DE3232874A1

DE3232874A1 - Crane installation

Info

Publication number: DE3232874A1
Application number: DE19823232874
Authority: DE
Inventors: Erich Ing.(grad.) 5802 Wetter Bienert; Rudolf 5820 Gevelsberg Erdmann; Dieter 4320 Hattingen Lehmann; Lothar 4620 Castrop-Rauxel Ritterswürden; Fred Dipl.-Ing. 5820 Gevelsberg Wiggershaus
Original assignee: Mannesmann AG
Current assignee: Vodafone GmbH
Priority date: 1982-09-01
Filing date: 1982-09-01
Publication date: 1984-03-01

Abstract

The invention relates to a crane installation with a crane and a crab with a perpendicular guide column for a load-lifting means vertically movable on the guide column. So that the positions can be approached with extreme accuracy when picking up or setting down loads without persons being required to control the movements, it is proposed that an aiming device directed towards the load to be picked up control a correcting drive for the load-lifting means horizontally displaceable on the guide column.

Description

Die Erfindung betrifft eine Krananlage mit einem KranThe invention relates to a crane system with a crane

und einer Katze mit einer senkrechten F'uhrungssäule für ein daran höhenverfahrbares Lastaufnahmemittel.and a cat with a vertical guide post for one on it Height-adjustable load suspension device.

Dieses soll Lasten aus einer vorhandenen Position aufnehmen und absetzen, wobei die Positionen millimetergenau angefahren werden müssen. Es soll keine Person zum Steuern des Krans erforderlich sein. Auch ist zu berücksichtigen, daß ein Kran mit Katze und FUhrungssäule wegen der stets auftretenden Schwingungen nicht die zum zwängungsfreien und damit auch erschutterungsfreien Aufnehmen und Absetzen geforderte Genauigkeit erreichen kann, wie sie für einen schnellen Zugriff von Industrierobotern erforderlich ist.This should pick up and set down loads from an existing position, whereby the positions must be approached with millimeter precision. It's not supposed to be a person may be required to control the crane. Also take into account that a crane with trolley and guide column because of the vibrations that always occur, not the for unrestrained and therefore vibration-free picking up and taking off Accuracy such as that required for quick access by industrial robots is required.

Mit der im folgenden beschriebenen Krananlage können Behälter, die mit Aufhängeösen in einem paternosterähnlichen Umlaufförderer hängen und mit einer zusätzlichen Aufhängeöse für das Lastaufnahmemittel versehen sind, dank der möglichen Genauigkeit schnell erschütterungsfrei aufgenommen und auch millimetergenau abgesetzt werden.With the crane system described below, containers that hang with hanging loops in a paternoster-like circulation conveyor and with a additional hanging loop for the load suspension device are provided, thanks to the possible Accuracy quickly recorded vibration-free and also set down with millimeter precision will.

Fig. 1 zeigt einen Teil der Krananlage in der Stirnansicht Fig. 2 zeigt die Seitenansicht von Fig. 1 Fig. 3 zeigt die Draufsicht auf die Feineinsteuerung Fig 4 zeig- die Ansicht d aus Fig. 3.FIG. 1 shows part of the crane system in the front view of FIG. 2 shows the side view of Fig. 1 Fig. 3 shows the top view of the fine control Fig 4 shows view d from FIG. 3.

Auf einer nicht gezeichneten Kranschiene, an der Positionsanzeiger 1- für damit zusammenwirkende Fühler 2 angeordnet sind, ist ein Kran 3 mit der daran fahrenden Katze 4 verfahrbar. Solche Positionsanzeiger 1 und Fühler 2 sind auch zum Steuern der Katze 4 vorhanden und erreichen eine Anfahrgenauigkeit von +/- 30 mm.On a crane rail, not shown, on the position indicator 1- are arranged for sensors 2 interacting therewith, a crane 3 is attached to it moving trolley 4. Such position indicator 1 and sensor 2 are also to control the trolley 4 and achieve an approach accuracy of +/- 30 mm.

Der Positionsanzeiger 2 mit Fühler 3 dient zur Grobansteuerung des aufzunehmenden Lastbehälters a oder dergl., auf dem eine Markierungsfläche b iür eine Zieleinrichtung 12 angeordnet ist.The position indicator 2 with sensor 3 is used for the rough control of the to be recorded load container a or the like. On which a marking surface b iür a target device 12 is arranged.

Die Katze 4 hat eine senkrechte Führungssäule 5, an der eine Traverse 9 mittels eines Hubwerkes 6 und zweier um Seilrollen 8 geführtes Seil 7 höhenverschiebbar geführt ist. Die Traverse 9 ist mittels Führungen 10 an der aus zwei Rohren gebildeten Führungssäule 5 geführt.The cat 4 has a vertical guide column 5 on which a traverse 9 by means of a lifting mechanism 6 and two rope 7 guided around rope pulleys 8 is led. The traverse 9 is formed from two tubes by means of guides 10 Guide column 5 out.

Die Traverse 9 hat eine Zieleinrichtung 12 zum Abtasten der auf dem Lastbehälter a außermittig angeordneten Markierungsfläche b und steuert sich damit auf eine Anfahrgenauigkeit von +/- 5 mm ein. Hierfür sind für beide Koordinaten sich an Lager 9a der Traverse 9 absitzende Dirigierantriebe 13 vorhanden, die in Fig. 3 zu erkennen sind.The traverse 9 has a target device 12 for scanning on the Load container a eccentrically arranged marking surface b and controls itself with it for an approach accuracy of +/- 5 mm. For this are coordinates for both Conductor drives 13 which are seated on bearing 9a of the traverse 9 and which are shown in Fig. 3 can be seen.

Die Träger des über Führungen 14 an der Traverse 9 geführten Lastaufnahmerahmens 11 sind aus Rohren hergestellt. Der Lastaufnaherahmen 11 hat an seinen Trägern Widerlager 15 für vorgespannte Federn 16, die über Anschläge 17 an den Führungen 14 der Traverse 9 abgestützt sind. Der Weg der Federn 16 und 16 a wird von Federwegbegrenzern 17a begrenzt, wie in Fig. 4 zu erkennen ist.The girders of the load-bearing frame guided on the traverse 9 via guides 14 11 are made of pipes. The load-bearing frame 11 has abutments on its girders 15 for pretensioned springs 16, which via stops 17 on the guides 14 of the traverse 9 are supported. The path of the springs 16 and 16 a is controlled by spring travel limiters 17 a limited, as can be seen in FIG.

Die Federn 16 für eine Ausgleichsrichtung sind diagonal zum Lastaufnahmerahmen 11 angeordnet und wirken sich entgegen. Sie können sich auch direkt entgegenwirken oder auch an allen vier Ecken angeordnet sein. Das gilt auch für die Federn 16a für die andere Ausgleichsrichtung.The springs 16 for a compensation direction are diagonal to the load-bearing frame 11 arranged and counteract each other. You can also counteract each other directly or also be arranged at all four corners. That also applies to the springs 16a for the other balancing direction.

Nach dem Aufsetzen des Lastaufnahmerahmens 11 auf den aufzunehmenden Lastbehälterawerden die von einer Spindel 17 angetriebenen Zapfen 18 mit ihren Abschrägungen 19 in Aufnahmeösen c des Last behälters a eingeführt.After placing the load-bearing frame 11 on the to be picked up Load containers are the journals 18 driven by a spindle 17 with their bevels 19 introduced into the lifting eyes c of the load container a.

Die Abschrägungen 19 gleichen die erwähnten Toleranzen von +/- 5 mm aus und drücken Jeweils eine der sich entgegengerichteten Federn16 bzw. 16a zusammen. Wegen des vorhandenen Anschlages kann die entgegengerichtete Feder nicht in Gegenrichtung wirksam werden, d.h. sie kann nicht entspannen.The bevels 19 equal the mentioned tolerances of +/- 5 mm and press one of the opposing springs 16 or 16a together. Because of the existing stop, the opposing spring cannot move in the opposite direction take effect, i.e. it cannot relax.

Der Lastaufnahmerahmen 11 wird zwängungslos in die erforderliche Lage gedrückt und nimmt die Last millimetergenau auf.The load-bearing frame 11 is unrestrained in the required position and picks up the load with millimeter precision.

Nach dem Aufnehmen der Last entspannt sich die zusammengedrückte Feder 16 bzw. 16a und bringt den Lastbehälter in die Null-Lage der Traverse und damit auch des Krans und der Katze.After the load has been taken up, the compressed spring relaxes 16 or 16a and brings the load container into the zero position of the traverse and thus also of the crane and the cat.

Kran und Katze bringen die aufgenommene Last dann durch Positionsanzeiger 1 und Fühler 2 zur Absetzposition mit der möglichen Abweichung von +/- 30 mm, wo die bereits erwähnte Zieleinrichtung 12 mit Hilfe einer an der Absetzposition d vorhandenen Markierung wieder die Feineinsteuerung mit der Abweichung +/- 5 mm übernimmt. An der Absetzposition d sind mit Abschrägungen 21 versehene Einlaufführungen 20 vorhanden, in die der Lastbehälter a zwängungsfrei abgesetzt wird, wobei sich erforderlichenfalls eine der Federn 16 oder auch 16a zusammendrückt. Der Lastbehälter a wird einwandfrei auf eine Unterlage abgesetzt und erfährt nach dem Lösen der Zapfen 18 aus den Ösen c keine Erschütterung.The crane and trolley then bring the picked up load through position indicators 1 and sensor 2 to the set-down position with a possible deviation of +/- 30 mm, where the already mentioned aiming device 12 with the aid of a at the set-down position d the existing marking takes over the fine control with a deviation of +/- 5 mm. Inlet guides 20 provided with bevels 21 are provided at the set-down position d available, in which the load container a is placed without constraint, where necessary compresses one of the springs 16 or 16a. The load container a becomes flawless placed on a pad and learns after loosening the pin 18 from the eyelets c no vibration.

Eine Drehvorrichtung 22 ermöglicht ein Drehen des Last- behälters a um seine Achse.A rotating device 22 enables the load to be rotated container a around its axis.

In Fig. 2 ist auch ein Antriebmotor 23 für die Spindel 17 zu erkennen.A drive motor 23 for the spindle 17 can also be seen in FIG. 2.

Claims

Crane system Patent claim 1. Crane system with a crane and a trolley with a vertical guide pillar for a height-adjustable list holder, characterized in that a target device directed at the load to be picked up a correction drive for the load handling device that can be moved horizontally on the guide column conducts.