DE3528235A1

DE3528235A1 - Method for decentralised control of track-bound vehicles and vehicle functions

Info

Publication number: DE3528235A1
Application number: DE19853528235
Authority: DE
Inventors: Hans Dipl Ing Fuhrmann; Jochen Dipl Ing Tretow
Original assignee: Licentia Patent Verwaltungs GmbH
Current assignee: Licentia Patent Verwaltungs GmbH
Priority date: 1985-08-02
Filing date: 1985-08-02
Publication date: 1987-02-12

Abstract

In a method for decentralised control of vehicles and functions which can be executed on them, there is the objective of permitting, without additional superordinate central control unit, fully automatic operation over the entire route area. This is achieved in that the vehicles (F) are provided with data relating to destinations, cargo and vehicle functions to be carried out at the destination station, then started, stopped at a destination station (ZSTG), the stored functions for this destination carried out there one after the other and acknowledged and, after the execution of the functions on a vehicle, a new destination address is set there and the vehicle is started up again. The areas of application are preferably suspended monorails and driverless transport systems. <IMAGE>

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur dezentralen Steuerung von streckengebundenen, selbst-angetriebenen Fahrzeugen und auf den Fahrzeugen auszuführenden Funktionen gemäß dem Oberbegriff des vorliegenden Patentanspruchs 1.The invention relates to a method for decentralized control of track-bound, self-propelled vehicles and on functions to be carried out on vehicles according to the preamble of present claim 1.

Die konventionelle Steuerung von Behälterförderanlagen nutzt Näherungs- und Endschalter an Weichen und Endstellen der Fahrkurse, um die notwendigen Verriegelungen herzustellen. die Weichenbetätigung und das Ein- und Ausschalten des Fahrstromes erfolgen von Hand aufgrund mitgeführter Laufzettel, die beim Beladen mitgegeben werden. Sichtkontakt zu den Fahrzeugen ist für diese Betätigungen unerläßlich. Die konventionelle Steuerung ist dadurch personalintensiv. Rationalisierungszwänge bewirken vielfach, daß diese Lösung verlassen werden muß.The conventional control of container conveyor systems uses proximity and limit switches at points and end points of the driving courses to the necessary To produce interlocks. the switch operation and that The traction current is switched on and off manually based on the power supply Routing slips that are given when loading. Visual contact to the vehicles is essential for these operations. The Conventional control is therefore labor-intensive. Rationalization constraints often cause this solution to be abandoned.

Die zentrale Steuerung von Behälterförderanlagen, die seit mehr als zehn Jahren praktiziert wird, arbeitet mit passiven Fahrzeugen, die feste Kennungen haben. Diese Kennungen werden an bestimmten Stellen des Fahrkurses selbsttätig gelesen. An der Eingabestelle wird die Fahrzeugkennung gemeinsam mit den jeweiligen Material- und sonstigen Laufzettelangaben einem zentralen Rechner mitgeteilt, der dann die Ziel- und Weichensteuerung übernimmt, wobei wie bei der konventionellen Steuerung verriegelt wird. Das Mitführen eines Laufzettels mit der Ware kann entfallen. Eine derartige zentrale Steuerung ist in der DE-PS 24 09 999 beschrieben. Solche Anlagen haben geringere Betriebskosten, erfordern aber spezielle Projektierung und Programmierung und damit hohe Investitionskosten. Insbesondere ist auch der Grundaufwand für Kleinanlagen bereits relativ hoch.The central control of container conveyor systems that have been in use for more than practiced for ten years, works with passive vehicles that have fixed identifiers. These identifiers are used in certain places read the driving course automatically. At the entry point the Vehicle identification together with the respective material and other Routing slip information communicated to a central computer, which then the Target and switch control takes over, as with the conventional Control is locked. Carrying a slip with the Goods can be omitted. Such a central control is in the DE-PS 24 09 999 described. Such systems have lower operating costs, but require special project planning and programming and thus high investment costs. In particular, the basic effort is also already relatively high for small systems.

Es ist auch eine dezentrale Steuerung von Fahrzeugen durch die DE-AS 15 30 357 bekanntgeworden, bei der für den jeweiligen Streckenbereich auf dem Fahrzeug Fahrstraßenkennzeichen voreingestellt werden, die vom Fahrzeug ausgestrahlt und in Empfangseinrichtungen vor jeder Weiche empfangen und zu Weichenstellbefehlen verarbeitet werden. Es handelt sich also um eine Zielsteuerung mittels Weichensteuerungen, die vom Fahrzeug selbst veranlaßt werden. Dabei können die Fahrstraßenkennzeichen in Form von binär verschlüsselten Telegrammen sukzessiv oder in Form von Frequenzkombinationen simultan ausgesendet werden.It is also a decentralized control of vehicles by the DE-AS 15 30 357 become known in the case of the respective route area route signs are preset on the vehicle, those broadcast by the vehicle and in reception facilities in front of everyone Turnouts received and processed to turnout commands. It deals So it is a target control by means of switch controls, which from Vehicle itself can be caused. The route number can be used in the form of binary coded telegrams successively or in Form of frequency combinations are sent out simultaneously.

Eine gleichermaßen arbeitende Anordnung zur Zielsteuerung über Weichensteuerungen, die durch das Fahrzeug selbst veranlaßt werden, ist auch in der DE-OS 28 13 420 beschrieben.An equally working arrangement for target control via switch controls, which are caused by the vehicle itself is also described in DE-OS 28 13 420.

Es ist durch die DE-AS 25 55 370 ferner bekannt, am Beginn eines Streckenabschnitts einem Fahrzeug eine Kennung (Adresse) berührungslos zu übermitteln, unter deren Angabe ein Datenverkehr mit einer Streckenzentrale aufgenommen wird, wobei diese Kennung bei Einfahrt in den folgenden Streckenabschnitt durch berührungslose Übermittlung einer neuen Kennung geändert wird.It is also known from DE-AS 25 55 370, at the beginning of a section of the route assigns an identification (address) to a vehicle without contact transmit, stating a data traffic with a route center is recorded, this identifier when entering the following Route section by contactless transmission of a new identifier will be changed.

Es sei noch vermerkt, daß die Anordnung gemäß der DE-OS 28 13 420 bis auf die dezentrale Weichensteuerung eine zentrale Fördersteuerung darstellt: es ist eine Prozeßeinheit zur Steuerung des gesamten Ablaufes und der Verarbeitung der Daten vorgesehen, welche an eine Ringleitung angeschlossen ist, die über eine Zentralelektronik in der Nähe des Zielortes mit einer Empfangs-/Sendeeinheit für Daten vom bzw. zum Fahrzeug am Zielort verknüpft ist. Die Zentralelektronik überprüft die ankommenden Daten auf ihre Richtigkeit und schreibt nur als richtig erkannte Daten in einen in ihr enthaltenen Speicher. An die Zentralelektronik ist ein Bedienungspult angeschlossen, mit dem Zielbezeichnungen eingegeben werden können, die abgespeichert werden und dann über die Empfangs-/ Sendeeinheit an ein Fahrzeug übertragen werden können.It should be noted that the arrangement according to DE-OS 28 13 420 to represents a central conveyor control on the decentralized switch control: it is a process unit for controlling the entire process and the processing of the data provided to a ring line is connected via central electronics near the destination with a receiving / transmitting unit for data from or to the vehicle is linked at the destination. The central electronics checks the incoming Data on their correctness and writes only recognized as correct Data in a memory contained in it. To the central electronics a control panel is connected with which target names are entered that can be saved and then sent via the receive / Sending unit can be transmitted to a vehicle.

Während Behälter in der Regel passiv und ohne Antrieb bewegt werden, sind Fahrzeuge für Einschienenhängebahnen und fahrerlose Transportsysteme mit eigenen Antrieben versehen. Neben der Transportfunktion mit einer oder mehreren Fahrgeschwindigkeiten können sie zusätzliche Funktionen, wie Heben, Senken, Drehen und Kippen mit Hilfe von Hilfsantrieben ausführen. Diese Funktionen mit anschließender Rückmeldung der ausgeführten Bewegung durch Übermittlung der Endschalterstellungen lassen sich konventionell nur durch direkte Betätigung auf dem Fahrzeug ausführen. Bei den genannten Einschienenhängebahnen ist die Fernbedienung weniger Funktionen über spezielle Steuerschienen möglich. Bei den fahrerlosen Transportsystemen ist eine Fernbedienung über Funk oder Infrarot bekannt.While containers are usually moved passively and without a drive, are vehicles for monorails and driverless transport systems provided with their own drives. In addition to the transport function with one or more driving speeds, they can have additional functions, such as lifting, lowering, turning and tipping with the help of auxiliary drives To run. These functions with subsequent feedback of the executed Allow movement by transmitting the limit switch positions can only be carried out conventionally by direct actuation on the vehicle. The remote control is used for the monorails fewer functions possible via special control rails. With the driverless Transport systems is a remote control via radio or infrared known.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Steuerung der Fahrzeuge, ihrer Fahrwege und der auf ihnen durchführbaren Funktionen anzugeben, das ohne übergeordnete zentrale Steuerung einen vollautomatischen Betrieb im gesamten Streckenbereich gewährleistet.The invention has for its object a method for control the vehicles, their routes and the functions that can be carried out on them to indicate that without a central control a fully automatic Operation guaranteed in the entire route area.

Gemäß der Erfindung wird diese Aufgabe durch die im Kennzeichen des Patentanspruchs 1 aufgeführten Verfahrensschritte gelöst. Im Unterschied zu einem Verfahren zur dezentralen Steuerung von Fahrzeugen, das in der bislang nicht veröffentlichten Patentanmeldung P 34 34 268.0 beschrieben ist, werden im vorliegenden Verfahren die von dem Fahrzeug auszuführenden Funktionen nicht in Steuergeräten in den Zielstationen gespeichert und der Funktionsablauf auch von dort nicht kontrolliert. Das Verfahren gemäß der Erfindung wird in den nachstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen an Hand der Zeichnung näher erläutert.According to the invention, this object is achieved by the Process steps listed solved. The difference to a method for decentralized control of vehicles, the in the previously unpublished patent application P 34 34 268.0 is described in the present method, that of the vehicle functions not to be carried out in control units in the target stations saved and the functional sequence is not controlled from there either. The method according to the invention is described in the following Embodiments explained in more detail with reference to the drawing.

In der Figur ist ein Streckennetz, bestehend aus dem Streckenabschnitt ST 1, aus einem in angegebener Fahrtrichtung nach einer Weiche W 1 in nicht abzweigender Stellung folgenden Streckenabschnitt ST 2, aus einem der Weiche W 1 in abzweigender Stellung folgenden Streckenabschnitt ST 3, aus einem nach einer Weiche W 2 am Ende des Streckenabschnitts ST 2 in nicht-abzweigender Stellung folgenden Streckenabschnitt ST 4 und aus einem der Weiche W 2 in abzweigender Stellung folgenden Streckenabschnitt ST 5, angegeben.In the figure is a route network, consisting of the route section ST 1 , from a route section ST 2 following in the indicated direction of travel after a switch W 1 in a non-branching position, from a route section ST 3 following the switch W 1 in a branching position, from a following a switch W 2 at the end of the section ST 2 in a non-branching position following section ST 4 and from a switch W 2 in the branching position following section ST 5 .

Am Anfang des Streckenabschnitts ST 1 befindet sich eine Eingabestelle EST, vor der Weiche W 1 ein der Weichenstellung dienendes Gerät WST-W 1 und im Streckenabschnitt ST 2 ein Zielstationsgerät ZSTG an einer Zielstation ZST1.At the beginning of the section ST 1 there is an input point EST, in front of the switch W 1 a device WST- W 1 serving to set the switch and in the section ST 2 a destination station device ZSTG at a destination station ZST 1 .

Die Eingabestelle EST besitzt eine Sende-/Empfangseinrichtung ESE und daran angeschlossen ein Eingabegerät EG mit einer überschreibbaren Speichereinrichtung ESP.The entry point EST has a transceiver ESE and connected to it an input device EG with an overwritable Storage device ESP.

Das der Weichenstellung dienende Gerät WST-W 1 ist eine Sende-/ Empfangseinrichtung WES; daran angeschlossen ist ein Weichengerät WG mit einer Speichereinrichtung WGSP. An das Weichengerät ist eine Weichensteuerung WST angeschlossen, von deren Ausgang Steuerleitungen zur Stellung der Weiche W 1 ausgehen.The device WST- W 1 which serves to set the course is a transmitting / receiving device WES; connected to it is a switch device WG with a storage device WGSP. A turnout control WST is connected to the turnout device, from whose output control lines for setting the turnout W 1 originate.

Das Zielstationsgerät ZSTG besteht aus einer Sende-/Empfangseinrichtung STSE, daran angeschlossen ist ein Streckengerät SG mit einem überschreibbaren Speicher SGSP und einer an das Steuergerät SG angeschlossenen ortsfesten Steuerung SST. Die Schnittstelle zu dieser Steuerung besteht aus parallelen Ein- und Ausgängen. Im Fall, daß keine zusätzlichen Kommunikationenen außer der Aussendung der Zielstationsadresse durch das Zielstationsgerät gefordert werden, reicht das Vorhandensein eines nur die Zielstationsadresse aussendenden Geräts STSE.The target station device ZSTG consists of a transmitting / receiving device STSE, connected to it is a line device SG with a rewritable memory SGSP and one to the control unit SG connected fixed control SST. The interface to this Control consists of parallel inputs and outputs. In case that no additional communication except for sending the destination address are required by the target station device, that is enough Presence of a device STSE which only sends the destination address.

Auf einem Fahrzeug, das mit Z angedeutet ist - es handelt sich bei dem Fahrzeug an der Eingabestellt EST um das gleiche Fahrzeug wie in der Zielstation, nur, daß es dort in einem späteren Zeitpunkt, nachdem es dort hingefahren ist, betrachtet wird - befindet sich eine der Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens dienende Fahrzeug-Einrichtung FE. Diese Fahrzeug-Einrichtung enthält eine Sende-/Empfangseinrichtung FSE; daran angeschlossen ist ein Fahrzeuggerät FG mit einem überschreibbaren Speicher FGSP. An das Fahrzeuggerät angeschlossen ist ein Steuergerät FSTG. Die Schnittstelle zu diesem Steuergerät besteht aus parallelen Ein- und Ausgängen. Man erkennt. daß das der Weichenstellung dienende Gerät WST-W 1, das Zielstationsgerät ZSTG und die Fahrzeugeinrichtung FE den gleichen Aufbau besitzen. Das gilt auch für die Eingabestelle EST, wenn man von der hier nicht benötigten Steuerung absieht. Auch das Weichengerät WG, das Streckengerät SG, das Fahrzeuggerät FG und das Eingabegerät EG können in gleicher Weise aufgebaut werden, wenn sie einen Mikroprozessor enthalten, dessen Programm die unterschiedlichen Funktionen der Geräte enthält. Diese Baugleichheit ist für den Aufbau der für das erfindungsgemäße Verfahren benötigten Einrichtungen von großem Vorteil. Dies gilt auch für eine spätere Erweiterung oder Änderung des bestehenden Streckennetzes.On a vehicle, which is indicated with Z - the vehicle at the entry point EST is the same vehicle as in the target station, only that it will be viewed there later, after it has gone there - is located a vehicle device FE used to carry out the method according to the invention. This vehicle device contains a transceiver FSE; connected to it is a vehicle device FG with an overwritable memory FGSP. An FSTG control unit is connected to the vehicle device. The interface to this control unit consists of parallel inputs and outputs. One notices. that the device serving to set the course WST- W 1 , the destination station device ZSTG and the vehicle device FE have the same structure. This also applies to the EST entry point, if you disregard the control that is not required here. The switch device WG, the route device SG, the vehicle device FG and the input device EG can also be constructed in the same way if they contain a microprocessor, the program of which contains the different functions of the devices. This identical construction is of great advantage for the construction of the facilities required for the method according to the invention. This also applies to a later expansion or change of the existing route network.

Die Koppelung zwischen den ortsfesten Sende-/Empfangseinrichtungen und den Sende-/Empfangseinrichtungen auf den Fahrzeugen kann in bekannter Weise induktiv (über verlegte Koppelspulen und Antennen auf den Fahrzeugen) oder über Infrarot erfolgen. Im ersten Fall steht für die Datenübertragung für jede Übertragungsrichtung ein eigener HF-Kanal zur Verfügung; im zweiten Fall steht für die Datenübertragung für jede Übertragungsrichtung ein HF-modulierter Infrarotkanal zur Verfügung. Zur Datenübertragung werden binär kodierte Telegramme verwendet. Die Aussendung der Zieladresse vom Fahrzeug kann durch zyklische Telegrammabgabe, d. h. laufend, oder durch Aufruf durch ein ortsfestes Gerät erfolgen. In Abhängigkeit der Geschwindigkeit der Fahrzeuge ist das Stück der Strecke zu bestimmen, in dem ein Datenaustausch möglich ist.The coupling between the fixed transmitting / receiving devices and the transmitting / receiving devices on the vehicles can be known in Inductive mode (via installed coupling coils and antennas on the vehicles) or done via infrared. In the first case stands for data transmission a separate RF channel is available for each direction of transmission; in the second case stands for data transmission for everyone An RF-modulated infrared channel is available for transmission. To Data transmission uses binary coded telegrams. The broadcast the destination address of the vehicle can be transmitted cyclically, d. H. continuously, or by calling up a stationary device. In Depending on the speed of the vehicles, the piece of the route to determine in which a data exchange is possible.

Die Verhinderung des Auffahrens eines Fahrzeugs auf ein voranfahrendes kann etwa durch eine an sich bekannte Blocksicherung vorgenommen werden: ein Fahrzeug, das in einen Streckenabschnitt einfährt, veranlaßt, daß der dahinterliegende Streckenabschnitt stromlos geschaltet wird und so lange stromlos bleibt, bis das Fahrzeug in den folgenden Streckenabschnitt eingefahren ist. Preventing a vehicle from colliding with a vehicle in front can be done, for example, by a block backup known per se: a vehicle entering a section of the route causes the section behind it is switched off and so remains de-energized for a long time until the vehicle enters the following section is retracted.

Im Speicher ESP der Eingabestelle ES werden nun folgende Daten bereitgestellt und anschließend durch das Eingabegerät EG zum Fahrzeuggerät FG übertragen und dort in den Speicher FGSP eingeschrieben:
1. die Zieladresse der Zielstation, hier der Station ZST1. Sind mehrere hintereinanderliegende Ziele anzusteuern, so wird eine Folge, bestehend aus den zugehörigen Zieladressen, eingeschrieben; bei einem geschlossenen Kurs kann die letzte dieser Zieladressen die Rückkehradresse der Eingabestelle sein.
2. Angaben über das Transportgut, wie Art des Gutes, Platz des Gutes auf dem Fahrzeug, und bei mehreren Zieladressen (außer einer Rückkehradresse) auch die Angabe derselben, sowie für Ladevorgänge die Art des Fahrzeugs. Es sei zunächst angenommen, daß auf allen Fahrzeugen nur die Zieladresse einer Zielstation eingeschrieben ist. Zusätzlich kann die Rückkehradresse gespeichert sein. Das betrachtete Fahrzeug F soll zur Zielstation ZST1 fahren; es ist also die Zieladresse dieser Station gespeichert.
3. Angaben über das Ladegut und die Zielstation für dieses Ladegut, wenn das Fahrzeug an einer Zielstation beladen werden soll.
4. Angaben über eine Reihe von Funktionen, die das Fahrzeug ausüben kann und an der Zielstation bzw. aufeinanderfolgenden Zielstationen ausführen soll.The following data are now provided in the memory ESP of the input point ES and then transferred to the vehicle device FG by the input device EG and written there into the memory FGSP:
1. the target address of the target station, here the station ZST 1 . If several successive destinations are to be controlled, a sequence consisting of the associated destination addresses is registered; in the case of a closed course, the last of these destination addresses can be the return address of the entry point.
2. Information about the goods to be transported, such as the type of goods, the place of the goods on the vehicle, and if there are several destination addresses (apart from a return address), the same, as well as the type of vehicle for loading operations. It is initially assumed that only the destination address of a destination station is written on all vehicles. The return address can also be saved. The vehicle F under consideration is to drive to the target station ZST 1 ; the destination address of this station is saved.
3. Information about the load and the target station for this load, if the vehicle is to be loaded at a target station.
4. Information about a number of functions that the vehicle can perform and is intended to perform at the target station or successive target stations.

Nach Eingabe dieser Daten erhält das Fahrzeug von der Eingabestelle EST einen Fahrbefehl. Dieser Fahrbefehl enthält auch eine Angabe über die zu fahrende Geschwindigkeit. Auf dem Fahrzeug wird dieser Fahrbefehl dem Steuergerät FSTG zugeleitet, das veranlaßt, daß der Antrieb eingeschaltet und gegebenenfalls auf einer bestimmten Geschwindigkeit gehalten wird. Die erfolgte Einschaltung wird quittiert und die Quittung über das Fahrzeuggerät FG dem Eingabegerät EG mitgeteilt.After entering this data, the vehicle receives the entry point EST a move command. This move command also contains information about the speed to be driven. This drive command is on the vehicle fed to the control unit FSTG, which causes the drive to be switched on and if necessary kept at a certain speed becomes. The activation is acknowledged and the acknowledgment communicated to the input device EG via the vehicle device FG.

Das Fahrzeug erreicht nun zuerst das der Weichenstellung dienende Gerät WST-W 1 für die Weiche W 1. Die Sende-/Empfangseinrichtung WES dieses Geräts sendet dauernd einen Aufruf aus, der ein vorbeifahrendes Fahrzeug veranlaßt, sich mit seiner Zieladresse zu melden. Das Fahrzeug Z meldet daraufhin die Zieladresse, die zur Station ZST1 gehört. Im Speicher WGSP des Weichengeräts WG werden vor Inbetriebnahme der Anlage die Zieladressen aller Stationen, die das Fahrzeug bei seiner Weiterfahrt erreichen könnte, eingeschrieben. Zusätzlich ist jeder Zieladresse ein Weichenstellbefehl zugeordnet. Die übertragene Zieladresse wird dem Weichengerät WG zugeführt und dort mit jeder gespeicherten Zieladresse verglichen. Der Weichenstellbefehl, der zu der gespeicherten Zieladresse gehört, die mit der übertragenen übereinstimmt, wird dann der Weichensteuerung WST zugeleitet, die die Stellung der Weiche W 1 (siehe gestrichelte Linie in der Figur) durchführt. Im vorliegenden Fall wird die Weiche W 1 auf "geradeaus" gestellt respektive bleibt, wenn sie in dieser Lage war, in der gleichen Lage.The vehicle now first reaches the point setting device WST- W 1 for the point W 1 . The transmitting / receiving device WES of this device continuously sends out a call which causes a passing vehicle to report with its destination address. The vehicle Z then reports the destination address that belongs to the station ZST 1 . Before the system is started up, the destination addresses of all stations that the vehicle could reach when it continues to travel are written into the WGSP memory of the switch device WG. In addition, a turnout command is assigned to each destination address. The transmitted destination address is fed to the switch device WG and compared there with each stored destination address. The turnout command, which belongs to the stored destination address which corresponds to the transmitted one, is then fed to the turnout control WST, which carries out the position of the turnout W 1 (see dashed line in the figure). In the present case, the switch W 1 is set to "straight ahead" or remains in the same position if it was in this position.

Das Fahrzeug F fährt nun zur Zielstation ZST1 weiter. Die Sende-/ Empfangseinrichtung STSE des Zielstationsgeräts ZSTG sendet dauernd seine Zielstationsadresse aus. Das Fahrzeug Z vergleicht diese Adresse mit seiner gültigen Zieladresse.The vehicle F now continues to the destination station ZST 1 . The transmitting / receiving device STSE of the target station device ZSTG continuously sends out its target station address. The vehicle Z compares this address with its valid destination address.

Wenn das Fahrzeuggerät FG die Übereinstimmung der Adressen feststellt - was im vorliegenden Fall vorliegt - wird von ihm ein "Halt"-Befehl dem Steuergerät FSTG zugeleitet, der die Bremsung des Fahrzeugs einleitet und dann, wenn das Fahrzeug zum Stillstand gekommen ist, ein Quittungssignal über den Halt-Zustand des Fahrzeugs an das Fahrzeuggerät FG gibt.When the vehicle device FG determines that the addresses match - What is in the present case - is a "Halt" command from him Control unit FSTG fed, which initiates the braking of the vehicle and then, when the vehicle has come to a standstill, an acknowledgment signal to the vehicle unit FG via the stop state of the vehicle.

Die eben beschriebene Fahrsteuerung für das Halten des Fahrzeugs, wie auch die schon beschriebene Anfahrsteuerung an der Eingabestelle und die weiter unten beschriebene Anfahrsteuerung an den Zielstationen, beinhaltet, daß die sonst übliche Motorsteuerung über den Fahrstrom oder über gesonderte Steuerstromkreise, die als Schleifleitungen ausgeführt sind, entfallen kann (bei der Motorsteuerung über den Fahrstrom müßte jedes Fahrzeug eine Batterie für die Informationsverarbeitung und die Ausführung der weiter unten beschriebenen Funktionen auf dem Fahrzeug besitzen).The driving control just described for holding the vehicle, such as also the starting control already described at the entry point and the start-up control at the target stations described below, includes that the otherwise usual engine control via the travel current or via separate control circuits designed as conductor lines are omitted (in the case of engine control via the traction current each vehicle has a battery for information processing and Execution of the functions described below on the vehicle have).

In den Speicher FGSP des Fahrzeuggeräts FG ist eine Reihe von Funktionen eingeschrieben, die ein Fahrzeug ausführen kann und die für die Zielstation ZST1 in Betracht kommen. A number of functions that a vehicle can perform and that are suitable for the target station ZST 1 are written into the memory FGSP of the vehicle device FG.

Es können auch Folgen von Funktionen gespeichert sein, bei denen eine Funktion nach der anderen für einen bestimmten, etwa einen Abladevorgang, ausgeführt werden.Sequences of functions can also be stored in which a Function after another for a specific, such as an unloading, be carried out.

Nach der Stillstandsquittung des Fahrzeuges fragt das Fahrzeuggerät die Angaben über die Art des Fahrzeugs und die Transportgutdaten ab. Abhängig davon veranlaßt das Fahrzeuggerät dann die Ausführung der Funktion durch das Steuergerät FSTG. Nach vollzogener Ausführung (zum Beispiel durch Endlageschalter) gibt das Steuergerät FSTG dann eine Quittung ab, die dem Fahrzeuggerät FG übermittelt wird. Das Fahrzeugsgerät übermittelt dann die zweite durchzuführende Funktion und so fort, bis die Quittung der Ausführung der letzten durchzuführenden Funktion vorliegt. es findet also ein Dialogverkehr zwischen dem Fahrzeugsteuergerät FSTG und dem Fahrzeuggerät FG statt.The vehicle device asks for the standstill receipt of the vehicle the information about the type of vehicle and the cargo data. Depending on this, the vehicle device then causes the execution of the Function by the FSTG control unit. After completion (for The FSTG control unit then gives one Acknowledgment, which is transmitted to the vehicle device FG. The vehicle device then transmits the second function to be performed and so on, until the acknowledgment of the execution of the last function to be carried out is present. there is therefore a dialog traffic between the vehicle control unit FSTG and the vehicle device FG instead.

Das bislang nur als Sendeeinrichtung betriebene Gerät STSE sei jetzt als Sende-/Empfangseinrichtung erweitert betrachtet. Über die dem Streckengerät nachgeschaltete ortsfeste Steuerung SST können, veranlaßt durch das Fahrzeug auch Stationsbefehle ausgegeben werden; diese können abhängig sein von dem Vorhandensein eines Fahrzeugs, seinen Transportgutdaten, gegebenenfalls der Art des Fahrzeuges, den gespeicherten Funktionen respektive der Quittung ihrer Ausführung, im Fahrzeuggerät gespeicherten Stationsfunktionen und gegebenenfalls zu ladendem Gut. Liegt die Quittung der Ausführung der letzten durchzuführenden Funktion im Streckengerät vor, veranlaßt dieses die Quittung an das Fahrzeug. Nach Empfang der Quittierung überträgt das Fahrzeuggerät FG einen Fahrbefehl an die Fahrzeugsteuerung FSTG. Nach erfolgter Einschaltung des Antriebes gibt das Fahrzeugsteuergerät eine Quittung an das Fahrzeuggerät. Können die Fahrzeuge mehr als eine Zieladresse (außer der Rückkehradresse) für die Entladung besitzen, so muß in einer Zielstation zusätzlich die Angabe beachtet werden, welches Ladegut für sie bestimmt ist. Es erfolgt nach Quittierung der Ausführung der letzten auszuführenden Funktion an das Fahrzeuggerät dort die Bestimmung der nächsten Zieladresse. The STSE device, which was previously only used as a transmitting device, is now considered expanded as a transceiver. About the Fixed control SST connected downstream can initiate station commands are also issued by the vehicle; these can be dependent on the existence of a vehicle, its cargo data, where applicable, the type of vehicle, the stored functions or the receipt of their execution, stored in the vehicle device Station functions and any goods to be loaded. Lies the acknowledgment of the execution of the last function to be performed in Line device before, this causes the receipt to the vehicle. To Receipt of the acknowledgment, the vehicle device FG transmits a drive command to the FSTG vehicle control system. After the drive has been switched on the vehicle control unit issues a receipt to the vehicle unit. Can the vehicles have more than one destination address (except the return address) own for the unloading, so must additionally in a target station the information to be taken into account which load is intended for them is. It takes place after acknowledgment of the execution of the last one to be executed Function to the vehicle device there the determination of the next Destination address.

Es ist auch möglich, an der Zielstation neues Ladegut aufnehmen zu lassen; hierzu werden zusätzlich in den Speicher des Fahrzeuggeräts FG Ladefunktionen mit Zielstationen eingeschrieben und entsprechend wie die vorhergehend beschriebenen Entladefunktionen abgearbeitet. Nach erfolgreicher Abarbeitung setzt das Fahrzeuggerät die neue Zieladresse als gültige Adresse.It is also possible to have new loads picked up at the destination station; for this purpose are additionally stored in the memory of the vehicle device FG Charging functions registered with target stations and accordingly how the previously described unloading functions. To the vehicle device sets the new destination address as a valid address.

Dabei kann bei einem Rundkurs auch eine Zieladresse angegeben werden, die ein Vorbeilaufen an der Eingabestelle notwendig macht.A destination address can also be specified for a circuit, which makes it necessary to walk past the entry point.

Bei einer Folge mehrerer eingespeicherter Zieladressen wechselnd für Be- und Entladen könnte in gleicher Weise verfahren werden, wenn man in Kauf nimmt, daß die Entladung des soeben geladenen Ladeguts vorrangig erfolgt, das heißt andere Entladungen verzögert werden.In the case of a sequence of several stored destination addresses, alternate for Loading and unloading could be done in the same way if one accepts that the unloading of the cargo just loaded takes priority takes place, ie other discharges are delayed.

Wird in einem Streckengerät oder in einem der Fahrzeuggeräte eine Störung festgestellt, so erfolgt eine akustische, optische oder sonstige Störungsmeldung. Es sind noch streckenpunkt-veränderliche Streckengeräte mit entsprechenden Sende-/Empfangseinrichtungen vorgesehen, die zur Ortung und Diagnose von Fehlern dienen.If a fault occurs in a line device or in one of the vehicle devices determined, there is an acoustic, optical or other Malfunction report. There are still track point changeable track devices provided with appropriate transmission / reception facilities, the serve to locate and diagnose errors.

Claims

1.Procedure for the decentralized control of track-bound vehicles equipped with drives and the functions which can be carried out on the vehicles, in which each vehicle has a transceiver which couples contact-free with transceivers present on certain sections of the route for the purpose of exchanging data which each vehicle has a vehicle device connected to its transmitting / receiving device with a memory, into which a destination address is written, which is transmitted to the vehicles without contact at an input point, and in which the destination address corresponding to it is transmitted by each destination station, characterized in that
that from the input point (EST), in addition to at least one destination address, data about the load and, if applicable, for loading at a destination station the goods to be loaded there and its destination address as well as the type of vehicle and a number of functions that the vehicle can perform and on the Execute target station or successive target stations, transmitted to the vehicle device (FG), written into a rewritable memory (FGSP), and then a drive command from the input point is transmitted to the vehicle device and from there is forwarded to a vehicle control unit (FSTG), which switches on the Drive causes
that after the recognition of the correspondence between the currently valid destination address stored in the vehicle and the destination station address which the destination station transmits to the vehicle, the control unit (FSTG) on the vehicle causes the vehicle to brake,
that the functions stored in the memory (FGSP) are then transmitted as commands to the vehicle control unit (FSTG) one after the other and are initiated for execution therefrom, after receipt of a function command the receipt of the completed execution of the previous function by the vehicle control unit must be present,
and that after all functions have been processed by the vehicle device, the validity of a new destination address is initiated and then a drive command is transmitted to the vehicle control unit (FSTG), which causes the drive to be switched on.

2. The method according to claim 1, characterized in that the stored in the vehicle device (FG) Functions are discharge and / or loading functions.

3. The method according to claim 2, characterized in that with approved loading functions Information about the type of vehicle is also stored in the vehicle memory will.

4. The method according to claim 1, characterized in that the execution of the travel commands is acknowledged by the vehicle control unit (FSTG).

5. The method according to claim 4, characterized in that by the vehicle control unit Starting process is determined and acknowledged.

6. The method according to claim 1, characterized in that from a line device (SG) transmit a new destination address to the vehicle at a destination station that will apply immediately.

7. The method according to claim 1, characterized in that when there is a sequence of destination addresses in the vehicle memory (FGSP) from the route device (SG) for change a corresponding signal is transmitted to this sequence.

8. The method according to claim 1, characterized in that to the route device (SG) Control unit (SST) is connected, depending on the data reported by the vehicles about cargo and, if applicable Type of vehicle, the stored functions or the Receipts of their successful execution, saved station functions and the execution of Controls in the station.

9. The method according to claim 1, characterized in that in front of decision points (switches) the execution of the decision (setting the course) serving devices (WST- W 1 ) are available, in which all destination addresses are stored, each destination address is assigned a decision function (setting the course) , after recognizing the destination address of a passing vehicle, this is stored with the stored destination addresses and, if there is a match, the associated decision function is forwarded to a controller (WST) which carries out the function (setting the course).

10. The method according to claim 1, characterized in that the coupling between the fixed track Transmitting / receiving devices with the transmitting / receiving devices on the vehicles by inductive means (laid conductor loops, Vehicle antennas).

11. The method according to claim 1, characterized in that the coupling between the fixed track Transmitting / receiving devices with the transmitting / receiving devices on the vehicles optically, especially in the infrared range he follows.

12. The method according to claims 1 and 10, characterized in that for data transmission for each A separate RF channel is available for transmission (duplex).

13. The method according to claims 1 and 11, characterized in that for data transmission for each Direction of transmission has its own RF-modulated IR channel stands.

14. The method according to claims 1, 12 or 13, characterized in that binary coded for data transmission Telegrams are used.

15. The method according to claim 1, characterized in that the interface to the vehicle control (FSTG) and for control (SST) in the target station from parallel There are inputs and outputs.

16. The method according to claim 1, characterized in that the transmitting / receiving devices and send out a constant call signal in front of the decision-making points, whose receipt on a vehicle sends its destination address prompted.

17. The method according to claim 1, characterized in that route point-variable route devices are available that have the same transmitting / receiving devices and storage devices such as the fixed track devices are equipped and the same data exchange with the vehicle as the fixed line devices allow.

18. The method according to claim 17, characterized in that the route point variable Track devices are used to locate errors (diagnostic devices).

19. The method according to claim 1, characterized in that with the same construction of the vehicle devices, Track devices, switch devices and input devices your different functions through different programs for in the Microprocessors containing vehicle, route and switch devices be determined.