DE3525421C2

DE3525421C2 -

Info

Publication number: DE3525421C2
Application number: DE19853525421
Authority: DE
Inventors: Hans-Herbert Dipl.-Ing. 1000 Berlin De Voigt
Original assignee: Licentia Patent Verwaltungs GmbH
Current assignee: Alstom Anlagen und Automatisierungstechnik GmbH
Priority date: 1985-07-12
Filing date: 1985-07-12
Publication date: 1987-08-20
Also published as: DE3525421A1

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und eine Schaltungsanordnung zur Durchführung dieses Verfahrens. Ein derartiges Verfahren und eine derartige Schaltungsanordnung sind durch die DE-OS 30 06 034 bekannt.The invention relates to a method according to the preamble of Claim 1 and a circuit arrangement for performing this method. Such a method and such a circuit arrangement are known from DE-OS 30 06 034.

Beim Anfahren eines über einen Gleichstromzwischenkreis-Umrichter gespeisten Stromrichtermotors und zum Betrieb desselben bei kleinen Drehzahlen reicht die Maschinenspannung nicht zur Kommutierung des Stromes von einem Ventilzweig des Maschinenstromrichters auf den nächstfolgenden aus. Es ist deshalb für den Bereich kleiner Drehzahlen üblich, den Zwischenkreisstrom zu takten (vgl. den Aufsatz von Gölz/Grumbrecht "Umrichtergespeiste Synchronmaschinen" in "Technische Mitteilungen AEG-Telefunken" 63 (1973), Heft 4, Seiten 141 bis 148). Dabei treten durch die Drehung des Maschinenläufers (und damit des Hauptflusses der Maschine) gegen den jeweils für 60° stillstehenden Strombelag des Maschinenständers Pendelmomente auf, die sich wegen ihrer niedrigen Frequenzen störend auf den Betrieb der Maschine auswirken. Überdies ist der Drehmomentverlauf des Stromrichtermotors unstetig, da zur Weiterschaltung des Strombelages jeweils stromlose Pausen erforderlich sind, während derer das Drehmoment völlig verschwindet.When starting one fed via a DC link converter Converter motor and for operating the same at low speeds the machine voltage is not sufficient to commutate the current from one valve branch of the machine converter to the next one out. It is therefore common for the range of low speeds, the intermediate circuit current to clock (see the article by Gölz / Grumbrecht "converter-fed Synchronous machines "in" Technical information AEG-Telefunken "63 (1973), No. 4, pages 141 to 148). The rotation of the Machine rotor (and thus the main flow of the machine) against the Pendulum torques for the machine stand, each at 60 ° which, due to their low frequencies, interfere with the Machine operation. In addition, the torque curve of the The converter motor is discontinuous, since it is used to advance the current pad in each case currentless breaks are required during which the torque disappears completely.

In der DE-OS 22 34 681 wird ein Verfahren angegeben, das durch Berechnung des Drehmoments und gezielte Beeinflussung des Zwischenkreisstromes durch entsprechende Ansteuerung des Netzstromrichters die erstgenannten Pendelmomente unterdrückt. Nach wie vor bleiben bei der Weiterschaltung des Strombelages jedoch momentenfreie Intervalle bestehen, die den Betrieb stören.In DE-OS 22 34 681 a method is specified which is calculated of the torque and targeted influencing of the DC link current appropriate control of the power converter the first mentioned pendulum moments suppressed. Still remain with the forwarding of the Electricity deposits, however, exist at torque-free intervals that prevent operation to disturb.

In der eingangs bereits erwähnten DE-OS 30 06 034, die ebenso wie die Erfindung zwei um 30° gegeneinander versetzte, jeweils galvanisch getrennt von einem Zwischenkreis-Umrichter gespeiste Ständerwicklungssysteme beim Stromrichtermotor voraussetzt, ist dagegen ein Verfahren genannt, bei dem durch gegensinnig gesteuerten Verlauf der beiden Zwischenkreisströme das Verschwinden des Drehmoments verhindert wird. Durch die aufeinanderfolgenden, jeweils um 30° el versetzten Wicklungen des Stromrichtermotors fließt jeweils über etwas mehr als 30° el bei einer Periode von 60° el ein Zwischenkreisstrom, der trapezförmig verläuft. Die Pendelmomente können damit zwar verringert, aber nicht beseitigt werden.In the aforementioned DE-OS 30 06 034, which is just like the invention two offset by 30 ° from each other, each galvanically isolated from one DC link converter-fed stator winding systems for the converter motor presupposes, on the other hand, a method is mentioned in which through the oppositely controlled course of the two intermediate circuit currents Disappearance of the torque is prevented. Through the successive, each of the windings of the converter motor are offset by 30 ° el flows in over a little more than 30 ° el with a period of 60 ° el DC link current that runs trapezoidal. The pendulum moments can thus reduced but not eliminated.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der eingangs genannten Art anzugeben, bei dem die Pendelmomente im Stromrichtermotor noch weitergehend vermindert werden. Außerdem soll eine Schaltungsanordnung zur Durchführung eines derartigen Verfahrens angegeben werden.The invention has for its object a method of the beginning Specify the type in which the pendulum torques in the converter motor be further reduced. In addition, a circuit arrangement be specified for performing such a method.

Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung für das Verfahren durch die im Anspruch 1 gekennzeichneten Merkmale gelöst.This object is achieved according to the invention for the method by the Characteristics characterized claim 1 solved.

Ein ruckfreies und pendelmomentfreies Anfahren des Stromrichtermotors wird hier vorteilhafterweise durch ein gleichförmiges Drehmoment erreicht, das über die angegebene Ansteuerung der Ventile des Netzstromrichters und des Maschinenstromrichters durch ein gleichförmig umlaufendes, also vollständiges Drehfeld erzeugt wird. Jerk-free and oscillation-free start-up of the converter motor is advantageously achieved here by a uniform torque, this via the specified control of the valves of the mains converter and the machine converter by a uniformly rotating, ie complete rotating field is generated.

Vorteilhafte Ausgestaltungen des Verfahrens nach der Erfindung sind in den Ansprüchen 2 bis 7 gekennzeichnet.Advantageous embodiments of the method according to the invention are shown in characterized claims 2 to 7.

Eine Schaltungsanordnung zur Durchführung des Verfahrens nach der Erfindung ist im Anspruch 8 angegeben.A circuit arrangement for performing the method according to the Invention is specified in claim 8.

Die Erfindung soll im folgenden anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels erläutert werden. Es zeigenThe invention will now be described with reference to one in the drawing Embodiment will be explained. Show it

Fig. 1 das Prinzipschaltbild der Speisung eines Stromrichtermotors mit zwei getrennten Ständerwicklungssystemen über zwei Zwischenkreis- Umrichter, Fig. 1 shows the principle circuit diagram of the power of a brushless DC motor with two separate stator winding systems via two DC link inverter,

Fig. 2a, 2b die räumliche Anordnung der Ständerwicklungssysteme zueinander im Stromrichtermotor, FIGS. 2a, 2b, the spatial arrangement of the stator coil systems each other brushless DC motor,

Fig. 3 den zeitlichen Verlauf der Ströme in den Zwischenkreisen der Umrichter, der Ströme durch einzelne Ventile der den Stromrichtermotor speisenden Maschinenstromrichter und der Ströme in den beiden Ständerwicklungssystemen im Bereich kleiner Drehzahlen und Fig. 3 shows the time course of the currents in the intermediate circuits of the converter, the currents through individual valves of the machine converter feeding the converter motor and the currents in the two stator winding systems in the range of low speeds and

Fig. 4 ein Prinzipschaltbild einer Schaltungsanordnung zur Steuerung der beiden den Stromrichtermotor speisenden Umrichter im Bereich kleiner Drehzahlen. Fig. 4 is a schematic diagram of a circuit arrangement for the control of both the power converter feeding the motor drive in the low speed range.

In Fig. 1 ist eine 12-pulsige Anordnung zur Speisung eines Stromrichtermotors 3 gezeigt. Aus speisenden Netzen L 11 . . . L 13, L 21 . . . L 23 werden durch mit steuerbaren Ventilen 11 . . . 16, 21 . . . 26 ausgerüstete zwei Netzstromrichter NSR 1 NSR 2 zwei Zwischenkreisströme I _d1, I _d2 erzeugt und über Zwischenkreisdrosseln L _d1, L _d2 ebenfalls mit steuerbaren Ventilen 1 A . . . 1 F, 2 A . . . 2 F versehenen Maschinenstromrichtern MSR 1, MSR 2 zugeführt. Die Maschinenstromrichter MSR 1, MSR 2 formen wiederum die Zwischenkreisgrößen I _d1, I _d2 zu Wechselgrößen um, die den Wicklungssträngen U 1, V 1, W 1 und U 2, V 2, W 2 des Stromrichtermotors 3 zugeleitet werden. Die Wicklungsstränge U 1, U 2 bzw. V 1, V 2 bzw. W 1, W 2 sind um 30° el gegeneinander versetzt und galvanisch voneinander getrennt. Außerdem besitzt der Stromrichtermotor 3 eine Erregerwicklung 4, durch die ein Feldstrom I _F fließt. Die Erregung kann konstant oder variabel sein. Statt der Erregerwicklung 4 ist auch eine Permanenterregung möglich.In Fig. 1, a 12-pulse arrangement is shown for supplying a power converter motor 3. From feeding networks L 11 . . . L 13 , L 21 . . . L 23 are controlled by valves 11 . . . 16 , 21 . . . 26 equipped two line converters NSR 1 NSR 2 generates two DC link currents I _{d 1} , I _{d 2} and also via DC link chokes L _{d 1} , L _{d 2} with controllable valves 1 A. . . 1 F , 2 A. . . 2 F provided machine converters MSR 1 , MSR 2 . The machine converters MSR 1 , MSR 2 in turn transform the intermediate _circuit variables I _{d 1} , I _d2 into alternating variables which are fed to the winding phases U 1 , V 1 , W 1 and U 2 , V 2 , W 2 of the converter motor 3 . The winding strands U 1 , U 2 or V 1 , V 2 or W 1 , W 2 are offset from one another by 30 ° el and electrically isolated from one another. Further, the brushless motor 3 has a field winding 4, through which a field current I _F flows. The arousal can be constant or variable. Instead of excitation winding 4 , permanent excitation is also possible.

Nach der allgemeinen Wechselstromlehre kann ein vollständiges Drehfeld nicht nur durch drei um jeweils 120° gegeneinander versetzte Sinusgrößen in einem dreiphasen Wicklungssystem erzeugt werden, sondern auch durch zwei um 90° gegeneinander verschobene Sinusgrößen in einem zweiphasigen Wicklungssystem.According to the general AC theory, a complete rotating field can not only through three sine variables offset by 120 ° from each other generated in a three-phase winding system, but also by two sine variables shifted by 90 ° against each other in a two-phase Winding system.

In Fig. 2a ist die Anordnung der Wicklungen des Stromrichtermotors 3 in ihrer räumlichen Zuordnung dargestellt. u 1, v 1, w 1 bezeichnen die Anfänge der Wicklungen des ersten Ständerwicklungssystems, x 1, y 1, z 1, deren Ende; u 2, v 2, w 2 und x 2, y 2, z 2 sind die analogen Bezeichnungen für das zweite Ständerwicklungssystem. Man sieht leicht, daß beispielsweise die Wicklungen u 1-x 1 und y 1-v 1 in ihrer magnetischen Wirkung zu einer - fiktiven - Wicklung u 1-v 1 und desgleichen die Wicklungen w 2-z 2 und x 2-u 2 zu einer - ebenfalls fiktiven - Wicklung w 2-u 2 zusammengefaßt werden können. Das ist in Fig. 2b angedeutet.The arrangement of the windings of the converter motor 3 is shown in FIG. 2a in their spatial assignment. u 1 , v 1 , w 1 denote the beginnings of the windings of the first stator winding system, x 1 , y 1 , z 1 , the end thereof; u 2 , v 2 , w 2 and x 2 , y 2 , z 2 are the analog names for the second stator winding system. It is easy to see that, for example, the windings u 1 - x 1 and y 1 - v 1 have a magnetic effect to a - fictitious - winding u 1 - v 1 and likewise the windings w 2 - z 2 and x 2 - u 2 a - also fictional - winding w 2 - u 2 can be summarized. This is indicated in Fig. 2b.

Da diese Wicklungsstränge in ihrer Wirkung orthogonal zueinander stehen und außerdem zu zwei verschiedenen Teilwicklungssystemen gehören, kann durch eine Anordnung nach Fig. 1 und entsprechende Modulation der Zwischenkreisströme I _d1 und I _d2 sowie gezielte Ansteuerung der Ventile der Maschinenstromrichter MSR 1 und MSR 2 erreicht werden, daß sich in der Maschine ein vollständiges Drehfeld ausbildet.Since these winding strands are orthogonal to one another in their effect and also belong to two different partial winding systems, an arrangement according to FIG. 1 and corresponding modulation of the intermediate circuit currents I _{d 1} and I _{d 2} and targeted control of the valves of the machine power converters MSR 1 and MSR 2 can be achieved that a complete rotating field is formed in the machine.

Selbstverständlich gilt dieses nicht nur für die betrachteten Wicklungsstränge gemäß Fig. 2, sondern für sämtliche Kombinationen, die ein orthogonales Wicklungssystem ergeben, also auch für Maschinen in Dreieckschaltung, die mit zwei voneinander galvanisch getrennten und um 30° versetzten Ständerwicklungssystemen versehen sind. Of course, this applies not only to the winding strands under consideration according to FIG. 2, but also to all combinations that result in an orthogonal winding system, that is to say also for machines in a delta connection, which are provided with two stator winding systems that are galvanically separated and offset by 30 °.

In Fig. 3 sind die Zeitverläufe der Zwischenkreisströme I _d1, I _d2, der Ströme durch die Ventile 1 A, 1 F, 1 C, 1 D und 2 A, 2 B, 2 D, 2 E sowie der Ströme in den Wicklungssträngen u 1-v 1 (I _1uv) und u 2-w 2 (I _2uw) aufgetragen.In Fig. 3 are the time profiles of the intermediate circuit currents I _{d 1} , I _{d 2} , the currents through the valves 1 A , 1 F , 1 C , 1 D and 2 A , 2 B , 2 D , 2 E and the currents in the Winding strands u 1 - v 1 ( I _{1 uv} ) and u 2 - w 2 ( I _{2 uw} ) are plotted.

Es ist mithin nur nötig, die Ventile der beiden Netzstromrichter NSR 1, NSR 2 gemäß Fig. 1 derart anzusteuern, daß die beiden Zwischenkreisströme I _d1, I _d2, so wie in Fig. 3 angegeben, gegeneinander um 90° versetzt als kontinuierlich zeitlich aufeinanderfolgende Sinushalbperioden fließen. Ferner müssen die Ventile 1 A, 1 F, 1 C, 1 D und 2 A, 2 B, 2 D, 2 E der Maschinenstromrichter MSR 1, MSR 2 derart angesteuert werden, daß jeder der beiden Zwischenkreisströme I _d1, I _d2 in positiver und negativer Richtung abwechselnd je Sinushalbperiode über ausschließlich zwei der drei Phasenanschlüsse durch die Wicklungen der beiden Ständerwicklungssysteme weitergeschaltet wird.It is therefore only necessary to control the valves of the two line converters NSR 1 , NSR 2 according to FIG. 1 in such a way that the two intermediate circuit currents I _{d 1} , I _{d 2} , as indicated in FIG. 3, are offset from one another by 90 ° as continuous consecutive sine half-periods flow. Furthermore, the valves 1 A , 1 F , 1 C , 1 D and 2 A , 2 B , 2 D , 2 E of the machine power converter MSR 1 , MSR 2 must be controlled such that each of the two intermediate circuit currents I _{d 1} , I _{d 2} in the positive and negative direction alternately for each half-sine cycle via only two of the three phase connections through the windings of the two stator winding systems.

Die zur Weiterschaltung der Zwischenkreisströme erforderlichen stromlosen Pausen fallen mit den Nulldurchgängen der Strangströme in Stromrichtermotor 3 zusammen und treten somit nicht mehr als merkliche Unstetigkeiten im Drehmoment der Maschine in Erscheinung.The currentless pauses required for switching the intermediate circuit currents coincide with the zero crossings of the phase currents in the converter motor 3 and thus no longer appear as noticeable discontinuities in the torque of the machine.

In Fig. 4 ist eine Schaltanordnung gezeigt, mit der die Zwischenkreisströme in der gewünschten Form erzeugt und weitergeschaltet werden können. Der Leistungsteil, bestehend aus den Netzstromrichtern NSR 1, NSR 2, den Zwischenkreisdrosseln L _d1, L _d2, den Maschinenstromrichtern MSR 1, MSR 2, dem Stromrichtermotor 3 und der Erregung 4 entspricht der in Fig. 1 gezeigten Anordnung. Die dreiphasige Zuführung der elektrischen Energie aus dem Netz bzw. die Rückspeisung in das Netz erfolgt über einen Stromrichtertransformator 5 zur Erzeugung 12-pulsiger Netzrückwirkungen.In FIG. 4 a switching arrangement is shown, with which the intermediate-circuit currents can be produced in the desired shape and forwarded. The power section, consisting of the line converters NSR 1 , NSR 2 , the intermediate circuit chokes L _{d 1} , L _{d 2} , the machine converters MSR 1 , MSR 2 , the converter motor 3 and the excitation 4 corresponds to the arrangement shown in FIG. 1. The three-phase supply of electrical energy from the network or the feedback into the network takes place via a converter transformer 5 for generating 12-pulse network perturbations.

Über eine geeignete Meßeinrichtung 6, z. B. einen Winkelkodierer oder einen Resolver, wird der Rotorlagewinkel λ des Rotors des Stromrichtermotors 3 in bezug zur Achse eines Stranges eines Ständerwicklungssystems erfaßt und durch Steuerungen 71, 72 für die Maschinenstromrichter MSR 1, MSR 2 derart ausgewertet, daß Zündimpulse an die jeweils richtigen Ventile der Maschinenstromrichter abgegeben werden. About a suitable measuring device 6 , for. B. an angle encoder or a resolver, the rotor position angle λ of the rotor of the converter motor 3 with respect to the axis of a strand of a stator winding system is detected and evaluated by controls 71 , 72 for the machine converter MSR 1 , MSR 2 such that ignition pulses to the correct valves the machine power converter are delivered.

Ferner wird der Rotorlagewinkel λ zur Berechnung der Strom-Sollwerte w ₁₁ und w ₁₂ für die beiden Zwischenkreisströme I _d1, I _d2 benötigt. Dazu wird zu diesem Rotorlagewinkel λ ein Winkel δ addiert, der abhängig von einem vorgegebenen Drehmoment-Sollwert w _m in einer Rechenschaltung 8 ermittelt wird. Im einfachsten Fall kann der Winkel δ auch konstant vorgegeben werden. Bei genauer Nachbildung ist der Winkel δ ein Maß für den Belastungsgrad der Maschine; er beschreibt die Drehung des Flusses gegen die Polradachse. Die genaue Nachbildung des Winkels δ ist z. B. über die Maschinengleichungen des Stromrichtermotors möglich.Furthermore, the rotor position angle λ _is required to calculate the current setpoints w ₁₁ and w ₁₂ for the two intermediate circuit currents I _{d 1} , I _{d 2} . For this purpose, an angle δ is added to this rotor position angle λ, which angle is determined in a computing circuit 8 as a function of a predetermined torque setpoint value w _m . In the simplest case, the angle δ can also be specified constantly. With exact replication, the angle δ is a measure of the degree of loading of the machine; it describes the rotation of the river against the magnet wheel axis. The exact replica of the angle δ is e.g. B. possible via the machine equations of the converter motor.

Der durch Addition der beiden Winkel λ und δ gewonnene Winkel ϑ, (ϑ = λ + δ) dient als Argument für einen Sinus-Cosinus-Geber 9. Die von dem Sinus-Cosinus-Geber 9 abgegebenen Größen sin ϑ und cos ϑ werden mit dem Drehmoment-Sollwert w _m in Multiplizierern 31, 32 multipliziert und die so erzeugten Signale in Betragsbildnern 41, 42 zu den gewünschten Strom-Sollwerten w ₁₁ und w ₁₂ umgeformt. Die Differenz zwischen dem jeweiligen Sollwert und dem über nicht näher bezeichnete Wandler aus dem jeweiligen Zwischenkreis gewonnenen Istwert I′_d1 bzw. I′_d2 des jeweiligen Zwischenkreisstromes wird Stromreglern 51, 52 zugeführt, deren Augänge mit Impulssteuersätzen 61, 62 für die Ventile der beiden Netzstromrichter NSR 1, NSR 2 verbunden sind.The angle ϑ , ( ϑ = λ + δ ) obtained by adding the two angles λ and δ serves as an argument for a sine-cosine encoder 9 . The variables sin ϑ and cos ϑ output by the sine-cosine encoder 9 are multiplied by the torque setpoint w _m in multipliers 31 , 32 and the signals thus generated in absolute value formers 41 , 42 to the desired current setpoints w ₁₁ and w ₁₂ reshaped. The difference between the respective setpoint and the actual value I ' _{d 1} and I ' _{d 2 of} the respective intermediate circuit current obtained from the respective intermediate circuit via unspecified converters is supplied to current regulators 51 , 52 , the outputs of which with pulse control rates 61 , 62 for the valves of two line converters NSR 1 , NSR 2 are connected.

In jeweils einer Auswertelogik 81, 82 wird der Vorzeichenwechsel der Strom-Sollwerte erfaßt und nach dem Nullwerden des entsprechenden Zwischenkreisstromes der jeweiligen Stromregler 51, 52 über Signale RSP 1 bzw. RSP 2 gesperrt und die Impulse des Maschinenstromrichters über die Steuersätze 71 bzw. 72 der Maschinenstromrichtersteuerung unterdrückt. Dieses Verfahren ist in der Gleichstromtechnik üblich. Die dabei entstehende stromlose Pause von wenigen Millisekunden führt hier praktisch nicht zur Beeinflussung des Drehmoments, da der Sollwert des entsprechenden Zwischenkreisstromes nahezu verschwindet. Auf die Bildung eines Drehmomente Sollwerts - z. B. durch einen überlagerten Drehzahlregler - wird hier nicht eingegangen, da dieses ebenso wie der Betrieb des Stromrichtermotors bei höheren Drehzahlen und Lastkommutierung nicht Inhalt der Erfindung ist. In each case, an evaluation logic 81 , 82 detects the change of sign of the current setpoints and, after the corresponding intermediate circuit current has become zero, the respective current controllers 51 , 52 are blocked via signals RSP 1 and RSP 2 and the pulses of the machine converter are transmitted via control sets 71 and 72 respectively Machine converter control suppressed. This process is common in direct current technology. The current-free pause of a few milliseconds practically does not affect the torque here, since the setpoint of the corresponding DC link current almost disappears. On the formation of a torque setpoint - z. B. by a superimposed speed controller - is not discussed here, since this, like the operation of the converter motor at higher speeds and load commutation, is not part of the invention.

In einer anderen Ausgestaltung der Erfindung können die Strom-Sollwerte für die Stromregler 51, 52 auch gesteuert vorgegeben werden, wodurch die Einrichtung zur Erfassung des Rotorlagewinkels ebenso wie die Rechenschaltung 8 der Sinus-Cosinus-Geber 9 und die Multiplizierer 31, 32 entfallen.In another embodiment of the invention, the current setpoints for the current regulators 51 , 52 can also be predetermined in a controlled manner, as a result of which the device for detecting the rotor position angle as well as the arithmetic circuit 8 of the sine-cosine encoder 9 and the multipliers 31 , 32 are omitted.

Claims

1.Procedure for reducing the torque ripple of a converter motor with two galvanically separated, three-phase stator winding systems which are offset by 30 ° from each other, which are fed by two converters, each consisting of a line converter, an intermediate circuit choke and a machine converter, with intermediate circuit currents in the range of low speeds run separately by separately controlling the valves of the line converter and are mutually offset by half a period, while the valves of the machine converter are driven in such a way that each of the two intermediate circuit currents is alternately switched through only two of the three phase connections by windings of the two stator winding systems, characterized in that that the valves of the line converter are controlled in such a way that the two intermediate circuit currents are offset from one another by 90 ° as continuous time-sequential sine periods essen and that the windings through which current flows at the same time are orthogonal to each other in their effect.

2. The method according to claim 1, characterized, that the setpoints for the DC link currents without recording the The rotor position of the converter can be specified in a controlled manner.

3. The method according to claim 1, characterized, that the setpoints for the intermediate circuit currents by multiplication a common current or torque setpoint with the Sine or cosine function or their amounts, with the sum of the rotor position angle and the angle between the flux and the magnet wheel axis of the converter motor as an argument.

4. The method according to claim 1, characterized, that the setpoints for the DC link currents by constant specification the sine or cosine function or their amounts are formed and the desired torque by specifying the angle between Flow and magnet wheel axis of the converter motor as an argument for the sine or cosine function or its amounts is influenced.

5. The method according to any one of claims 3 or 4, characterized, that the angle between the flux and the magnet wheel axis of the converter motor is obtained by replicating the machine equations.

6. The method according to claim 3, characterized, that the angle between the flux and the magnet wheel axis of the converter motor by multiplying a predeterminable maximum angle value by the common torque or current setpoint is obtained.

7. The method according to claim 4, characterized, that the angle between the flux and the magnet wheel axis of the converter motor by multiplying a specifiable maximum angle value by one Sin function depending on one for both DC link currents common torque or current setpoint is obtained.

8.Circuit arrangement for carrying out the method according to claim 1, with a converter motor with two galvanically separated, 30 ° staggered 3-phase stator winding systems, which are fed by two converters, each consisting of a line converter, an intermediate circuit choke and a machine converter, with intermediate circuit currents which are in the Range of low speeds run periodically and are mutually offset by half a period, with a control circuit for the intermediate circuit currents, the inputs of which are supplied with the rotor position signal emitted by an angle encoder or resolver on the rotor of the converter motor, and with control devices for the valves of the machine converter, which are on the input side the encoder or resolver are connected, characterized in that the control circuit for the intermediate circuit currents

- A sine-cosine encoder ( 9 ), the input of which is supplied as an argument, the sum of the rotor position signal and a signal emitted by a computing circuit ( 8 ) for the desired angle between flux and rotor position of the converter motor ( 3 ), and
- Two output values for two intermediate circuit current controllers ( 51, 52 ) emitting multipliers ( 41, 42 ), one input of which is connected to the sine or cosine output of the sine-cosine encoder ( 9 ) and the other input of which is a common current - or torque setpoint is supplied, contains, and
- That the control device ( 71, 72 ) for the valves of the machine power converter (MSR 1 , MSR 2 ) on the input side are additionally connected to an evaluation logic ( 81, 82 ) for the zeroing of the intermediate circuit currents.