DE3310158A1 - Device for rotary orientation of rotationally symmetrical workpieces - Google Patents

Device for rotary orientation of rotationally symmetrical workpieces

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DE3310158A1
DE3310158A1 DE19833310158 DE3310158A DE3310158A1 DE 3310158 A1 DE3310158 A1 DE 3310158A1 DE 19833310158 DE19833310158 DE 19833310158 DE 3310158 A DE3310158 A DE 3310158A DE 3310158 A1 DE3310158 A1 DE 3310158A1
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rotationally symmetrical
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Bernhard 8602 Strullendorf Östreicher
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Siemens AG
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Mantec Gesellschaft Fuer Automatisierungs und Handhabungssysteme Mbh 8510 Fuerth
Manutec Gesellschaft fuer Automatisierungs und Handhabungssysteme mbH
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0004—Gripping heads and other end effectors with provision for adjusting the gripped object in the hand

Abstract

For rotary orientation, cylindrical workpieces are clamped between two guide rollers (4, 5) and a slide (8). By a linear movement of the slide, the workpieces are rotatable about their longitudinal axis. <IMAGE>

Description

Vorrichtung zur Drehorientierung von rotationssymme-Device for rotational orientation of rotationally symmetrical

tischen Werkstücken Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur Drehorientierung von rotationssymmetrischen Werkstücken für den Greifer eines Industrieroboters.table workpieces The invention relates to a device for rotational orientation of rotationally symmetrical workpieces for the gripper of a Industrial robot.

Im Zuge der automatischen Fertigung von Industrierobotern ist es häufig erforderlich, daß rotationssymmetrische Werkstücke, insbesondere Drehteile, in eine definierte Winkellage für den Greifvorgang gebracht werden müssen, damit zu handhabende Werkstücke, die z.B. mit Nut und Feder versehen sind, positionsgerecht zusammengefügt werden können.It is common in the course of the automatic production of industrial robots required that rotationally symmetrical workpieces, especially turned parts, in a defined angular position must be brought for the gripping process so that to be handled Workpieces that are provided with tongue and groove, for example, are put together in the correct position can be.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht demgemäß darin, eine Vorrichtung zu schaffen, mit der rotationssymmetrische Werkstücke dem Roboter drehorientiert angeboten werden können. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch folgende Merkmale gelöst.: a) am Werkstückumfang liegen zylindrische F5hrungsrollen an, deren Drehachsen parallel zur Längsrichtung der rotationssymmetrischen Werkstückoberfläche sind, b) am Werkstückumfang greift ferner ein zur Werkstückdrehung dienender Umfangsantrieb in Form einer angetrieberen Rolle oder eines tangential bewegten Schiebers an und c) es ist mindestens ein mit dem Werkstück zusammenwirkender Geber vorgesehen, der den Umfangsantrieb beim Erreichen der Solldrehlage stillsetzt.The object of the present invention is accordingly to provide a To create a device with which the rotationally symmetrical workpieces rotate the robot can be offered. According to the invention, this object is achieved by the following features solved .: a) on the workpiece circumference are cylindrical guide rollers, their axes of rotation are parallel to the longitudinal direction of the rotationally symmetrical workpiece surface, b) A circumferential drive serving to rotate the workpiece also engages on the circumference of the workpiece in the form of a driven roller or a tangentially moved slide on and c) at least one encoder cooperating with the workpiece is provided, the stops the circumferential drive when the target rotational position is reached.

Eine besonders einfache konstruktive Ausführung ergibt sich, wenn das Werkstück zwischen zwei in einer gemeinsamen, verschiebbaren Halterung angeordneten Ftihrungsrollen und einem gegenüberliegenden Schieber drehbar gehalten ist. An die Stelle des Schiebers kann aber auch eine motorisch angetriebene und angepreßte Führungsrolle treten.A particularly simple structural design results when the workpiece between two arranged in a common, displaceable holder Guide rollers and an opposing slide is rotatably supported. To the In place of the slide, however, a motor-driven and pressed-on guide roller can also be used step.

Zur Feststellung der Solldrehlage sind die verschiedensten Geber verwendbar; eine besonders einfache AusfUhrung zeichnet sich dadurch aus, daß ein am Werkstückumfang anliegender Taster oder Anschlag verwendet wird, der auf Vertiefungen oder Erhöhungen der Werkstückoberfläche anspricht.A wide variety of encoders can be used to determine the target rotational position; A particularly simple design is characterized by the fact that one on the workpiece circumference Adjacent button or stop is used that points to depressions or elevations the workpiece surface responds.

Anhand eines in der Zeichnung dargestellten AusfUhrungsbeispiels sei die Erfindung näher erläutert; es zeigen: Figur 1 einen Querschnitt durch die erfindungsgemäße Vorrichtung und Figur 2 einen Schnitt längs der Linie II-II in Figur 1.Based on an exemplary embodiment shown in the drawing the invention explained in more detail; They show: FIG. 1 a cross section through the inventive The device and FIG. 2 shows a section along the line II-II in FIG.

In einer U-förmigen Halterung 2 sind zwei Führungsrollen 4 und 5 drehbar gelagert. Die Halterung 2 ist in Richtung des Doppelpfeiles 6 gegenüber dem Gehäuse 1 durch einen pneumatischen Antrieb 3 verschiebbar. Den Rollen gegenüber liegt ein am Gehäuse 1 geführter Schieber 8, der durch einen Pneumatikantrieb 9 in Doppelpfeilrichtung 11 bewegbar ist. Sind, wie im gezeigten Beispiel ersichtlich, die Abmessungen des Gehäuses 1 und des Schiebers 8 so gewählt, daß der Schieber um einen Weg verfahrbar ist, der dem Umfang des zwischen den Rollen 4 und 5 und Schieber 8 eingespannten Werkstückes 10 entspricht, so kann durch eine entsprechende Schiebebewegung das Werkstück 10 bis zu 3600 gedreht werden. Da im vorliegenden Beispiel ein zylindrisches Werkstück drehorientiert ausgerichtet werden soll, sind die Drehachsen 7 der zylindrischen Rollen 4, 5 parallel zur Längsachse des Werkstückes 10. Würde es sich um ein rotationssymmetrisches kegeliges Teil handeln, so müßten die Führungsrollen 4 und 5 entsprechend dem Kegelwinkel geneigt sein.Two guide rollers 4 and 5 are rotatable in a U-shaped holder 2 stored. The bracket 2 is in the direction of the double arrow 6 opposite the housing 1 can be displaced by a pneumatic drive 3. Opposite the roles is a on the housing 1 guided slide 8, which is driven by a pneumatic drive 9 in the direction of the double arrow 11 is movable. As can be seen in the example shown, are the dimensions of the Housing 1 and the slide 8 selected so that the slide can be moved one way is the circumference of the clamped between the rollers 4 and 5 and the slide 8 Workpiece 10 corresponds, so can by a corresponding sliding movement Workpiece 10 can be turned up to 3600. Since in the present example a cylindrical workpiece is to be aligned in a rotationally oriented manner, the axes of rotation 7 are cylindrical Rollers 4, 5 parallel to the longitudinal axis of the workpiece 10. Would it be a rotationally symmetrical one act tapered part, the guide rollers 4 and 5 would have to correspond to the taper angle be inclined.

Das zwischen den Rollen 4, 5 und dem Schieber 8 gehaltene Werkstück 10 wird durch Reibschluß beim Verschieben des Schiebers 11 mitgenommen.The workpiece held between the rollers 4, 5 and the slide 8 10 is carried along by frictional engagement when the slide 11 is moved.

Zum Feststellen der Solldrehlage dient ein federbelasteter Taster 12, der an der Werkstückoberfläche anliegt. Erreicht der Taster 12 eine entsprechende Vertiefung 14, z.B. eine Nut im Werkstück 10, so rastet der Taster in diese Vertiefung ein. Hierdurch spricht ein Näherungsschalter 13 an, dessen Ausgangssignal dann den Antrieb 9 des Schiebers 8 stillsetzt. Gleichzeitig wird dann auch noch ein Befehl an den Antrieb 3 zum Zurückfahren der Halterung 2 gegeben, so daß das Werkstück frei ist und vom Roboter gegriffen werden kann.A spring-loaded button is used to determine the target rotational position 12, which rests on the workpiece surface. If the button 12 reaches a corresponding Recess 14, e.g. a groove in the workpiece 10, so the button engages in this recess a. As a result, a proximity switch 13 responds, whose output signal then the Drive 9 of the slide 8 stops. At the same time there is also an order given to the drive 3 to retract the holder 2, so that the workpiece is free and can be gripped by the robot.

3 Patentansprüche 2 Figuren3 claims 2 figures

Claims (3)

Patentansprche 9 Vorrichtung zur Drehorientierung von rotationssymmetrischen Werkstücken für den Greifer eines Industrieroboters, g e k e n n z e i c h n e t d u r c h folgende Merkmale: a) am Werkstückumfang liegen zylindrische Führungsrollen (4, 5) an, deren Drehachsen (7) parallel zur Längsrichtung der roationssymmetrischen Werkstückoberfläche sind, b) am Werkstückumfang greift ein zur Werkstückdrehung dienender Umfangsantrieb in Form einer angetriebenen Rolle oder eines tangential bewegten Schiebers (8) an und c) es ist mindestens ein mit dem Werkstück (10) zusammenwirkender Geber (12, 13) vorgesehen, der den Umfangsantrieb beim Erreichen der Solldrehlage stillsetzt.Claims 9 device for rotational orientation of rotationally symmetrical Workpieces for the gripper of an industrial robot, not shown The following features: a) There are cylindrical guide rollers on the circumference of the workpiece (4, 5) whose axes of rotation (7) are parallel to the longitudinal direction of the rotationally symmetrical Are workpiece surface, b) the workpiece circumference engages to rotate the workpiece Serving peripheral drive in the form of a driven roller or a tangential one moved slide (8) and c) there is at least one with the workpiece (10) cooperating Encoder (12, 13) is provided, which drives the circumferential drive when the target rotational position is reached stops. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, d a d u r c h g e -k e n n z e i c h n e t, daß das Werkstück (10) zwischen zwei, in einer gemeinsamen verschiebbaren Halterung (2) angeordneten Führungsrollen (4, 5) und einem gegenüberliegenden Schieber (8) drehbar gehalten ist.2. Apparatus according to claim 1, d a d u r c h g e -k e n n z e i c h n e t that the workpiece (10) between two, in a common displaceable Bracket (2) arranged guide rollers (4, 5) and an opposite slide (8) is rotatably held. 3. Vorrichtung nach Anspruch 1, d a d u r c h g e -k e n n z e i c h n e t, daß als Signalgeber ein am Werkstückumfang anliegender Taster (12) mit Näherungsschalter (13) dient, der auf Vertiefungen oder Erhöhungen der Werkstückoberfläche anspricht.3. Apparatus according to claim 1, d a d u r c h g e -k e n n z e i c h n e t that a button (12) lying on the circumference of the workpiece is used as a signal transmitter Proximity switch (13) is used to point to depressions or elevations on the workpiece surface appeals to.
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