DE2152075C3 - Brushless direct current motor, especially for driving a device with a flywheel - Google Patents
Brushless direct current motor, especially for driving a device with a flywheelInfo
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Description
Die Erfindung betrifft einen kollektorlosen Gleichstrommotor nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.The invention relates to a brushless direct current motor according to the preamble of claim 1.
Ein derartiger kollektorloser Gleichstrommotor, der insbesondere zum Antrieb eines Gyroskops dienen soll, ist aus der US-PS 29 29 008 bekannt. Bei diesem bekannten Gleichstrommotor ist das Ausgangisignal des Miller-Integrators dem einen Eingang eines Differenzverstärkers zugeführt, dessen anderem Eingang eine Bezugsspannung zugeführt ist. Das Einstellen der Drehzahl erfolgt dort durch Verändern der Bezugsspannung; der Differenzverstärker arbeitet ohne Schwellwert.Such a brushless DC motor, which is intended in particular to drive a gyroscope, is known from US-PS 29 29 008. In this known DC motor, the output signal is of the Miller integrator is fed to one input of a differential amplifier, the other input of which a reference voltage is supplied. The speed is set there by changing the Reference voltage; the differential amplifier works without a threshold value.
Aus der deutschen Auslegeschrift 12 44 283 ist eine Drehzahlregelung für einen kollektorlosen Gleichstrommotor bekannt, durch die die Motordrehzahl in weiten Grenzen stabil und schnell wirkend geregelt werden soll und bei der die Breite der Antriebsinipulse durch die Höhe einer in Reihe zu der Detektorspannung liegenden Gleichspannung bestimmt wird. Die von den Detektorwicklungen abgegebene und von Hochfrequenzschwingungen gefilterte Spannung wird dabei mit einer an einem Vorwiderstand einzustellenden Schwellspannung verglichen, so daß an dem Leistungsverstär-From the German Auslegeschrift 12 44 283 a speed control for a brushless DC motor is known, through which the engine speed is regulated within wide limits in a stable and fast-acting manner should be and where the width of the drive pulse by the height of a series to the detector voltage lying DC voltage is determined. The one emitted by the detector windings and by high frequency vibrations The filtered voltage is compared with a threshold voltage to be set on a series resistor compared so that at the power amplifier
ker eine einstellbare Schwellspannung erzeugender Spannungserzeuger angeschlossen ist. Dieser Gleichstrommotor ist jedoch in seinem Aufbau sehr aufwendig, da Antriebs- und Detektorwicklungen sich auf getrennten Kernen befinden müssen, deren Aufbau für höhere Drehzahlen sehr kostspielig wird. Außerdem benötigt die Regelungsschaltung eine zusätzliche Versorgungsspannung, die eine weitere Störungsmöglichkeit bietet, und eine komplizierte und aufwendige elektrische ίο Schaltung.ker an adjustable threshold voltage generating voltage generator is connected. This DC motor However, its structure is very complex, since the drive and detector windings are on separate ones Cores must be located, the construction of which is very expensive for higher speeds. Also needed the control circuit an additional supply voltage, which offers a further possibility of interference, and a complicated and expensive electrical ίο circuit.
Aus der deutschen Auslegeschrift 10 60 327 ist schließlich ein Synchronmotor für einen Uhrenantrieb bekannt, bei dem dem elektronischen Schwingungserzeuger ein Rückkopplungssignal und ein von der Drehzahl des Motors abhängiges Signal als Synchronisierungssignal zugeführt werden. Auch aus der deutschen Offenlegungsschrir't 14 63 426 ist ein Gleichstrommotor bekannt, dessen Antriebswicklungen von mit einer Signalfrequenz angesteuerten Transistoren gespeist werden. Diese beiden bekannten Gleichstrommotoren sind insbesondere so ausgelegt, daß sie selbständig und im gewünschten Drehsinn anlaufen können.From the German Auslegeschrift 10 60 327, a synchronous motor for a clock drive is finally known, in which the electronic vibrator has a feedback signal and one of the Speed of the motor dependent signal are fed as a synchronization signal. Also from the German Offenlegungsschrift 14 63 426 is a DC motor known whose drive windings are fed by transistors controlled with a signal frequency will. These two known DC motors are designed in particular so that they are independent and can start in the desired direction of rotation.
Aufgabe der Erfindung ist es, einen kollektorlosen Gleichstrommotor der eingangs genannten Art zu schaffen, dessen Drehzahl insbesondere im Bereich hoher Drehzahlen außerordentlich präzise eingestellt werden kann.The object of the invention is to provide a brushless direct current motor of the type mentioned at the beginning create, whose speed is set extremely precisely, especially in the range of high speeds can be.
Diese Aufgabe wird durch die im Kennzeichen des Anspruches 1 genannten Merkmale gelöst.This object is achieved by the features mentioned in the characterizing part of claim 1.
Eine erfindungsgemäße Abänderung des Gleichstrommotors nach Anspruch 1 ist in Anspruch 2 gekennzeichnet.A modification according to the invention of the direct current motor according to claim 1 is in claim 2 marked.
Bei dem erfindungsgemäßen Gleichstrommotor nach Anspruch 1 wird die gewünschte Drehzahl durch eine Änderung des Steuersignals am Phasenschieber eingestellt, bei dem Lösungsweg nach Anspruch 2 durch Ändern der Schwellspannung. Der erfindungsgemäße Motor eignet sich insbesondere für hohe Drehzahlen von etwa 650 Umdrehungen pro Sekunde, wie sie für Kreiselschwungräder vorteilhaft sind. Die für die Drehzahlregelung erforderliche Schaltungsanordnung ist beim erfindungsgemäßen Motor äußerst einfach und benötigt keine zusätzliche Spannungsversorgung. Die außerordentlich genaue Regelung wird dabei dadurch erreicht, daß die einzigen Abweichungen, die auftreten können, Abweichungen in der Stellung von Rotor und Ständer sind, so daß der relative Fehler der Drehzahl mit zunehmender Drehzahl verschwindend klein wird.In the DC motor according to the invention according to claim 1, the desired speed is through a Change of the control signal set at the phase shifter, in the solution according to claim 2 Change the threshold voltage. The motor according to the invention is particularly suitable for high speeds of about 650 revolutions per second, as they are advantageous for centrifugal flywheels. The for the The circuit arrangement required for speed control is extremely simple and in the motor according to the invention does not require any additional power supply. The extraordinarily precise regulation is thereby achieves that the only deviations that can occur are deviations in the position of the rotor and Stator are, so that the relative error of the speed is negligible with increasing speed.
Um ein Anwachsen der Stromstärke bei kleinen Drehzahlen über den zulässigen Wert zu vermeiden, ist es zweckmäßig, daß ein Strombegrenzer zwischen dem Leistungsverstärker und der Motorwicklung angeordnet ist.In order to avoid an increase in the amperage at low speeds above the permissible value, it is advisable that a current limiter is arranged between the power amplifier and the motor winding is.
Bei einer für manche Zwecke vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung sind eine einzige Antriebswicklung und eine einzige dieser gleiche Detektorwicklung auf dem Stator im Inneren des Motors vorgesehen, deren Enden miteinander verbunden sind. Bei dieser Ausführungsform ist durch einfaches Vertauschen von Antriebs- und Detektorwicklung eine Umkehr der Drehrichtung des Motors möglich.In an embodiment which is advantageous for some purposes of the invention are a single drive winding and a single detector winding of the same type provided on the stator inside the motor, the ends of which are connected to each other. At this Embodiment is a reversal of the by simply interchanging the drive and detector windings Direction of rotation of the motor is possible.
Im folgenden werden anhand der zugehörigen Zeichnung bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert:In the following, preferred exemplary embodiments of the invention are described with reference to the accompanying drawings explained in more detail:
F i g. 1 zeigt in einem Schaltbild den Grundaufbau des -rfindungsgemäßen Motors;F i g. 1 shows a circuit diagram of the basic structure of the motor according to the invention;
F i g. 2a und 2b zeigen in grafischen Darstellungen die Arbeitsweise des Motors nach Fig. 1;F i g. 2a and 2b show in graphical representations the operation of the engine according to FIG. 1;
F i g. 3 zeigt das Schaltbild eines ersten Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Motors; F i g. 3 shows the circuit diagram of a first embodiment of the motor according to the invention;
Fig.4 zeigt das Schaltbild eines zweiten Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Moti.rs;4 shows the circuit diagram of a second embodiment of the Moti.rs according to the invention;
Fig.5 zeigt in einer grafischen Darstellung die Arbeitsweise des in F i g. 3 dargestellten Motors;FIG. 5 shows in a graphic representation the mode of operation of the in FIG. 3 motor shown;
Fig.6 zeigt in einem Diagramm den Verlauf des Motordrehmoments CaIs Funktion der Motordrehzahl ω;6 shows in a diagram the course of the Engine torque CaIs function of engine speed ω;
F i g. 7 zeigt eine Axialschnittansicht eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Motors;F i g. 7 shows an axial sectional view of an exemplary embodiment of the engine according to the invention;
F i g. 8 zeigt eine Ansicht auf ein Ende des Stators des in F i g. 7 dargestellten Motors.F i g. 8 shows a view of one end of the stator of the FIG. 7 engine shown.
Der erfindungsgernäße kollektorlose Gleichstrommotor besitzt einen Stator 1, der beispielsweise im in den F i g. 7 und 8 dargestellten Ausführungsbeispiel innerhalb eines Rotors 2 angeordnet ist Der Stator 1 kann durch einen Ferritzylinder gebildet werden, auf welchen die Antriebswicklung 7 und die Detektorwicklung 8 so gewickelt sind, daß sie Ringspulen 7 und 8 bilden, deren Achsen X- Y bzw. Y- Y um 90 elektrische Grade gegeneinander versetzt sind (vgl. Fig. 8).The brushless DC motor according to the invention has a stator 1 which, for example, in the FIG. Embodiment 7 and 8, is disposed within a rotor 2, the stator 1 can be formed by a ferrite, to which the driving coil 7 and the detection coil 8 are wound so as to be 7 and 8 form toroids whose axes X-Y or Y - Y are offset from one another by 90 electrical degrees (cf. Fig. 8).
Der Rotor 2 wird im wesentlichen durch einen den Stator 1 umgebenden Dauermagneten 3 und durch ein Gehäuse 4 gebildet, welches an einer von dem Stator 1 getragenen festen Welle 5 mit Hilfe von Lagern 6 angebracht ist.The rotor 2 is essentially by a permanent magnet 3 surrounding the stator 1 and by a Housing 4 is formed, which is attached to a fixed shaft 5 carried by the stator 1 with the aid of bearings 6 is appropriate.
Im betrachteten Fall eines Motors mit einem einzigen auf den Stator 1 gewickelten Wicklungspaar sind die Wicklungen auch um 90 mechanische Grade gegeneinander versetzt, wie es in den F i g. 1,3 und 4 schematisch dargestellt ist.In the case under consideration of a motor with a single pair of windings wound on the stator 1, these are Windings also offset from one another by 90 mechanical degrees, as shown in FIGS. 1, 3 and 4 schematically is shown.
Eine dieser beiden Wicklungen, nämlich die Antriebswicklung 7, wird durch einen Leistungsverstärker 9 mit wenigstens einer einstellbaren Schwellspannung ± V5 gespeist, welcher die elektrische Kommutierung einer von einer Gleichspannungsquelle 10 kommenden Speisespannung ± VA bewirkt.One of these two windings, namely the drive winding 7, is fed by a power amplifier 9 with at least one adjustable threshold voltage ± V 5 , which effects the electrical commutation of a supply voltage ± V A coming from a DC voltage source 10.
Die andere Wicklung, nämlich die Detektorwicklung 8, liefert ein von der Drehzahl des Motors abhängiges Detektorsignal F(gj). Dieses wird einem eine Phasenverschiebung von 90° erzeugenden und aus einem Miller-Integrator bestehenden Phasenschieber 11 zugeführt, wobei das an dessen Ausgang abgegebene Steuersignal G den Leistungsverstärker 9 steuert.The other winding, namely the detector winding 8, supplies a winding which is dependent on the speed of the motor Detector signal F (gj). This becomes a phase shift of 90 ° and a Miller integrator existing phase shifter 11 supplied, with the output at its output Control signal G controls the power amplifier 9.
Die Schwelle des Leistungsverstärkers 9 wird durch einen eine Schwellspannung ± V5 liefernden Spannungserzeiiger 12 festgelegt.The threshold of the power amplifier 9 is determined by a voltage generator 12 which supplies a threshold voltage ± V 5.
In F i g. 1,3 und 4 sind vollausgezogen die elektrischen Verbindungen dargestellt, welche dem Fall entsprechen, daß der Leistungsverstärker 9 eine positive Schwelle hat, wobei dann die Speisespannung V A die positive Spannung + V A und die Schwellspannung V5 die positive Spannung + Vs ist.In Fig. 1, 3 and 4 the electrical connections are shown in full extension, which correspond to the case that the power amplifier 9 has a positive threshold, the supply voltage V A then being the positive voltage + V A and the threshold voltage V 5 being the positive voltage + V s .
In den gleichen Figuren sind gestrichelt die elektrischen Verbindungen dargestellt, welche dem Fall entsprechen, daß der Leistungsverstärker 9 eine negative Schwelle hat, wobei dann die Speisespannung Va die negative Spannung — V A und die Schwellspannung die negative Spannung — Vs ist.In the same figures, dashed lines show the electrical connections which correspond to the case in which the power amplifier 9 has a negative threshold, the supply voltage Va then being the negative voltage - V A and the threshold voltage being the negative voltage - Vs.
F i g. 2a und 2b sind Schaubilder, welche das Arbeiten des Motors für eine positive und negative Speisespannung + Va bzw. — Va darstellen, wobei dann der Leistungsverstärker 9 eine positive bzw. negative Schwelle hat, welche durch die positive bzw. negative Schwellspannung + Ksbzw. - Vjfestgelegtsind.F i g. 2a and 2b are diagrams showing the operation of the motor for a positive and negative supply voltage + Va and - Va, respectively, the power amplifier 9 then having a positive or negative threshold, which is determined by the positive or negative threshold voltage + K s or - Vj are fixed.
In das Schaubild der Fig. 2a ist eine Kurve eingezeichnet, deren Abszissen die Zeit t und deren Ordinaten das Steuersignal G des Phasenschiebers 11 sind. Diese Kurve wird durch zwei zu der Abszissenachse parallele Gerade vervollständigt, von denen die 5 obere vollausgezogene Gerade der die positive Schwelle festlegenden Schwellspannung +V5 entspricht, während die untere gestrichelte Gerade der die negative Schwelle festlegenden Schwellspannung — Vs entsprichtA curve is drawn in the diagram of FIG. 2 a, the abscissa of which is the time t and the ordinate of which is the control signal G of the phase shifter 11. This curve is completed by two straight lines parallel to the abscissa axis, of which the 5 upper fully extended straight line corresponds to the threshold voltage + V 5 that defines the positive threshold, while the lower dashed line corresponds to the threshold voltage - V s that defines the negative threshold
ίο In das Schaubild der F i g. 2b sind die Antriebsimpulse Ia eingetragen, welche im Betrieb die Antriebswicklung 7 des Motors speisen, wobei die Abszissen die Zeit t und die Ordinaten die Speisespannung der Gleichspannungsquelle IQ sind. Die vollausgezogenen Impulse entsprechen der positiven Speisespannung + VA und die gestrichelten Impulse der Speisespannung — Va- ίο In the diagram of FIG. 2b shows the drive pulses Ia which feed the drive winding 7 of the motor during operation, the abscissas being the time t and the ordinates being the feed voltage of the direct voltage source IQ. The fully extended pulses correspond to the positive supply voltage + V A and the dashed pulses correspond to the supply voltage - Va-
Man sieht dann, daß jede Änderung der Schwellspannung + V5 eine Änderung der Breite der positiven oder negativen Antriebsimpulse und somit eine VeränderungIt can then be seen that every change in the threshold voltage + V 5 is a change in the width of the positive or negative drive pulses and thus a change
2i) der Drehzahl des Motors zur Folge hat. 2i) the speed of the motor.
Die von dem Spannungserzeuger 12 erzeugte Schwellspannung ± V5 kann dann zur Veränderung der Motordrehzahl auf verschiedene Art und Weise verändert werden. The threshold voltage ± V 5 generated by the voltage generator 12 can then be changed in various ways to change the engine speed.
In F i g. 1 ist eine einfache, zu dem Spannungserzeuger 12 führende mechanische Steuerung 13 dargestelltIn Fig. 1 shows a simple mechanical control 13 leading to the voltage generator 12
Bei der in F i g. 3 gezeigten Ausführungsform handelt es sich um eine echte Nachführsteuerung, die auf dem folgenden technischen Prinzip beruht. Es wird alsIn the case of the in FIG. 3 is a real tracking control that is based on the is based on the following technical principle. It is called
jo Phasenschieber 11 ein Miller-Integrator verwendet, bei dem die Amplitude des an seinem Ausgang abgegebenen Steuersignals G einstellbar, jedoch unabhängig von der zu ω proportionalen Amplitude seines Eingangssignals F(m) ist. Als Schwellwert + V5 oder — V5 wird einjo phase shifter 11 uses a Miller integrator in which the amplitude of the control signal G emitted at its output is adjustable, but independent of the amplitude of its input signal F (m), which is proportional to ω. The threshold value + V 5 or - V 5 is a
j5 Wert genommen, der, wenn sich die Differenz C-F (ω) verkleinert, so lange ansteigt, bis der Wert G=F (ω) erhalten wird.j5 value is taken which, when the difference CF (ω) decreases, increases until the value G = F (ω) is obtained.
Der Miiler-Integrator besteht aus einem starken Verstärker lic und einer /?C-Schaltung, die aus einem Widerstand 11a mit einem Widerstandswert R und einem Kondensator Hb mit der Kapazität C aufgebaut ist. Ein solcher Phasenschieber weist einen Verstärkungsfaktor auf, der eine Funktion von — ist. Er wandeltThe Miiler integrator consists of a powerful amplifier lic and a /? C circuit, which is composed of a resistor 11a with a resistance value R and a capacitor Hb with the capacitance C. Such a phase shifter has a gain factor that is a function of -. He walks
das Eingangssignal F(£o), dessen Amplitude eine lineare Funktion von ω (in Form von k(ü) ist, in ein Steuersignal Gum, das die gleiche Frequenz ω hat, dessen Amplitude jedoch von ω unabhängig und gleich dem Ausdruckthe input signal F (£ o), the amplitude of which is a linear function of ω (in the form of k (ü)) , into a control signal Gum, which has the same frequency ω, but whose amplitude is independent of ω and equal to the expression
rrp; ist. Bei einer normalen Steuerung wird dierrp; is. With normal control, the
Amplitude des Steuersignals G mit Hilfe des Widerstandes 11a verändert.The amplitude of the control signal G is changed with the aid of the resistor 11a.
Die Amplitude -^ des Steuersignals G wird in der Vergleichseinrichtung 14 mit der Amplitude Κω des Detektorsignals F(ci>) verglichen. Die Vergleichseinrichtung 14 liefert ein Nachführsteuersignal A* das inThe amplitude - ^ of the control signal G is compared in the comparison device 14 with the amplitude Κω of the detector signal F (ci>). The comparison device 14 supplies a tracking control signal A * das in
diesem Fall proportional der Differenz zwischen ^, undin this case proportional to the difference between ^, and
bo km ist. Dieses Nachführsteuersignal wird dem Spannungserzeuger 12 zugeleitet, der daraufhin die Schwellspannungen + Vsund — V5 liefert, deren Höhe um einen Wert vergrößert wird, der zwischen Null bei ko) = Null (stehender Motor) und G liegen kann.bo km is. This tracking control signal is fed to the voltage generator 12, which then supplies the threshold voltages + Vsund - V 5 , the magnitude of which is increased by a value that can be between zero at ko) = zero (motor stopped) and G.
b5 Erst wenn die Bedingung kw = ^γ- erfüllt ist, wird die b5 Only when the condition kw = ^ γ- is met will the
Motordrehzahl eingehalten.
Die Arbeitsweise der in Fig. 3 gezeigten SchaltungEngine speed adhered to.
The operation of the circuit shown in FIG
wird in F i g. 5 erläutert. Die linke Seite dieses Schaubildes entspricht dem Betrieb bei einer sehr kleinen Drehzahl. Die rechte Seite zeigt die Gestalt der Signale, wenn der Motor sich mit seiner vorgeschriebenen Drehzahl dreht, die durch Einstellung des Widerstandes 11a bestimmt ist. Die zweite Kurve von oben zeigt den Verlauf des Detektorsignals F (ω), das von der Detektorwicklung geliefert wird. Wenn die Drehzahl gering ist, hat das Detektorsignal eine große Schwingungsdauer, und seine Amplitude ist ebenfalls gering. Die erste Kurve von oben zeigt die zeitliche Änderung des Steuersignals G des Phasenschiebers 11. Dieses Steuersignal zeigt die gleiche Schwingungsdauer wie F (ω), jedoch ist seine Amplitude erheblich größen Diese Amplitude bleibt unabhängig von der Drehzahl, die zwischen einem sehr geringen Wert (linker Teil der Figur) bis zur Synchrondrehzahl (rechter Teil der Figur) liegen kann, konstant.is shown in FIG. 5 explained. The left side of this graph corresponds to operation at a very low speed. The right side shows the shape of the signals when the motor is rotating at its prescribed speed determined by setting the resistor 11a. The second curve from the top shows the course of the detector signal F (ω), which is supplied by the detector winding. When the speed is low, the detection signal has a long oscillation period and its amplitude is also small. The first curve from the top shows the change over time of the control signal G of the phase shifter 11. This control signal shows the same period of oscillation as F (ω), but its amplitude is considerably larger Part of the figure) up to the synchronous speed (right part of the figure) can be constant.
Die dritte Kurve von oben zeigt die Änderung der Schwellspannung V5, die vom Spannungserzeuger 12 geliefert wird. Diese Spannung ist praktisch Null, wenn der Motor eine sehr geringe Drehzahl aufweist. Wie aus der untersten Kurve in Fig.5 zu entnehmen ist, legt dementsprechend der Leistungsverstärker 9 dauernd eine Spannung an die Motorwicklung 7, wodurch sich der gezeigte stufenförmige Verlauf zwischen den Speisespannungen + VA und - VA ergibt. Das Steuersignal G des Phasenschiebers 11 ist dauernd größer als die Schwellspannung V*The third curve from the top shows the change in the threshold voltage V 5 which is supplied by the voltage generator 12. This voltage is practically zero when the motor is running at a very low speed. As can be seen from the bottom curve in FIG. 5, the power amplifier 9 accordingly continuously applies a voltage to the motor winding 7, which results in the step-shaped curve shown between the supply voltages + V A and −V A. The control signal G of the phase shifter 11 is continuously greater than the threshold voltage V *
Wenn im Gegensatz dazu die Synchrondrehzahl erreicht ist, hat die Schwellspannung V5, die vom Spannungserzeuger 12 geliefert wird, den WertIn contrast, when the synchronous speed is reached, the threshold voltage V 5 , which is supplied by the voltage generator 12, has the value
ß^ erreicht. Die Versorgung des Motors erfolgt sodann durch schmale Stromimpulse, die bei den Maxima von C auftreten, wie es aus der rechten Seite der letzten Kurve in F i g. 5 zu entnehmen ist.ß ^ reached. The motor is then supplied by narrow current pulses that occur at the maxima of C , as can be seen from the right-hand side of the last curve in FIG. 5 can be found.
In Fig. 4 ist eine Drehzahlregelung hoher Präzision angegeben. Hierbei wird nämlich das Detektorsignal F\u>) der Detektorwicklung mit einem Vergleichssignal Fp eines Frequenzgenerators 15 verglichen, dessen Frequenz als Sollwert die Drehzahl des Motors bestimmt. Auch bei dieser Ausführungsform wird ein Phasenschieber 11 des bereits beschriebenen Aufbaus verwendet, der ein Steuersignal G liefert, dessen Amplitude unabhängig von der Motordrehzahl ist. Eine Synchronisiervorrichtung 16 empfängt einerseits das Detektorsignal F(o)) und andererseits das Vergleichssignal Fp. Die Synchronisiervorrichtung 16 wird durch einen Phasenvergleicher gebildet. Er liefert dem Spannungserzeuger 12 ein Synchronisiersignal Sy. Die Synchronisiervorrichtung und der Spannungserzeuger sind dazu vorgesehen, daß die Schwellspannungen + V. und — V5 so lange gleich Null sind, wie das Detektorsignal f\(o) und das Vergleichssignal Fp des Frequenzgenerators 15 nicht synchron sind. Bei Annäherung anA speed control of high precision is indicated in FIG. 4. This is because the detector signal F \ u>) of the detector winding is compared with a comparison signal F p from a frequency generator 15, the frequency of which, as a setpoint value, determines the speed of the motor. In this embodiment too, a phase shifter 11 of the structure already described is used, which supplies a control signal G, the amplitude of which is independent of the engine speed. A synchronization device 16 receives on the one hand the detector signal F (o)) and on the other hand the comparison signal Fp. The synchronization device 16 is formed by a phase comparator. It supplies the voltage generator 12 with a synchronization signal Sy. The synchronizing device and the voltage generator are provided so that the threshold voltages + V. and -V 5 are equal to zero as long as the detector signal f \ (o) and the comparison signal F p of the frequency generator 15 are not synchronous. When approaching
ίο die Synchronisierung liefern die Synchronisierungsvorrichtung 16 und der Spannungserzeuger 12 Schwellspannungen, die ansteigen, wenn sich die Phasenverschiebung verringert, bis sie die Höhe der konstanter Amplitude des Steuersignals G erreichen, wenn die Phasenverschiebung gleich Null istίο the synchronization supply the synchronization device 16 and the voltage generator 12 are threshold voltages that increase when the phase shift decreased until they reach the level of the constant amplitude of the control signal G when the Phase shift is zero
In allen Fällen wird zweckmäßig, wie in F i g. 1, 3 unc 4 dargestellt, für das Hochfahren des Motors eir Strombegrenzer 17 zwischen dem Leistungsverstärkei 9 und der Motorwicklung 7 vorgesehen.In all cases it is expedient, as in FIG. 1, 3 unc 4, for starting up the motor eir current limiter 17 between the power amplifiers 9 and the motor winding 7 are provided.
Der durch diesen Strombegrenzer 17 erhaltene Vorteil ist an Hand der Fig.6 dargestellt, die der Verlauf des Motormoments C in Funktion dei Motordrehzahl ω darstellt.The advantage obtained by this current limiter 17 is shown on the basis of FIG. 6, which shows the course of the engine torque C as a function of the engine speed ω.
Ohne einen Strombegrenzer wäre es notwendig entweder eine genügend schwache Spannungsversorgung zu verwenden oder einen Widerstand in Serie mii dem Motor zu schalten. Durch einen solchen Widerstand würde der in F i g. 6 gestrichelt dargestellte Verlauf des Motormoments in Abhängigkeit von der Drehzahl ohne Strombegrenzer in den durch die strichpunktierte Linie dargestellten Verlauf geändert bei dem der maximal zulässigen Stromstärke lmax eine Drehzahl Null entspricht Im Gegensatz dazu ist es durch den Einsatz eines Strombegrenzers 17 möglich eine Charakteristik entsprechend der ausgezogener Kurve zu erreichen.Without a current limiter it would be necessary either to use a sufficiently weak power supply or to connect a resistor in series with the motor. Such a resistance would result in the in FIG. 6 dashed curve of the engine torque as a function of the speed without current limiter changed to the curve shown by the dash-dotted line in which the maximum permissible current l max corresponds to a speed of zero to reach the full curve.
Der erste Abschnitt dieser Kurve entspricht der durch den Strombegrenzer 17 erzeugten Begrenzung des Moments, der zweite Abschnitt entspricht dem normalen Verlauf des Moments, und der dritte Abschnitt entspricht der Wirkung der Regelung oder Steuerung des Leistungsverstärkers 9. Da die für das Erreichen dei Synchrondrehzahl ω5 erforderliche Zeit umgekehn proportional der Fläche unter der Momentkennlinie ist wird diese Drehzahl erheblich schneller erreicht als bei Verwendung eines Serienwiderstandes. Außerdem isi das Motormoment bei dieser Drehzahl höher.The first section of this curve corresponds to the limitation of the torque generated by the current limiter 17, the second section corresponds to the normal course of the torque, and the third section corresponds to the effect of the regulation or control of the power amplifier 9. Since the for reaching the synchronous speed ω 5 required time is inversely proportional to the area under the torque characteristic, this speed is reached considerably faster than when using a series resistor. In addition, the engine torque is higher at this speed.
Hierzu 4 Blatt ZeichnungenFor this purpose 4 sheets of drawings
Claims (4)
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Legal Events
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