DE3246731A1 - Device for detecting the position of the piston of a working cylinder - Google Patents
Device for detecting the position of the piston of a working cylinderInfo
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Abstract
Description
Einrichtung zum Erfassen der Position des Kolbens einesDevice for detecting the position of the piston of a
Arbeitszylinders Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Erfassen der Position des Kolbens eines Arbeitszylinders gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.Working cylinder The invention relates to a device for detecting the position of the piston of a working cylinder according to the preamble of the claim 1.
Derartige Einrichtungen werden z.B. bei industriellem Einsatz von Arbeitszylindern zum Erfassen der Position des Kolbens bzw. der Kolbenstange benötigt, um je nach Einsatzzweck mittels der von diesen Einrichtungen gelieferten Signale die Lage eines mit dem Kolben oder der Kolbenstange verbundenen Teiles bestimmen zu können.Such devices are used e.g. for industrial use of Working cylinders required to detect the position of the piston or piston rod, depending on the application by means of the signals supplied by these devices determine the position of a part connected to the piston or the piston rod to be able to.
Aus der DE-AS 20 59 592 ist ein Arbeitszylinder bekannt, welcher an seinen beiden Stirnseiten je einen mit Wechselstrom gespeisten Fühler aufweist. Die Fühler erzeugen ein freies in das Zylinderinnere gerichtetes magnetisches Feld, welches bei Annäherung des aus elektrisch leitendem Material bestehenden Kolbens des Arbeitsyzlinders Wirbelströme im Kolben hervorruft. Die Wirbelströme bewirken eine Änderung des durch die FUhler fließenden Stromes, die von eier mit den Fühlern verbundenen Anzeigeschaltung aufgenommen werden.From DE-AS 20 59 592 a working cylinder is known which to each of its two end faces has a sensor fed with alternating current. The sensors generate a free signal directed into the interior of the cylinder magnetic Field that occurs when the piston, which is made of electrically conductive material, approaches of the working cylinder causes eddy currents in the piston. The eddy currents cause a change in the current flowing through the sensors, that of eggs with the sensors connected display circuit are included.
Mit dieser bekannten Einrichtung ist es zwar möglich, die jeweilige Endlage des Kolbens zu erkennen, jedoch können Zwischenstellungen des Kolbens nicht genau ermittelt werden.With this known device it is possible to use the respective End position of the piston can be recognized, but intermediate positions of the piston cannot can be determined precisely.
Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, mit welcher auf einfache Art und Weise eine Erfassung der Position des Kolbens huber den gesamten Hubbereich des Kolbens möglich ist.The invention is therefore based on the object of a device to create the type mentioned, with which a simple way Detection of the position of the piston possible over the entire stroke range of the piston is.
Diese Aufgabe wird mit der im Patentanspruch 1 angegebenen Erfindung gelöst.This object is achieved with the invention specified in claim 1 solved.
Weiterbildungen und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung werden in den Unteransprüchen aufgezeigt.Developments and advantageous embodiments of the invention are shown in the subclaims.
Die Erfindung bietet insbesondere den Vorteil, auf einfache Art und Weise mit nur einem Sensor eine genaue Lagebestimmung des Kolbens durchführen zu können.The invention offers the particular advantage of being in a simple manner and Assign an exact position determination of the piston to carry out with only one sensor can.
Anhand der Zeichnung werden zwei Ausführungsbeispiele der Erfindung nachstehend näher erläutert.With the aid of the drawing, two exemplary embodiments of the invention are illustrated explained in more detail below.
Es zeigen: Fig. 1 einen Arbeitszylinder mit einem am Zylinderdeckel zentrisch angeordneten Sensor und einem koaxial zum Sensor am Kolben angeordneten Magneten und Fig. 2 einen Arbeitszylinder mit einer von der Arbeitskammer druckdicht getrennten Meßkammer, in welche ein mit einem Sensor zusammenwirkender Fortsatz des Kolbens hineinragt.They show: FIG. 1 a working cylinder with one on the cylinder cover centrally arranged sensor and one arranged coaxially to the sensor on the piston Magnet and Fig. 2 shows a working cylinder with one of the working chamber pressure-tight separate measuring chamber into which one interacting with a sensor Extension of the piston protrudes.
In Fig. 1 ist ein Arbeitszylinder dargestellt, welcher aus einem Zylinder 1 und einem mit einer Kolbenstange 3 verbundenen Kolben 9 besteht. Der Kolben 9 unterteilt den Zylinder in eine kolbenstangenseitige erste Kammer, welche als Federkammer 8 dient und eine der Federkammer 8 gegenüberliegende auf der anderen Seite des Kolbens 9 angeordnete zweite Kammer, welche als Druckmittelkammer 10 dient. Der Kolben 9 weist einen in Umfangsrichtung verlaufenden Dichtring 2 auf, welcher die Druckmittelkammer 10 und die Federkammer 8 gegeneinander abdichtet. In der Federkammer 8 ist eine Druckfeder 4 angeordnet, welche sich am Boden 5 des Zylinders 1 abstützt und den Kolben 9 in Richtung auf die Druckmittelkammer 10 zu beaufschlagt. Die Kolbenstange 3 wird durch eine im Boden 5 des Zylinders 1 vorgesehene Ausnehmung 6 aus dem Zylinder 1 herausgeführt. In der Ausnehmung 5 ist ein die Kolbenstange 3 umschließender Führungsring 7 gelagert. Die Druckmittelkammer 10 ist über einen Druckmittel anschluß 24, eine Druckmittelleitung 26 und zwei Magnetventile 22, 23 mit einer Druckmittelquelle 21 bzw.In Fig. 1, a working cylinder is shown, which consists of a cylinder 1 and a piston 9 connected to a piston rod 3. The piston 9 divides the cylinder into a first chamber on the piston rod side, which acts as a spring chamber 8 is used and one of the spring chamber 8 opposite on the other side of the piston 9 arranged second chamber, which serves as pressure medium chamber 10. The piston 9 has a circumferential sealing ring 2, which the pressure medium chamber 10 and the spring chamber 8 seals against each other. In the spring chamber 8 is a Compression spring 4 is arranged, which is supported on the bottom 5 of the cylinder 1 and the Piston 9 is acted upon in the direction of the pressure medium chamber 10. The piston rod 3 is removed from the cylinder through a recess 6 provided in the bottom 5 of the cylinder 1 1 brought out. In the recess 5 there is a guide ring surrounding the piston rod 3 7 stored. The pressure medium chamber 10 is via a pressure medium connection 24, a Pressure medium line 26 and two solenoid valves 22, 23 with a pressure medium source 21 or
mit der Atmosphäre verbindbar. Der Zylinder 1 wird auf seiner dem Boden 5 gegenüberliegenden Seite von einem Deckel 12 verschlossen. An der der Druckmittelkammer 10 zugewandten Seite des Deckels 12 ist zentrisch ein Sensor 13 angeordnet. Der Sensor 13 ist als sogenannter linearer Hallsensor ausgebildet, der mit einer Konstantspannung betrieben wird und eine der ihn durchsetzenden magnetischen Flußdichte proportionale Ausgangsspannung liefert. Ein solcher Hallsensor kann z.B. einen temperaturkompensierten Verstärker enthalten und magnetische Induktionen von z.B. einigen hundert Gauß negativen Vorzeichens bis zu einigen hundert Gauß positiven Vorzeichens erfassen. Ein am Kolben 9 koaxial zum Sensor 13 angeordneter Vorsprung 14 trägt einen Dauermagneten 11.connectable with the atmosphere. The cylinder 1 is on his Bottom 5 on the opposite side is closed by a cover 12. At the pressure medium chamber 10 facing side of the cover 12, a sensor 13 is arranged centrally. Of the Sensor 13 is designed as a so-called linear Hall sensor with a constant voltage is operated and one of the permeating magnetic flux density proportional Output voltage supplies. Such a Hall sensor can, for example, be a temperature-compensated one Amplifiers contain and magnetic inductions of e.g. a few hundred Gaussian negative Detect sign up to a few hundred Gaussian positive sign. One on the piston 9, the projection 14, which is arranged coaxially to the sensor 13, carries a permanent magnet 11.
Vom Sensor 13 führen Signalleitungen 25 durch den Deckel hindurch zu einem Stecker 15, der auf der Außenseite des Deckels 12 befestigt ist. Die Bohrungen, durch welche die Signalleitungen 25 aus dem Zylinder 1 herausgeführt sind, sind mit einem Dichtmittel vergossen. Der Stecker 15 ist ueber Signalleitungen 17 mit einem ersten Eingang und einem ersten Ausgang einer elektronischen Auswerte- und Regelschaltung 19 verbunden. Ein zweiter Eingang der elektronischen Auswerte- und Regelschaltung 19 steht ber Signalleitungen 18, mit einem SOLL-Wert-Geber 16 in Verbindung. Ein zweiter Ausgang der elektronischen Auswerte-und Regelschaltung 19 ist über Signalleitungen 20 mit den Magnetventilen 22, 23, verbunden.Signal lines 25 lead from sensor 13 through the cover through to a plug 15 which is attached to the outside of the cover 12. The holes through which the signal lines 25 are led out of the cylinder 1 potted with a sealant. The plug 15 is connected via signal lines 17 a first input and a first output of an electronic evaluation and Control circuit 19 connected. A second input for the electronic evaluation and Control circuit 19 is via signal lines 18, with a nominal value transmitter 16 in Link. A second output of the electronic evaluation and control circuit 19 is connected to the solenoid valves 22, 23 via signal lines 20.
Die Funktion der erfindungsgemäßen Einrichtung wird im folgenden näher erläutert.The function of the device according to the invention is explained in more detail below explained.
Es wird angenommen, daß die Kolbenstange 3 zur Hälfte aus dem Zylinder 1 herausgefahren werden soll. Zu diesem Zweck wird mittels des SOLL-Wert-Gebers 16 eine Spannung, welche einen bestimmten Abstand des Kolbens 9 vom Sensor 13 entspricht, auf die Auswerteschaltung 19 gegeben.It is assumed that the piston rod 3 is half out of the cylinder 1 should be pulled out. For this purpose, the SET value encoder 16 a voltage which corresponds to a certain distance of the piston 9 from the sensor 13, given to the evaluation circuit 19.
Gleichzeitig wird über eine der Signalleitungen 17 und den Stecker 15 eine Konstantspannung dem Sensor 13 zugeführt. Das Magnetfeld des am Kolben 9 angeordneten Dauermagneten 11 hat in der gezeigten Stellung des Kolbens 9 eine hohe Flußdichte, da der Luftspalt zwischen dem Sensor 13 und dem Dauermagneten 11 klein ist. Die vom Sensor huber eine der Signalleitungen 17 auf die Auswerteschaltung 19 gegebene Ausgangsspannung stellt deshalb einen kleinen Abstand des Kolbens 9 zum Sensor 13 dar.At the same time, one of the signal lines 17 and the plug 15 a constant voltage is supplied to the sensor 13. The magnetic field of the piston 9 arranged permanent magnet 11 has in the shown position of the piston 9 a high Flux density, because the air gap between the sensor 13 and the permanent magnet 11 is small is. The from the sensor over one of the signal lines 17 to the evaluation circuit 19 given output voltage therefore represents a small distance between the piston 9 to sensor 13.
In der Auswerte- und Regelschaltung 19 wird die dem SOLL-Wert entsprechende Spannung mit der dem IST-Vert entsprechenden Spannung verglichen. Aufgrund der Differenz zwischen dem SOLL-Wert und dem IST-Wert wird ein Regelsignal erzeugt und über eine der Signalleitungen 20 auf das Magnetventil 22 gegeben. Das als.Einlaßventil dienende Magnetventil 22 öffnet. Über das Einlaßventil 22, die Druckmittelleitung 26 sowie den Druckmittelanschluß 24 ge- langt jetzt Druckmittel von der Druckmittelquelle 21 in die Druckmittelkammer 10 des Arbeitszylinders. Der sich in der Druckmittelkammer 10 aufbauende Druck verschiebt den Kolben 9 gegen die Kraft der Feder 4 in Richtung auf die Federkammer 8 zu. Die Kolbenstange 3 wird aus dem Zylinder 1 ausgefahren.In the evaluation and control circuit 19, the corresponding to the target value is Voltage compared with the voltage corresponding to the IST-Vert. Because of the difference A control signal is generated between the SET value and the ACTUAL value and a of the signal lines 20 given to the solenoid valve 22. The one serving as an inlet valve Solenoid valve 22 opens. Via the inlet valve 22, the pressure medium line 26 and the pressure medium connection 24 now pressure medium reaches from the pressure medium source 21 into the pressure medium chamber 10 of the working cylinder. Which is in the pressure medium chamber 10 building up pressure moves the piston 9 against the force of the spring 4 in the direction towards the spring chamber 8. The piston rod 3 is extended out of the cylinder 1.
Mit zunehmendem Abstand zwischen dem am Kolben 9 angeordneten Dauermagneten 11 und dem Sensor 13 wird die Slußdichte des Magnetfeldes und proportional zur Flußdichte des Magnetfeldes oder entsprechend einer meßbaren Kennlinie die Ausgangsspannung des Sensor 13 geringer. Wird von der elektronischen Auswerte- und Regelschaltung 19 festgestellt, daß die dem IST-Wert entsprechende Ausgangsspannung des Sensors 13 gleich der dem SOLL-Wert entsprechenden Spannung ist, so wird die Spannung vom Magnetventil 22 weggenommen. Das Einlaßventil 22 schließt und unterbricht so die Druckmittelzufuhr zur Druckmittelkammer 10 des Arbeitszylinders.With increasing distance between the permanent magnet arranged on the piston 9 11 and the sensor 13, the flux density of the magnetic field and proportional to the flux density of the magnetic field or, according to a measurable characteristic curve, the output voltage of the sensor 13 is lower. Used by the electronic evaluation and control circuit 19 found that the output voltage of the sensor corresponding to the actual value 13 is equal to the voltage corresponding to the nominal value, the voltage is from Solenoid valve 22 removed. The inlet valve 22 closes and interrupts the Pressure medium supply to the pressure medium chamber 10 of the working cylinder.
Soll die Kolbenstange 3 ein Stück in den Zylinder 1 eingefahren werden, so wird mittels des SOLL-Wert-Gebers 16 eine entsprechende Spannung auf die Auswerte- und Regelschaltung 19 gegeben. Diese Spannung stellt einen Abstand zwischen dem Sensor 13 und dem am Kolben 9 angeordneten Magneten 11 dar, der geringer ist als der augenblickliche Abstand zwischen dem Sensor 13 und dem Magneten 11. Die den augenblicklichen Abstand darstellende vom Sensor 13 abgegebene Ausgangsspannung ist kleiner als die vom SOLL-Wert-Geber 16 abgegebene dem gewünschten Abstand entsprechende Spannung. Aufgrund der Differenz zwischen IST-Wert und SOLL-Wert wird von der elektronischen Auswerte-und Regelschaltung 19 über eine der Signalleitungen 20 ein Regelsignal auf das als Auslaßventil diedende Ventil 23 gegeben, welches ein Öffnen des Auslaßventils 23 bewirkt. Der Druck in der Druckmittelkammer 10 wird abgesenkt.und der Kolben 9 wird durch die Kraft der Feder 4 in Richtung auf die Druckmittelkammer 10 zu verschoben. Die Kolbenstange 3 fährt in den Zylinder ein. Hat der mit dem Kolben 9 verbundene Magnet 11 sich soweit dem Sensor 13 genähert, daß die Flußdichte des Magnetfeldes die Ausgangsspnanung des Sensors 13 soweit verändert, daß sie der vom SOLL-Wert-Geber 16 abgegebenen Spannung entspricht, wird das Regelsignal vom Magnetventil 23 weggenommen. Das Auslaßventil schließt und verhindert so einen weiteren Druckabbau in der Druckmittelkammer 10. Der Kolben 9 und somit auch die Kolbenstange 3 haben die mittels des SOLL-Wert-Gebers 16 vorgegebene Position erreicht.If the piston rod 3 is to be retracted a little into the cylinder 1, a corresponding voltage is applied to the evaluation unit by means of the setpoint encoder 16 and control circuit 19 given. This tension represents a distance between the Sensor 13 and the arranged on the piston 9 magnet 11, which is less than the instantaneous distance between the sensor 13 and the magnet 11. The den The output voltage emitted by the sensor 13 representing the instantaneous distance is smaller than that given by the SET value transmitter 16 corresponding to the desired distance Tension. Due to the difference between the actual value and the target value, the electronic Evaluation and control circuit 19 sends a control signal via one of the signal lines 20 given to the outlet valve dende valve 23, which opens the outlet valve 23 causes. The pressure in the pressure medium chamber 10 is lowered and the piston 9 is shifted in the direction of the pressure medium chamber 10 by the force of the spring 4. The piston rod 3 moves into the cylinder a. Did the one with the piston 9 connected magnet 11 is approached as far as the sensor 13 that the flux density of the Magnetic field, the output voltage of the sensor 13 changed to the extent that it is the from TARGET value transmitter 16 corresponds to the voltage output, the control signal from the solenoid valve 23 taken away. The outlet valve closes and thus prevents a further decrease in pressure in the pressure medium chamber 10. The piston 9 and thus also the piston rod 3 have the position specified by means of the SET value encoder 16 is reached.
Es ist selbstverständlich auch möglich, den Arbeitszylinder als doppeltwirkenden Arbeitszylinder mit zwei Druckmittelkammern und zwei Druckmittelanschlüssen auszubilden. Die Schaltung würde in diesem Fall derart ausgebildet sein, daß bei einer Ansteuerung des Einlaßventils der einen Druckmittelkammer gleichzeitig das der anderen Druckmittelkammer zugeordnete Auslaßventil angesteuert wird.It is of course also possible to use the working cylinder as a double-acting one Train working cylinder with two pressure medium chambers and two pressure medium connections. In this case, the circuit would be designed in such a way that upon activation of the inlet valve of one pressure medium chamber at the same time that of the other pressure medium chamber assigned exhaust valve is controlled.
In Fig. 2 ist ein Arbeitszylinder dargeStellt, welcher aus einem Zylinder 27 und einem im Zylinder 27 angeordneten und mit einem Dichtring 34 versehenen Kolben 33 besteht. Der Kolben 33 ist mit einer Kolbenstange 53 verbunden, welche durch eine im Boden 29 des Zylinders 27 vorgesehene Ausnehmung 30 aus dem Zylinder 27 herausgeführt ist. Die Kolbenstange 53 wird von einem in der Ausnehmung 30 angeordneten Führungsring 31 umschlossen. Der Kolben 33 unterteilt den Zylinder 27 in eine als Federkammer 32 dienende erste Kammer und eine der Federkammer 32 gegenüber auf der anderen Seite des Kolbens 33 angeordnete, als Druckmittelkammer 52 dienende zweite Kammer. In der Federkammer 32 ist eine Druckfeder 28 vorgesehen, die sich am Boden 29 des Zylinders 27 abstützt und den Kolben 33 in Richtung auf die Druckmittelkammer 52 zu beaufschlagt.In Fig. 2, a working cylinder is shown, which consists of a cylinder 27 and a piston arranged in the cylinder 27 and provided with a sealing ring 34 33 exists. The piston 33 is connected to a piston rod 53, which through a recess 30 from the cylinder 27 provided in the bottom 29 of the cylinder 27 is led out. The piston rod 53 is arranged in the recess 30 by one Guide ring 31 enclosed. The piston 33 divides the cylinder 27 into an as Spring chamber 32 serving first chamber and one of the spring chamber 32 opposite on the on the other side of the piston 33 and serving as a pressure medium chamber 52 Chamber. In the spring chamber 32, a compression spring 28 is provided, which is located on the floor 29 of the cylinder 27 is supported and the piston 33 in the direction of the pressure medium chamber 52 to acted upon.
Über einen Druckmittelanschluß 51, eine Druckmittelleitung 49 und zwei Magnetventile 48, 50 ist die Druck- mittelkammer 52 mit einer Druckmittelquelle 47 bzw.Via a pressure medium connection 51, a pressure medium line 49 and two solenoid valves 48, 50 is the pressure middle chamber 52 with a Pressure medium source 47 or
mit der Atmosphäre verbindbar. Anstelle von zwei einzelnen Magnetventilen kann auch ein Schieberventil verwendet werden.connectable with the atmosphere. Instead of two individual solenoid valves a slide valve can also be used.
Der Kolben 33 weist auf seiner der Kolbenstange 53 abgewandten Seite eine zentrisch angeordnete Stange 37 auf, welche in ihrem freien Endbereich einen konisch ausgebildeten Teil 39 aus magnetischem Material aufweist. Der Zylinder 27 wird auf seiner dem Boden 29 gegenüberliegenden Seite von einem Deckel 35 verschlossen, der einen topfförmigen Fortsatz 54 aufweist. Im Deckel 35 ist eine Ausnehmung vorgesehen, durch welche die mit dem Kolben 33 verbundene Stange 37, 39 hindurchgeführt ist. Die Stange ragt in den als Meßkammer 36 dienenden Hohlraum des topfförmigen Fortsatzes 54 hinein. Ein in der Ausnehmung des Deckels 35 angeordneter, die Stange 37 umschließender Dichtring 55 dichtet die Druckmittelkammer 52 und die Meßkammer 36 gegeneinander ab.The piston 33 points on its side facing away from the piston rod 53 a centrally arranged rod 37, which in its free end region a Has conical part 39 made of magnetic material. The cylinder 27 is closed on its side opposite the bottom 29 by a cover 35, which has a pot-shaped extension 54. A recess is provided in the cover 35, through which the rod 37, 39 connected to the piston 33 is passed. The rod protrudes into the cavity of the pot-shaped extension serving as the measuring chamber 36 54 into it. A arranged in the recess of the cover 35, the rod 37 enclosing Sealing ring 55 seals the pressure medium chamber 52 and the measuring chamber 36 from one another away.
In der Meßkammer 36 ist in der Nähe des Fortsatzes 37, 39 innerhalb des vom Teil 37, 39 überfahrenen Bereiches ein als Hallsensor ausgebildeter Sensor 38 angeordnet. Der Sensor 38 ist über Signalleitungen 40 mit einem an der Außenseite des topfförmigen Fortsatzes 54 befestigten Stecker 41 verbunden. Vom Stecker 41 führen Signalleitungen 42 zu einem Eingang und einem ersten Ausgang einer elektronischen Auswerte- und Regelschaltung 45. Ein zweiter Eingang der elektronischen Auswerte- und Regelschaltung 45 steht über Signalleitungen 44 mit einem SOLL-Wert-Geber 43 in Verbindung. Über Signal leitungen 46 ist ein zweiter Ausgang der elektronischen Auswerte- und Regelschaltung 45 mit den Magnetventilen 48, 50 verbunden.In the measuring chamber 36 is in the vicinity of the extension 37, 39 within of the area covered by part 37, 39 is a sensor designed as a Hall sensor 38 arranged. The sensor 38 is connected to one on the outside via signal lines 40 of the cup-shaped extension 54 attached connector 41 is connected. From plug 41 lead signal lines 42 to an input and a first output of an electronic Evaluation and control circuit 45. A second input of the electronic evaluation and control circuit 45 is connected to a setpoint value transmitter 43 via signal lines 44 in connection. Via signal lines 46 is a second output of the electronic Evaluation and control circuit 45 connected to the solenoid valves 48, 50.
Die Funktion der im vorstehenden beschriebenen Einrichtung ist im wesentlichen gleich der Funktion der in Fig. 1 gezeigten und beschriebenen Einrichtung.The function of the device described above is in essentially the same as the function of the device shown and described in FIG.
Durch die konische Ausbildung des Magneten bzw. des magnetischen Teiles 39 der Stange 37 und die Anordnung des Sensor;38 in der Nähe des Fortsatzes 39 innerhalb des vom Teil 39 überfahrenen Bereiches wird eine sehr hohe Meßgenauigkeit erreicht, da der Abstand zwischen Sensor und Magneten in jeder Position des Kolbens 33 relativ klein ist. Die von der Druckmittelkammer 52 druckdichte Anordnung der Meßkammer 36 erlaubt es, flüssige Druckmedien zur Betätigung des Kolbens 33 zu verwenden, ohne den Sensor 38 besonders schützen zu messen.Due to the conical design of the magnet or the magnetic Part 39 of the rod 37 and the arrangement of the sensor; 38 in the vicinity of the extension 39 within the area traversed by part 39, a very high measurement accuracy is achieved achieved because the distance between the sensor and the magnet in every position of the piston 33 is relatively small. The pressure-tight arrangement of the pressure medium chamber 52 Measuring chamber 36 allows liquid pressure media to be used to actuate the piston 33, without particularly protecting the sensor 38 to measure.
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Claims (6)
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