DE4428321A1 - Linear reluctance motor - Google Patents
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Abstract
Description
Begriffe:
Bei Elektromotoren sind Begriffe wie Anker,
Rotor, Stator und Läufer üblich. Da diese
Begriffe die Teile eines Linearmotors nur
unzulänglich beschreiben, werden hier die
Begriffe "Aktiver Teil" und "Passiver Teil"
benutzt. Als Aktiver Teil wird hier der Teil
des Motors bezeichnet, in dem sich elektrische
Erregerwicklungen befinden; der passive Teil
enthält dagegen nur Eisen zur Führung des Magnetfeldes
und - falls erforderlich - Permanentmagnete
oder Kurzschlußwindungen.Terms:
Terms such as armature, rotor, stator and rotor are common for electric motors. Since these terms only insufficiently describe the parts of a linear motor, the terms "active part" and "passive part" are used here. The part of the motor in which electrical excitation windings are located is referred to here as the active part; the passive part, on the other hand, contains only iron for guiding the magnetic field and - if necessary - permanent magnets or short-circuit turns.
Zwischen dem aktiven und dem passiven Teil findet beim Betrieb des Linearmotors eine Relativbewegung statt. Es ist unerheblich, welcher der beiden Motorteile feststeht und welcher Teil beweglich ist.Finds between the active and the passive part a relative movement when operating the linear motor instead of. It does not matter which of the both engine parts are fixed and which part is mobile.
Aus der Literatur sind diverse Linearmotoren bekannt, die als Gleichstrommotor, als Asynchronmotor oder als Hybridschrittmotor ausgebildet sind (s. hierzu: Draeger/Moczala, Elektrische Linear-Kleinmotoren, Franzis Verlag). Diesen Motoren ist gemeinsam, daß im passiven Teil ein nicht unerheblicher magnetischer Fluß in Bewegungsrichtung geführt werden muß und dadurch ein großer Eisenquerschnitt mit entsprechend hoher Masse erforderlich ist. Außerdem entstehen bei diesen Motoren große Normalkräfte zwischen aktivem und passivem Teil, die zwar die Lagerung belasten, zum eigentlichen Vortrieb jedoch nicht beitragen. Der erfindungsgemäße Reluktanzmotor beseitigt diese Probleme, benötigt keine Permanentmagnete und kann zur Erhöhung der Vorschubkraft als Polgruppenmotor ausgebildet werden.Various linear motors are known from the literature, which as a DC motor, as an asynchronous motor or as Hybrid stepper motor are formed (see: Draeger / Moczala, Small electric linear motors, Franzis Verlag). These motors have in common that in the passive part not inconsiderable magnetic flux in the direction of movement must be performed and thereby a large iron cross-section with a correspondingly high mass is required. also Large normal forces arise between these motors active and passive parts, which adversely affect storage, but do not contribute to the actual propulsion. The reluctance motor according to the invention eliminates this Problems, does not require permanent magnets and can be used Increasing the feed force designed as a pole group motor will.
Zur weiteren Erläuterung wird nun auch auf Fig. 1 verwiesen, in der eine bevorzugte, dreiphasige Ausführungsform dargestellt ist.For further explanation, reference is now also made to FIG. 1, in which a preferred, three-phase embodiment is shown.
An einem Trägerelement 1, welches aus nichtmagnetischem Material gefertigt ist, sind drei U-förmige Teile 2a, 2b, 2c befestigt. Diese U-förmigen Teile sind aus magnetisch gut leitendem Material, vorzugsweise Dynamoblech, hergestellt. Um die kurzen Schenkel der U-förmigen Teile 2a, 2b, 2c sind die Erregerwicklungen 3a, 3b, 3c gewickelt. Die langen Schenkel der U-förmigen Teile 2a, 2b, 2c enden am freien Ende nach innen in den Polen 4a, 4b, 4c.On a carrier element 1 , which is made of non-magnetic material, three U-shaped parts 2 a, 2 b, 2 c are attached. These U-shaped parts are made of magnetically highly conductive material, preferably dynamo sheet. The excitation windings 3 a, 3 b, 3 c are wound around the short legs of the U-shaped parts 2 a, 2 b, 2 c. The long legs of the U-shaped parts 2 a, 2 b, 2 c end at the free end inwards in the poles 4 a, 4 b, 4 c.
Das Trägerelement 1, die U-förmigen Teile 2a, 2b, 2c und die Erregerwicklungen 3a, 3b, 3c bilden zusammen den aktiven Teil des Linearmotors.The carrier element 1 , the U-shaped parts 2 a, 2 b, 2 c and the excitation windings 3 a, 3 b, 3 c together form the active part of the linear motor.
Zwischen den sich gegenüberstehenden Polen des aktiven Teils befindet sich der passive Teil 5, welcher ebenfalls aus magnetisch gut leitendem Material, vorzugsweise Dynamoblech, gefertigt ist. Der passive Teil setzt sich aus den Polen 6 und den Stegen 7 zusammen. Die Stege 7 sind zur Funktion des Motors nicht erforderlich. Sie dienen nur zum mechanischen Zusammenhalt der Pole 6. In einer bevorzugten Ausführungsform des passiven Teils werden die Pole 6 im Druckgußverfahren mit einer nicht magnetischen Aluminiumlegiereung umspritzt, wodurch die Stege 7 ganz entfallen können. Die Länge des passiven Teils 5 richtet sich nach der geforderten Hublänge des Linearmotors und beträgt die geforderte Hublänge, zuzüglich der Länge des aktiven Teils.Between the opposing poles of the active part is the passive part 5 , which is also made of magnetically good conductive material, preferably dynamo sheet. The passive part is composed of the poles 6 and the webs 7 . The webs 7 are not required for the function of the engine. They only serve to hold the poles 6 together mechanically. In a preferred embodiment of the passive part, the poles 6 are extrusion-coated with a non-magnetic aluminum alloy, whereby the webs 7 can be omitted entirely. The length of the passive part 5 depends on the required stroke length of the linear motor and is the required stroke length plus the length of the active part.
Die elektrische Ansteuerung des Motors geschieht durch Einspeisung von Strömen in die Erregerwicklungen 3a, 3b, 3c nach einer vorgegebenen Sequenz. Es sind zwei grundsätzliche Modi dieser Sequenz möglich. Zur Erläuterung des ersten Modus wird nun auch auf Fig. 2 verwiesen.The electrical control of the motor is done by feeding currents into the excitation windings 3 a, 3 b, 3 c according to a predetermined sequence. Two basic modes of this sequence are possible. To explain the first mode, reference is now also made to FIG. 2.
In Fig. 2 sind die Ströme durch die Erregerwicklungen 3a, 3b, 3c über der Zeit aufgetragen. Der Kurvenzug 8 zeigt den Strom durch die Wicklung 3c, der Kurvenzug 9 den Strom durch die Wicklung 3b und der Kurvenzug 10 den Strom durch die Wicklung 3a.In Fig. 2, the currents through the field windings 3 a, 3 b, 3 c are plotted over time. The curve 8 shows the current through the winding 3 c, the curve 9 the current through the winding 3 b and the curve 10 the current through the winding 3 a.
Diese Kurvenzüge wiederholen sich zyklisch. Zu Beginn der erläuternden Betrachtung ist zur Zeit t=T0 der Strom durch die Wicklung 3c nach Kurvenzug 8 auf sein Maximum eingeschaltet. Dadurch wird im U-förmigen Teil 2c ein magnetischer Fluß erzeugt, der sich über die Pole 4c, die Luftspalte 11 und 12 und durch den passiven Teil 5 schließt. Nach dem Reluktanzprinzip wird dadurch der passive Teil in die Position gezogen, in der die Luftspalte 11 und 12 eine minimal mögliche Länge haben; dies ist in der in Fig. 1 dargestellten Stellung der Fall. Die in der Darstellung nach Fig. 1 horizontalen Normalkräfte, die dabei auf den passiven Teil 5 wirken, sind entgegengesetzt und gleich groß, sofern die Luftspalte 11 und 12 gleich lang sind; was durch die Konstruktion des Motors gewährleistet ist. Die Normalkräfte heben sich also auf und belasten die Lagerung zwischen aktivem und passivem Teil nicht.These curves are repeated cyclically. At the beginning of the explanatory view, the current through the winding 3 c after curve 8 is switched on to its maximum at time t = T0. As a result, a magnetic flux is generated in the U-shaped part 2 c, which closes via the poles 4 c, the air gaps 11 and 12 and through the passive part 5 . According to the reluctance principle, the passive part is thereby pulled into the position in which the air gaps 11 and 12 have a minimum possible length; this is the case in the position shown in FIG. 1. The horizontal normal forces in the illustration according to FIG. 1, which act on the passive part 5 , are opposite and of the same size, provided the air gaps 11 and 12 are of equal length; which is guaranteed by the design of the engine. The normal forces cancel each other out and do not burden the bearing between the active and passive part.
Wird nun, wie in Fig. 2, Kurvenzug 9 dargestellt, während der Zeitperiode T0 bis T1 der Strom durch die Erregerwicklung 3b von Null auf sein Maximum erhöht, üben dann auch die Pole 4b eine Kraft auf das passive Teil 5 aus. Die bezogen auf Fig. 1 horizontalen Komponenten dieser Kraft heben sich auf; die vertikalen Konmponenten addieren sich jedoch und führen zu einer Relativbewegung zwischen aktivem und passivem Teil. Nimmt man in der Darstellung von Fig. 1 an, daß der aktive Teil räumlich fixiert ist, bewegt sich der passive Teil nach oben und zwar soweit, bis die vertikalen Kraftkomponenten erzeugt durch die Pole 4c und 4b im Gleichgewicht sind.If, as shown in FIG. 2, curve 9 , the current through the excitation winding 3 b is increased from zero to its maximum during the time period T0 to T1, then the poles 4 b also exert a force on the passive part 5 . The horizontal components of this force, based on FIG. 1, cancel each other out; however, the vertical components add up and lead to a relative movement between the active and passive part. Assuming in the representation of FIG. 1 that the active part is spatially fixed, the passive part moves upwards until the vertical force components generated by the poles 4 c and 4 b are in equilibrium.
Setzt man nun erfindungsgemäß voraus, daß die von den Maximalwerten der Ströme durch die Wicklungen 3a, 3b, 3c erzeugten magnetischen Induktionen in den Luftspalten gleich groß sind, daß die Polteilungen der Pole 4a, 4b, 4c des aktiven Teils und die Polteilung der Pole 6 des pasiven Teils gleich groß sind und daß der Abstand zwischen den U-förmigen Teilen 2c und 2b sowie auch zwischen den U-förmigen Teilen 2b und 2a ein Vielfaches der Polteilung, zuzüglich einem Drittel der Polteilung ist, befinden sich die Vertikalkräfte der Pole 4c und 4b im Gleichgewicht, wenn sich das passive Teil um ein Sechstel der Polteilung nach oben bewegt hat.Then it is assumed according to the invention requires that the by the maximum values of the currents through the windings 3 a, b 3, 3 c magnetic inductions produced in the air gaps of equal size are such that the pole pitches of poles 4 a, 4 b, 4 c of the active part and the pole pitch of the poles 6 of the passive part are the same size and that the distance between the U-shaped parts 2 c and 2 b and also between the U-shaped parts 2 b and 2 a is a multiple of the pole pitch, plus a third of the pole pitch the vertical forces of the poles 4 c and 4 b are in equilibrium when the passive part has moved up by one sixth of the pole pitch.
Wird, wie in Fig. 2 dargestellt, als nächstes während der Zeitdauer von T1 bis T2 im Kurvenzug 8 der Strom durch die Erregerwicklung 3c auf Null reduziert, wirken nur noch die Kräfte der Pole 4b auf den passiven Teil. Der passive Teil bewegt sich dadurch um ein weiteres Sechstel der Polteilung nach oben, bis sich die Pole 4b und die Pole 6 gegenüberstehen. Nun wird, wie in Kurvenzug 10 dargestellt, während der Zeitdauer von T2 bis T3 der Strom durch die Wicklung 3a von Null auf sein Maximum erhöht; der passive Teil bewegt sich um ein Sechstel der Polteilung nach oben, damit die Kräfte, erzeugt von den Polen 4a und 4b, im Gleichgewicht bleiben. Während der Zeitdauer T3 bis T4 wird nach Kurvenzug 9 der Strom durch die Wicklung 3b auf Null reduziert. Der passive Teil bewegt sich weiter nach oben, bis die Pole 4a den Polen 6 gegenüberstehen. Während der Zeitdauer T4 bis T5 wird nach Kurvenzug 8 der Strom durch die Wicklung 3c von Null auf sein Maximum erhöht; der passive Teil bewegt sich weiter nach oben, bis die Kräfte, erzeugt von den Polen 4a und 4c, im Gleichgewicht sind. Während der Zeitdauer T5 bis T0a wird nach Kurvenzug 10 der Strom durch die Wicklung 3a auf Null reduziert. Der passive Teil bewegt sich weiter nach oben, bis die Pole 4c den Polen 6 gegenüberstehen. Dies entspricht der Ausgangsstellung bei t=T0. Der beschriebene Vorgang wiederholt sich periodisch, so daß sich der passive Teil kontinuierlich nach oben bewegt. Zur Umkehrung der Bewegungsrichtung können z. B. die Kurvenzüge 9 und 10 miteinander vertauscht werden. In diesem beschriebenen ersten Ansteuermodus ist eine kontinuierliche Ansteuerung und damit auch eine Positionierung des passiven Teils zwischen den Polschritten dadurch möglich, daß die Wicklungsströme zwischen Null und ihrem Maximum eingestellt werden. Positionssensoren, welche die relative Lage von aktivem und passivem Teil erfassen, sind nicht grundsätzlich erforderlich, verbessern jedoch das dynamische Verhalten des Motors. Da die Vortriebskräfte der Polgruppen nach diesem ersten Ansteuermodus jedoch teilweise gegeneinander wirken, ist die maximal mögliche Vortriebskraft mit diesem Modus nicht erreichbar.If, as shown in FIG. 2, the current through the excitation winding 3 c is next reduced to zero during the period from T1 to T2 in the curve 8 , only the forces of the poles 4 b act on the passive part. The passive part thereby moves up another sixth of the pole pitch until the poles 4 b and 6 poles face each other. Now, as shown in curve 10 , the current through the winding 3 a is increased from zero to its maximum during the period from T2 to T3; the passive part moves upwards by a sixth of the pole pitch so that the forces generated by the poles 4 a and 4 b remain in balance. During the time period T3 to T4, the current is by curve 9 through the winding 3b is reduced to zero. The passive part moves upwards until the poles 4 a face the poles 6 . During the time period T4 to T5 is increased according to curve 8 of the current through the coil 3 c from zero to its maximum; the passive part moves upwards until the forces generated by the poles 4 a and 4 c are in balance. During the period T5 to T0a, the current through the winding 3 a is reduced to zero after curve 10 . The passive part continues to move upwards until the poles 4 c face the poles 6 . This corresponds to the starting position at t = T0. The process described is repeated periodically, so that the passive part moves continuously upwards. To reverse the direction of movement z. B. the curves 9 and 10 are interchanged. In this described first control mode, continuous control and thus also positioning of the passive part between the pole steps is possible by setting the winding currents between zero and their maximum. Position sensors that detect the relative position of the active and passive part are not fundamentally necessary, but do improve the dynamic behavior of the motor. However, since the driving forces of the pole groups partially act against each other after this first control mode, the maximum possible driving force cannot be achieved with this mode.
Ein im folgenden beschriebener zweiter Ansteuermodus erzeugt maximale Vortriebskräfte, kann jedoch das unbelastete bewegliche Teil nicht zwischen den Polschritten positionieren. Wirkt jedoch eine externe Kraft gegen die Vortriebskraft, ist eine Positionierung zwischen den Polschritten dadurch möglich, daß die maximalen Ströme durch die Wicklungen so eingestellt werden, daß ein Gleichgewicht zwischen der externen Kraft und der Vortriebskraft des Motors hergestellt wird.A second control mode described below generates maximum propulsive forces, but can do the unloaded moving part not between the pole steps position. Counteracts an external force the driving force, is a positioning between the Pole steps possible because the maximum currents be adjusted by the windings so that a Balance between the external force and the driving force of the engine is manufactured.
Bei diesem zweiten Ansteuermodus sind Positionssensoren erforderlich, welche die relative Position zwischen aktivem und passivem Teil erfassen. In einer bevorzugten Ausführungsform werden hierzu Hall-Sensoren benutzt, die gleichzeitig als Sensoren für ein Wegmeßsystem wirken.In this second control mode there are position sensors required which is the relative position between capture active and passive part. In a preferred one Hall sensors are an embodiment of this used at the same time as sensors for a measuring system Act.
Zur Erläuterung des zweiten Ansteuermodus sei nun auch auf Fig. 3 Bezug genommen.To explain the second control mode, reference is now also made to FIG. 3.
Fig. 3 stellt einen zeitlichen Ausschnitt aus einer Bewegung des passiven Teils 5 nach oben bezogen, auf die Darstellung in Fig. 1 dar. FIG. 3 shows a temporal section from a movement of the passive part 5 upwards, based on the illustration in FIG. 1.
Zum Zeitpunkt t=T0 ist der Strom durch die Wicklung 3c nach Kurvenzug 13 eingeschaltet; die Pole 6 des passiven Teils bewegen sich - von unten kommend - auf die Pole 4c des aktiven Teils zu. Zum Zeitpunkt t=T1 befinden sich die Pole 6 des passiven Teils in der Mitte zwischen den Polen 4b des aktiven Teils. In dieser Stellung wird die Erregung der Wicklung 3b nach Kurvenzug 14 eingeschaltet und erhöht während der Zeit von T1 bis T2 die Vortriebskraft, ausgelöst durch die Wicklung 3c. Im Zeitpunkt t=T2 befinden sich die Pole 6 des passiven Teils gegenüber den Polen 4c des aktiven Teils, die nun nicht mehr zur Vortriebskraft beitragen können. Die Wicklung 3c wird deshalb nach Kurvenzug 13 abgeschaltet, und die Pole 4b sorgen bis zum Zeitpunkt t=T3 für die Vortriebskraft. Zum Zeitpunkt t=T3 befinden sich die Pole 6 des passiven Teils in der Mitte zwischen den Polen 4a des aktiven Teils. In dieser Stellung wird die Erregung der Wicklung 3a nach Kurvenzug 15 eingeschaltet und erhöht während der Zeit von T3 bis T4 die Vortriebskraft, ausgelöst durch die Wicklung 3b. Im Zeitpunkt t=T4 befinden sich die Pole 6 des passiven Teils gegenüber den Polen 4b des aktiven Teils, die nun nicht mehr zur Vortriebskraft beitragen können. Die Wicklung 3b wird deshalb nach Kurvenzug 14 abgeschaltet, und die Pole 4a sorgen bis zum Zeitpunkt t=T5 für die Vortriebskraft. Zum Zeitpunkt t=T5 befinden sich die Pole 6 des passiven Teils in der Mitte zwischen den Polen 4c des aktiven Teils. In dieser Stellung wird die Erregung der Wicklung 3c nach Kurvenzug 13 eingeschaltet und erhöht während der Zeit von T5 bis T0a die Vortriebskraft, ausgelöst durch die Wicklung 3a. Im Zeitpunkt t=T0a befinden sich die Pole 6 des passiven Teils gegenüber den Polen 4a des aktiven Teils, die nun nicht mehr zur Vortriebskraft beitragen können. Die Wicklung 3a wird deshalb nach Kurvenzug 15 abgeschaltet, und die Ansteuersequenz wiederholt sich ab t=T0.At time t = T0, the current through winding 3 c is turned on after curve 13 ; the poles 6 of the passive part - coming from below - move towards the poles 4 c of the active part. At time t = T1 are the poles 6 of the passive part in the center between the poles 4 b of the active portion. In this position, the excitation of the winding 3 b is switched on after curve 14 and increases the driving force, triggered by the winding 3 c, during the time from T1 to T2. At the time t = T2, the poles 6 of the passive part are located opposite the poles 4 c of the active part, which can no longer contribute to the driving force. The winding 3 c is therefore switched off after curve 13 , and the poles 4 b provide the driving force until the time t = T3. At time t = T3, the poles 6 of the passive part are in the middle between the poles 4 a of the active part. In this position, the excitation of the winding 3 a is turned on after curve 15 and increases the driving force during the time from T3 to T4, triggered by the winding 3 b. At time t = T4 are the poles 6 of the passive part in relation to the poles b of the active portion 4, which now can not contribute to the propulsion force. The winding 3 b is therefore switched off after curve 14 , and the poles 4 a provide the driving force until the time t = T5. At time t = T5 are the poles 6 of the passive part in the center between the poles 4 c of the active part. In this position, the excitation of the winding 3 c is switched on after curve 13 and increases the driving force, triggered by the winding 3 a, during the time from T5 to T0a. At time t = T0a, the poles 6 of the passive part are opposite the poles 4 a of the active part, which can no longer contribute to the driving force. The winding 3 a is therefore switched off after curve 15 , and the control sequence is repeated from t = T0.
In dem beschriebenen zweiten Ansteuermodus werden die Wicklungen dann eingeschaltet, wenn sich die Pole des passiven Teils zwischen den wicklungszugehörigen Polen des aktiven Teils befinden und ausgeschaltet, wenn sich die Pole des passiven Teils gegenüber den wicklungszugehörigen Polen des aktiven Teils befinden. Dies bewirkt einen optimalen motorischen Betrieb. Wird der Ansteuermodus so verändert, daß die Wicklungen eingeschaltet werden, wenn sich die Pole des passiven Teils gegenüber den wicklungszugehörigen Polen des aktiven Teils befinden und ausgeschaltet, wenn sie sich zwischen den wicklungszugehörigen Polen des aktiven Teils befinden, wird der Linearmotor zum Generator. In the second control mode described, the The windings are switched on when the poles of the passive part between the development-related Poland of the active part and switched off when the poles of the passive part vis-à-vis the windings Poles of the active part are located. this causes optimal motor operation. Is the control mode changed so that the windings are turned on when the poles of the passive part face each other the associated poles of the active part and switched off when they are between the winding members Poles of the active part are located Linear motor to the generator.
Die Polgruppen 4a, 4b, 4c bestehen in Fig. 1 beispielhaft aus vier einzelnen Polen. Jede andere Polzahl ist jedoch auch möglich, solange die Polteilung der Pole auf dem aktiven Teil der des passiven Teils entspricht. Eine Erhöhung der Polzahl erhöht die Vortriebskräfte des erfindungsgemäßen Linearmotors, verringert aber die bei gegebener Ansteuerspannung erreichbare Endgeschwindigkeit. Bei der Auslegung eines Motors kann über die Anzahl der Pole pro Polgruppe ein für die Anwendung optimales Verhältnis von Vortriebskraft zu Endgeschwindigkeit erreicht werden.The pole groups 4 a, 4 b, 4 c in FIG. 1 consist, for example, of four individual poles. However, any other number of poles is also possible as long as the pole pitch of the poles on the active part corresponds to that of the passive part. An increase in the number of poles increases the driving forces of the linear motor according to the invention, but reduces the final speed that can be achieved with a given control voltage. When designing a motor, the number of poles per pole group can be used to achieve an optimal ratio of propulsive force to final speed for the application.
Claims (5)
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Family Applications (1)
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