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Beschreibung
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Stand der Technik Die Erfindung geht aus von einem elektromechanischen
Kraftmesser zur Bestimmung der auf ein bewegliches, kraftübertragendes Element einer
Maschine einwirkenden Kraft nach der Gattung des Hauptanspruchs.
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Es ist schon ein solcher Kraftmesser aus der DE-OS 3110 107 bekannt,
der bei elektrohydraulichen Hubwerks-Regeleinrichtungen an landwirtschaftlichen
Arbeitsfahrzeugen verwendet wird. Diese Kraftmesser arbeiten mit einem zweifach
oder einfach gelagerten Biegestab aus vollem Material, an dem die zu regelnde Kraft
über einen Lenker angreift und dessen Durchbiegung von einem Hall-Sensor gemessen
wird, der am Maschinengehäuse fest angeordnet ist. Von Nachteil bei diesem Kraftmesser
ist nun, daß es bei vielen Anwendungsfällen schwierig sein kann, für den Hall-Sensor
einen geeigneten gehäusefesten Fixpunkt zu finden. Außerdem liegt der Hall-Sensor
außerhalb des eigentlichen Biegeelements, wodurch der Kraftmesser relativ raumaufwendig
baut. Diese Anordnung des Hall-Sensors kann den Kraftmesser auch schmutzempfindlich
machen, besonders wenn das zu bearbeitende Material eisenhaltig ist. Zudem gestaltet
sich die Abstimmung des Kraftmessers an der Maschine relativ schwierig. Weiterhin
werden bei diesem Meßsystem die auftretenden Feldlinien nur teilweise ausgewertet,
was zu einer geringen Signalausbeute führen kann. Insgesamt führen diese Hall-Sensoren
zu einem relativ teueren und aufwendigen Meßsystem, dessen Kennlinien zudem stark
von Temperaturschwankungen beeinflußt wird und somit nichtlineare Kennlinien ergibt.
Obwohl bei dem vorbekannten Kraftmesser durch Anordnung mehrerer Hall-Sensoren die
Kräfte am Biegestab in zwei verschiedenen Ebenen ermittelt werden können, werden
hier keine näheren Angaben gemacht, wie diese Signale in Regelkreisen verarbeitbar
sind.
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Ferner ist aus der WO 82/02815 ein elektromechanischer Kraftmesser
für eine elektrohydraulische Hubwerks-Regeleinrichtung bekannt, der mit einer zweifach
im Gehäuse gelagerten Biegeachse arbeitet. Deren Durchbiegung wird von einer Fühlvorrichtung
erfaßt, wozu an jedem stirnseitigen Ende der Biegeachse koaxial nach außen verlaufende
Meßstäbe befestigt sind, welche gehäusefeste Hülsen durchgreifen und mit ihren freien
Enden jeweils einen induktiv arbeitenden Wegaufnehmer betätigen. Dieser Kraftmesser
hat jedoch den Nachteil, daß er in Längsrichtung der Biegeachse sehr lang baut.
Die induktiven Wegaufnehmer sind radial zu den Meßstäben angeordnet und beanspruchen
daher viel Raum, der in vielen Anwendungsfällen nicht vorhanden ist. Zur Lagerung
des kraftübertragenden Elements, nämlich des Lenkers, sowie zur Meßwertermittlung
sind räumlich voneinander getrennte Bauelemente erforderlich. Außerdem ist die Biegeachse
bei diesem Kraftmesser nur schwer zugänglich.
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Vorteile der Erfindung Der erfindungsgemäße elektromechanische Kraftmesser
mit den kennzeichnenden Merkmalen des Hauptanspruchs hat demgegenüber den Vorteil,
daß er einfach, robust und raumsparend baut, da ein ohnedies vorhandenes Bauteil
die eigentliche Meßanordnung in sich aufnimmt. Der Kraftmesser ist besonders montagefreundlich
und bei vorhandenen Einrichtungen leicht nachrüstbar. Der Bolzen des Kraftmessers
kann hierbei aus hartem und verschleißfestem Material bestehen, da keinerlei Rücksicht
auf die magnetischen Eigenschaften des Materials genommen werden muß. Der Kraftmesser
eignet sich daher zur Übertragung großer Kräfte und erreicht hohe Standzeiten. Der
Kraftmesser ermöglicht die Verwendung eines einfachen elektrischen Meßsystemes mit
relativ niedriger Temperaturabhängigkeit und linearen Kennlinien.
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Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte
Weiterbildungen und Verbesserungen des im Hauptanspruch angegebenen Kraftmessers
möglich. Besonders vorteilhaft sind Ausbildungen gemäß den Ansprüchen 2 bis 5, die
ein billiges und einfaches Meßsystem für Wechselstrombetrieb ermöglichen, während
eine Ausführung nach Anspruch 6 eine Gleichspannungsmessung begünstigt. Bei einer
Ausführung gemäß Anspruch 7 läßt sich eine besonders kompakte und für die Ubertragung
großer Kräfte geeignete Lösung finden, die zudem große Ausgangssignale ermöglicht.
Äußerst vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den Ansprüchen 9 und 10, wodurch
bei geringem zusätzlichem Aufwand und unter Beibehaltung der kompakten Bauweise
Kräfte in verschiedenen Richtungen meßbar sind. Aus den Ansprüchen 12 bis 16 ergeben
sich besonders vorteilhafte Anwendungsfälle für einen in zwei verschiedenen Ebenen
messenden Kraftmesser. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus der
Beschreibung und der Zeichnung.
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Zeichnung Mehrere Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der
Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es
zeigen Fig. 1 einen Längsschnitt durch einen elektromechanischen Kraftmesser in
vereinfachter Darstellung, wie er in einer elektrohydraulischen Hubwerks-Regeleinrichtung
eines Traktors zur Messung der Zugkraft im Lenker verwendbar ist, Fig. 2 einen Längsschnitt
durch eine zweite Ausführungsform eines Kraftmessers für Gleichspannungsmessung
in vereinfachter Darstellung, Fig. 3 einen Längsschnitt durch eine dritte Ausführungsform
eines Kraftmessers zum Messen von Kräften in verschiedenen Ebenen, Fig. 4 als Einzelheit
den Doppel-E-förmigen Spulenkern des Kraftmessers nach Fig. 3 in perspektivischer
Darstellung und Fig. 5 die Anwendung des Kraftmessers nach Fig. 3 bei einem Traktor
mit heck- und frontseitig angebauten Arbeitsgeräten, die mit Hilfe von elektrohydraulischen
Hubwerks-Regeleinrichtungen betätigbar sind.
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Beschreibung der Ausführungsbeispiele Die Fig. 1 zeigt in vereinfachter
Darstellung einen elektromechanischen Kraftmesser 10, mit dem ein bewegliches kraftübertragendes
Element 11 zwischen einem
inneren (12) und einem äußeren Lagerauge
13 einer Maschine gelagert ist. Das Element 11 ist über eine Kugelhülse 14 schwenkbar
auf dem Kraftmesser 10 gelagert und leitet eine zu bestimmende Kraft 15 im wesentlichen
senkrecht zur Längsachse des Kraftmessers 10 in letzteren ein.
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Das kraftübertragende Element 11 ist in vorliegendem Fall der Lenker
eines Dreipunktgestänges einer elektrohydraulischen Hubwerks-Regeleinrichtung an
einem Traktor. Die beiden Lageraugen 12 und 13 sind fest mit dem Gehäuse des Traktors
verbunden. Der Kraftmesser 10 weist einen Bolzen 16 auf, der durch einen Hohlraum
17 in Form einer durchgehenden Bohrung 18 im wesentlichen rohrförmig ausgebildet
ist. In dem Hohlraum 17 des Bolzens 16 sind von einander entgegengesetzten Seiten
her ein Meßstab 19 sowie ein induktiv arbeitender Sensor 21 eingebaut.
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Der Bolzen 16, der die beiden Lageraugen 12 und 13 sowie die Kugelhülse
14 mit Spiel durchdringt, bildet hierbei das federnde, biegeelastische Bauelement
des Kraftmessers 10. Er besteht zu diesem Zweck aus einem geeigneten Material, das
neben hoher Festigkeit auch eine geeignete Elastizität aufweist, wie z.B. Stahl.
Durch die Lagerung des Bolzens 16 mit Spiel kann er sich unter Einwirkung der zu
messenden Kraft 15 so durchbiegen, daß für ihn der Belastungsfall eines zweiseitig
frei aufliegenden Trägers gilt.
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Der in der Bohrung 18 liegende Meßstab 19 stellt das nicht biegeelastische
Bauelement dar, das bei der beschriebenen Durchbiegung des Bolzens 16 seine starre
Form beibehält. Der Meßstab 19 weist an seinem einen Ende einen kurzen zylindrischen
Abschnitt 22 auf, mit dem er in der Bohrung 18 fest eingespannt ist. Diese Einspannstelle
26 des Meßstabes 19 liegt im Bereich des inneren Lagerauges 12 und ist somit möglichst
weit nach außen verlegt. Die Einspannstelle 26 liegt damit am Ende der Biegelinie
des Bolzens 16, so daß dessen Verformung voll ausgenutzt werden kann. Der Meßstab
19 trägt an seinem anderen, freien Ende 23, ein Stegteil 24 aus ferromagnetischem
Material, das mit dem unmittelbar gegenüberliegenden Sensor 21 zusammenarbeitet.
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Der Sensor 21 weist ein zylindrisches Kolbenteil 25 auf, das an dem
der Einspannstelle 26 gegenüberliegenden Ende 27 des Bolzens 16 in den Hohlraum
17 eingebaut ist. Auf der dem Stegteil 24 zugewandten Seite des Kolbenteils 25 ist
ein E-förmiger Spulenkern 28 angeordnet, dessen drei parallele Schenkel 29, 31 und
32 in einer radialen Ebene 36 liegende Pole 33, 34 bzw. 35 bilden. Die Pole 33,
34, 35 liegen somit nicht nur in der Ebene 36, die radial zur Längsachse des Meßbolzens
10 verläuft, sondern zusätzlich auch in einer Ebene, die durch die Längsachse des
Bolzens 16 verläuft und in der im wesentlichen die Angriffsrichtung der Kraft 15
liegt.
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In der letztgenannten Ebene bewegt sich auch der Steg 24 bei einer
Durchbiegung des Bolzens 16 im Belastungsfall. Bei unbelastetem Kraftmesser 14,
wie dies Fig. 1 näher zeigt, liegt der Steg 24 dem mittleren Schenkel 31 koaxial
gegenüber und bildet mit den äußeren Schenkeln 29 und 32 gleich große Luftspalte
37 und 38. Auf den beiden äußeren Schenkeln 29 und 32 sind elektrische Spulen 39
bzw. 41 angeordnet, zwischen deren Anschlußpunkten 42 die jeweiligen Meßspannungen
abgreifbar sind.
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Die Wirkungsweise des elektromechanischen Kraftmessers 10 wird wie
folgt erläutert: Bei dem in Fig. 1 dargestellten, unbelasteten Zustand des Kraftmessers
10 verlaufen der Bolzen 16 und der Meßstab 19 koaxial zueinander. Das Stegteil 24
liegt dem mittleren Pol 34 symmetrisch gegenüber und bildet gleich große Luftspalte
37 und 38 zu den äußeren Polen 33 und 35 hin.
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Uber die Anschlußpunkte 42 werden die Spulen 39 und 41 in an sich
bekannter Weise mit einer Wechselspannung beaufschlagt, wobei das bei gleich großen
Luftspalten 37, 38 abgegriffene Spannungssignal den unbelasteten Zustand des elektromechanischen
Kraftmessers 10 signalisiert, bei dem die zu bestimmende äußere Kraft 15 Null ist.
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Wirkt nun auf das Element 11 eine äußere Kraft 15, so wird der biegeelastische
Bolzen 16 - bezogen auf Fig. 1 - nach unten durchgebogen. Der rohrförmige Bolzen
16 verformt sich hierbei im wesentlichen nach dem Belastungsfall eines beidseitig
frei aufliegenden Trägers. Der nicht von Biegekräften belastete Meßstab 19 behält
seine starre Form bei. Da er jedoch mit seinem zylindrischen Abschnitt in dem rohrförmigen
Bolzen 16 fest eingespannt ist, nimmt er eine Lage ein, die einer Tangente an die
Biegelinie des Bolzens 16 in der Einspannstelle 26 entspricht. Hierbei wandert das
Stegteil 24 nach unten, wobei der Luftspalt 37 vergrößert und der Luftspalt 38 entsprechend
verkleinert wird. Diese Lageänderung des Stegteiles 24 wird induktiv von den Spulen
39 und 41 erfaßt. Der Sensor 21 ermittelt in an sich bekannter Weise nach Art einer
Differenzdrossel Spannungssignale an den Anschlußpunkten 42, deren Größe proportional
ist zur Größe der äußeren Kraft 15.
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Der Kraftmesser 10 kann somit bei relativ einfacher und robuster Bauweise
und unter Anwendung eines einfachen Meßprinzips die auftretende Kraft 15 im Lenker
11 messen und in ein dazu proportionales elektrisches Spannungssignal umwandeln.
Das an den Anschlußpunkten 42 abgreifbare Meßsignal wird in an sich bekannter Weise
in einer elektrohydraulischen Hubwerks-Regeleinrichtung weiterverarbeitet.
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Bei dem beschriebenen Meßvorgang befindet sich die Angriffsrichtung
der Kraft 15 am Element 11 im wesentlichen in einer Ebene, in der auch die Pole
33,34,35 des E-förmigen Spulenkerns 28 liegen, und in der sich auch das Stegteil
24 bei einer Durchbiegung des Bolzens 16 bewegt. Die magnetischen Flußlinien der
Spule 39 verlaufen über den ersten, äußeren Schenkel 29, den mittleren Schenkel
31 des Spulenkerns 28, durch die Ebene 36 hindurch in das Stegteil 34 und über den
ersten Luftspalt 37 zum ersten Schenkel 29 zurück. In entsprechender Weise verlaufen
die Magnetflußlinien der zweiten Spule 41 über den zweiten äußeren Schenkel 32,
den mittleren Schenkel 31, das Stegteil 24 und den zweiten Luftspalt 38. DieWiderstände
in den beiden magnetischen Flußlinienkreisen, welche durch die anliegende Wechselspannung
U1 induziert werden, werden bei einer Auslenkung des Stegteils 24 aus seiner bezeichneten,
mittleren Ruhelage in entgegengesetzter Richtung verändert, wodurch ein Meßeffekt
über die Spannung U2 an den Anschlußpunkten 42 abgreifbar ist.
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Der Meßbolzen 10 kann in entsprechender Weise anstelle der gezeichneten
Zugkraft 15 auch Druckkräfte im Element 11 messen, wobei sich der Bolzen 16 in entgegengesetzter
Richtung nach oben durchbiegt und das Stegteil 24 den ersten Luftspalt 37 verringert
und gleichzeitig den zweiten Luftspalt 38 entsprechend vergrößert. Das aus ferritischem
Material bestehende Stegteil 24 ist im freien Ende 23 des Meßstabes 19 fest eingesetzt,
der aus einem geeigneten, nicht ferritischem Material bestehen kann. Der die radiale
Ebene 36 definierende Luftspalt zwischen den Polen 33 bis 35 und dem zugeordneten
Stegteil 34 wird möglichst klein ausgeführt und wird in nicht näher gezeichneter
Weise ein-
stellbar gehalten, indem vorzugsweise das Stegteil 24
in seiner axialen Lage relativ zum Meßstab 19 bzw. der Kolbenteil 25 im Bolzen 16
entsprechend justierbar ist.
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Die Fig. 2 zeigt einen Längsschnitt durch einen zweiten Kraftmesser
50, der sich von demjenigen nach Fig. 1 wie folgt unterscheidet, wobei für gleiche
Bauelemente gleiche Bezugszeichen verwendet werden.
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Der Meßstab 19 trägt an seinem freien Ende 23 anstelle eines Stegteiles
24 nunmehr einen Stabmagnet 51.
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Der Stabmagnet 51 ist mit seinem Nordpol dem Sensor 21 zugewandt,
der hier jedoch als eine am Kolbenteil 25 angeordnete Differenz-Feldplatte 52 ausgebildet
ist.
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Auch hier liegen die Pole 33, 34.35 der Differenz-Feldplatte 52 auf
einer Seite der Ebene 36 und zudem in einer Ebene durch die Längsachse des Bolzens
16, in der auch im wesentlichen die Kraftangriffsrichtung liegt.
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Die Wirkungsweise des zweiten Kraftmessers 50 entspricht im wesentlichen
derjenigen des ersten Kraftmessers 10, wobei jedoch mit der Differenz-Feldplatte
52 eine Gleichspannungsmessung betrieben wird. Infolge der flachen Bauweise der
Feldplatte 52 kann bei gleichbleibender Länge des Bolzens 16 der Meßstab 19 länger
ausgeführt werden, wodurch sich am Stabmagnet 51 eine größere Lageänderung abgreifen
läßt.
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Die Fig. 3 zeigt einen Längsschnitt durch einen dritten Kraftmesser
60 in vereinfachter Darstellung, der sich vom ersten Kraftmesser 10 nach Fig. 1
wie folgt unterscheidet, wobei für gleiche Bauelemente gleiche Bezugszeichen verwendet
werden.
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Der dritte Kraftmesser 60 hat vor allem einen einseitig gelagerten
Bolzen 61 sowie einen Sensor 62, mit dem Kräfte in zwei zueinander senkrecht stehenden
Ebenen meßbar sind.
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Der im wesentlichen rohrförmige Bolzen 61 ist lediglich mit einem
aufgeweiteten, hülsenförmigen Abschnitt 63 in einem gehäusefesten Maschinenteil
64 gelagert. In einem frei auskragenden Ende 65 befindet sich die Einspannstelle
26 für den Meßstab 19. Der Meßstab 19 ragt mit seinem freien Ende 23 in den Bereich
des hülsenförmigen Abschnitts 63, wo er dem Sensor 62 unmittelbar gegenüberliegt.
Der Sensor 62 weist in einem Kolbenteil 25 einen Doppel-E-förmigen Spulenkern 66
auf, dessen Ausbildung aus der perspektivischen Darstellung nach Fig. 4 näher erkennbar
ist. Dieser Spulenkern 66 weist neben den bisherigen Polen 33,34 und 35 mit den
zugehörigen Spulen 39 und 41 sowie den Anschlußpunkten 42 in einer dazu senkrecht
verlaufenden Ebene einen vierten (67) sowie einen fünften Pol 68 auf, denen Spulen
69 bzw. 71 zugeordnet sind. Zu dieser zweiten E-förmigen Spulenanordnung gehören
die zweiten Anschlußpunkte 72. Das freie Ende 23 des Meßstabes 19 bildet nun im
dritten Kraftmesser 60 anstelle der bisherigen zwei nun mehr vier gleich große Luftspalte
bei unbelastetem Bolzen 61.
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Die wirkungsweise des dritten Kraftmessers 60 ist grundsätzlich mit
derjenigen des ersten Kraftmessers 10 nach Fig. 1 vergleichbar, wobei sich Unterschiede
vor allem daraus ergeben, daß der Bolzen 61 im Maschinenteil 64 nur einseitig eingespannt
ist und infolge der Meßanordnung mit Doppel-E-förmigen Spulenkern 66 eine Messung
von Kräften in zwei verschiedenen Ebenen möglich ist, wie dies vereinfacht durch
die Pfeile 73 in Fig. 4 dargestellt wird.
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Die Fig. 5 zeigt in vereinfachter Weise einen Traktor 80 mit einer
elektrohydraulischen Hubwerks-Regeleinrichtung 81, bei der die dritten Meßbolzen
nach Fig. 3 angewandt werden. Am Traktor 80 ist ein Heckpflug 82 über einen ersten
Kraftmesser 83 schwenkbar ange-
lenkt, der sowohl die horizontale Kraft FH sowie
die vertikale Kraft Fv erfaßt und seine Signale an ein elektronisches Steuergerät
84 meldet. Der erste Kraftmesser 83 ist Teil eines ersten, heckseitigen Regelkreises
85 zu dem ferner ein erster Sollwertgeber 86, ein erstes Regelventil 87 sowie ein
erster Kraftheber 88 zählen.
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In entsprechender Weise ist am Traktor 80 ein Frontpflug 89 über
einen zweiten Kraftmesser 91 angelenkt, der ebenfalls die horizontalen Kräfte FH
sowie die vertikalen Kräfte Fv mißt und dementsprechende Signale an das elektronische
Steuergerät 84 meldet. Der zweite Kraftmesser 91 ist Teil eines zweiten Regelkreises
92, zu dem ferner ein zweiter Sollwertgeber 93, ein zweites Regelventil 94 sowie
ein zweiter Kraftheber 95 zählen.
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Eine den beiden Regelkreisen 85, 92 zugeordnete Hydraulikanlage wird
von einer Hydropumpe 96 mit Druckmittel versorgt.
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Im ersten Regelkreis 85 wird ferner die Lage des Heckpfluges 82 von
einem Lageaufnehmer 97 an das elektronische Steuergerät 84 gemeldet.
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Durch die Verwendung von Kraftmessern 83, 91, die neben den horizontalen
Kräften zugleich auch die vertikalen Kräfte erfassen, kann die elektrohydraulische
Hubwerks-Regeleinrichtung 81 in vorteilhafter Weise in verschiedenen Regelungsarten
betrieben werden.
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Eine besonders zweckmäßige Regelungsart ergibt sich, wenn die Horizontalkraft
FH des ersten Kraftmessers 83 für eine Zugkraftregelung des Heckpfluges ausgenutzt
wird und zugleich die Signale der Vertikalkraft Fvfür eine stabilisierende Rückkoppelung
im ersten Regelkreis 85 benutzt werden. Diese Stabilisierung des ersten Regelkreises
85 kann sowohl bei alleiniger Zugkraftregelung als auch in Kombination mit Lageregelung
durchgeführt werden, wobei dann zusätzlich die Signale des Lageaufnehmers 97 in
dem elektronischen Steuergerät 84 verarbeitet werden.
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Ferner kann es vorteilhaft sein, in dem ersten Regelkreis 85 allein
die vertikale Kraft Fy des ersten Kraftmessers 83 als Regelgröße zu verarbeiten.
Dadurch läßt sich eine Art Raddruckverstärkung erzielen.
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Eine vorteilhafte Regelungsart ergibt sich ferner, wenn die vertikale
Kraft Fv des ersten Kraftmessers 83 dazu verwendet wird, um die Vorderachslast zu
regeln oder auch nur zu begrenzen. Für diesen Fall kann auf einen an der Vorderachse
angeordneten, zusätzlichen Lastsensor verzichtet werden, da zwischen der Vorderachslast
und Fv am Kraftmesser 83 ein gewisser Zusammenhang besteht und daher mit einfachsten
Mitteln diese Hilfsgröße Fy geregelt werden kann, was eine Kosteneinsparung ergibt.
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Eine weitere vorteilhafte Anwendung ergibt sich, wenn die Vertikalkraft
Fv des ersten Kraftmessers 83 dazu benutzt wird, um eine aktive Schwingungsdämpfung
zu erreichen. Solche Schwingungen treten besonders dann auf, wenn der Traktor 80
mit nach oben ausgehobenem Heckpflug 82 besonders auf unebenen Fahrbahnen schnelle
Transportfahrten durchführen soll.
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Die Hubwerks-Regeleinrichtung 81 kann nun im ersten Regelkreis 85
dazu benutzt werden, daß der als Tilgermasse benutzte Heckpflug 82 stets in einer
die Schwingungen dämpfenden Weise gesteuert wird, wodurch eine übermäßige Entlastung
der Vorderachse vermieden und damit die Lenkfähigkeit des Traktors aufrechterhalten
wird.
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Ferner ergibt sich eine besonders zweckmäßige Regelungsart des Frontpfluges
89, wenn die Vertikalkraft Fv im zweiten Kraftmesser 91 als Regelgröße im zweiten
Regelkreis 92 benutzt wird. Dabei läßt sich diese
Betriebsart noch
verbessern, wenn die Horizontalkraft FH des zweiten Kraftmessers 91 zusätzlich zur
Begrenzung der maximalen Belastung am Traktor 80 herangezogen wird.
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Selbstverständlich sind Änderungen an den gezeigten Ausführungsformen
der Kraftmesser und bei deren Anwendungen möglich, ohne vom Gedanken der Erfindung
abzuweichen. So kann bei dem Kraftmesser nach Fig. 1 der Meßeffekt auch nach dem
Prinzip eines Differenztransformators gewonnen werden, wobei dann zusätzlich zu
den äußeren Schenkeln 29 und 32 auch der mittlere Schenkel 31 mit einer Spule versehen
ist. Das Prinzip des Differenztransformators kann auch bei einer Ausbildung nach
Fig. 3 und 4 verwendet werden.
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Der Kraftmesser 60 zur Ermittlung von horizontalen und vertikalen
Kräften kann selbstverständlich auch in anderen Arbeitsfahrzeugen vorteilhaft verwendet
werden, wo Kräfte in verschiedenen Ebenen gemessen und insbesondere zur Regelung
herangezogen werden sollen.