2) dr workpieces (22.1, 22.2) or tools (26.1, ? 6.2) run parallel to each other.

4. S hleifaaschine according to claim 2 or 3, characterized in that that the workpiece gripper (21.1, 21.2) and the tool gripper (23.-1, 23.2) in pairs s are arranged to each other that the workpiece (22.1, 22.2) and tool (26.1, 26.2) can be held simultaneously and coaxially.

5. Grinding machine according to one of claims 1 to 4, characterized in that that when training the tool holder (6) as a thread receptacle for a threaded mandrel of the grinding tool (26) each of the two tool grippers (23.1, 23.2) of two each having a clamping piece (28.1, 28.2) which are adjustable in their mutual spacing Gripper arms (29.1 ', 29.2) is formed, and that the tool between them holding chip pieces (28.1, 28.2) in the gripper arms (29.1, 29.2) in the clearing the tool axis (25.1, 25.2) guided displaceably against a spring force (31.1, 31.2) are.

6. Grinding machine according to claim 3 or 4, characterized in that that the gripper head (16) to the axes (24.1, '24.2) in its grippers (21.1', 21.2) held workpieces (2c '. 1, 22.2) has vertical end planes (37.1, 37.2) and the workpieces (22.1, 22.2) held in the grippers (21.1, 21.2) via them Front planes (37.1, 37.2) protrude.

7. Grinding machine according to one of claims 1 to 6, characterized in that that the axis of rotation (20) of the gripper head (16) is horizontal.

8. Grinding machine according to one of claims 1 to 7, characterized in that that an electroo-table grinding wheel monitoring device which is fixedly arranged opposite the grinding spindle (5) (39) is provided which, when the Grinding tool (26) by means of the movable headstock (4) by optical scanning of the grinding wheel jacket surface (42) in a direction perpendicular to the grinding tool axis 25) Level whose frontal boundaries (44.1, 44.2) are recorded.

9. Grinding machine according to claim 8, characterized in that at Design of the grinding wheel monitoring device (39) as a light beam barrier (43) with a grinding tool arranged between the optical transmitter (45) and receiver (46) the Abtactstrahl by at least the radius of the grinding wheel mandrel (48) opposite the grinding wheel axis (25) is offset.

10. Grinding machine according to claim 8 or 9, characterized in that that the dressing device (41) provided for dressing the grinding tool (26) form a mechanical unit with the grinding wheel monitoring device (39).