DE3336067C2

DE3336067C2 -

Info

Publication number: DE3336067C2
Application number: DE19833336067
Authority: DE
Inventors: Des Erfinders Auf Nennung Verzicht
Original assignee: Hermann Klann Metall- und Blechwarenfabrik 8300 Landshut De GmbH
Current assignee: Hermann Klann Metall- und Blechwarenfabrik 8300 Landshut De GmbH
Priority date: 1983-10-04
Filing date: 1983-10-04
Publication date: 1992-08-06
Also published as: DE3336067A1

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Zuführungsvorrichtung zur Aufnahme und Einzelabgabe von plattenförmigen Gegenständen aus einem von Hand füllbaren Magazin an eine Positionierplatte, auf der die Gegenstände mit Hilfe einer Greifervorrichtung in vorgegebener Position ablegbar sind.The invention relates to a feed device for receiving and dispensing plate-shaped objects from a manually fillable magazine to a positioning plate, on which the objects with the help of a Gripper device can be stored in a predetermined position are.

Es ist eine Vielzahl von Zuführungsvorrichtungen oder auch Magazinen bekannt, die eine Vereinzelung eines Stapels von plattenförmigen Gegenständen ermöglichen, die in nachfolgenden Bearbeitungsstationen bearbeitet werden sollen. Ein Beispiel hierfür sind Transferstraßen für die Blechbearbeitung, beispielsweise zur Herstellung von aus dünnem Weißblech bestehenden Dosen oder dergleichen. Hierbei werden die plattenförmigen Gegenstände bildende Metallplatten mit Hilfe von Transfervorrichtungen von einem Magazin aus nachfolgend einzelnen Bearbeitungsstationen zum Stanzen, Prägen und dergleichen zugeführt. Damit die einzelnen Bleche der ersten Bearbeitungsstationen in wiederholbarer Weise positionsgenau zugeführt werden können, ist es erforderlich, daß diese Blechplatten bereits in einer genau vorgegebenen Position von dem Magazin abgegeben werden.It is a variety of feeders or also known magazines that separate a stack of plate-shaped objects, which in subsequent processing stations can be processed should. An example of this are transfer streets for the Sheet metal working, for example for the production of thin tinplate existing cans or the like. Here, the plate-shaped objects are forming Metal plates with the help of transfer devices from a magazine consisting of individual processing stations below supplied for punching, embossing and the like. In order to the individual sheets of the first processing stations in a repeatable manner It can be fed exactly in position required that these sheet metal plates already in a precisely specified Position given by the magazine.

Bei bekannten Zuführungsvorrichtungen ergibt sich jedoch der Nachteil, daß eine Unterbrechung der Betriebsweise der Zuführungsvorrichtung sowie aller nachfolgenden Bearbeitungsstationen auftritt, wenn das Magazin der Zuführungsvorrichtung geleert ist und durch ein neues ersetzt werden muß. Weiterhin benötigen die Greifervorrichtungen zur Überführung der einzelnen Blechplatten von dem Magazin zur Positionierplatte sehr kritisch einstellbare Anschläge und sind sehr störanfällig, wenn eine exakte Positionierung der Gegenstände erforderlich ist.In known feeders, however, the Disadvantage that an interruption in the operation of the feeder and all subsequent processing stations occurs when the feeder magazine is empty and must be replaced with a new one. They also need Gripper devices for transferring the individual sheet metal plates very critically adjustable from the magazine to the positioning plate Stops and are very prone to failure if an exact positioning the items is required.

Aus der US-PS 35 45 631 ist eine Zuführungsvorrichtung zur Aufnahme und Einzelabgabe von plattenförmigen Gegenständen in Form von Deckeln oder Böden von Blechdosen bekannt, wobei diese plattenförmigen Gegenstände senkrechtstehend zwischen zwei Förderbändern einer horizontalen Förderstrecke zu einer Vereinzelungsstation in Form eines mit Vakuum beaufschlagten durchlochten Förderbandes bewegt werden. Die Beschickung der horizontalen Förderstrecke erfolgt über eine schwenkbare wannenförmige Aufgabevorrichtung, in die die plattenförmigen Gegenstände von Hand eingelegt werden. Beim Verschwenken dieser Aufgabeeinrichtung gleiten die plattenförmigen Gegenstände entlang der wannenförmigen Aufgabevorrichtung in Richtung auf die beiden Förderbänder und werden von diesen erfaßt. Wenn die plattenförmigen Gegenstände an der am Ende der horizontalen Förderstrecke angeordneten Vereinzelungsvorrichtung nicht gestaut werden, was die Gefahr einer Reibung und Abnutzung zwischen den beiden Förderbändern und den plattenförmigen Gegenständen hervorrufen würde, so ergeben sich auch hierbei Lücken zwischen den Gruppen der jeweils mit der Aufgabevorrichtung zugeführten plattenförmigen Gegenstände, so daß eine Unterbrechung der Betriebsweise der Vereinzelungsvorrichtung und der nachfolgenden Bearbeitungsstationen auftritt.From US-PS 35 45 631 is a feed device for receiving and single delivery of plate-shaped objects in the form of lids or bottoms of tin cans known, these plate-shaped objects standing vertically between two Conveyor belts of a horizontal conveyor line to one Separation station in the form of a vacuum perforated conveyor belt are moved. The loading of the horizontal conveyor line is via a swiveling trough-shaped feed device into which the plate-shaped Objects are inserted by hand. When panning this Feed device slide the plate-shaped objects along the trough-shaped feeder in the direction of the two conveyor belts and are covered by these. If the plate-shaped objects at the end of the horizontal Conveying device not arranged to be stowed, increasing the risk of friction and wear between the two conveyor belts and the plate-shaped Would cause objects, this also results here Gaps between the groups of each with the feeder fed plate-shaped objects, so that an interruption the operation of the separating device and subsequent processing stations occurs.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Zuführungsvorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, bei der keine Betriebsunterbrechung der Zuführungsvorrichtung beim Wechsel des Magazins erfolgt und bei der sich ein zuverlässiger Betrieb mit hoher Geschwindigkeit ergibt.The invention has for its object a feed device to create of the type mentioned, in which none Operation of the feeder when changing the Magazine takes place and in which a reliable operation with high speed results.

Diese Aufgabe wird durch die im kennzeichnenden Teil des Patentanspruchs 1 angegebenen Merkmale gelöst.This object is achieved in the characterizing part of the claim 1 specified features solved.

Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.Advantageous refinements and developments of the invention result from the subclaims.

Bei der erfindungsgemäßen Zuführungsvorrichtung wird das von Hand füllbare Magazin dazu verwendet, einen Stapel der plattenförmigen Gegenstände auf einen Transportstapler zu überführen, von dem aus die plattenförmigen Gegenstände mit Hilfe der Greifervorrichtung abgenommen werden. Durch die Ausgestaltung des Magazins und des Transportstaplers mit ineinandergreifenden Stabelementen läßt sich eine sehr schnelle Überführung des auf dem Magazin angeordneten Stapels auf den Transportstapler bewerkstelligen, wobei dann wiederum ausreichend Zeit zum Füllen des Magazins zur Verfügung steht. Damit während der Überführung des Stapels von Gegenständen von dem Magazin auf den Transportstapler keine Betriebsunterbrechung auftritt, wird ein Teil des Stapels jeweils durch Rasteinrichtungen an einer Zurückbewegung gehindert, so daß es möglich ist, bei fast völligem Verbrauch der auf dem Transportstapler angeordneten plattenförmigen Gegenstände den Rest dieser plattenförmigen Gegenstände mit Hilfe der Rasteinrichtungen zu arretieren und gleichzeitig den Transportstapler nach unten hin unter die Bewegungsbahn des Magazins zu bewegen.In the feed device according to the invention, this is hand fillable magazine used to make a stack the plate-shaped objects on a forklift to transfer from which the plate-shaped objects can be removed with the help of the gripper device. By designing the magazine and the forklift with interlocking rod elements a very quick transfer of the on the magazine arrange arranged stack on the forklift, then again enough time to fill of the magazine is available. So during the transfer of the stack of items from the magazine the forklift is not interrupted, becomes part of the stack by locking devices prevented from moving back so that it is possible with almost complete consumption of the on the Transport stacker arranged plate-shaped objects the rest of these plate-shaped objects with the help of Lock locking devices and at the same time the Transport forklift down under the path of movement of the magazine.

Die oberhalb der Rasteinrichtungen befindlichen plattenförmigen Gegenstände werden im Fall von ferromagnetischen Gegenständen vorzugsweise mit Hilfe von Magnetfeldgeneratoreinrichtungen vereinzelt und voneinander getrennt, so daß das gleichzeitige Erfassen von zwei plattenförmigen Gegenständen, die aufgrund einer Fettbeschichtung oder dergleichen aneinanderhaften, sicher verhindert wird. Gleichzeitig dienen diese Magnetfeldgeneratoreinrichtungen zum Festhalten eines gewissen Vorratsstapels oberhalb der Rasteinrichtungen, wobei die Anzahl der plattenförmigen Gegenstände in diesem Teilstapel oberhalb der Rasteinrichtungen ausreichend ist, um ein Nachladen des Transportstaplers zu ermöglichen.The plate-shaped located above the locking devices Objects are in the case of ferromagnetic Objects preferably with the help of magnetic field generator devices isolated and separated from each other, see above that the simultaneous detection of two plate-shaped Items that are coated with grease or the like stick together, is safely prevented. These magnetic field generator devices also serve to hold a certain stack above of the locking devices, the number of plate-shaped Items in this sub-stack above the Locking devices is sufficient to reload the To enable transport trucks.

Zum Nachladen des Transportstaplers wird dieser so weit nach unten bewegt, daß seine Stabelemente zwischen die Stabelemente des Magazins greifen können, worauf das Magazin in Richtung auf die Bewegungsbahn des Transportstaplers bewegt wird und dieser wiederum angehoben wird, wobei die Stabelemente des Transportstaplers unter den Stapel auf dem Magazin greifen und diesen Stapel nach oben bewegen. Das Magazin befindet sich dann wiederum unter dem Transportstapler und kann ohne weiteres in die Ausgangsstellung zurückbewegt werden.The transporter is so far for reloading moved down that its rod elements between the Bar elements of the magazine can grab what the magazine towards the path of the forklift is moved and this in turn is raised, the bar elements of the forklift truck among the Grab the stack on the magazine and follow this stack move up. The magazine is then again under the forklift and can easily in the Starting position can be moved back.

Die Greifervorrichtung weist vorzugsweise einen Greifer auf, der am Ende eines um eine horizontale Schwenkachse schwenkbaren Armes befestigt ist. Die Schwenkachse wird über einen Kurbelantrieb derart angetrieben, daß sich eine Bewegung des Greifers mit einem sinusförmigen Geschwindigkeitsverlauf ergibt, bei dem die Geschwindigkeit des Greifers im Bereich des oberen Teils des Stapels und im Bereich der Positionierplatte am geringsten ist. Die Positionierplatte weist vorzugsweise eine Ausnehmung für den Durchgang des Greifers und des Schwenkarmes auf, so daß Anschläge vollständig entfallen können, da der Greifer einerseits mit relativ niedriger Geschwindigkeit auf den oberen Teil des Stapels auftrifft, dann zunächst mit erheblicher Geschwindigkeit bewegt und wieder langsam abgebremst wird, wobei der plattenförmige, von dem Greifer erfaßte Gegenstand von der Positionierplatte an einer Weiterbewegung gehindert wird und sich von dem Greifer trennt. Auf der Positionierplatte sind vorzugsweise sich nach oben hin konisch erweiternde Anschläge ausgebildet, die einstellbar sind, um eine Anpassung an die Größe und Form der plattenförmigen Gegenstände zu ermöglichen. Wenn die Transfervorrichtungen zur Überführung der plattenförmigen Gegenstände von der Zuführungsvorrichtung zur Bearbeitungsstation ebenfalls einen Greifer aufweisen, kann es vorteilhaft sein, die Ausnehmung in der Positionierplatte durch ein hin- und herbewegliches Verschlußteil zu verschließen, während sich ein plattenförmiger Gegenstand auf dieser Positionierplatte befindet, um eine Verformung des plattenförmigen Gegenstandes beim Auftreffen des Greifers der Transfervorrichtung zu verhindern.The gripper device preferably has a gripper on that at the end of a horizontal pivot axis pivotable arm is attached. The swivel axis will driven by a crank drive in such a way that a movement of the gripper with a sinusoidal speed curve at which the speed of the gripper in the area of the upper part of the stack and is the lowest in the area of the positioning plate. The Positioning plate preferably has a recess for the passage of the gripper and the swivel arm, so that stops can be omitted completely, since the gripper on the one hand at a relatively low speed hits the top of the stack, then first with moved at considerable speed and slowed down again slowly being, the plate-shaped, by the gripper gripped object from the positioning plate on one Further movement is prevented and away from the gripper separates. On the positioning plate are preferably themselves stops which flare conically towards the top, which are adjustable to fit the size and To enable the shape of the plate-shaped objects. If the transfer devices for transferring the plate-shaped Items from the feeder to the processing station can also have a gripper it may be advantageous to have the recess in the positioning plate through a reciprocating closure member seal while a plate-shaped object located on this positioning plate to prevent deformation of the plate-shaped object when the Prevent gripper of the transfer device.

Die aus dem Magazin und dem Transportstapler sowie den zugehörigen Antriebseinrichtungen bestehende Einheit kann vorzugsweise in ihrer Position in Richtung auf die Greifervorrichtung einstellbar sein, wobei auch vorzugsweise der Abstand zwischen der Greifervorrichtung und der Positionierplatte einstellbar ist. Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn die Höhenlage der Positionierplatte einstellbar ist.The from the magazine and the forklift as well as the associated drive devices existing unit can preferably in their position towards the gripper device be adjustable, preferably also the distance between the gripper device and the positioning plate is adjustable. It is also advantageous if the height of the positioning plate is adjustable is.

Die Erfindung wird im folgenden anhand von in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispielen noch näher erläutert.The invention is described below with reference to the drawing illustrated embodiments explained in more detail.

In der Zeichnung zeigtIn the drawing shows

Fig. 1 eine vereinfachte Seitenansicht einer Ausführungsform der Zuführungsvorrichtung, Fig. 1 is a simplified side view of an embodiment of the delivery device,

Fig. 2 eine teilweise geschnittene Seitenansicht der Zuführungsvorrichtung nach Fig. 1, Fig. 2 is a partially sectioned side view of the delivery device of FIG. 1,

Fig. 3 eine Draufsicht auf die Ausführungsform der Zuführungsvorrichtung nach Fig. 1. Fig. 3 is a plan view of the embodiment of the delivery device of FIG. 1.

Die in den Zeichnungen dargestellte Ausführungsform der Zuführungsvorrichtung weist, wie aus Fig. 1 zu erkennen, einen Rahmen 100 auf, der auf Rollen 30 entlang von Führungsschienen 31 gegenüber einem insgesamt mit 200 bezeichneten Sockel für die Positionierplatte und die Greifervorrichtung verschiebbar ist. Die Greifervorrichtung 40 ist ihrerseits gegenüber der Positionierplatte 50 in Horizontalrichtung verschiebbar.The embodiment of the feed device shown in the drawings, as can be seen from FIG. 1, has a frame 100 which is displaceable on rollers 30 along guide rails 31 relative to a base, designated overall by 200 , for the positioning plate and the gripper device. The gripper device 40 is in turn displaceable in the horizontal direction with respect to the positioning plate 50 .

Wie aus Fig. 2 zu erkennen ist, haltert der Rahmen 100 Führungsschienen 11c und 12c für ein insgesamt mit 11 bezeichnetes Magazin bzw. einen insgesamt mit 12 bezeichneten Transportstapler. Das Magazin läuft mit Hilfe von Rollen 27 auf den Führungsschienen 11c, während der Transportstapler 12 mit Hilfe von Rollen 26 auf den Führungsschienen 12c läuft. Die Führungsschienen sind jeweils paarweise an den Wangen des Rahmens 100 angeordnet.As can be seen from FIG. 2, the frame 100 holds guide rails 11 c and 12 c for a magazine denoted overall by 11 or a transport stacker denoted overall by 12 . The magazine runs with the help of rollers 27 on the guide rails 11 c, while the transport stacker 12 runs with the help of rollers 26 on the guide rails 12 c. The guide rails are each arranged in pairs on the cheeks of the frame 100 .

Sowohl das Magazin 11 als auch der Transportstapler 12 weisen winkelförmig gebogene Stabelemente 11b bzw. 12b auf, die in der in Fig. 3 erkennbaren Weise mit Abstand voneinander angeordnet sind und so gegeneinander versetzt angeordnet sind, daß sie verschränkt ineinandergreifen, wie dies durch die Bezugsziffer 11b′ in Fig. 3 angedeutet ist, die die Stabelemente 11b des Magazins 11 in der Übergabestellung andeutet.Both the magazine 11 and the transport stacker 12 have angularly curved rod elements 11 b and 12 b, which are arranged at a distance from one another in the manner shown in FIG. 3 and are arranged offset from one another such that they interlock with one another, as is the case with the reference numeral 11 b 'is indicated in Fig. 3, which indicates the rod elements 11 b of the magazine 11 in the transfer position.

Die noch näher zu erläuternden Antriebseinrichtungen des Transportstaplers 12 sowie des Magazins 11 ermöglichen ein Absenken der Stabelemente 12b des Transportstaplers 12 derart, daß die leicht gegenüber der Horizontalen geneigte Stapeloberfläche der Stabelemente 12b geringfügig unter der Stapeloberfläche der gegenüber der Horizontalen geneigten Abschnitte der Stabelemente 11b des Magazins 11 zu liegen kommt. In dieser Position des Transportstaplers kann das Magazin dann entlang der durch den Pfeil 11a angedeuteten Richtung nach rechts gemäß Fig. 2 bewegt werden, so daß der auf dem Magazin angeordnete Stapel über den Stabelementen 12b des Transportstaplers zu liegen kommt. Bei einer darauffolgenden nach oben entlang des Pfeils 12a gerichteten Bewegung des Transportstaplers 12 wird der Stapel von dem Magazin abgehoben und in die Arbeitsstellung im Arbeitsbereich der insgesamt mit 40 bezeichneten Greifervorrichtung bewegt. Das leere Magazin 11 kann dann wieder in die Ausgangsstellung zurückbewegt werden.The more detail for explanatory drive means of the transport truck 12, and the magazine 11 allow a lowering of the rod members 12 b of the transporting truck 12 so that the slightly relative to the horizontal inclined stacking surface of the rod members 12 b slightly below the stacking surface of the relative to the horizontal inclined portions of the rod elements 11 b of magazine 11 comes to rest. In this position of the transport stacker, the magazine can then be moved to the right as shown in FIG. 2 along the direction indicated by arrow 11 a, so that the stack arranged on the magazine comes to rest over the bar elements 12 b of the transport stacker. At a subsequent upward along arrow 12 a directed movement of the transport truck 12, the stack is lifted from the magazine and moved into the operating position in the working area of the gripper device, generally designated 40th The empty magazine 11 can then be moved back into the starting position.

Die Bewegung des Magazins 11 erfolgt bei der in Fig. 2 dargestellten Ausführungsform mit Hilfe eines Druckzylinders 28, dessen Kolbenstange 29 mit dem Magazin verbunden ist.In the embodiment shown in FIG. 2, the magazine 11 is moved by means of a pressure cylinder 28 , the piston rod 29 of which is connected to the magazine.

Der Antrieb des Transportstaplers erfolgt mit Hilfe einer von einem Motor angetriebenen Riemenscheibe, die über einen Riemen 21 eine weitere Riemenscheibe 24 antreibt, die mit einer Riemenscheibe 25 gekoppelt ist. Um die Riemenscheibe 25, die im unteren Bereich des Rahmens 100 angeordnet ist, und um eine im oberen Bereich des Rahmens 100 angeordnete Riemenscheibe 23 ist ein weiterer Riemen 22 gelegt, der mit dem Transportstapler 12 fest verbunden ist. Selbstverständlich können die Riementriebe auch durch Kettentriebe ersetzt werden.The transport truck is driven with the aid of a pulley driven by a motor, which drives a further pulley 24 via a belt 21 , which pulley is coupled to a pulley 25 . Around the pulley 25 , which is arranged in the lower region of the frame 100 , and around a pulley 23 arranged in the upper region of the frame 100 , a further belt 22 is placed, which is firmly connected to the transport stacker 12 . Of course, the belt drives can also be replaced by chain drives.

Der Antriebsmotor für die Riemenscheibe 20 wird mit Hilfe von (nicht dargestellten) Meßfühlereinrichtungen, beispielsweise mit Hilfe einer Lichtschranke, derart gesteuert, daß die Oberkante des Stapels 15 auf dem Transportstapler immer in einer vorgegebenen Höhenlage gehalten wird. Dieser Stapel 15 wird durch den Transportstapler 12 in einen Abgabekanal bewegt, der gemäß Fig. 2 durch eine vordere Anschlagfläche 14 und eine hintere Begrenzungsfläche 13 gebildet ist, wobei die Begrenzungsfläche 13 entlang des Pfeils 13a′ einstellbar ist, um eine Anpassung an unterschiedliche Größen der plattenförmigen Gegenstände zu ermöglichen. Wie dies aus Fig. 2 zu erkennen ist, ist es unter der Annahme, daß die plattenförmigen Gegenstände aus ferromagnetischem Material bestehen, möglich, einen oberen Teil des Stapels 15 mit Hilfe von Magnetfeldgeneratoreinrichtungen 16 von dem Hauptteil des Stapels 15 abzutrennen und zu vereinzeln, so daß keine Gefahr des gleichzeitigen Erfassens von zwei plattenförmigen Gegenständen durch den Greifer 42 besteht, wenn diese beispielsweise durch einen aus Schutzgründen vorgesehenen Fettüberzug aneinander haften. Zur Trennung des oberen Teils 16 des Stapels 15 von dem Hauptteil dieses Stapels sind Rasteinrichtungen 17 vorgesehen, die eine Zurückbewegung der plattenförmigen Gegenstände auf den Stapel 15 bzw. den Transportstapler 12 verhindern. Auf diese Weise befindet sich immer eine gewisse Anzahl der plattenförmigen Gegenstände oberhalb der Rasteinrichtungen, wobei diese Anzahl ausreichend ist, um die Bewegung des Transportstaplers nach unten zur Aufnahme eines neuen auf dem Magazin angeordneten Stapels und seine Zurückbewegung zu ermöglichen, ohne daß eine Betriebsunterbrechung auftritt.The drive motor for the pulley 20 is controlled with the aid of sensor devices (not shown), for example with the aid of a light barrier, in such a way that the top edge of the stack 15 is always held at a predetermined height on the transport stacker. This stack 15 is moved by the transport stacker 12 into a delivery channel, which is formed according to FIG. 2 by a front stop surface 14 and a rear boundary surface 13 , the boundary surface 13 being adjustable along the arrow 13 a 'to adapt to different sizes to enable the plate-shaped objects. As can be seen from Fig. 2, it is under the assumption that the plate-shaped articles made of ferromagnetic material, possible to separate an upper portion of the stack 15 by means of magnetic field generating means 16 from the main part of the stack 15 and to separate, so that there is no risk of the gripper 42 grasping two plate-shaped objects at the same time if they adhere to one another, for example, by a grease coating provided for protection reasons. To separate the upper part 16 of the stack 15 from the main part of this stack, locking devices 17 are provided which prevent the plate-shaped objects from moving back onto the stack 15 or the transport stacker 12 . In this way there is always a certain number of plate-shaped objects above the locking devices, this number being sufficient to enable the transport truck to move downwards to receive a new stack arranged on the magazine and to move it back without interrupting operation.

An dem oberen Teil 16 des Stapels werden die einzelnen plattenförmigen Gegenstände mit Hilfe des bereits genannten Greifers 42 abgehoben. Dieser Greifer wird mit Hilfe eines Kurbeltriebes um eine horizontale Schwenkachse zwischen einem Eingriff mit dem obersten plattenförmigen Gegenstand und einer Position unterhalb der Positionierplatte 50 verschwenkt. Der Kurbeltrieb umfaßt eine durch einen Antriebsmotor 47 angetriebene Kurbel, die über eine gelenkig mit der Kurbel 45 gekoppelte Schubstange 44 mit einem exzentrisch gelegenen Punkt eines Zahnrades 43 oder einer weiteren mit dem Zahnrad starr verbundenen Kurbel verbunden ist. Dieses Zahnrad 43 kämmt mit einem Ritzel 42, das auf der Schwenkachse eines Schwenkarmes 41 angeordnet ist, der den Greifer trägt. Durch die Verwendung des Kurbelgetriebes ergibt sich ein sinusförmiger Geschwindigkeitsverlauf, bei dem die Geschwindigkeit in dem mittleren Bereich der Bewegungsstrecke 41a des Greifers am größten ist, während die Geschwindigkeit in der Nähe des obersten plattenförmigen Gegenstandes sowie unterhalb der Positionierplatte 50 sehr stark verringert wird. Auf diese Weise kann auf Anschläge für die Bewegung des Greifers 42 vollständig verzichtet werden, so daß sich ein ruhiger Lauf und ein wenig störungsanfälliger Betrieb ergibt. Die Bewegung des Greifers 42 unter die Positionierplatte 50 wird durch eine Ausnehmung 50a (Fig. 3) in der Positionierplatte 50 erreicht. Bei der Bewegung des Greifers unter die Positionierplatte wird der von dem Greifer 42 erfaßte plattenförmige Gegenstand automatisch von dem Greifer 42 abgestreift und bleibt auf der Positionierplatte 50 liegen. Die Positionierplatte trägt insbesondere aus Fig. 3 erkennbare Anschläge 50b und 50c, die in der aus Fig. 1 erkennbaren Weise einen sich nach oben hin trichterförmig erweiternden Raum umgrenzen, so daß der plattenförmige Gegenstand in eine sehr genaue Position gebracht wird. Die Anschläge 50b und 50c weisen eine derartige Höhe auf, daß die Ausnehmung 50a in der Positionierplatte 50 durch ein Verschlußteil 51 verschließbar ist, das mit Hilfe eines Druckzylinders 52 hin- und herbeweglich ist. Auf diese Weise wird der Mittelteil des plattenförmigen, auf der Positionierplatte 50 liegenden Gegenstandes abgestützt, wenn in diesem Bereich der Greifer einer Transfervorrichtung angreifen soll.The individual plate-shaped objects are lifted off at the upper part 16 of the stack with the aid of the gripper 42 already mentioned. This gripper is pivoted with the help of a crank mechanism about a horizontal pivot axis between engagement with the uppermost plate-shaped object and a position below the positioning plate 50 . The crank mechanism comprises a crank driven by a drive motor 47 , which is connected via a push rod 44 articulated to the crank 45 to an eccentrically located point of a gear 43 or another crank rigidly connected to the gear. This gear 43 meshes with a pinion 42 which is arranged on the pivot axis of a pivot arm 41 which carries the gripper. The use of the crank mechanism results in a sinusoidal speed curve in which the speed is greatest in the central region of the movement path 41 a of the gripper, while the speed is very greatly reduced in the vicinity of the uppermost plate-shaped object and below the positioning plate 50 . In this way, stops for the movement of the gripper 42 can be completely dispensed with, so that there is a smooth running and operation which is less prone to malfunction. The movement of the gripper 42 under the positioning plate 50 is achieved through a recess 50 a ( FIG. 3) in the positioning plate 50 . Upon movement of the gripper under the positioning of the gripper 42 detected by the plate-shaped object is automatically stripped from the gripper 42 and remains on the positioning 50th The positioning plate bears stops 50 b and 50 c which can be seen in FIG. 3 and which, in the manner shown in FIG. 1, delimit a space which widens upwards in a funnel shape, so that the plate-shaped object is brought into a very precise position. The stops 50 b and 50 c have such a height that the recess 50 a in the positioning plate 50 can be closed by a closure part 51 which can be moved back and forth with the aid of a pressure cylinder 52 . In this way, the central part of the plate-shaped object lying on the positioning plate 50 is supported when the gripper of a transfer device is to engage in this area.

Die Greifervorrichtung 40 ist insgesamt mit Hilfe von auf dem Sockel 200 angeordneten Führungsschienen gegenüber der Positionierplatte verschiebbar, die ihrerseits in Richtung der Pfeile 50a in ihrer Höhenlage einstellbar ist. Auf diese Weise ist in Verbindung mit der Horizontalverschieblichkeit des Rahmens 100 eine beliebige Anpaßbarkeit an unterschiedliche Abmessungen der plattenförmigen Gegenstände gegeben.The gripper device 40 can be displaced with the aid of guide rails arranged on the base 200 relative to the positioning plate, which in turn can be adjusted in its height in the direction of the arrows 50 a. In this way, in connection with the horizontal displaceability of the frame 100, there is any adaptability to different dimensions of the plate-shaped objects.

Der Greifer kann eine beliebige bekannte Konstruktion aufweisen und beispielsweise ein Vakuumgreifer, ein Magnetgreifer oder ein Zangen aufweisender Greifer sein, wobei die Auswahl dieses Greifers in Abhängigkeit von den Eigenschaften der plattenförmigen Gegenstände erfolgt. The gripper can be of any known construction have and for example a vacuum gripper, a magnetic gripper or a gripper having pliers, wherein the selection of this gripper depending on the Properties of the plate-shaped objects takes place.

Bei der in Fig. 2 dargestellten Ausführungsform des Kurbeltriebes wird ein Zahnrad 43 verwendet, das über die Schubstange 44 angetrieben wird. Dieses Zahnrad 43 kann in vielen Fällen durch ein einfaches Zahnsegment oder auch durch eine Zahnstange ersetzt werden.In the embodiment of the crank mechanism shown in FIG. 2, a gear 43 is used which is driven via the push rod 44 . In many cases, this gear 43 can be replaced by a simple toothed segment or by a toothed rack.

Weiterhin kann das Verschlußelement 51 fortgelassen werden, wenn eine Durchbiegung oder Verformung der plattenförmigen Gegenstände durch die Greifervorrichtungen einer nachgeschalteten Transfervorrichtung nicht zu befürchten ist.Furthermore, the closure element 51 can be omitted if there is no fear of bending or deformation of the plate-shaped objects by the gripper devices of a downstream transfer device.

Claims

1. Feeding device for receiving and dispensing plate-shaped objects from a hand-fillable magazine to a positioning plate, on which the objects can be deposited in a predetermined position with the aid of a gripper device, characterized in that the magazine ( 11 ) is inclined along one with respect to the horizontal movement track (11 a) in the direction of a relative to the vertical sloping movement path (12 a) of a transport truck (12) is movable, that the magazine (11) and the transport trucks (12) have supporting surfaces which b respectively by bar elements (11, 12 b) are formed which have such a mutual distance and such an arrangement that the rod elements ( 11 b) of the magazine ( 11 ) at the crossing point of the movement paths ( 11 a, 12 a) with respect to the rod elements ( 12 b) of the transport truck ( 12 ) entangled and movable between them, that by measuring device htungen controlled drive devices ( 22 to 25 ) for driving the transport truck ( 12 ) along its path of movement ( 12 a) are provided such that the upper edge of the stack ( 15 ) of plate-shaped objects on the transport truck ( 12 ) is held at a predetermined height , and that locking devices ( 17 ) are provided which engage under an upper part ( 16 ) of the stack ( 15 ) and block its return movement.

2. Apparatus according to claim 1 for feeding ferromagnetic plate-shaped objects, characterized in that above the latching devices magnetic field generator devices are provided for separating a number of objects of the upper part ( 16 ) of the stack ( 15 ).

3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized by drive means ( 28, 29 ) for driving the hand-filled magazine ( 11 ) in the direction of the path of movement ( 12 a) of the transport truck ( 12 ) after lowering it below the path of movement ( 11 a ) of the magazine (11) and for moving back of the magazine in the starting position for a subsequent upward movement of the transport truck (12), wherein the on the bar elements (11 b) of the magazine (11) stack situated on the transport truck (12) is transferred.

4. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the gripper device has a gripper ( 42 ) which is attached to the end of a pivotable pivot arm about a horizontal pivot axis ( 41 ), and that a crank mechanism ( 43 to 45 ) including drive devices ( 42 to 47 ) for pivoting the swivel arm ( 41 ) with a sinusoidal movement speed are provided such that the movement speed is the smallest in the area of the upper part ( 16 ) of the stack ( 15 ) or in the area of the positioning plate ( 50 ).

5. The device according to claim 4, characterized in that the crank mechanism includes a crank driven by a drive motor ( 47 ), a push rod ( 44 ) and a gear ( 43 ) which at a point remote from its axis of rotation in the radial direction of the gear with a End of the push rod ( 44 ) is articulated, the other end is connected to the free end of the crank ( 45 ), and that the gear ( 43 ) meshes with a pinion ( 42 ) which attaches to the pivot axis of the pivot arm ( 41 ) is.

6. Apparatus according to claim 4 or 5, characterized in that the positioning plate ( 50 ) has a recess ( 50 a) for the passage of the end of the swivel arm ( 41 ) and the gripper ( 42 ).

7. The device according to claim 6, characterized in that a by a pressure cylinder ( 52 ) back and forth driven closure plate ( 51 ) for the recess ( 50 a) in the positioning plate ( 50 ) is provided.

8. Device according to one of the preceding claims, characterized in that on the positioning plate ( 50 ) stops ( 50 b, 50 c) for exact positioning of the gripper ( 42 ) during its movement under the positioning plate ( 50 ) released plate-shaped objects are and that the stops ( 50 b, 50 c) are adjustable in their mutual distance from each other and delimit a funnel-shaped widening space.