DE3425266A1

DE3425266A1 - Stepping motor

Info

Publication number: DE3425266A1
Application number: DE19843425266
Authority: DE
Inventors: Stefan DDR 9044 Karl-Marx-Stadt Elbel; Gert DDR 9055 Karl-Marx-Stadt Roscher; Hans-Jürgen DDR 9023 Karl-Marx-Stadt Theileis; Hermann Dr.-Ing. DDR 9360 Zschopau Viehweger
Original assignee: Robotron VEB
Current assignee: Robotron VEB
Priority date: 1983-07-29
Filing date: 1984-07-10
Publication date: 1985-02-07
Also published as: DD224725A1

Abstract

The invention relates to stepping motors of rotational and translational form, to the extent that said motors are equipped with magnet systems which are used for closing the magnetic circuit of other, non-energised systems. The invention has the object of further improving the mass-power ratio of such stepping motors. In the case of stepping motors having a number of -3 active magnet systems which are mutually used for the magnetic flux return path, the object of achieving a further reduction in the magnetically effective material is achieved in that a pole shoe without a winding, which is provided with the system-intrinsic geometric offset, is arranged at at least one end of the magnet systems, which are arranged in a row and consist of pole shoes and energising coils. <IMAGE>

Description

SchrittmotorStepper motor

Die Erfindung betrifft Schrittmotoren sowohl rotatorischer als auch translatorischer Art, speziell die Anordnung der die Schrittbewegung erzeugenden magnetisch aktiven Elemente.The invention relates to both rotary and rotary stepper motors translational type, especially the arrangement of the step movement generating magnetically active elements.

Sowohl Rotations- als auch Iiinearschrittmotoren sind in unterschiedlichsten Ausführungsformen bekannt geworden. Ihnen ist jedoch gemeinsam, daß die jeweils relativ zueinander beweglichen Glieder in der Bewegungsrichtung sich wiederholende adäquate Magnetstrukturen aufweisen, mittels derer, einschließlich des räumlichen Versatzes der magnetisch aktiven Elemente und ihrer zeitlichen Aufeinanderfolge in der elektrischen Ansteuerung, die schrittförmig fortschreitende Bewegung resultiert.Both rotary and linear stepper motors are very different Embodiments become known. What they have in common, however, is that each relative to each other movable members in the direction of movement repetitive have adequate magnetic structures, by means of which, including the spatial Offset of the magnetically active elements and their chronological sequence in the electrical control, which results in step-like progressive movement.

Jedes aktive Magnetsystem erzeugt bei seiner Ansteuerung einen magnetischen Fluß, nach dessen Größe alle magnetisch durchfluteten Teile dimensioniert werden müssen, um die Gesamtdurchflutung voll zu realisieren und damit wirksam werden zu lassen.Every active magnet system generates a magnetic one when it is activated Flux, according to the size of which all magnetically flooded parts are dimensioned must in order to fully realize the total flow and thus become effective permit.

Die Festlegung der diesbezüglichen Magnetwerkstoffquerschnit te erfolgt unabhängig davon, ob die einzelnen Magnetsysteme autonom durchflutet oder andere, nicht erregte Systeme zur Schließung des magnetischen Kreises eines erregten, die Durchflutung bewirkenden Magnetsystems genutzt werden. Das bedeutet, daß nicht nur die von den Erregerspulen umgebenen Magnetwerkstoffquerschnitte der konzipierten Durchflutung entsptechend dimensioniert sein müssen, sondern auch die die magnetischen Joche bildenden Teile des jeweiligen magnetischen Kreises. Während dies bei Rotationsschrittmotoren den in den Magnetfluß einbezogenen Mantel als auch den Rotor selbst betrifft, sind bei iinearschrittmotoren je nach Baufomn Joch oder Mantel und Stator einbezogen. Der damit verbundene Nachteil großer Massen bzw. Massenträgheitsmomente wird noch gravierender dadurch, daß das im Schrittmotor vorhandene Magnetmaterial sowie die installierten Wicklungen in jedem Zeitpunkt nur gering ausgenutzt werden, in der Regel lediglich der einem magnetischen System zugeordnete Magnetwerkstoff und Wicklungsanteil.The relevant Magnetwerkstoffquerschnit te is determined regardless of whether the individual magnet systems are flooded autonomously or other, non-excited systems to complete the magnetic circuit of an excited, the Magnetic system causing the flooding can be used. That doesn't just mean that the magnetic material cross-sections of the designed Flooding must be dimensioned accordingly, but also the magnetic ones Yokes forming parts of the respective magnetic circuit. While this is the case with rotary stepper motors concerns the jacket involved in the magnetic flux as well as the rotor itself in the case of linear stepper motors, yoke or jacket and stator included, depending on the design. The associated disadvantage of large masses or moments of inertia will still be more serious in that the magnetic material present in the stepper motor and the installed windings only marginally used at any point in time are, as a rule, only the magnetic material assigned to a magnetic system and winding portion.

In der Erfindungsanmeldung WP H02K/248 676 0 wurde bereits ein Linearschrittmotor beschrieben, bei dem jedes der aktiven Magnetsysteme aus einem ringförmigen Polschuh und zwei zugeordneten konzentrischen Teilspulen gebildet ist. Der damit erzeugte, von dem betreffenden Polschuh ausgehende magnetische Fluß wird in einen magnetischen Kreis geleitet, der von dem Polschuh ausgehend, sich über den Stator, zwei der nicht erregten Magnetsysteme und den rohrförmigen Mantel schließt. Obwohl magnetischer Werkstoff hier bereits mehrfach genutzt wird, müssen dennoch alle flußleitenden Teile dem Gesamtfluß eines Magnetsystems entsprechend dimensioniert sein.In the invention application WP H02K / 248 676 0 a linear stepper motor described in which each of the active magnet systems consists of an annular pole piece and two associated concentric sub-coils are formed. The generated The magnetic flux emanating from the pole piece in question is converted into a magnetic flux Circle, starting from the pole piece, extends over the stator, two of which are not excited magnet systems and the tubular jacket closes. Though more magnetic Material is already used several times here, but still all flux-conducting Parts of the total flux of a magnet system must be dimensioned accordingly.

Die Erfindung bezweckt, das Masse-Leistungs-Verhältnis bei Schrittmotoren günstiger zu gestalten und gleichzeitig eine effektive Herstellbarkeit zu gewährleisten.The invention aims to improve the mass-performance ratio in stepper motors to design cheaper and at the same time to ensure effective manufacturability.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Schrittmotor mit zwei relativ gegeneinander beweglichen, durch einen Luftspalt getrennten, magnetisch durchflutbaren Gliedern, die im Bereich des BuStspaltes quer zur Bewegungsrichtung orientierte rippenförmige Magnetstrukturen aufweisen, und von denen das magnetisch aktive Glied mit einer Anzahl von - 3 in schrittbewirkendem Versatz angeordneten, gegenseitig zum magnetischen Rückfluß genutzten Magnetsystemen ausgestattet ist, zu konzipieren, der bei gleichbleibenden Kräfte- bzw. Leistungsverhältnissen eine weitere Reduzierung des magnetisch wirksamen Materials sowie Wicklungswerkstoffes erlaubt.The invention is based on the object of a stepper motor with two relatively movable against each other, separated by an air gap, magnetically permeable limbs, which in the area of the bust gap transverse to the direction of movement have oriented rib-shaped magnetic structures, and of which the magnetic active member with a number of - 3 arranged in a step-causing offset, is equipped with magnet systems that are mutually used for magnetic return flow, to conceive, which with constant power or performance ratios a further reduction of the magnetically effective material and winding material permitted.

Gelöst wird die Aufgabe dadurch, daß an mindestens einem Ende der aneinandergereihten, aus Polschuhen und Erregerspulen bestehenden Magnet systeme ein mit dem gleichen systemeigenen geometrischen Versatz versehener wicklungsloser Polschuh angeordnet ist.The object is achieved in that at least one end of the lined up, made of pole pieces and excitation coils existing Magnet systems one with the same native geometric offset provided winding-less pole piece is arranged.

Eine vorteilhafte Ausbildung erlangt die Erfindung, indem benachbarte magnetische Systeme eine gemeinsame, bei Ansteuerung jedes einzelnen Systems jeweils anschaltbare Erregerspule besitzen und daß die Erregerspulen abwechselnd gegensinnig gewickelt sind.The invention achieves an advantageous embodiment by adjacent Magnetic systems share a common, when each individual system is controlled Have connectable excitation coil and that the excitation coils alternate in opposite directions are wrapped.

Zwischen benachbarten Polschuhen ist der entsprechend der Anzahl der magnetischen Systeme des Schrittmotors sich ergebende geringstmögliche Versatz der Magnetstrukturen vorhanden, und innerhalb des Schrittmotors weisen alle Versätze gleiche absolute Beträge auf bzw. genügen dem gleichen Bildungsalgorithmus.Between adjacent pole pieces is the corresponding number of magnetic systems of the stepper motor resulting in the lowest possible offset of the Magnetic structures exist, and all of them have offsets within the stepper motor the same absolute amounts or satisfy the same formation algorithm.

Ausführungsbeispiele Die Erfindung soll im Folgenden an einigen Ausführungsbeispielen mittels Zeichnungen näher erläutert werden.EXEMPLARY EMBODIMENTS In the following, the invention is intended to be based on a few exemplary embodiments are explained in more detail by means of drawings.

Es zeigen Fig. 1: ein erstes Beispiel eines konzentrisch auf gebauten Linearschrittmotors, Fig. 2 und 3: in einer vereinfacht-schematischen Darstellung des ersten Ausführungsbeispiels die magnetischen Flüsse in zwei aufeinanderfolgenden Phasen, Fig. 4: ein Beispiel für eine kombinierte Anschaltung der Erregerspulen, Fig. 5: einen erfindungsgemäß aufgebauten Rotationsschrittmotor, Fig. 6: eine Anwendung der Erfindung bei einem Linearschrittmotor in Flachbauweise.1 shows a first example of a concentric structure Linear stepping motor, FIGS. 2 and 3: in a simplified schematic representation of the first embodiment, the magnetic fluxes in two successive Phases, Fig. 4: an example of a combined connection of the excitation coils, FIG. 5: a rotary stepping motor constructed according to the invention, FIG. 6: an application of the invention in a linear stepper motor in flat design.

Im ersten Beispiel (Fig. 1) sind um einen zylindrischen Stator 5 mit einer gewindeförmigen Magnet struktur 6 der St eigung - 0 konzentrische magnetische Systeme 1A bis 1D angeordnet. Diese setzen sich zusammen aus je einem ringförmigen Polschuh 2 mit einer dem Stator 5 entsprechenden Magnetstruktur 7 und in Ausnehmungen des Pol schuhs 2 untergebrachten konzentrischen Teilerregerspulen 3, 4, welche im stromdurchflossenen Zustand im Magnetmaterial des Polschuhs 2 einen radialen Magnetfluß erzeugen. Die Erregerspulen 3, 4 sind von Magnetsystem zu Magnetsystem wechselnd jeweils gegensinnig gewickelt bzw. geschaltet, was zur Folge hat, daß die magnetische Flußrichtung im gleichen Rhythmus alterniert.In the first example (Fig. 1) are around a cylindrical stator 5 with a thread-shaped magnet structure 6 of pitch - 0 concentric magnetic Systems 1A to 1D arranged. These are made up of one ring-shaped each Pole shoe 2 with a magnetic structure 7 corresponding to the stator 5 and in recesses of the pole shoe 2 housed concentric partial excitation coils 3, 4, which in current-carrying state in the magnetic material of the pole piece 2 a radial magnetic flux produce. The excitation coils 3, 4 change from magnet system to magnet system each wound or switched in opposite directions, which has the consequence that the magnetic Direction of flow alternates in the same rhythm.

Beiderseits dieser Gruppe der vier magnetischen Systeme iA bis iD befindet sich je ein erregungswicklungsloser Polschuh 2Y, 2Z. Die Aneinanderreihung aller Polschuhe 2 (2Y, 2A bis 2D, 2Z), die sich sämtlich mit ihrem äußeren Mantel befahren, wird durch Plansche 8 mechanisch fixiert und mittels Lagerungen 9 gegenüber dem Stator 5 unter Einhaltung eines Luftspaltes beweglich gelagert.Both sides of this group of four magnetic systems iA to iD there is a pole piece 2Y, 2Z without an excitation winding. The stringing together all pole pieces 2 (2Y, 2A to 2D, 2Z), all of which are located with their outer jacket driven on, is mechanically fixed by planch 8 and opposite by means of bearings 9 the stator 5 movably mounted while maintaining an air gap.

In einem vereinfachten Schema ist in Fig. 2 zum einen der Versatz der Magnetstrukturen 7 der einzelnen Polschuhe 2 gegenüber der Magnetstruktur 6 des Stators 5 anschaulich aufgezeigt, wobei die Darstellung der Teilung t nur einfach vorgenommen wurde,-während in der Praxis jeder Polschuh 2 die Magnetstruktur mehrmals (n-fach) nebeneinander besitzt, so wie auch die Magnetstruktur des Stators 5 entsprechend ausgelegt ist. Besitzt der Stator 5 die Teilung t bzw. n so muß zwischen jeweils zwei unmittelbar benachbarten Polschuhen 2 der Versatz n . t t 1/4 . t betragen. Für den allgemeinen Fall gilt n . t + 1/Anzahl der magnetischen Systeme . t. Diese Beziehung gilt für alle benachbarten Polschuhe.In a simplified scheme, FIG. 2 shows the offset on the one hand of the magnetic structures 7 of the individual pole shoes 2 in relation to the magnetic structure 6 of the stator 5 clearly shown, the representation of the division t only being simple was made, -during practice, each pole piece 2, the magnetic structure several times (n-fold) next to each other, as well as the magnetic structure of the stator 5 accordingly is designed. If the stator 5 has the pitch t or n, then between two immediately adjacent pole pieces 2 the offset n. t t 1/4. t be. For the general case, n applies. t + 1 / number of magnetic systems. t. These Relationship applies to all neighboring pole pieces.

Beispielsweise ist bei dem in Fig. 5 dargestellten Rotationsschrittmotor der Versatz zwischen den benachbarten Magnetsys stemen 1A und 1B genau so groß wie der zwischen den ebenfalls benachbarten Magnetsystemen IB und 10.For example, in the rotary stepping motor shown in FIG the offset between the neighboring Magnetsys systems 1A and 1B exactly as large as that between the likewise neighboring magnet systems IB and 10.

Zum anderen ist in den Fig. 2 und 3 der etwaige Verlauf des magnetischen Flusses bei nacheinanderfolgender Ansteuerung der magnetischen Systeme 1A und 1B wiedergegeben. Die mit symbolisierter Stromflußrichtung dargestellten Erregerspulen 3A, 4A (Fig. 2) und 3B, 4B (Fig. 3) erzeugen dabei jeweils den notwendigen, zwischen zwei benachbarten Magnetsystemen in der Richtung stets wechselnden magnetischen Gesamtfluß 11 bzw. 14 der sich - vom Joch des erregten Polschuhs ausgehend - im Stator 5 als auch im rohrförmigen Mantel des.magnetisch aktiven Läufers in die magnetischen Teilflüsse 12 und 13 bzw. 13 und 15 aufteilt.On the other hand, in FIGS. 2 and 3, the possible course of the magnetic Flux with successive activation of the magnetic systems 1A and 1B reproduced. The excitation coils shown with the symbolized current flow direction 3A, 4A (Fig. 2) and 3B, 4B (Fig. 3) each generate the necessary between two adjacent magnet systems in the direction of always changing magnetic Total flow 11 or 14 of the - starting from the yoke of the energized pole piece - in Stator 5 as well as in the tubular jacket of the magnetically active rotor in the magnetic Partial flows 12 and 13 or 13 and 15 divides.

Auch die zum magnetischen Rückfluß benutzten, dem erregten System benachbarten Polschuhe werden jeweils nur von den Teilflüssen durchflutet. Dies bedeutet, daß sowohl Mantel 10 als auch Stator 5 lediglich den Teilflüssen gemäß asgelegt zu werden brauchen und nur die Joche der Polschuhe dem Gesamtfluß entsprechend ausgebildet sein müssen.Also those used for magnetic reflux, the excited system neighboring pole shoes are only flooded by the partial rivers. this means that both jacket 10 and stator 5 only according to the partial flows need to be laid out and only the yokes of the pole shoes according to the total flow must be trained.

Des weiteren wirkt sich bei der Ausbildung der Magnetflüsse günstig aus, daß mit dem Wechsel der Ansteuerung, im Beispiel vom System A (Fig. 2) zum System B (Fig. 3), der quasi beiden Systemen zuordenbare Teilfluß 13 in Größe und Richtung gleich bleibt, d.h., beim Wechsel der Erregung findet in dem beiden Systemen angehörenden magnetischen Kreis keine Plußänderung statt. Dieser Umstand ist bezüglich der dynamischen Eigenschaften des Schrittmotors ebenso positiv wirkend wie bei der dadurch weniger kritischen Auswahl des Magnetwerkstoffes hinsichtlich Remanenz und Koerzitivkraft.It also has a beneficial effect on the formation of the magnetic fluxes from that with the change of control, in the example from system A (Fig. 2) to System B (Fig. 3), the quasi two systems assignable partial flow 13 in size and Direction remains the same, i.e. when changing the excitation takes place in the two systems associated magnetic circuit no positive change takes place. This fact is related to the dynamic properties of the stepper motor are just as positive as the therefore less critical selection of the magnet material in terms of remanence and Coercive force.

Wie ebenfalls aus den Fig. 2 und 3 deutlich sichtbar ist, wird bei Ansteuerung des magnetischen Systems 1A die Erregerspule 4A in der gleichen Weise betrieben wie die Spule 3B bei Erregung des Systems 1B. Da beide Erregerspulen im gleichen magnetischen Kreis liegen, können sie zusammengefaßt werden bzw. eine von beiden kann entfallen.As can also be clearly seen from FIGS. 2 and 3, at Control of the magnetic system 1A, the excitation coil 4A in the same way operated as coil 3B when system 1B is energized. Since both excitation coils are in same magnetic circuit, they can be combined or one of both can be omitted.

Dasselbe gilt natürlich für die anderen Systeme.The same is of course true for the other systems.

In Fig. 4 ist beispielsweise eine Schaltungsanordnung gezeichnet, bei der die Erregerspulen 4A und 3B durch eine Spule 43AB und die Spulen 4C und 3D durch eine gemeinsame Erregerspule 43CD ersetzt sind, Zwei von acht Systemen können deshalb entfallen und so 25 % Wicklungsmaterial eingespart werden. Mittels anderer elektrischer bzw. elektronischer Ansteuerungen ist auch die Zusammenfassung der Spulen 43 und 3C sowie 3A und 4D möglich und damit eine weitere Gewichtsreduzierung zu erzielen.In Fig. 4, for example, a circuit arrangement is drawn, in which the exciting coils 4A and 3B by a coil 43AB and the coils 4C and 3D are replaced by a common excitation coil 43CD, two of eight systems can therefore be omitted and 25% winding material saved. Means other electrical or electronic controls is also the summary of the coils 43 and 3C as well as 3A and 4D possible and thus a further weight reduction to achieve.

Daß die Erfindung ebenso bei Rotationsschrittmotoren anwendbar ist, zeigt Fig. 5, wobei hier beispielsweise die in Fig. 4 erläuterte Kombination von Erregerspulen Anwendung findet. Auch die Form der Polschuhe, die nur noch mit einer Ausnehmung für die Erregerspulen ausgestattet sind, bietet Vorteile hinsichtlich ihrer effektiven Herstellbarkeit und Montagefreundlichkeit. Die aktiven magnetischen Systeme besitzen in diesem Fall Statorfunktion.That the invention is also applicable to rotary stepper motors, FIG. 5 shows, for example, the combination of Excitation coils is used. Also the shape of the pole pieces, which only come with one Recess for the excitation coils are equipped, offers advantages in terms of their effective manufacturability and ease of assembly. The active magnetic In this case, systems have a stator function.

Die aufgereihten Polschuhe 20 mit den Erregerspulen 21 werden durch Flansche 23, die die Lager 22 beinhalten, fixiert.The lined up pole shoes 20 with the excitation coils 21 are through Flanges 23, which contain the bearings 22, fixed.

Auf der Rotorwelle 26 befinden sich Flansche 24, die mit dem aus magnetischem Werkstoff bestehenden rohrförmigen Rotorkörper 25 verbunden sind. Im Rotorkörper 25 sowie in den Polschuhen 20 sind in axialer Richtung, also rechtwinklig zur Bewegungsrichtung verlaufende adäquate Magnetstrukturen 27, 28 eingebracht, Der notwendige schrittbewirkende Versatz zwischen den Polschuhen 20 ist durch ihr einfaches Verdrehen um 1/4 der Teilung nach dem in Fig. 2 angegebenen Schema realisiert.On the rotor shaft 26 there are flanges 24, which are made of magnetic Material existing tubular rotor body 25 are connected. In the rotor body 25 and in the pole pieces 20 are in the axial direction, that is, at right angles to the direction of movement running adequate magnetic structures 27, 28 introduced, the necessary step-causing Offset between the pole pieces 20 is due to their simple rotation by 1/4 of the Division realized according to the scheme given in FIG.

Es ist ohne weiteres ersichtlich, daß nach dem gleichen Konzept unter Beachtung der spezifischen Eigenheiten (knordnung der Magnetstrukturen und des Versatzes) ebenso Linearschrittmotoren aufgebaut werden können. Die Erfindung ist auch nicht auf Linearschrittmotoren in konzentrischer Form beschränkt, sondern gleichfalls für Motoren in Flachbauweise, wie beispielsweise in Fig. 6 prinzipiell angedeutet, geeignet. In diesem Ausführungsbeispiel ist eine prismatische Statorschiene 30 mit einer Magnetstruktur 31, die der Magnetstruktur 35 der mit Erregerwicklungen 34 versehenen Polschuhe 32 und der wicklungslosen Polschuhe 33 entspricht, ausgerüstet. Die beiderseits der schrittbewirkenden Polschuhe 32 angeordneten Polschuhe 33 dienen auch hier ausschließlich der Bewältigung des magnetischen Rückflusses der äußeren magnetischen Systeme.It is readily apparent that following the same concept under Consideration of the specific peculiarities (order of the magnetic structures and the offset) linear stepper motors can also be built. The invention is also not on linear stepper motors in concentric form limited but also for motors with a flat design, as for example in FIG. 6 in principle indicated, suitable. In this embodiment is a prismatic stator rail 30 with a magnetic structure 31 that corresponds to the magnetic structure 35 with the excitation windings 34 provided pole shoes 32 and the windingless pole shoes 33 is equipped. The pole shoes 33 arranged on both sides of the step-effecting pole shoes 32 are used also here exclusively dealing with the magnetic return flow of the external magnetic systems.

Es hat sich bei allen Anwendungen der Erfindung gezeigt, daß trotz Hinzufügens mindestens eines weiteren Polschuhs einerseits die aus der Verringerung von magnetischem und Wicklungsmaterial sich ergebenden Massereduzierungen ausschlaggebender sind, um die resultierende Gesamtmasse niedriger zu halten als bei vergleichbaren Schrittmotoren herkömmlicher Bauweise, und andererseits bei gleichbleibender bzw. leicht erhöhter Masse dennoch das Masse-Leistungs-Verhältnis in jedem Falle verbessert werden kann.It has been shown in all applications of the invention that despite Adding at least one further pole piece, on the one hand, from the reduction the resulting mass reductions of magnetic and winding material are more decisive in order to keep the resulting total mass lower than with comparable ones Stepper motors of conventional design, and on the other hand with constant resp. slightly increased mass nevertheless improves the mass-performance ratio in each case can be.

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Claims

Patent claims stepper motor with two relatively movable, through an air gap; separate, magnetically permeable links that are in the area of the bust gap, rib-shaped magnetic structures oriented transversely to the direction of movement have and of which the magnetically active member with a number of - 3 in arranged step-effecting offset, mutually used for magnetic reflux Magnet systems is equipped, characterized in that at least one End of the lined-up magnet systems consisting of pole pieces and excitation coils (1A to 1D) one provided with the same, native geometric offset winding-less pole piece (2Y, 2Z, 20Y, 20Z, 33) is arranged.

2. Stepping motor according to claim 1, characterized in that adjacent Magnetic systems (1) a common, when controlling each individual system each have connectable excitation coils (43AB, 43CD, 21) and that the excitation coils are alternately wound or switched in opposite directions.

3. Stepping motor according to claim 1, characterized in that between adjacent pole pieces (2A to 2D, 2Y, 2Z, 20A to 20D, 20Y, 20Z, 33) of the lowest possible, according to the number of magnetic systems of the stepper motor resulting geometric offset of the magnetic structures (7, 27, 35) is present and that all offsets within the stepper motor have the same absolute amounts or the same formation algorithm suffice.