DE3235694A1

DE3235694A1 - Method and circuit for operating a double-pulse DC motor having no commutator

Info

Publication number: DE3235694A1
Application number: DE19823235694
Authority: DE
Inventors: Rolf Dr.-Ing. 7742 St Georgen Müller
Original assignee: Papst Motoren GmbH and Co KG
Current assignee: Ebm Papst St Georgen GmbH and Co KG
Priority date: 1981-09-28
Filing date: 1982-09-27
Publication date: 1983-04-14

Abstract

The invention relates to a method and a circuit for operating a double-pulse DC motor having no commutator. It can, however, also be used for single-pulse motors of said type. Said motors are often used for operating disc memories. When such motors of the type mentioned initially are braked in operation, for example with the aid of a mechanical brake, as is often the case with direct drives for hard-disc memories, a problem can occur in the case of such motors if the motor reaches a position under the influence of the brake in which the resulting total torque cannot overcome the existing friction. The motor then does not start. The invention is based on the object of ensuring reliable starting under the said conditions. In accordance with the solution according to the invention, the starting of the motor is delayed, preferably electronically, with respect to the switch-on time and the release of the brake such that the motor can rotate after the brake has been released, under the influence of the non-electromagnetic auxiliary torque, into a position in which the electromagnetically generated torque is always positive. This is done advantageously using a suitably dimensioned RC element (1, 2) which is arranged in the commutating circuit (200, 300) or in the speed regulating circuit (100) at a point where the motor current can be influenced by relatively small control currents (Fig. 3). <IMAGE>

Description

Verfahren und Schaltung zum Betrieb Procedure and circuit for operation

eine; zweipulsigen kollektorlosen Gleichstrommotors Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Schaltung zum Betrieb eines zweipulsigen kollektorlosen Gleichstrommotors, wie in der deutschen Auslegeschrift 22 25 442 oder/und in der deutsches Patentschrift 23 46 380 im einzelnen beschrieben. one; two-pulse brushless direct current motor The invention relates to a method and a circuit for operating a two-pulse brushless DC motor, as in the German Auslegeschrift 22 25 442 and / or in the German patent 23 46 380 described in detail.

Sie sind jedoch auch anwendbar bei einpulsigen Motoren gemäß der DE-OS 2 26o o69. Solche Motoren sind auch aus'"ast-digest für angewandte Antriebstechnik", Heft 1-2/1977, bekannt und dort in ihrer Funktion prinzipiell beschrieben. Sie dienen insbesondere zum Betrieb von Plattenspeichern, beispielsweise zum Direktantrieb von Festplattenspeichern.However, they can also be used in single-pulse motors according to DE-OS 2 26o o69. Such motors are also from '"ast-digest for applied drive technology", Issue 1-2 / 1977, known and described there in principle in their function. You serve especially for the operation of disk drives, for example for direct drive of hard disk storage.

Wenn solche eingangs genannten Motoren im Betrieb gebremst werden, beispielsweise mit Hilfe einer mechanischen Bremse, wie das im Fall von Hartplattenspeicher-Direktantrieben nach der deutschen Patentanmeldung P 29 17 385.1 der Fall ist, kann ein Problem bei solchen Motoren dann auftreten, wenn der Motor unter dem Einfluß der Bremse in eine Position gelangt, in der zwar ein vom Motorstrom unabhängiges Hilfsmoment wirksam ist, dieses jedoch durch ein elektromagnetisch erzeugtes Drehmoment umgekehrter Richtung so reduziert wird, daß das resultierende Gesamtmoment die vorhandene Reibung nicht überwinden kann. Der Motor läuft dann nicht an.If such motors mentioned at the beginning are braked during operation, for example with the help of a mechanical brake, as in the case of hard disk storage direct drives according to the German patent application P 29 17 385.1 is the case, can be a problem in such motors occur when the motor is under the influence of the brake reaches a position in which, although an auxiliary torque is independent of the motor current is effective, but this is reversed by an electromagnetically generated torque Direction is reduced so that the resulting total torque reduces the existing friction can not overcome. The motor will then not start.

Das elektromagnetisch erzeugte Drehmoment mit falscher Drehrichtung kann auch dadurch entstehen, daß der Rotorstellungssensor (z.B. ein Hall-IC) elektrische und/oder mechanische Toleranzen aufweist, die dazu führen, daß das vom Motorstrom erzeugte Statorfeld nicht exakt in derjenigen Rotorposition seine Richtung ändert, in der die Kupplung zwischen Rotor-und Statorfeld Null ist, d.h. in der kein elektromagnetisches Drehmoment erzeugt wird. Bei Motoren mit höherer Drehzahl, z,B. 3600 U/min., ist es für den Normalbetrieb sogar vorteilhaft, das Signal des Lagemelders etwas voreilen zu-lassen, um die verzögernde Wirkung der Wicklungsinduktivität auf den ANotorstrom teilweise z-um kompensieren.The electromagnetically generated torque with the wrong direction of rotation can also arise from the fact that the rotor position sensor (e.g. a Hall IC) has electrical and / or has mechanical tolerances that result in the motor current The stator field generated does not change its direction exactly in the rotor position in which the coupling between rotor and stator field is zero, i.e. in which there is no electromagnetic Torque is generated. For motors with a higher speed, e.g. 3600 RPM., Is it is even advantageous for normal operation to lead the signal from the position indicator somewhat to allow the delaying effect of the winding inductance on the Aotor current partially compensate for z-um.

Bei solchen Motoren wird der Rotorstellungssensor manchmal gegen die Drehrichtung versetzt, wie das in der deutschen Offenlegungsschrift 28 o4 787 beschrieben ist.With such motors, the rotor position sensor is sometimes against the Direction of rotation offset, as described in German Offenlegungsschrift 28 04 787 is.

Eine Möglichkeit, das beim Anlauf eventuell entstehende negative elektromagnetische Drehmoment zu unterdrücken, besteht z.B. darin, daß man entsprechend der Lehre der deutschen Offenlegungsschrift 24 52 o82 in einem gewissen Winkelbereich um den theoretischen Kommutierungsbereich herum den Motorstrom gegen Null gehen läßt.One way of preventing the negative electromagnetic that may arise during start-up To suppress torque, for example, is that according to the teaching of German Offenlegungsschrift 24 52 o82 in a certain angular range around the theoretical Commutation range around lets the motor current go to zero.

Diese Lösung setzt jedoch einen analog arbeitenden Hall-Generator oder andere emctronische Maßnahmen voraus, die sich auf die Kosten nachteilig auswirken.However, this solution uses an analog Hall generator or other electronic measures that adversely affect costs.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Sicherung des Anlaufs unter den genannten Bedingungen, insbesondere aber auch dann zu gewährleisten> wenn die eingangs genannten Motoren im stromlosen Zustand beim Auslaufen oder bei Betriebspausen von außen mechanisch gebremst werden.The invention is based on the task of securing the start-up under the stated conditions, but in particular to ensure> when the motors mentioned at the beginning are de-energized when coasting or when Any breaks in operation can be braked mechanically from the outside.

Gegenüber der vorerwähnten vorbekannten Lösung ergibt sich eine besonders einfache Lösung dieses Problems dadurch, daß der Anlauf des Motors vorzugsweise auf elektronischem liege gegenüber dem Einschaltzeitpunkt und dem Lösen der Bremse so verzögert wird, daß sich der Motor nach dem Lösen der Bremse unter dem Einfluß des nicht-elektromagnetischen Hilfsmomentes in eine Position drehen kann, in der das elektromagnetisch erzeugte Drehmoment stets positiv ist.Compared to the aforementioned, known solution, there is a special one simple solution to this problem in that the starting of the motor is preferred on electronic lie opposite the switch-on time and the release of the brake is decelerated so that the motor is under the influence after the brake is released of the non-electromagnetic auxiliary torque can rotate into a position in which the electromagnetically generated torque is always positive.

Diese Verzögerung läßt sich in Weiterbildung der Erfindung besonders vorteilhaft mit einem geeignet dimensionierten, einen relativ kleinen Kondensator aufweisenden RC-Glied lösen , das in der Kommutierungsschaltung oder in der Drehzahlregelungsschaltung an einer Stelle angeordnet ist, wo der Motorstrom durch relativ kleine Steuerströme beeinflußbar ist.This delay can be particularly useful in a further development of the invention advantageously with a suitably dimensioned, relatively small capacitor solve having RC element in the commutation circuit or in the speed control circuit is arranged at a point where the motor current through relatively small control currents can be influenced.

Trotz eines kleinen Kondensators erzielt man eine relativ große Wirkung.Despite a small capacitor, a relatively large effect is achieved.

Zum Beispiel kann der Strom am Steuereingang eines Hallgenerators mit einem RC-Glied verzögert einsetzen, also kann das RC-Glied vorteilhafterweise auch im Rotorstellungssensorschaltungsbereich vorgesehen werden.For example, the current at the control input of a Hall generator start delayed with an RC element, so the RC element can advantageously can also be provided in the rotor position sensor circuit area.

Die Figuren zeigen im folgenden Ausführungsbeispiel auch noch vorteilhafte Weiterbildungen.In the following exemplary embodiment, the figures also show advantageous ones Advanced training.

Fig. 1 zeigt die bevorzugte Ausführungsform, wobei die Anwendung im Reglerbereich an einem PI-Regler dargestellt ist.Fig. 1 shows the preferred embodiment, the application in Controller range is shown on a PI controller.

Fig. 2 . zeigt die Funktion der Erfindung gemaß Fig. 1, während Fig. 3 ein komplettes Betriebsschaltbild, jedoch ohne Details, zeigt Fig. 4 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel mit Signalgewinnung aus einem Mikroprozessor und Fig. 5 die zeitliche Differenz zwischen den Signalen.Fig. 2. shows the function of the invention according to Fig. 1, while Fig. 3 shows a complete operating diagram, but without details, FIG. 4 shows a Another embodiment with signal generation from a microprocessor and Fig. 5 the time difference between the signals.

Bei der bevorzugten Ausführungsform der Erfindung nach Fig. 1 greift das verzögernde RE-Glied in den Drehzahlregler ein, indem ihm im Moment des Einschaltens eine zu hohe Drehzahl vorgetäuscht wird, so daß der Drehzahlregler den Motorstrom sperrt. Erst nach einer Zeit von zum Beispiel 200 - 500 ms hat sich das RC-Glied 1, 2 so weit aufgeladen, daß am Drehzahlregler das tatsächliche Drehzahlsignal, nämlich das für die Drehzahl Null, entstehen kann und der Motor läuft an.In the preferred embodiment of the invention according to FIG. 1 engages the decelerating RE element in the speed controller by switching it on at the moment a too high speed is simulated, so that the speed controller the motor current locks. Only after a time of 200 - 500 ms, for example, does the RC element have itself 1, 2 charged so far that the actual speed signal, namely that for the speed zero, can arise and the engine starts.

Während des Normalbetriebes darf der verzögernde Kondensator 2 die Signale des Drehzahlreglers nicht verfälschen. Dies würde zu einem sehr trägen Regelungsverhalten oder wegen der phasendrehenden Wirkung zu Regelungsschwingungen führen. Aus diesem Grunde muß der Kondensator 2 wahrend des Normalbetriebs vom Drehzahlreglersignal entkoppelt sein. Dies geschieht in vorteilhafter Ausgestaltung des Erfindungsgedankens durch eine in Reihe mit dem Kondensator 2 geschaltete Diode 8, die während des Ladevorgangs des Kondensators 2 leitend ist, jedoch nichtleitend wird, wenn der Ladevorgang abgeschlossen ist. Die Entkopplungswirkung der Diode 8 ist optimal, wenn an dem Schaltungspunkt 12,-an dem die Verzögerungsschaltung in den Regler eingreift, im Betrieb nur kleine Spannungsänderungen auftreten, wie zum Beispiel an einem.During normal operation, the delaying capacitor 2 may die Do not falsify the speed controller signals. This would lead to a very sluggish control behavior or lead to control oscillations due to the phase-shifting effect. For this Basically, the capacitor 2 must during normal operation of the speed controller signal be decoupled. This is done in an advantageous embodiment of the inventive concept by a diode 8 connected in series with the capacitor 2, which during the charging process of the capacitor 2 is conductive, but becomes non-conductive when the charging process is completed is. The decoupling effect of the diode 8 is optimal when at the switching point 12, -on which the delay circuit intervenes in the controller, only small during operation Voltage changes occur, such as on a.

Eingang 12 eines OP-Verstärkers 6, dessen anderer Eingang 13 auf einem festen Potential liegt.Input 12 of an OP amplifier 6, the other input 13 on a fixed potential.

Durch eine weitere Diode 7, die in umgekehrter Richtung parallel ur ersten Diode 8 geschaltet ist, wird erreicht} daß beim Abschalten des Motors der Kondensator 2 rechtzeitig entladen wird, damit er bei erneutem Einschalten wieder verzögernd wirkenkann Weiterhin ist es bei einem integral wirkenden Regler vorteilhaft, die Integrationsamplitude zu begrenzen,-um um während der Verzögerungszeit das Anwachsen eines großen Fehlersignals zu vermeiden. Diese Begrenzung geschieht in an sich bekannter Weise mit einer Diode, die entweder parallel zum Differenzeingang 12, 13 (Diode 5) oder vom Ausgang 14 auf den invertlerenden Eingang 12 des OP--Verstärkers 6 geschaltet ist (Diode 11).By another diode 7, which is parallel ur in the opposite direction first diode 8 is switched, it is achieved} that when the engine is switched off Capacitor 2 is discharged in time so that it can be switched on again can have a retarding effect Furthermore, with an integrally acting controller it is advantageous to limit the integration amplitude in order to reduce the growth during the delay time to avoid a large error signal. This limitation occurs in a manner known per se Way with a diode that is either parallel to the differential input 12, 13 (Diode 5) or from output 14 to the inverting input 12 of the OP amplifier 6 is (diode 11).

Fig, 2 zeigt den Momentenverlauf über dem Drehwinkel T ( <) und zwar die Kurve 20 den elektrodynamischen, antreibenden Momentenverlauf von der Statorwicklung her, wenn sie bestromt ist, und die Kurve 21 das bremsende und auch antreibende reluktante Hilfsmoment, das dadurch gebildet wird, daß der magnetische Widerstand im Statorbereich über den Drehwinkel veränderlich gestaltet wird, so daß sich insgesamt ein zum Beispiel gemäß Kurve 21 verlaufender Momentenbetrag über dem Drehwinkel ergibt.Fig, 2 shows the torque curve over the angle of rotation T (<) and although curve 20 shows the electrodynamic, driving torque curve of the stator winding when it is energized, and curve 21 the braking and also driving reluctant auxiliary torque, which is formed by the magnetic resistance is designed to be variable in the stator area over the angle of rotation, so that overall a torque amount running according to curve 21, for example, over the angle of rotation results.

Dadurch, daß der Rotorstellungssensor beispielsweise um einen Voreilwinkel n gegen die Drehrichtung versetzt wird, so daß die Bestromung der Statorwicklung früher einsetzt und dadurch negative, bremsende, elektromagnetische Drehmomentimpulse auftreten, wird das vorliegende Problem noch verschärft. Andererseits ist jedoch der Versatz des Rotorstellungssensors, beispielsweise eines Hall-IC's, am Umfang des Luftspalts gegen die'Drehrichtung im Sinne eines optimalen Wirkungsgrades im Betriebspunkt des Antriebs vorteilhaft, und wenn eine mechanische Bremse oder auch aus irgendwelchen Gründen ein relativ hohes Reibungsmoment vorhanden ist, stellt sich dies eingangs genannte und der Erfindung zugrundeliegende Problem in der Praxis durchaus. Durch die vorliegende Erfindung wird eine billige Lösung realisierbar.In that the rotor position sensor, for example, by a lead angle n is offset against the direction of rotation, so that the current is supplied to the stator winding starts earlier and thus negative, braking, electromagnetic torque pulses occur, the problem at hand is exacerbated. On the other hand, however the offset of the rotor position sensor, for example a Hall IC, on the circumference of the air gap against the direction of rotation in terms of optimal efficiency in Operating point of the drive advantageous, and if a mechanical brake or also there is a relatively high frictional torque for some reason this problem mentioned at the outset and on which the invention is based is found in practice absolutely. The present invention makes it possible to achieve an inexpensive solution.

Die Fig. 3 zeigt die Funktionselernente der kompletten Betriebsschaltung, wobei vom Regelungsbereich 109 nur die Istwert- und Sollwert-Ei ngängr die Drehzahlregelung sowie eine Vergleichs-und eine Verstärkerstufe, die als Differenzverstärker ausgebildet ist und Fig. 1 entspricht, angedeutet sind, welche in die weiter dargestellte Kommutierungsschaltung 200 hineinwirken, die den Motorstrom in der Statorwicklung 201 des Motors steuert, während der Eingang 202 mit den Kommutierungssignalen des Rotorstellungssensors die gleichzeitig auf der einen Ausgangsleitung der Kommutierungsstufe mit dem Rotorstellungssensor 301 ein positives, und auf der anderen Ausgangsleitung 203 ein negatives Signal abgeben, auch nur angedeutet ist. Die Drehzahl-Istwert- und SolF-wertgewinnung im Bereich 100 erfolgt in bekannter oder beliebiger Weise, ebenso die Gewinnung der Kommutierungssignale im Bereich 300 aus der Kommutierungsstufe des Rotorstellungssensorsj vorzugsweise kann diese letztere ein Hallgenerator mit einer zugehörigen Verstärkungsanordnung, vorteilhafterweise als sogenannter Hall-IC ausgebildet, sein.Fig. 3 shows the functional elements of the complete operating circuit, from the control area 109, only the actual value and setpoint inputs are the speed control as well as a comparison and an amplifier stage, which are designed as differential amplifiers and corresponds to FIG. 1, which are indicated in the commutation circuit shown further 200, which controls the motor current in the stator winding 201 of the motor, while input 202 with the commutation signals of the rotor position sensor at the same time on one output line of the commutation stage with the rotor position sensor 301 a positive signal and on the other output line 203 a negative signal give, even is only hinted at. The actual speed value and SolF value acquisition in Area 100 takes place in a known or any manner, as is the extraction of the Commutation signals in area 300 from the commutation stage of the rotor position sensor j preferably the latter can be a Hall generator with an associated amplification arrangement, advantageously designed as a so-called Hall IC.

Nach Fig. 4 werden die Ansteuersignale für die Bremse 52 und für die Motoransteuerungs- und Motorüberwachungsschaltung 71 aus einem Mikroprozessor 50 gewonnen. Ein Mikroprozessor ist auch bei einem Hartplattenspeicher-Gerät ohnehin vorhanden. Mehrkosten entstehen dadurch nicht. Fig. 5 zeigt die zeitliche Differenz 67 zwischen den beiden Ansteuersignalen von ca. 200 bis 500 ms, d. h. das -Signal 61 auf der Leitung 60 bewirkt zuerst das Lösen der Bremse 52 und danach wird durch das Signal 66 die Motoransteuerungsschaltung 71 freigegeben.According to Fig. 4, the control signals for the brake 52 and for Motor control and motor monitoring circuit 71 from a microprocessor 50 won. A microprocessor is also in a hard disk storage device anyway available. This does not result in additional costs. Fig. 5 shows the time difference 67 between the two control signals of approx. 200 to 500 ms, i.e. H. the signal 61 on the line 60 first causes the brake 52 to be released and then it is through the signal 66, the motor control circuit 71 enabled.

Das Signal 61 auf der Leitung 60 wird im Operations-Verstärker 51 verstärkt und bewirkt z. B. mittels Elektromagnet die Lüftung 53 der Bremse 52, indem der über die Federt ruf den Außenumfang 56 des Gleichstrommotors 55 wirkende Bremsschuh 54 vom Rotor des Gleichstrommotors 55 abgehoben wird (s. a.p 29 17 385.l ). Der Rotor kann sich dadurch unter dem Einfluß des nicht-elektromagnetischen Hilfsmomentes, z. B. des Reluktanzmoments, in eine Position drehen, in der das elektromagnetisch erzeugte Drehmoment stets positiv ist, 200 bis 500 ms später erhält die Motoransteuerungsschaltung über die Leitung 65 das Freigabesignal 66, so daß der Gleichstrommotor 55 über die Leitungen 70 angesteuert und seine Drehzahl in bekannter Weise überwacht wird. Die Spannungsversorgung zum Operations-Verstärker 51 und zur Motoransteuerungsschaltung 71 erfolgt vom Netzteil 76 über die Zuleitungen 75.The signal 61 on the line 60 is in the operational amplifier 51 amplifies and causes z. B. by means of an electromagnet, the ventilation 53 of the brake 52, by the outer circumference 56 of the direct current motor 55 acting via the springs Brake shoe 54 is lifted off the rotor of the DC motor 55 (see also p 29 17 385.l ). The rotor can move under the influence of the non-electromagnetic auxiliary torque, z. B. the reluctance torque, turn into a position in which the electromagnetically generated torque is always positive, the motor control circuit receives 200 to 500 ms later via line 65, the enable signal 66, so that the DC motor 55 via the Lines 70 controlled and monitors its speed in a known manner will. The voltage supply to the operational amplifier 51 and to the motor control circuit 71 takes place from the power supply unit 76 via the supply lines 75.

Das oben definierte und gelöste Problem wird wegen der Schaltungenauigkeit und Schalthysterese der erhältlichen wirtschaftlich interessanten Hall-lC's für die Kommutierungsschaltung verschärft,'denn die Winkeltoleranz der Rotorstellung, in der die Kommutierung der Spulenströme erfolgt, ist relativ groB (ca.The problem defined and solved above is because of the circuit inaccuracy and switching hysteresis of the commercially interesting Hall ICs available for the commutation circuit tightened, 'because the angular tolerance of the rotor position, in which the coil currents are commutated is relatively large (approx.

+ 30), In nicht auszuschließenden ungünstigen: Fällen kann das resultierende Anlaufmoment Null sein Mit -den gegebenen Toleranzen der verfügbaren Hall-C's ist es praktisch unmöglich, diese ungünstigen Anlaufzustände mit Sicherheit zu vermeiden. Es sind aufwendige Lösungen mit 2 analogen Hallgeneratoren und einem Doppelkomparator denkbar. Der zusätzliche Schaltungsaufwand für die erfindungsgemäße Lösung aber ist relativ gering (ein Aluminium-Elektrolytkondensator und zwei bis drei Dioden). Bei Mehr-Platten-Geräten ist das Problem noch weiter verschärft.+ 30), In unfavorable cases that cannot be ruled out, the resulting Starting torque is zero with the given tolerances of the available Hall-C's it is practically impossible to avoid these unfavorable start-up conditions with certainty. They are complex solutions with 2 analog Hall generators and a double comparator conceivable. The additional circuit complexity for the solution according to the invention, however is relatively small (one aluminum electrolytic capacitor and two to three diodes). In the case of multi-platter devices, the problem is exacerbated.

Wir beziehen uns hiermit ausdrücklich auf den Inhalt der deutschen Paten;tanmeldungp 2 17 385.1 und machen sie hiermit zum Bestandteil dieser Beschreibung,We hereby expressly refer to the content of the German Sponsors; tanmeldungp 2 17 385.1 and hereby make them part of this description,

Claims

Claims 1. A method for operating a one- or two-pulse brushless DC motor, which has a permanent magnetic rotor and has a stator, the winding of which is only pulsating or pulsing during operation Generated alternating field and its stator a total of one over the angle of rotation of the rotor has variable magnetic reluctance, so that the stored when rotating Energy is released in the low-current time ranges generating torque, which is operated in cooperation with a brake, in particular for direct drive of disk drives, noting that the motor starts up compared to the switch-on time is delayed so that the rotor is after Release of the brake under the influence of a non-electromagnetic auxiliary torque can rotate into a position in which the electromagnetically generated torque is always is positive.

2. Motor for a method according to claim 1, characterized in that g e k e n n -z e i c h n e t that the stator-side, angle-of-rotation-dependent resistance and the stored Energy is magnetic and the auxiliary torque with the help of at least one permanent magnet (at least that of the rotor) is generated.

3. Motor for a method according to claim 1 or according to claim 2, in that the stator-side magnetic resistance is only formed by appropriate distribution of the soft magnetic stator iron.

4. The method according to claim 1, characterized in that g e k e n n z e i c h n e t, that the start-up delay of the motor is done electronically.

5. Circuit for performing the method according to claim 1 and claim 4, in that a suitably dimensioned, one Relatively small capacitor (2) having RC element (1,2) arranged at one point is where the motor current can be influenced by relatively small control currents.

6. A circuit according to claim 5, characterized in that g e k e n n z e i c h n e the RC element is provided in the commutation circuit (200).

7. A circuit according to claim 5, characterized in that g e k e n n z e i c h n e t that the RC element is provided in the speed control circuit (100).

8. A circuit according to claim 5, characterized in that g e k e n n z e i c h n e t that the RC element is provided in terms of circuitry in the area of the rotor position sensor (301) is

9. Motor according to claim 2 or 3, characterized in that the g e k e n n -z e i c h n e t Rotor position sensor offset from the center of the Sxator pole gap against the direction of rotation is.

10. The method according to claim 4, characterized in that g e k e n n z e i c h -n e t that the start-up delay for a one-, two- or three-hard disk storage device 200 to 500 milliseconds.

11. Circuit for performing the method according to one of the claims 4 or 10, characterized in that one microprocessor (50) has two Has outputs (60, 65), one of which (60) has a brake (52) with brake release and the other is connected to a control unit (71) for the electric motor (55) is.