DE3225920C2 - - Google Patents

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DE3225920C2
DE3225920C2 DE19823225920 DE3225920A DE3225920C2 DE 3225920 C2 DE3225920 C2 DE 3225920C2 DE 19823225920 DE19823225920 DE 19823225920 DE 3225920 A DE3225920 A DE 3225920A DE 3225920 C2 DE3225920 C2 DE 3225920C2
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Rudolf Dr.-Ing. 7300 Esslingen De Hoernig
Manfred Dr.-Ing. 7050 Waiblingen De Burckhardt
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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/175—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel spin during vehicle acceleration, e.g. for traction control

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  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
  • Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)

Description

Die Erfindung betrifft eine Stelleinrichtung zur Beeinflussung der Motorleistung eines Kraftfahrzeuges und mit den weiteren, im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 genannten, gattungsbestimmenden Merkmalen.The invention relates to an actuating device for influencing the engine power of a motor vehicle and with the other, mentioned in the preamble of claim 1, generic characteristics.

Eine derartige Stelleinrichtung ist aus der DE-OS 30 21 116 bekannt.Such an adjusting device is from DE-OS 30 21 116 known.

Bei der bekannten Stelleinrichtung ist im Rahmen des das Fahrpedal mit der Drosselklappe des Fahrzeugmotors koppelnden Gasgestänges ein Hydrozylinder vorgesehen, der insgesamt einen Lenker des Gasgestänges bildet und durch Druckbeaufschlagung seines Kolbens mit dem Ausgangsdruck eine für die Vortriebs-Regeleinrichtung vorgesehenen Hilfsdruckquelle verkürzbar ist. Der Kolben stützt sich über eine Feder an dem Gehäuse ab, wobei von dieser Feder die aus der Druckbeaufschlagung resultierenden Reaktionskräfte aufgenommen und daher nicht auf das Fahrpedal übertragen werden. Am Fahrpedal ist daher eine direkte Rückmeldung über das Einsetzen oder Andauern der Vortriebs-Regelung gegeben.In the known control device is within the scope of that Coupling the accelerator pedal with the throttle valve of the vehicle engine A hydraulic cylinder provided the gas linkage, the total forms a handlebar of the gas linkage and by pressurization of its piston with the outlet pressure one for the propulsion control device provided auxiliary pressure source can be shortened. The piston is supported by a Spring on the housing, from which spring the the reaction forces resulting from the pressurization recorded and therefore not transferred to the accelerator pedal will. There is therefore direct feedback on the accelerator pedal on the onset or continuation of the jacking control given.

Da eine Aktivierung der Vortriebs-Regeleinrichtung immer nur dann erfolgt, wenn ein Grenzbereich der Fahrstabilität erreicht und damit insbesondere bei hohen Fahrtgeschwindigkeiten oder bei einer Kurvenfahrt eine Situation erhöhter potentieller Gefahr vorliegt, wäre es von Vorteil, wenn dem Fahrer in jedem Falle eines leistungsmindernden Eingriffes in das Antriebsaggregat eine einprägsame Rückmeldung hierüber vermittelt würde, damit er hierauf ggf. mit einer weiteren Zurücknahme der Motorleistung reagieren kann, wenn ihm dies aufgrund der von ihm überblickten Fahrsituation zweckmäßig erscheint. Zu diesem Zweck könnte daran gedacht werden, mit der Aktivierung der Vortriebs-Regeleinrichtung ein optisches und/oder ein akustisches Anzeige- bzw. Warnsignal auszulösen; da solche Warnsignale in Fahrtsituationen, die die Aufmerksamkeit des Fahrers voll beanspruchen, sehr leicht zu übersehen und/oder wegen eines hohen Fahrgeräuschpegels überhört werden, würde der damit verfolgte Zweck allerdings nur unvollkommen erreicht werden können.Because the propulsion control device is always activated only occurs when a limit of driving stability achieved and thus especially at high speeds or a situation elevated when cornering  potential danger, it would be advantageous if the Driver in any case of a performance-reducing intervention a memorable feedback in the drive unit would be conveyed about this, so that he could possibly use a further decrease in engine power may respond if this because of the driving situation he has surveyed seems appropriate. This could be thought of with the activation of the jacking control device an optical and / or an acoustic display or warning signal trigger; because such warning signals in driving situations, that take the driver’s attention, very much easy to miss and / or due to a high level of driving noise would be ignored, the purpose pursued but can only be achieved imperfectly.

Dasselbe hätte sinngemäß zu gelten, wenn in Analogie zu einer durch die DE-OS 29 30 935 zur Anzeige des Überganges von einem verbrauchsgünstigen Betriebszustand des Fahrzeuges in einem mit einem überhöhten Kraftstoffverbrauch verknüpften Betriebszustand bekannten Einrichtung ein Ansprechen der Vortriebs-Regelung dem Fahrer dadurch signalisiert würde, daß die Rückstellkraft, gegen die das Fahrpedal zur Leistungssteigerung betätigt werden muß, etwas erhöht wird, der Fahrer jedoch mit nur mäßig erhöhter Betätigungskraft das Fahrpedal weiter im leistungssteigernden Sinne betätigen kann. Auch bei einer derartigen, durch das Reaktionsverhalten des Fahrpedals vermittelten Rückmeldung über die Aktivierung der Vortriebs-Regeleinrichtung würde der Fahrer das Ansprechen derselben in zahlreichen Situationen nicht wahrnehmen.The same would apply analogously if in analogy to one by DE-OS 29 30 935 to indicate the transition from a fuel-efficient operating state of the vehicle in one associated with excessive fuel consumption Operating state known device a response Propulsion control would be signaled to the driver that the restoring force against which the accelerator pedal increases performance must be operated, something is raised, the driver but with only moderately increased actuation force the accelerator pedal can continue to operate in a performance-enhancing sense. Even with such, by the reaction behavior of the Accelerator pedals conveyed feedback about the activation the propulsion control device, the driver would Not perceiving the same in numerous situations.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine Stelleinrichtung der eingangs genannten Art anzugeben, die in jedem Falle eines leistungsmindernden Regelspiels der Vortriebs- Regeleinrichtung dem Fahrer eine einprägsame Rückmeldung hierüber durch die Fahrpedalreaktion vermittelt. The object of the invention is therefore an actuating device of the type mentioned at the outset, which in any case of a performance-reducing control game of tunneling Control device provides the driver with memorable feedback  mediated through the accelerator pedal reaction.

Diese Aufgabe wird durch die die Erfindung kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst.This object is achieved by the characterizing the invention Features of claim 1 solved.

Bei der erfindungsgemäßen Stelleinrichtung, die in den mehr im einzelnen durch die Merkmale der Ansprüche 2 bis 5 angegebenen Gestaltungen mit einfachen Mitteln der elektronischen und hydraulischen Schaltungstechnik realisierbar ist, ist hiernach mit einer regelungsgerechten Leistungsminderung des Fahrzeugmotors auch eine entsprechende - zwangsweise - Verstellung des Fahrpedals verknüpft, die der Fahrer, der das Fahrpedal im Sinne einer bestimmten Leistungserwartung betätigt, zwangsläufig wahrnimmt und dadurch zuverlässig und eindeutig über jede leistungsmindernde Aktivierung der Vortriebs-Regeleinrichtung informiert wird. Ein als Stellantrieb ausgenutzter Hydrozylinder, der in der für die Entwicklung der Stellkraft geeigneten Auslegung mit günstig kleinen Abmessungen realisierbar ist, kann ohne Schwierigkeiten so angeordnet werden, daß er unmittelbar am Fahrpedal angreift, was den Vorteil hat, daß im Rahmen der Stelleinrichtung im übrigen das am Fahrzeug vorhandene Gasgestänge ungeändert ausgenutzt werden kann. Besonders vorteilhaft ist hierbei, daß im Verlauf eines Regelspiels der Vortriebs-Regeleinrichtung mindestens zeitweise periodische Hin- und Her-Bewegungen des Fahrpedals mit kleinen Auslenkungsamplituden erzielt werden, wodurch dem Fahrer auch im Verlauf eines länger dauernden Regelspiels wiederholt signalisiert wird, daß die Vortriebs-Regeleinrichtung noch aktiviert ist und mithin eine kritische Fahrsituation anhält. In the actuating device according to the invention, in the more in detail by the features of claims 2 to 5 specified designs with simple means of electronic and hydraulic circuit technology can be implemented is according to the regulations Performance reduction of the vehicle engine also a corresponding - forced - adjustment of the accelerator pedal linked by the driver using the accelerator pedal in the sense of a certain performance expectations operated, inevitably perceives and therefore reliable and clear about each performance-reducing activation of the propulsion control device is informed. A used as an actuator Hydraulic cylinder that is in development the design suitable for actuating power with favorably small Dimensions can be realized without difficulty be arranged so that it is directly on the accelerator pedal attacks, which has the advantage that within the scope of the actuator otherwise the gas linkage on the vehicle can be used unchanged. Especially It is advantageous here that in the course of a rule game the propulsion control device at least temporarily periodic back and forth movements of the accelerator pedal small displacement amplitudes can be achieved, which the Driver also in the course of a longer rule game is repeatedly signaled that the propulsion control device is still activated and therefore a critical driving situation stops.  

Durch die Merkmale des Anspruchs 6 ist ein zu diesem Zweck geeigneter Impulsgenerator angegeben, mit dem das zur Druckbeaufschlagung des Hydrozylinders ausgenutzte Steuerventil in seine den Druckaufbau und die Druckentlastung im Hydrozylinder vermittelnden alternativen Durchflußstellungen steuerbar ist.By the features of claim 6 is one for this purpose suitable pulse generator specified with which to Pressurization of the hydraulic cylinder used Control valve in its pressure build-up and pressure relief in the hydraulic cylinder mediating alternatives Flow positions are controllable.

Durch die Merkmale der Ansprüche 7 und 8 ist eine Auslegung der Stelleinrichtung angegeben, die während der gesamten Dauer des leistungsmindernden Regelspiels der Vortriebs- Regeleinrichtung eine pulsierende Bewegung des Fahrpedals vermittelt.An interpretation is given by the features of claims 7 and 8 the actuator specified during the entire Duration of the performance-reducing control game of the tunneling Control device a pulsating movement of the accelerator pedal mediated.

In der durch die Merkmale der Ansprüche 9 und 10 angegebenen, hierzu alternativen Gestaltung der erfindungsgemäßen Stelleinrichtung werden für eine Aktivierung der Vortriebs-Regeleinrichtung charakteristische pulsierende Bewegungen des Fahrpedals nur in den Druckhaltephasen des Hydrozylinders ausgelöst, das heißt wenn der Stellantrieb das Fahrpedal gegen die vom Fahrer ausgeübte Stellkraft in einer einem oberen Grenzwert der einsteuerbaren Motorleistung entsprechenden Stellung hält.In the indicated by the features of claims 9 and 10, alternative design of the invention Actuator are for activation characteristic of the propulsion control device pulsating Movement of the accelerator pedal only in the pressure maintenance phases of the hydraulic cylinder triggered, that is when the Actuator accelerator pedal against that exerted by the driver Force in an upper limit of controllable motor power corresponding position holds.

Durch die Merkmale des Anspruchs 11 sind zweckmäßige Werte der Impulsfolgefrequenz zur Erzielung der pulsierenden Bewegungen des Fahrpedals ausgenutzter Steuerimpulse angegeben.Due to the features of claim 11 expedient values the pulse repetition frequency to achieve the pulsating Movements of the accelerator pedal used control impulses specified.

Schließlich kann es vorteilhaft sein, wenn, gemäß Anspruch 12 das Fahrpedal mit einem Pufferelement versehen ist, das eine Dämpfung der auf den Fuß des Fahrers übertragenen Vibrationen des Fahrpedals vermittelt, ohne deren Spürbarkeit zu beeinträchtigen.Finally, it can be advantageous if, according to claim 12 the accelerator pedal is provided with a buffer element, the one Damping the transmitted to the driver's foot Vibrations of the accelerator pedal are conveyed without being felt to affect.

Weitere Einzelheiten und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen anhand der Zeichnung. Es zeigt:Further details and features of the invention emerge from the following description of Exemplary embodiments with reference to the drawing. It shows:

Fig. 1 ein erstes Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Stelleinrichtung zur Beeinflußung der Motorleistung eines mit einer Vortriebsregeleinrichtung ausgerüsteten Fahrzeuges, Fig. 1 shows a first embodiment of a positioning device according to the invention for influencing the engine power of a vehicle equipped with a driving control means vehicle,

Fig. 2 ein Impulsdiagramm zur Erläuterung der Funktion der Stelleinrichtung gemäß Fig. 1, Fig. 2 is a timing chart for explaining the operation of the adjusting device according to FIG. 1,

Fig. 3 ein zweites, zum Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 1 alternatives Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Stelleinrichtung und Fig. 3 shows a second, for the exemplary embodiment according to one alternative embodiment of an actuator according to the invention and Fig.

Fig. 4 ein Impulsdiagramm zur Erläuterung der Funktion der Stelleinrichtung gemäß Fig. 3. Fig. 4 is a timing chart for explaining the operation of the actuator of FIG. 3.

Die in der Fig. 1 dargestellte erfindungsgemäße Stelleinrichtung 10 ist zum Zweck der Erläuterung, d. h. ohne Beschränkung der Allgemeinheit, für ein Fahrzeug ausgelegt, bei dem ein leistungsändernder Eingriff in das Antriebsaggregat, sei es im Sinne einer Erniedrigung oder einer Erhöhung der Motorleistung, durch Drehverstellung der im Luftansaugrohr 11 des im übrigen nicht dargestellten Motors sitzenden Drosselklappe 12 erfolgen soll. Zu diesem Zweck im folgenden erläuterte konstruktive Maßnahmen können sinngemäß auch für die Verstellung anderer Stellglieder, z. B. der Regelstange der Einspritzpumpe eines Fahrzeuges mit Dieselmotor, ausgenutzt werden. Das Fahrzeug sei als Vierradfahrzeug mit nur einer angetriebenen Achse, z. B. als Fahrzeug mit Hinterachsantrieb vorausgesetzt.The actuating device 10 according to the invention shown in FIG. 1 is designed for the purpose of explanation, ie without limitation of generality, for a vehicle in which an intervention in the drive unit that changes the power, be it in the sense of a reduction or an increase in the engine output, by means of rotary adjustment the throttle valve 12 seated in the air intake pipe 11 of the engine, which is otherwise not shown. For this purpose, constructive measures explained below can also be used for the adjustment of other actuators, for. B. the control rod of the injection pump of a vehicle with a diesel engine. The vehicle is said to be a four-wheel vehicle with only one driven axle, e.g. B. provided as a vehicle with rear axle drive.

Für die Vortriebsregeleinrichtung sei angenommen, daß diese, um in den verschiedensten Fahrsituationen eine jeweils bestmögliche Vortriebsbeschleunigung zu erzielen und gleichzeitig auch eine hohe Fahrstabilität zu gewährleisten, den Vortrieb des Fahrzeuges durch geeignete Aktivierung einer oder beider Antriebsradbremsen und durch zusätzliche oder alternative Verminderung der Motorleistung derart regle, daß ein an den Antriebsrädern des Kraftfahrzeuges auftretender Schlupf stets innerhalb eines sowohl mit günstiger Vortriebsbeschleunigung wie auch mit guter Fahrstabilität verträglichen Wertebereiches bleibt. Je nach Ausbildung der Vortriebsregeleinrichtung kann dabei ein leistungsmindernder Eingriff in das Antriebsaggregat z. B. auch dann vorgesehen sein, wenn bei einer vom Fahrer durch Betätigung des Fahrpedals 13 vorgewählten Motorleistung die Vortriebsregeleinrichtung zu häufig anspricht und insoweit eine zu starke Belastung der Antriebsradbremsen zu befürchten ist und/oder, wenn sich das Fahrzeug in einem als kritisch erachteten Fahrzustand befindet, z. B. in einer Kurvenfahrt mit hoher Vortriebsbeschleunigung oder Fahrtgeschwindigkeit und daher, um ein Durchdrehen insbesondere des kurveninneren Antriebsrades vorzubeugen eine Verminderung der Motorleistung zweckmäßig erscheint.For the propulsion control device, it is assumed that, in order to achieve the best possible propulsion acceleration in the most varied driving situations and at the same time to ensure high driving stability, the propulsion of the vehicle is regulated in this way by suitable activation of one or both drive wheel brakes and by additional or alternative reduction in engine power that a slip occurring on the drive wheels of the motor vehicle always remains within a value range that is compatible with both favorable acceleration of acceleration and good driving stability. Depending on the design of the propulsion control device, a performance-reducing intervention in the drive unit z. B. can also be provided if the propulsion control device responds too often at a motor power preselected by the driver by actuating the accelerator pedal 13 and in this respect there is a fear of excessive stress on the drive wheel brakes and / or if the vehicle is in a driving state deemed critical , e.g. B. in cornering with high acceleration or speed and therefore, in order to prevent spinning especially the inside of the drive wheel, a reduction in engine performance seems appropriate.

Die Vortriebsregeleinrichtung ist in den Fig. 1 und 3 jeweils durch eine elektronische Steuereinheit 14, die für die regelungsgerechte Ansteuerung der Antriebsradbremsen und der Stelleinrichtung 10 geeignete Steuer-Ausgangssignale erzeugt, sowie durch eine insgesamt mit 16 bezeichnete Hilfsdruckquelle repräsentiert, aus der in einer Regelphase der Vortriebsregeleinrichtung über nicht dargestellte, elektrisch ansteuerbare Bremsdruckregelventile die Druckbeaufschlagung der Antriebsradbremsen erfolgt.The propulsion control device is represented in FIGS . 1 and 3 by an electronic control unit 14 , which generates suitable control output signals for the control-compliant control of the drive wheel brakes and the actuating device 10 , and by an auxiliary pressure source, designated overall by 16, from which in a control phase the Propulsion control device via not shown, electrically controllable brake pressure control valves, the drive wheel brakes are pressurized.

Mehr im einzelnen hat die Stelleinrichtung 10 den folgenden Aufbau:More specifically, the actuating device 10 has the following structure:

Das um eine fahrzeugfeste Achse 17 schwenkbare Fahrpedal 13 und ein um die ebenfalls fahrzeugfeste Achse 18 schwenkbarer Antriebslenker 19, mit dem die Drosselklappe 12 drehfest verbunden ist, sind über ein Gasgestänge, das in der Fig. 1 lediglich durch eine einzige Schubstange 21 represäntiert ist, in der Art eines Gelenkvierecks miteinander antriebsgekoppelt. Es versteht sich, daß das Gasgestänge in einem realen Fall aus mehreren gekoppelten Gelenkvierecken bestehen kann.The accelerator pedal 13, which can be pivoted about a vehicle-fixed axle 17 and a drive link 19 which can be pivoted about the likewise vehicle-fixed axle 18 and to which the throttle valve 12 is connected in a rotationally fixed manner, are via a gas linkage, which is represented in FIG. 1 only by a single push rod 21 . drive-coupled to each other in the manner of a quadrilateral joint. It is understood that the gas linkage can consist of several coupled quadrangles in a real case.

Als Stellantrieb, der in einer eine Reduzierung der Motorleistung erfordernden Betriebsphase der Vortriebsregelungeinrichtung den Antrieb des Gasgestänges im leistungsmindernden Sinne vermittelt, ist ein ventilgesteuert mit dem Ausgangsdruck P der Hilfsdruckquelle 16 beaufschlagbarer Hydrozylinder 22 vorgesehen, der so ausgelegt ist, daß er das Fahrpedal 13 aus dessen gestrichelt eingezeichneter, maximaler Motorleistung entsprechender Vollgasstellung bis in dessen minimaler Motorleistung entsprechende Leerlaufstellung zurückschwenken kann. A valve-controlled hydraulic cylinder 22 , which can be acted upon by the output pressure P of the auxiliary pressure source 16 , is provided as an actuator which, in an operating phase of the propulsion control device requiring a reduction in the engine power, mediates the drive of the gas linkage and is designed such that it depresses the accelerator pedal 13 from it The maximum engine power corresponding to the full throttle position shown in dashed lines can swing back into its minimum engine power corresponding idle position.

Beim dargestellten Ausführungsbeispiel ist dieser Hydrozylinder 22 als Linearantrieb mit einem in einem zylindrischen Gehäuse in Richtung des Pfeils 24 längsverschiebbar geführten Kolben 26 angenommen, der über eine fahrpedalseitig aus dem Gehäuse 23 austretende Kolbenstange 27, an deren freiem Ende eine Gleitrolle 28 angeordnet ist, an dem Fahrpedal 13 angreifen kann.In the illustrated embodiment, this hydraulic cylinder 22 is assumed to be a linear drive with a piston 26 which is longitudinally displaceable in a cylindrical housing in the direction of arrow 24 and which has a piston rod 27 emerging from the housing 23 on the accelerator pedal side, on the free end of which a slide roller 28 is arranged, on which Accelerator pedal 13 can attack.

Der Kolben 26 wird durch eine vorgespannte Druckfeder 29 in seine dargestellte Grundstellung gedrängt, in der der Fahrer das Fahrpedal gegen die - geringe - Rückstellkraft einer Rückholfeder 31, die das Gasgestänge in dessen minimaler Motorleistung entsprechende Grundstellung drängt, bis in die Vollgasstellung durchtreten kann.The piston 26 is urged into its illustrated basic position by a prestressed compression spring 29 , in which the driver can depress the accelerator pedal against the - low - restoring force of a return spring 31 , which urges the throttle linkage in its minimum engine output, to the full throttle position.

Es versteht sich, daß anstelle hydraulischen Linearantriebes auch ein hydraulischer Schwenkantrieb vorgesehen sein könnte, der ebenfalls direkt am Fahrpedal 13 oder direkt an der Drosselklappe 12 angreifend angeordnet ist.It goes without saying that instead of a hydraulic linear drive, a hydraulic swivel drive could also be provided, which is also arranged to engage directly on the accelerator pedal 13 or directly on the throttle valve 12 .

Zur zweckgerechten Ansteuerung des Hydrozylinders 22 ist ein elektrisch ansteuerbares 3/3-Wege-Magnetventil 30 vorgesehen, das durch elektrische Ansteuerung einer ersten Steuerwicklung 32 in seine Funktionsstellung I steuerbar ist, in der der Arbeitsraum 33 des Hydrozylinders 22 mit dem P-Ausgangsdruckanschluß 34 der Hilfsdruckquelle 16 verbunden und gegen deren T-Tankanschluß 36 abgesperrt ist und durch die elektrische Ansteuerung bzw. Erregung einer zweiten Steuerwicklung 37 in seine Funktionsstellung II steuerbar ist, in der der Arbeitsraum 33 des Hydrozylinders mit dem Tankanschluß 36 der Hilfsdruckquelle kommunizierend verbunden und gegen deren Ausgangsdruckanschluß 34 abgesperrt ist. Solange die Steuerwicklungen 32 und 37 nicht erregt sind, ist das 3/3-Wege-Magnetventil in seiner Null- Grundstellung gehalten, in der der Arbeitsraum 33 des Hydrozylinders 22 sowohl gegen den Ausgangsdruckanschluß 34 als auch gegen den Tankanschluß 36 der Hilfsdruckquelle 16 abgesperrt ist. Eine zur zweckentsprechenden Ansteuerung des 3/3- Wege-Magnetventils 30 bzw. des Hydrozylinders 22 vorgesehene, insgesamt mit 38 bezeichnete Steuereinheit umfaßt eine Sollwertvorgabeeinrichtung 39, die durch ein Spannungsausgangssignal der Steuereinheit 14 der Vortriebsregeleinrichtung, das anzeigt, daß die Motorleistung reduziert werden soll, aktivierbar ist und darauf an einem ersten Ausgang 40 und an einem zweiten Ausgang 45 Sollwertspannungs-Ausgangssignale erzeugt, die ein Maß für den Öffnungswinkel α der Drosselklappe 12 sind, die diese zur Erzielung der erforderlichen Leistungsminderung bzw. einer hiernach wieder möglichen Leistungssteigerung einnehmen soll. Dabei soll die Sollwertvorgabeeinrichtung 39 so ausgebildet sein, daß zwischen dem Öffnungswinkel α der Drosselklappe und dem Plus-Spannungspegel dieser Sollwertausgangssignale ein monotoner Zusammenhang besteht, d. h. kleineren Öffnungswinkeln α der Drosselklappe 12, mit denen eine entsprechend niedrigere Motorleistung verknüpft ist, auch entsprechend niedrigere Pegel der als positiv angenommenen Sollwertausgangsspannung der Sollwertvorgabeeinrichtung 39 entsprechen. For the appropriate control of the hydraulic cylinder 22 , an electrically controllable 3/3-way solenoid valve 30 is provided, which can be controlled by electrical control of a first control winding 32 in its functional position I, in which the working space 33 of the hydraulic cylinder 22 with the P outlet pressure connection 34 Auxiliary pressure source 16 is connected and shut off against its T tank connection 36 and can be controlled by the electrical actuation or excitation of a second control winding 37 into its functional position II, in which the working space 33 of the hydraulic cylinder communicatively connects to the tank connection 36 of the auxiliary pressure source and against its outlet pressure connection 34 is cordoned off. As long as the control windings 32 and 37 are not energized, the 3/3-way solenoid valve is held in its zero basic position, in which the working space 33 of the hydraulic cylinder 22 is shut off both against the outlet pressure connection 34 and against the tank connection 36 of the auxiliary pressure source 16 . A control unit provided for the appropriate control of the 3/3-way solenoid valve 30 or the hydraulic cylinder 22 and designated overall by 38 comprises a setpoint input device 39 which is indicated by a voltage output signal from the control unit 14 of the propulsion control device, which indicates that the engine output is to be reduced, can be activated and thereupon generated at a first output 40 and at a second output 45 setpoint voltage output signals which are a measure of the opening angle α of the throttle valve 12 , which this should take in order to achieve the required reduction in performance or a subsequent increase in performance. The setpoint specification device 39 should be designed so that there is a monotonous relationship between the opening angle α of the throttle valve and the plus voltage level of these setpoint output signals, that is, smaller opening angles α of the throttle valve 12 , with which a correspondingly lower engine power is associated, also correspondingly lower levels of the correspond to the setpoint output device 39 as the setpoint output voltage assumed to be positive.

Das am ersten Ausgang 40 der Sollwertvorgabeeinrichtung abgegebene Ausgangssignal ist dem (Minus)-Eingang 41 einer beim dargestellten speziellen Ausführungsbeispiel als Differenzverstärker ausgebildeten ersten Vergleichsstufe 42 zugeleitet, die an ihrem (Plus)-Eingang 43 das Spannungsausgangssignal eines Stellungsgebers 44 empfängt, das seinerseits ein direktes Maß für die Momentanstellung bzw. den Momentanwert des Öffnungswinkels α der Drosselklappe 12 ist. Das Ausgangssignal dieser ersten Vergleichsstufe 42 ist ein Hoch-Pegel-Ausgangssignal, wenn der Spannungspegel des Stellungsgeberausgangssignals größer ist als derjenige der Sollwertvorgabeeinrichtung und sonst ein Niedrig-Pegel-Ausgangssignal. Mit dem Hoch-Pegel-Ausgangssignal der ersten Vergleichsstufe ist die erste Steuerwicklung 32 des 3/3-Wege-Magnetventils 30 erregbar und dieses in seine mit einer Verminderung der Motorleistung verknüpfte Funktionsstellung I steuerbar.The output signal emitted at the first output 40 of the setpoint input device is fed to the (minus) input 41 of a first comparison stage 42 which is designed as a differential amplifier in the special exemplary embodiment shown and which receives the voltage output signal of a position transmitter 44 at its (plus) input 43 , which in turn receives a direct signal Measure for the instantaneous setting or the instantaneous value of the opening angle α of the throttle valve 12 . The output signal of this first comparison stage 42 is a high-level output signal if the voltage level of the position transmitter output signal is greater than that of the setpoint setting device and otherwise a low-level output signal. With the high-level output signal of the first comparison stage, the first control winding 32 of the 3/3-way solenoid valve 30 can be excited and this can be controlled into its functional position I, which is linked to a reduction in the engine output.

Das am zweiten Ausgang 45 der Sollwertvorgabeeinrichtung 39 abgegebene Sollwertspannungs-Ausgangssignal ist dem (Plus)-Eingang 46 eines zweiten, als zweite Vergleichsstufe ausgenutzten Differenzverstärkers 47 zugeleitet, der an seinem (Minus)-Eingang 48 ebenfalls das Istwert-Spannungsausgangssignal des Stellungsgebers 44 empfängt. Das Ausgangssignal dieser zweiten Vergleichsstufe 47 ist ein Hoch-Pegel-Ausgangssignal, wenn das genannte Sollwert-Spannungsausgangssignal der Sollwertvorgabeeinrichtung 39 betragsmäßig größer ist als das Istwert-Spannungsausgangssignal des Stellungsgebers 44 und sonst ein Niedrig-Pegel-Ausgangssignal. Mit dem Hoch-Pegel-Ausgangssignal der zweiten Vergleichsstufe 47 ist die zweite Steuerwicklung 37 des 3/3-Wege-Magnetventils 30 erregbar und dieses dadurch in seine Funktionsstellung II steuerbar, in der der Arbeitsraum 33 des Hydrozylinders 22 mit dem Tankanschluß 36 der Hilfsdruckquelle 16 verbunden ist und der Kolben 26 sich unter der Wirkung der Druckfeder in Richtung auf seine Grundstellung bewegt, mit der Folge, daß der Fahrer durch Betätigung des Fahrpedals 17 wieder eine größere Motorleistung einsteuern kann.The setpoint voltage output signal output at the second output 45 of the setpoint specification device 39 is fed to the (plus) input 46 of a second differential amplifier 47 , which is used as a second comparison stage and which also receives the actual value voltage output signal of the position transmitter 44 at its (minus) input 48 . The output signal of this second comparison stage 47 is a high-level output signal if the specified setpoint voltage output signal of the setpoint specification device 39 is greater in magnitude than the actual value voltage output signal of the position transmitter 44 and otherwise a low-level output signal. With the high-level output signal of the second comparison stage 47 , the second control winding 37 of the 3/3-way solenoid valve 30 can be excited and this can thus be controlled into its functional position II, in which the working space 33 of the hydraulic cylinder 22 with the tank connection 36 of the auxiliary pressure source 16 is connected and the piston 26 moves under the action of the compression spring in the direction of its basic position, with the result that the driver can control a greater engine power by actuating the accelerator pedal 17 .

In spezieller Ausgestaltung der Stelleinrichtung 10 ist die Sollwert-Vorgabeeinrichtung 39 so ausgelegt, daß die an ihrem ersten Ausgang 40 abgegebene Sollwert- Ausgangsspannung U SW1 der Beziehung:In a special embodiment of the setting device 10 , the setpoint value setting device 39 is designed such that the setpoint value output voltage U SW 1 output at its first output 40 has the relationship:

U SW1 = U G - (c 1 λ s + c 2 g s v s + c 3 -λ s b s ) (1) U SW 1 = U G - ( c 1 λ s + c 2 g s v s + c 3 -λ s b s ) (1)

und die an ihrem zweiten Ausgang 45 abgegebene Sollwert- Ausgangsspannung U SW2 der Beziehung:and the setpoint output voltage U SW 2 output at its second output 45 of the relationship:

U SW2 = U G - (c 1 λ s + c 2 g s v s + c 3 -λ s b s + u s ) (2) U SW 2 = U G - ( c 1 λ s + c 2 g s v s + c 3 -λ s b s + u s ) (2)

genügen, worin λ s , v s und b s Werte des Schlupfes λ, der Fahrzeuggeschwindigkeit v und der Radumfangsbeschleunigung b repräsentieren, die größer als geeignet gewählte Schwellenwerte dieser Parameter sind und c 1, c 2, c 3 Proportionalitätskonstanten bezeichnen, die den Einfluß der genannten Parameter bzw. Parameterkominationen auf die Sollwertausgangsspannung U SW mit geeignetem Gewicht berücksichtigen, und wobei U G die am Beginn des Regelvorganges gespeicherte und für die Dauer einer Regelphase der Vortriebsregeleinrichtung festgehaltene Istwertausgangsspannung des Stellungsgebers 44 bezeichnet und u s einen - kleinen - Schwankungsbereich derselben berücksichtigt, innerhalb dessen die Stelleinrichtung nicht ansprechen, d. h. eine Umschaltung des 3/3-Wege-Magnetventils 30 nicht erfolgen soll.are sufficient, where λ s , v s and b s represent values of the slip λ , the vehicle speed v and the wheel circumference acceleration b , which are greater than the threshold values of these parameters chosen as suitable, and c 1 , c 2 , c 3 denote proportionality constants which determine the influence of the Consider the above-mentioned parameters or parameter combinations for the setpoint output voltage U SW with a suitable weight, and where U G denotes the actual value output voltage of the position transmitter 44 stored at the start of the control process and recorded for the duration of a control phase of the propulsion control device, and u s takes into account a - small - fluctuation range thereof within which the actuating device does not respond, ie the 3/3-way solenoid valve 30 should not be switched over.

Weiter ist die Sollwertvorgabeeinrichtung 39 so gestaltet, daß sie am Ende eines Regelzyklus der Vortriebsregeleinrichtung ein Hoch-Pegel-Ausgangssignal erzeugt, das über die zweite Vergleichsstufe 47 ein Steuersignal auslöst, durch das das 3/3-Wege-Mangetventil für eine Zeitspanne Δ t in seine Funktionsstellung II gesteuert wird, die hinreichend lang bemessen ist, daß der Kolben 26 des Hydrozylinders 22 nach Ablauf der Regelphase wieder in seine Grundstellung gelangen kannFurther, the target value setting means 39 is designed so that at the end generates a control cycle of the propulsion control device, a high-level output signal through the second comparison stage 47 a control signal triggers through which the 3/3-way Mangetventil for a time period Δ t in its functional position II is controlled, which is sufficiently long that the piston 26 of the hydraulic cylinder 22 can return to its basic position after the control phase

In bevorzugter Gestaltung der Stelleinrichtung 10 hat der Kolben 26 des Hydrozylinders 22 eine wirksame Arbeitsfläche von mindestens 1 cm² und der Ausgangsdruck P der Hilfsdruckquelle 16 beträgt mindestens 100 bar. Die insoweit erläuterte Stelleinrichtung 10 arbeitet wie folgt:In a preferred design of the actuating device 10 , the piston 26 of the hydraulic cylinder 22 has an effective working area of at least 1 cm 2 and the outlet pressure P of the auxiliary pressure source 16 is at least 100 bar. The actuating device 10 explained so far operates as follows:

Solange die Vortriebsregeleinrichtung nicht aktiviert ist, ist jeweils beiden Eingängen 41 und 43 der ersten Vergleichsstufe 42 und beiden Eingängen 46 und 48 der zweiten Vergleichsstufe 47 die Ausgangsspannung des Istwertstellungsgebers 44 zugeleitet. Die Ausgangssignale der beiden Vergleichsstufen 42 und 47 sind dann jeweils Niedrig-Pegel-Ausgangssignale und das 3/3- Wege-Magnetventil 33 befindet sich in seiner Grundstellung, desgleichen der Kolben 26 des Hydrozylinders 22 und der Fahrer kann durch Betätigung des Fahrpedals die höchstmögliche oder eine andere beliebige Motorleistung einsteuern. Auf ein Ausgangssignal der Steuereinheit 14 der Vortriebsregeleinrichtung, das signalisiert, daß die Motorleistung reduziert werden muß, wird der Signalfluß vom Stellungsgeber 44 zum (Minus)-Eingang 41 der ersten Vergleichsstufe und zum (Plus)-Eingang 46 der zweiten Vergleichsstufe 47 unterbrochen, und es werde diesen Eingängen 41 bzw. 46 nunmehr die Sollwertausgangsspannungen der Sollwertvorgabeeinheit 39 zugeleitet, die gemäß den vortstehend genannten Beziehungen (1) und (2) niedriger sind als die Istwertausgangsspannung des Stellungsgebers 44. Dadurch wird am Ausgang 49 der ersten Vergleichsstufe 42 ein Hoch-Pegel-Spannungssignal ausgelöst, das das 3/3-Wege-Magnetventil 30 in dessen Funktionsstellung I steuert, mit der Folge, daß der hierdurch mit dem Ausgangsdruck P der Hilfsdruckquelle 16 beaufschlagte Kolben 26 des Hydrozylinders 22 seinen im Sinne einer leistungsmindernden Verstellbewegung des Fahrpedals 13 bzw. der Drosselklappe 12 verlaufenden, zum Fahrpedal 13 hin gerichteten Arbeitshub ausführt. Sobald die Kolbenstange 27 mit ihrer Gleitrolle 28 am Fahrpedal 13 zur Anlage kommt, wird wegen der angegebenen Dimensionierung des Hydrozylinders 22 und der Hilfsdruckquelle 16 auf dieses eine im Sinne einer leistungsmindernden Verstellbewegung gerichtete große - beim angenommenen Fallbeispiel ca. 1000 N betragende - Kraft übertragen, die größer ist als die in der Regel vom Fahrer ausübbare Fußkraft, so daß das Fahrpedal, auch wenn der Fahrer eine mit einer bestimmten Leistungserwartung verknüpfte Stellkraft auf das Fahrpedal ausübt, gegen diese Stellkraft im Sinne einer Schließbewegung der Drosselklappe 12 geschwenkt wird, und dem Fahrer dadurch eindrücklich signalisiert wird, daß die Vortriebsregeleinrichtung des Fahrzeuges in Funktion getreten ist. Wird nunmehr die dem am ersten Ausgang 40 der Sollwertvorgabeeinrichtung 39 abgegebenen Sollwertausgangssignal entsprechende Stellung der Drosselklappe 12 erreicht, so daß der Pegel des Stellungsgeber- Ausgangssignals mit demjenigen des Sollwertausgangssignals übereinstimmt, so fällt das Ausgangssignal der ersten Steuerstufe 42 ab und das 3/3-Wege- Magnetventil 30 gelangt wieder in seine Grundstellung, wodurch der Kolben 26 des Hydrozylinders 22 in seiner nunmehr eingenommenen Stellung stehenbleibt, in der das Fahrpedal 13 nur noch in einem eingeschränkten Schwenkwinkelbereich, d. h. bis zur Anlage an der Rolle 28 der Kolbenstange 27 betätigt werden kann.As long as the propulsion control device is not activated, the output voltage of the actual value transmitter 44 is fed to both inputs 41 and 43 of the first comparison stage 42 and both inputs 46 and 48 of the second comparison stage 47 . The output signals of the two comparison stages 42 and 47 are then each low-level output signals and the 3/3-way solenoid valve 33 is in its basic position, likewise the piston 26 of the hydraulic cylinder 22 and the driver can actuate the accelerator pedal to the maximum or control any other engine power. On an output signal from the control unit 14 of the propulsion control device, which signals that the engine power must be reduced, the signal flow from the position transmitter 44 to the (minus) input 41 of the first comparison stage and to the (plus) input 46 of the second comparison stage 47 is interrupted, and now the setpoint output voltages of the setpoint specification unit 39 are fed to these inputs 41 and 46 , which are lower than the actual value output voltage of the position transmitter 44 according to the above-mentioned relationships (1) and (2). As a result, a high-level voltage signal is triggered at the output 49 of the first comparison stage 42 , which controls the 3/3-way solenoid valve 30 in its functional position I, with the result that the piston 26 thereby acted upon with the output pressure P of the auxiliary pressure source 16 of the hydraulic cylinder 22 of the accelerator pedal 13 and the throttle valve executes its adjusting movement in terms of a performance-reducing 12 extending, for accelerator pedal 13 directed towards the working stroke. As soon as the piston rod 27 with its slide roller 28 comes into contact with the accelerator pedal 13 , due to the specified dimensioning of the hydraulic cylinder 22 and the auxiliary pressure source 16 , a large force - in the assumed case example approx. 1000 N - is transmitted to the latter, in the sense of a performance-reducing adjustment movement, which is greater than the foot force which can generally be exerted by the driver, so that the accelerator pedal, even if the driver exerts an actuating force associated with a certain performance expectation, is pivoted against this actuating force in the sense of a closing movement of the throttle valve 12 , and the driver is clearly signaled that the propulsion control device of the vehicle has come into operation. If the position of the throttle valve 12 which corresponds to the setpoint output signal given at the first output 40 of the setpoint input device 39 is reached so that the level of the position transmitter output signal matches that of the setpoint output signal, the output signal of the first control stage 42 drops and the 3/3 way - Solenoid valve 30 returns to its basic position, as a result of which the piston 26 of the hydraulic cylinder 22 remains in its now assumed position, in which the accelerator pedal 13 can only be actuated within a restricted swivel angle range, ie until it rests against the roller 28 of the piston rod 27 .

Das Ausgangssignal der zweiten Vergleichsstufe 47 bleibt dabei zunächst auf niedrigem Pegel, da die ihrem Sollwerteingang 46 zugeführte Ausgangsspannung der Sollwertvorgabeeinrichtung um den Betrag u s niedriger ist als die der ersten Vergleichsstufe 42 an deren Eingang 41 zugeführte, über den ersten Ausgang 40 der Sollwertvorgabeeinrichtung 39 abgegebene Sollwertausgangsspannung.The output signal of the second comparison stage 47 initially remains at a low level, since the output voltage of the setpoint input device supplied to its setpoint input 46 is lower by the amount u s than that of the first comparison stage 42 supplied to its input 41 and is output via the first output 40 of the setpoint input device 39 Setpoint output voltage.

Ändern sich nun die Sollwertausgangssignale, weil mit dem Wirksamwerden der Vortriebsregelung der Schlupf abnimmt, z. B. gemäß den vorstehend genannten Beziehungen (1) und (2) im Sinne einer Vergrößerung, so wechselt, sobald der Pegel des am zweiten Ausgang 45 der Sollwertvorgabeeinrichtung 39 abgegebenen Sollwertausgangssignals den Pegel des Istwertausgangssignals des Stellungsgebers 44 erreicht, das Ausgangssignal der zweiten Vergleichsstufe 47 von niedrigem auf hohen Signalpegel, wodurch das 3/3-Wege-Magnetventil 30 in seine Funktionsstellung II gesteuert wird; dadurch wird der Arbeitsraum 39 des Hydrozylinders 22 druckentlastet und der Kolben 26 unter der Wirkung der Druckfeder 23 in Richtung auf seine Grundstellung verschoben. Der Fahrer kann jetzt das Fahrpedal wieder im Sinne einer Vergrößerung der Motorleistung betätigen. Wird durch eine solche Betätigung wieder eine Drosselklappenstellung erreicht, in der das Ausgangssignal des Stellungsgebers 44 einen höheren Signalpegel aufweist als das am ersten Ausgang 40 der Sollwertvorgabeeinrichtung 39 abgegebene Ausgangssignal der Sollwertvorgabeeinrichtung 39, so wird der Hydrozylinder 22 wiederum im Sinne einer leistungsmindernden Verstellbewegung des Fahrpedals 13 beaufschlagt und dem Fahrer wird durch das erneute kräftige Anschlagen des Kolbens 26 am Fahrpedal 13 signalisiert, daß die Vortriebsregeleinrichtung in Betrieb ist.Now the setpoint output signals change because the slip decreases when the propulsion control takes effect, e.g. B. according to the above-mentioned relationships (1) and (2) in the sense of an enlargement, the output signal of the second comparison stage 47 changes as soon as the level of the setpoint output signal output at the second output 45 of the setpoint input device 39 reaches the level of the actual value output signal of the position transmitter 44 from low to high signal level, whereby the 3/3-way solenoid valve 30 is controlled in its functional position II; As a result, the working space 39 of the hydraulic cylinder 22 is relieved of pressure and the piston 26 is displaced in the direction of its basic position under the action of the compression spring 23 . The driver can now actuate the accelerator pedal again in order to increase the engine output. If such an actuation again achieves a throttle valve position in which the output signal of the position transmitter 44 has a higher signal level than the output signal of the setpoint input device 39 output at the first output 40 of the setpoint input device 39 , the hydraulic cylinder 22 is in turn in the sense of a power-reducing adjustment movement of the accelerator pedal 13 acted upon and the driver is signaled by the renewed strong striking of the piston 26 on the accelerator pedal 13 that the propulsion control device is in operation.

Da eine mit einer Reduzierung der Motorleistung verknüpfte Aktivierung der Vortriebsregeleinrichtung in den meisten Fällen ein Indiz dafür ist, daß sich das Fahrzeug in einem Grenzbereich der Fahrstabilität befindet und mithin eine Situation potentieller Gefahr gegeben ist und eine Regelphase der Vortriebsregeleinrichtung sehr lange dauern kann, z. B. wenn das Fahrzeug über weite Strecken auf regennasser Fahrbahn fährt, erscheint es erforderlich, den Fahrer durch im Verlauf einer solchen Regelphase mehrfach wiederholte Rückmeldungen anzuzeigen, daß die Vortriebsregeleinrichtung noch in Betrieb ist und nicht lediglich dann, wenn die Vortriebsregelung einsetzt, wenn der Fahrer, nachdem er zunächst die Pedalkraft zurückgenommen hat, das Fahrzeug wieder beschleunigen möchte.Because one associated with a reduction in engine power Activation of the propulsion control device in In most cases it is an indication that the Vehicle is in a limit range of driving stability and therefore a situation of potential danger is given and a control phase of the propulsion control device can take a long time, e.g. B. if that Vehicle over long distances on a wet road drives, it appears necessary to drive the driver through repeated several times during such a regular phase Feedback indicates that the jacking control device  is still in operation and not just when the tunneling regulation starts, if the driver after he first pulled back the pedal force wants to accelerate the vehicle again.

Zu diesem Zweck ist im Rahmen der Steuereinheit 38 ein für die Dauer einer Leistungs-Regelungsphase der Vortriebsregeleinrichtung aktivierter Impulsgenerator 51 vorgesehen, der an einem ersten Ausgang 52 eine erste Folge zur Ansteuerung des 3/3-Wege-Magnetventils 30 in dessen Funktionsstellung I geeignete Folge von Steuerimpulsen und an einem zweiten Ausgang 53 eine zweite Folge von zur Ansteuerung des 3/3-Wege-Magnetventils 30 in dessen Funktionsstellung II geeigneten Ausgangsimpulsen erzeugt, die jeweils dieselbe Impulsfolgefrequenzen f P und -dauer T haben und derart gegeneinander phasenverschoben sind, daß die Impulse der einen Folge jeweils innerhalb der Impulspausen der anderen Folge erzeugt werden.For this purpose, within the scope of the control unit 38 there is provided a pulse generator 51 activated for the duration of a power control phase of the propulsion control device, which has a first sequence at a first output 52 for controlling the 3/3-way solenoid valve 30 in its functional position I of control pulses and at a second output 53 generates a second sequence of output pulses suitable for actuating the 3/3-way solenoid valve 30 in its functional position II, each of which has the same pulse repetition frequencies f P and duration T and are phase-shifted in such a way that the Pulses of the one sequence are generated within the pulse pauses of the other sequence.

Beim Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 1 sind die am ersten Ausgang 52 des Impulsgenerators 51 abgegebenen Impulse dem einen, nicht negierten Eingang 54 eines Zwei-Eingangs-UND-Gliedes 56 zugeleitet, dessen anderem, negiertem Eingang 57 das am Ausgang 58 abgegebene Ausgangssignal der zweiten Vergleichsstufe 47 zugeleitet ist. Der Ausgang 59 dieses Zwei-Eingangs-UND-Gliedes 56 ist an die erste Steuerwicklung 32 des 3/3-Wege-Magnetventils 30 angeschlossen, das somit durch die Hoch-Pegel-Ausgangsimpulse dieses UND-Gliedes 56 in seine Funktionsstellung I steuerbar ist. Die am zweiten Ausgang 53 des Impulsgebers 51 abgegebenen Impulse sind dem einen, nicht negierten Eingang 61 eines zweiten Zwei-Eingangs-UND-Gliedes 62 zugeleitet, dessen zweiter, negierter Eingang 63 mit dem Ausgang 49 der ersten Vergleichsstufe 42 verbunden ist. Der Ausgang 64 des zweiten Zwei-Eingangs-UND-Gliedes 62 ist an die zweite Steuerwicklung 37 des 3/3-Wege- Magnetventils 30 angeschlossen, so daß dieses durch Hoch-Pegel-Ausgangsimpulse dieses UND-Gliedes 62 in seine Funktionsstellung II steuerbar ist.In the exemplary embodiment according to FIG. 1, the pulses output at the first output 52 of the pulse generator 51 are fed to the one, non-negated input 54 of a two-input AND gate 56 , the other, negated input 57 of which is the output signal of the second comparison stage output at the output 58 47 is fed. The output 59 of this two-input AND gate 56 is connected to the first control winding 32 of the 3/3-way solenoid valve 30 , which can thus be controlled into its functional position I by the high-level output pulses of this AND gate 56 . The pulses emitted at the second output 53 of the pulse generator 51 are fed to the one, non-negated input 61 of a second two-input AND gate 62 , the second, negated input 63 of which is connected to the output 49 of the first comparison stage 42 . The output 64 of the second two-input AND gate 62 is connected to the second control winding 37 of the 3/3-way solenoid valve 30 so that it can be controlled into its functional position II by high-level output pulses from this AND gate 62 .

Zur Erläuterung der Funktion der Steuereinrichtung 10 im Verlauf eines typischen Regelspieles der Vortriebsregeleinrichtung des Kraftfahrzeuges sei nunmehr auf die Fig. 2 verwiesen, in der für ein solches Regelspiel der zeitliche Verlauf der zur Ansteuerung des 3/3-Wege-Magnetventils 30 ausgenutzten Spannungsausgangssignale der Steuereinheit 38 und der logischen Verknüpfungsglieder 56 und 62 qualitativ wiedergegeben ist.To explain the function of the control device 10 in the course of a typical control game of the propulsion control device of the motor vehicle, reference is now made to FIG. 2, in which, for such a control game, the time course of the voltage output signals of the control unit used to control the 3/3-way solenoid valve 30 38 and the logical links 56 and 62 is reproduced qualitatively.

In der Fig. 2 sind, von oben nach unten gesehen, durch deren ersten bis zehnten Impulszüge 66 bis 75 folgende Signale wiedergegeben: Das Ausgangssignal 66 der ersten Vergleichsstufe 42, das Ausgangssignal 67 der zweiten Vergleichsstufe 47, die am ersten Ausgang 52 des Impulsgenerators 51 abgegebene erste Folge 68 von Ausgangsimpulsen 76, das invertierte Ausgangssignal 69 der zweiten Vergleichsstufe 47, eine aus der UND-Verknüpfung 56 der ersten Impulsfolge 68 mit dem invertierten Ausgangssignal 69 der zweiten Vergleichsstufe gewonnene Folge 70 von Ausgangsimpulsen 77, die am zweiten Ausgang 53 des Impulsgenerators 51 abgegebene zweite Folge 71 von Ausgangsimpulsen 78, das invertierte Ausgangssignal 72 der ersten Vergleichsstufe 42, eine aus einer UND-Verknüpfung der zweiten Folge 71 der Ausgangsimpulse 78 des Impulsgenerators 51 mit dem invertierten Ausgangssignal 72 der ersten Vergleichsstufe gewonnene Folge 73 von Ausgangsimpulsen 79, die aus der Überlagerung des Ausgangssignals 66 der ersten Vergleichsstufe 42 mit der Folge 70 der Ausgangsimpulse 77 des ersten UND-Gliedes 56 gewonnene Folge 74 von Steuersignalen 66, 77 zur Ansteuerung des 3/3-Wege-Magnetventils 30 in dessen Funktionsstellung I und schließlich die durch Überlagerung des Ausgangssignals 67 der zweiten Vergleichsstufe mit den Ausgangsimpulsen 79 des zweiten UND-Gliedes 62 gewonnene Folge 75 von Steuersignalen 67, 79 zur Ansteuerung des 3/3-Wege-Magnetventils 30 in dessen Funtkionsstellung II., Viewed from top to bottom in Figure 2, represented by the first through tenth pulse trains 66 following 75 signals. The output signal 66 of the first comparison stage 42, the output 67 of the second comparator 47 which at the first output 52 of the pulse generator 51 Output first sequence 68 of output pulses 76 , the inverted output signal 69 of the second comparison stage 47 , a sequence 70 of output pulses 77 obtained from the AND operation 56 of the first pulse sequence 68 with the inverted output signal 69 of the second comparison stage, which at the second output 53 of the pulse generator 51 output second sequence 71 of output pulses 78 , the inverted output signal 72 of the first comparison stage 42 , a sequence 73 of output pulses 79 obtained from an AND operation of the second sequence 71 of the output pulses 78 of the pulse generator 51 with the inverted output signal 72 of the first comparison stage, the from the overlay of the output sign as 66 of the first comparison stage 42 with the sequence 70 of the output pulses 77 of the first AND gate 56 , the sequence 74 of control signals 66, 77 obtained for actuating the 3/3-way solenoid valve 30 in its functional position I and finally that by superimposing the output signal 67 the second comparison stage with the output pulses 79 of the second AND gate 62 , sequence 75 of control signals 67, 79 obtained for actuating the 3/3-way solenoid valve 30 in its functional position II.

Wenn und solange im Sinne der Vortriebsregelung eine Reduzierung des Motors bzw. seines Ausgangsdrehmoments erforderlich ist, erzeugt die Steuereinheit 14 ein Ausgangssignal, mit dessen Einsetzen im Zeitpunkt t O die Sollwertvorgabeeinrichtung 39 und der Impulsgenerator 51 aktiviert werden. Zu diesem Zeitpunkt t O wird dann das für die Momentanstellung der Drosselklappe 12 charakteristische Ausgangssignal U G (t O) des Stellungsgebers 44 gespeichert und in der Folgezeit, d. h. mindestens bis das Aktivierungssignal der Steuereinheit 14 der Vortriebsregeleinrichtung wieder abfällt, als Bezugswert U G für die Erzeugung der Sollwertausgangsspannungen gemäß den Beziehungen (1) und (2), die in der Folgezeit anstelle des Geberausgangssignals den Eingängen 41 und 46 der Vergleichsstufen 42 bzw. 47 zugeleitet werden, ausgenutzt. Dadurch wechselt - im Zeitmaßstab der Fig. 2 praktisch im Zeitpunkt t O - das Ausgangssignal der ersten Vergleichsstufe 42 von niedrigem auf hohen Signalpegel, während das Ausgangssignal der zweiten Vergleichsstufe 47 zunächst auf niedrigem Signalpegel bleibt. Durch das Hoch-Pegel-Ausgangssignal 66 der ersten Vergleichsstufe 42 wird das 3/3-Wege-Magnetventil 30 in seine Funktionsstellung I gesteuert, wodurch der Kolben 26 - gegen die vom Fahrer ausgeübte Pedalkraft - seinen eine leistungsmindernde Verstellbewegung der Drosselklappe 12 vermittelnden Arbeitshub ausführt. Dadurch ändern sich die Ausgangsspannungen des Stellungsgebers 44 im Sinne einer Erniedrigung und die an den Ausgängen 40 und 45 der Sollwertvorgabestufe 39 abgegebenen, z. B. den Beziehungen (1) und (2) genügenden Sollwertausgangsspannungen im Sinne einer Erhöhung. Wenn betragsmäßige Gleichheit des Stellungsgeber-Ausgangssignals und des dem (Minus)- Eingang 41 der ersten Vergleichsstufe 42 zugeleiteten, z. B. der Beziehung (1) genügenden Sollwertausgangssignals erreicht ist, was im Zeitpunkt t 1 der Fall sein möge, wechselt das Ausgangssignal der ersten Vergleichsstufe 42 wieder von hohem auf niedrigen Signalpegel, wodurch das 3/3-Wege-Magnetventil 30 wieder in seine Grund(Null)stellung übergeht. Die mit der zuvor angesteuerten Funkitionsstellung I verknüpfte Druckaufbauphase des Hydrozylinders 22 ist damit im Zeitpunkt t 1 beendet, an den sich nunmehr eine mit der Grundstellung des Magnetventils 30 verknüpfte Druckhaltephase anschließt, die durch - im Mittel konstante - Schwenklage des Fahrpedals 13 bzw. der Drosselklappe 12 und im Mittel konstantes Ausgangssignal des Stellungsgebers 40 charakterisiert ist. Steigt nun, weil der auszuregelnde Schlupf der angetriebenen Fahrzeugräder weiterhin abnimmt, das am zweiten Ausgang 45 der Sollwertvorgabeeinrichtung 39 abgegebene Sollwertausgangssignal weiterhin an, so wechselt im Zeitpunkt t 2, in dem Gleichheit dieses Signals mit dem Ausgang des Stellungsgebers 44 erreicht ist, nunmehr das Ausgangssignal 67 der zweiten Vergleichsstufe 47 von niedrigem auf hohen Signalpegel, wodurch das 3/3-Wege-Magnetventil 30 in seine mit dem Druckabbau im Hydrozylinder 22 verknüpfte Funktionsstellung II gesteuert wird und sich der Kolben 26 des 3/3-Wege-Magnetventils 30 wieder in Richtung auf seine in ausgezogenen Linien dargestellte Grundstellung bewegt; es kann jetzt durch Betätigung des Fahrpedals 13 eine zunehmend höhere Motorleistung eingesteuert werden. Das insoweit erläuterte Regelspiel endet, wenn im Zeitpunkt t 3 das die Aktivierung der Sollwertvorgabeeinrichtung 39 vermittelnde Ausgangssignal der Steuereinheit 14 der Vortriebsregeleinrichtung wieder abfällt und dadurch den beiden Vergleichsstufen 42 und 47 an beiden Eingängen 41 und 43 bzw. 46 und 48 wieder aus Ausgangssignal des Stellungsgebers 44 zugeleitet wird. Gleichzeitig wird der Speicher der Sollwertvorgabeeinrichtung 39 gelöscht und für die Einspeicherung eines neuen, für ein nachfolgendes Regelspiel charakteristischen Bezugswertes der Ausgangsspannung des Stellungsgebers 44 vorbereitet. Wie anhand der Fig. 2 ersichtlich, sind in der Druckhaltephase die beiden Steuerwicklungen 32 und 37 des 3/3-Wege-Magnetventils 30 alternierend mit den Druckaufbau- und Druckabbau-Ausgangsimpulsen 77 bzw. 79 des Impulsgenerators 51 beaufschlagt, die wegen der vorgesehenen logischen Verknüpfung mit den Ausgangssignalen der beiden Vergleichsstufen 42 und 47 nur in der zwischen der Druckaufbau- und der Druckabbauphase ablaufenden Druckhaltephase des Hydrozylinders 22 wirksam sind. Dadurch werden in der Druckhaltephase pulsierende Vor- und Rückzugsbewegungen des Kolbens 26 des Hydrozylinders 22 erzielt, die der Fahrer als ein deutliches Vibrieren des Fahrpedals 13 spürt.If and as long as a reduction in the engine or its output torque is required in terms of the propulsion control, the control unit 14 generates an output signal, with the insertion of which the setpoint specification device 39 and the pulse generator 51 are activated at the time t 0 . At this point in time t 0 , the output signal U G ( t O ) of the position transmitter 44, which is characteristic of the instantaneous setting of the throttle valve 12 , is stored and subsequently, that is, at least until the activation signal of the control unit 14 of the propulsion control device drops again, as a reference value U G for the Generation of the setpoint output voltages according to the relationships (1) and (2), which are subsequently fed to the inputs 41 and 46 of the comparison stages 42 and 47 instead of the encoder output signal. Of Figure 2 in the time scale practically in time t o - -. As a result, changes the output of the first comparison stage 42 from low to high signal level, while the output signal of the second comparison stage 47 initially remains at a low signal level. The 3/3-way solenoid valve 30 is controlled into its functional position I by the high-level output signal 66 of the first comparison stage 42 , as a result of which the piston 26 - against the pedal force exerted by the driver - executes its power-reducing adjustment movement of the throttle valve 12 . As a result, the output voltages of the position transmitter 44 change in the sense of a decrease and the outputs at the outputs 40 and 45 of the setpoint specification stage 39 , for. B. the relationships (1) and (2) sufficient setpoint output voltages in the sense of an increase. If the position transmitter output signal and the (minus) input 41 of the first comparison stage 42 are equal in terms of amount, e.g. B. the relationship (1) sufficient setpoint output signal is reached, which may be the case at time t 1 , the output signal of the first comparison stage 42 changes again from high to low signal level, whereby the 3/3-way solenoid valve 30 back to its bottom (Zero) position passes. The pressure build-up phase of the hydraulic cylinder 22 associated with the previously actuated functional position I thus ends at time t 1 , which is now followed by a pressure-maintaining phase associated with the basic position of the solenoid valve 30 , which - due to the mean constant - pivoting position of the accelerator pedal 13 or the throttle valve 12 and an average constant output signal of the position transmitter 40 is characterized. Now rises because the auszuregelnde slip of the driven vehicle wheels continues to decrease, which at the second output 45 of the target value setting means 39 output setpoint output signal further, so changes in the time t 2 is reached in the equality of this signal with the output of the position sensor 44, now the output signal 67 of the second comparison stage 47 from low to high signal level, whereby the 3/3-way solenoid valve 30 is controlled into its functional position II linked to the pressure reduction in the hydraulic cylinder 22 and the piston 26 of the 3/3-way solenoid valve 30 is in again Moved towards its basic position shown in solid lines; it is now possible to control an increasingly higher engine output by actuating the accelerator pedal 13 . The control cycle explained in this respect ends when, at time t 3, the output signal of the control unit 14 of the propulsion control device, which activates the setpoint input device 39 , drops again and the two comparison stages 42 and 47 at both inputs 41 and 43 or 46 and 48 again drop out of the position transmitter's output signal 44 is forwarded. At the same time, the memory of the setpoint specification device 39 is erased and prepared for the storage of a new reference value of the output voltage of the position transmitter 44, which is characteristic of a subsequent control cycle. As can be seen from FIG. 2, the two control windings 32 and 37 of the 3/3-way solenoid valve 30 are alternately acted upon by the pressure build-up and pressure reduction output pulses 77 and 79 of the pulse generator 51 in the pressure-holding phase, which, because of the provided logic Linkage with the output signals of the two comparison stages 42 and 47 are only effective in the pressure-holding phase of the hydraulic cylinder 22 which takes place between the pressure build-up and the pressure reduction phases. As a result, pulsating back and forth movements of the piston 26 of the hydraulic cylinder 22 are achieved in the pressure holding phase, which the driver feels as a clear vibration of the accelerator pedal 13 .

Um zu erreichen, daß sich der Kolben 26 des Hydrozylinders 22 am Beginn eines jeden Regelspiels in seiner Grundstellung befindet, ist es vorteilhaft, wenn die Druckabbauphase in jedem Falle für eine Zeitspanne aufrechterhalten wird, die, ausgehend von einer beliebigen Stellung des Kolbens 26 für dessen Rückkehr in dessen Grundstellung ausreicht. Hierzu kann z. B. ein durch die abfallende Flanke des Ausgangssignals der zweiten Vergleichsstufe 47 angesteuertes, nicht dargestelltes Zeitglied vorgesehen sein, das für diese Mindestzeitspanne ein das 3/3-Wege-Magnetventil 30 in dessen Funktionsstellung II haltendes Signal erzeugt. Das in der Fig. 3 dargestellte Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Stelleinrichtung 80 entspricht in seinem Aufbau weitgehend demjenigen gemäß der Fig. 1, und es sind insoweit auch für funktionsgleiche oder funktionsanaloge Elemente jeweils dieselben Bezugszeichen verwendet. In order to ensure that the piston 26 of the hydraulic cylinder 22 is in its basic position at the beginning of each control cycle, it is advantageous if the pressure reduction phase is maintained in any case for a period of time which starts from an arbitrary position of the piston 26 for the latter Return to its basic position is sufficient. For this purpose, e.g. B. a timing element controlled by the falling edge of the output signal of the second comparison stage 47 may be provided, which generates a signal holding the 3/3-way solenoid valve 30 in its functional position II for this minimum period of time. The embodiment of an actuating device 80 according to the invention shown in FIG. 3 largely corresponds in structure to that according to FIG. 1, and in this respect the same reference numerals are used for functionally identical or functionally similar elements.

DIe Stelleinrichtung 80, zu deren Erläuterung gleichzeitig auf die Fig. 4 verwiesen sei, unterscheidet sich von derjenigen gemäß Fig. 1 im wesentlichen durch die Art, in der aus den am ersten Ausgang 52 und am zweiten Ausgang 53 des Impulsgenerators 55 abgegebenen, ersten und zweiten Folgen von Ausgangsimpulsen 81 bzw. 82 (Fig. 4) und aus einer logischen Verknüpfung derselben mit den durch den ersten Impulszug 83 und den zweiten Impulszug 84 der Fig. 2 wiedergegebenen Ausgangssignalen der ersten und der zweiten Vergleichsstufe 42 bzw. 47 die für eine regelungsgerechte Ansteuerung des 3/3-Wege-Magnetventils 30 erforderlichen Steuersignale erzeugt werden. Der Einfachheit halber ist in der Fig. 4 für die Ausgangssignale 83 und 84 der ersten und zweiten Vergleichsstufe 42 und 47 derselbe Zeitverlauf angenommen wie im Falle der Fig. 2.The actuating device 80 , for the explanation of which reference is made to FIG. 4 at the same time, differs from that according to FIG. 1 essentially by the manner in which the first and . Which are output at the first output 52 and the second output 53 of the pulse generator 55 second sequences of output pulses 81 and 82 ( FIG. 4) and from a logical combination thereof with the output signals of the first and second comparison stages 42 and 47 reproduced by the first pulse train 83 and the second pulse train 84 of FIG Control-appropriate control of the 3/3-way solenoid valve 30 required control signals are generated. For simplicity, it is assumed in Fig. 4 for the output signals 83 and 84 of the first and second comparison stage 42 and 47 the same timing as in the case of FIG. 2.

Entsprechendes gilt für die Impulsfolgefrequenz und Phasenlage der Ausgangsimpulse 81 und 82 des Impulsgenerators 51.The same applies to the pulse repetition frequency and phase position of the output pulses 81 and 82 of the pulse generator 51 .

Diese Ausgangsimpulse 81 und 82 sind dem ersten bzw. dem zweiten Eingang 86 bzw. 87 eines Zwei-Eingangs- NICHT-ODER-Gliedes 88 zugeleitet, das an seinem negierten Ausgang 89 die durch den fünften Impulszug 91 der Fig. 4 wiedergegebene Folge von Ausgangsimpulsen 92 abgibt. Weiter sind die Ausgangsimpulse 81 bzw. 82 direkt der ersten Steuerwicklung 32 bzw. der zweiten Steuerwicklung 37 des 3/3-Wege-Magnetventils 30 zugeleitet. Die Ausgangsimpulse 92 sind zum einen dem ersten Eingang 93 eines ersten Zwei-Eingangs-UND-Gliedes 94 zugeleitet, dessen zweiter Eingang 96 mit dem Ausgang 49 der ersten Vergleichsstufe 42 verbunden ist; der Ausgang 97 des ersten UND-Gliedes 94 ist an de erste Steuerwicklung 32 des 3/3-Wege-Magnetventils 30 angeschlossen. Weiter sind die Ausgangsimpulse 92 des ODER-Gliedes 88 dem ersten Eingang 98 eines zweiten Zwei-Eingangs-UND-Gliedes 99 zugeleitet, das an seinem zweiten Eingang 101 die Ausgangssignale 84 der zweiten Vergleichsstufe 47 der Steuereinheit 38 empfängt. Der Ausgang 102 dieses zweiten UND-Gliedes 99 ist direkt an die zweite Steuerwicklung 37 des 3/3-Wege-Magnetventils 30 angeschlossen. Die von den UND-Gliedern 94 und 99 abgegebenen Folgen 103 bzw. 104 von Ausgangsimpulsen 106 bzw. 107 sind durch den sechsten bzw. siebenten Impulszug der Fig. 4 wiedergegeben. Bei dem durch die Fig. 4 repräsentierten Fallbeispiel ist vorausgesetzt, daß das Tastverhältnis der an den beiden Ausgängen 52 und 53 des Impulsgenerators 51 abgegebenen Ausgangsimpulse jeweils 1/4 beträgt. In diesem Fall ergänzen sich in der vom Zeitpunkt t O bis zum Zeitpunkt t 1 dauernden Zeitspanne die der ersten Steuerwicklung 32 des 3/3-Wege-Magnetventils 30 zugeleiteten Ausgangsimpulse 81, die am ersten Ausgang 52 des Impulsgenerators 52 abgegeben werden, mit den Ausgangsimpulsen des ersten UND-Gliedes 94 zu den im achten Impulszug der Fig. 4 wiedergegebenen lang dauernden Ansteuersignalen 109, deren Dauer derjenigen der Pulspausen zwischen den am zweiten Ausgang 53 des Impulsgenerators 51 abgegebenen Ausgangsimpuls 82 und bei dem angenommenen Tastverhältnis damit der dreifachen Impilsdauer der Ausgangsimpulse 82 entspricht, mit denen innerhalb der genannten Zeitspanne das 3/3-Wege-Magnetventil 30 in seine Funktionsstellung II gesteuert ist. Innerhalb der Zeitspanne zwischen den Zeitpunkten t O und t 1 ist damit zeitlich überwiegend das 3/3-Wege-Magnetventil 30 in seine Funktionsstellung I gesteuert und kurzzeitig in seine Funktionsstellung II, mit der Folge, daß der Kolben 26 des Hydrozylinders 22 eine pulsierende, insgesamt eine leistungsmindernde Verstellung der Drosselklappe 12 vermittelnde Hubbewegung ausführt. In der anschließenden, vom Zeitpunkt t 1 bis zum Zeitpunkt t 2 dauernden Zeitspanne, in der die Ausgangssignale der UND-Glieder 94 und 99 Niedrig-Pegel-Signale sind, werden die beiden Steuerwicklungen 32 und 37 alternativ nur mit den Ausgangsimpulsen 81 und 82 des Impulsgenerators 51 erregt, mit der Folge, daß der Kolben 26 pulsierende Hin- und Herbewegungen ausführt, im zeitlichen Mittel aber die im Zeitpunkt t 1 erreichte Stellung beibehält. In der darauffolgenden, vom Zeitpunkt t 2 bis zum Zeitpunkt t 3 dauernden Zeitspanne ergänzen sich wiederum die am zweiten Ausgang 53 des Impulsgenerators 53 abgegebenen Ausgangsimpulse 82 mit den Ausgangsimpulsen 107 des zweiten UND-Gliedes 99 zu länger dauernden, im Rahmen des neunten Impulszuges 111 der Fig. 4 wiedergegebenen Ansteuerimpulsen 112, mit der Folge, daß in dieser Zeitspanne der Kolben 26 des Hydrozylinders 22 eine pulsierende, insgesamt in seine Grundstellung zurückführende Verstellbewegung ausführt.These output pulses 81 and 82 are fed to the first and second inputs 86 and 87, respectively, of a two-input NOR gate 88 , which has at its negated output 89 the sequence of output pulses represented by the fifth pulse train 91 of FIG. 4 92 issues. Furthermore, the output pulses 81 and 82 are fed directly to the first control winding 32 and the second control winding 37 of the 3/3-way solenoid valve 30 . The output pulses 92 are firstly fed to the first input 93 of a first two-input AND gate 94 , the second input 96 of which is connected to the output 49 of the first comparison stage 42 ; the output 97 of the first AND gate 94 is connected to the first control winding 32 of the 3/3-way solenoid valve 30 . Furthermore, the output pulses 92 of the OR gate 88 are fed to the first input 98 of a second two-input AND gate 99 , which receives the output signals 84 of the second comparison stage 47 of the control unit 38 at its second input 101 . The output 102 of this second AND gate 99 is connected directly to the second control winding 37 of the 3/3-way solenoid valve 30 . The sequences 103 and 104 of output pulses 106 and 107 output by the AND gates 94 and 99 are represented by the sixth and seventh pulse trains of FIG. 4. In the case example represented by FIG. 4, it is assumed that the pulse duty factor of the output pulses emitted at the two outputs 52 and 53 of the pulse generator 51 is 1/4 in each case. In this case, the output pulses 81 , which are supplied to the first control winding 32 of the 3/3-way solenoid valve 30 and are output at the first output 52 of the pulse generator 52 , are supplemented with the output pulses in the time period from the time t 0 to the time t 1 of the first aND gate 94 to the reproduced in the eighth pulse train of Fig. 4 lengthy drive signals 109, the duration that the pulse pause between the second output 53 of the pulse generator 51 delivered output pulse 82, and at the assumed pulse duty factor so that the triple Impilsdauer of the output pulses 82 corresponds with which the 3/3-way solenoid valve 30 is controlled in its functional position II within the specified period. Within the time span between the times t 0 and t 1 , the 3/3-way solenoid valve 30 is thus primarily controlled in its functional position I and briefly in its functional position II, with the result that the piston 26 of the hydraulic cylinder 22 has a pulsating, overall performs a power-reducing adjustment of the throttle valve 12 mediating stroke movement. In the subsequent time period from time t 1 to time t 2 , in which the output signals of the AND gates 94 and 99 are low-level signals, the two control windings 32 and 37 are alternatively only with the output pulses 81 and 82 des Pulse generator 51 is energized, with the result that the piston 26 performs pulsating back and forth movements, but maintains the position reached at time t 1 on average over time. In the subsequent time period from time t 2 to time t 3 , the output pulses 82 emitted at the second output 53 of the pulse generator 53 in turn complement the output pulses 107 of the second AND gate 99 for longer periods of time, as part of the ninth pulse train 111 Fig. 4 reproduced control pulses 112 , with the result that the piston 26 of the hydraulic cylinder 22 executes a pulsating adjustment movement, returning to its basic position, during this period.

Charakteristisches Merkmal der Stelleinrichtung 80 gemäß Fig. 3 ist somit, daß der Fahrer, wenn er das Fahrpedal ständig im Sinne einer Leistungssteigerung betätigt, in jeder Phase eines Regelspiels der Vortriebsregeleinrichtung pulsierende Bewegungen des Kolbens 26 des Hydrozylinders 22 bzw. des Fahrpedals 13 spürt und dadurch die erwünschte Rückmeldung über eine Aktivierung der Vortriebsregeleinrichtung erhält. Die Impulswiederholungsfrequenz f p der von dem Impulsgenerator 51 abgegebenen Ausgangsimpulse liegt zweckmäßigerweise zwischen 5 und 30 Hz. Während bei der Stelleinrichtung 10 gemäß Fig. 1 das Tastverhältnis dieser Ausgangsimpulse 76 bzw. 78 bis zu 1/2 betragen kann, ist es für die Stelleinrichtung 80 gemäß Fig. 3 zweckmäßig, wenn das Tastverhältnis der Ausgangsimpulse 81 und 82 des Impulsgenerators 51 deutlich kleiner gewählt wird als 1/2, vorzugsweise 1/4 oder noch kleiner, damit die leistungsmindernden Verstellbewegungen des Kolbens 26 des Hydrozylinders 22 und dessen Rückzugsbewegung in seine Ausgangsstellung hinreichend rasch erfolgen. Optimale Werte der Impulsfolgefrequenz und des Tastverhältnisses der Ausgangsimpulse des Impulsgenerators 51 können anhand einfacher Versuche ermittelt werden.A characteristic feature of the actuating device 80 according to FIG. 3 is thus that the driver feels pulsating movements of the piston 26 of the hydraulic cylinder 22 or of the accelerator pedal 13 in every phase of a regulating game of the propulsion regulating device, and thereby as a result of this, if he actuates the accelerator pedal continuously in order to increase performance receives the desired feedback about an activation of the tunneling control device. The pulse repetition frequency f p of the output pulses emitted by the pulse generator 51 is expediently between 5 and 30 Hz. While in the actuating device 10 according to FIG. 1 the pulse duty factor of these output pulses 76 and 78 can be up to 1/2, it is 80 for the actuating device advantageously according to FIG. 3, if the duty cycle of the output pulses 81 and 82 of the pulse generator 51 chosen to be significantly smaller than 1/2, preferably 1/4 or smaller, so that the performance-reducing adjustment movements of the piston 26 of the hydraulic cylinder 22 and its return movement to its initial position done sufficiently quickly. Optimal values of the pulse repetition frequency and the pulse duty factor of the output pulses of the pulse generator 51 can be determined on the basis of simple experiments.

Insbesondere bei niedrigen Frequenzen der Impulsgenerator- Ausgangsimpulse 76 und 77 bzw. 81 und 82 kann es zweckmäßig sein, wenn das Fahrpedal 13 mit einem Pufferkörper 113 versehen ist, der aus einem Anlaufen der Kolbenstange 27 des Hydrozylinders 22 gegen das Fahrpedal 13 resultierende ruckartige Bewegungen etwas dämpft aber doch hinreichend steif ist, um die pulsierenden Bewegungen des Kolbens 26 deutlich spürbar auf das Fahrpedal 13 zu übertragen.In particular at low frequencies of the pulse generator output pulses 76 and 77 or 81 and 82 , it can be expedient if the accelerator pedal 13 is provided with a buffer body 113 which results in jerky movements resulting from the piston rod 27 of the hydraulic cylinder 22 starting up against the accelerator pedal 13 dampens but is sufficiently stiff to transmit the pulsating movements of the piston 26 to the accelerator pedal 13 in a clearly noticeable manner.

Claims (12)

1. Stelleinrichtung zur Beeinflussung der Motorleistung eines Kraftfahrzeuges, das mit einer Vortriebsregeleinrichtung ausgerüstet ist, die durch eine Aktivierung der Radbremse eines jeweils zum Durchdrehen neigenden Antriebsrades sowie durch situationsgerechte zusätzliche oder alternative Zurücknahme der Motorleistung den Vortrieb des Fahrzeuges derart regelt, daß ein an den Antriebsrädern auftretender Schlupf innerhalb eines sowohl mit günstiger Vortriebsbeschleunigung als auch mit guter Fahrstabilität verträglichen Wertebereiches bleibt, wobei zur regelungsgerechten Druckbeaufschlagung der Antriebsradbremsen elektrisch ansteuerbare Magnetventile vorgesehen sind, über die der Ausgangsdruck einer Hilfsdruckquelle in die Radbremszylinder einkoppelbar ist bzw. Druckmedium aus den Radbremszylindern wieder abfließen kann, und zur zweckgerechten Reduzierung der Motorleistung ein Stellantrieb vorgesehen ist, mit dem das über ein Lenkergestänge mit dem Fahrgestell bewegungsgekoppelte Leistungsstellglied (gegen die vom Fahrer auf das Fahrpedal ausgeübte Fußkraft) im leistungsmindernden Sinne verstellbar ist, wobei als Stellantrieb ein Hydrozylinder vorgesehen ist, dessen Kolben durch ventilgesteuerte Beaufschlagung über ein Steuerventil mit dem hohen Ausgangsdruck der Hilfsdruckquelle der Vortriebsregeleinrichtung seinen die leistungsmindernde Verstellung des Leistungsstellgliedes vermittelnden Arbeitshub ausführt, dadurch gekennzeichnet, daß der Kolben (26) bzw. ein mit diesem verschiebliches Teil (27, 28) im Verlauf des Arbeitshubes nach einem Anfangsabschnitt der Hubbewegung in Anlage mit dem Fahrpedal (13) bzw. einem mit diesem verbundenen, um eine fahrzeugfeste Achse schwenkbaren Element des das Leistungsstellglied (12) mit dem Fahrpedal (13) koppelnden Lenkergestänges gelangt und dadurch auf dieses ein Verstellmoment überträgt, das größer ist als das vom Fahrer durch die Fahrpedalbetätigung im Sinne einer Steigerung der Motorleistung ausübbare Stellmoment, und daß ein zur Ansteuerung des Hydrozylinders (22) vorgesehenes Steuerventil (30) im Verlauf eines Regelspiels der Vortriebsregeleinrichtung mindestens zeitweise in seine den Druckaufbau und den Druckabbau im Arbeitsraum (33) des Hydrozylinders vermittelnde Funktionsstellungen I und II gesteuert ist.1.Actuating device for influencing the engine power of a motor vehicle, which is equipped with a propulsion control device which regulates the propulsion of the vehicle by activating the wheel brake of a drive wheel which tends to spin and by appropriate additional or alternative reduction of the engine power in such a way that one on the drive wheels Occurring slip remains within a value range that is compatible with both favorable acceleration acceleration and good driving stability, with electrically controllable solenoid valves being provided for regulating pressurization of the drive wheel brakes, via which the output pressure of an auxiliary pressure source can be coupled into the wheel brake cylinders or pressure medium can flow out of the wheel brake cylinders again. and for the appropriate reduction of the engine power, an actuator is provided with which the motion-coupled power via a handlebar linkage with the chassis Actuator (against the foot force exerted by the driver on the accelerator pedal) can be adjusted in a performance-reducing sense, whereby a hydraulic cylinder is provided as the actuator, the piston of which, through valve-controlled actuation via a control valve with the high output pressure of the auxiliary pressure source of the propulsion control device, communicates its power-reducing stroke of the power actuator executes, characterized in that the piston ( 26 ) or a part ( 27, 28 ) displaceable therewith in the course of the working stroke after an initial portion of the lifting movement in contact with the accelerator pedal ( 13 ) or one connected to the latter in order to secure the vehicle Axis pivotable element of the linkage coupling the power actuator ( 12 ) to the accelerator pedal ( 13 ) and thereby transmits to it an adjusting torque which is greater than the actuating torque which can be exerted by the driver by actuating the accelerator pedal in the sense of increasing the engine output, and that a control valve ( 30 ) provided for actuating the hydraulic cylinder ( 22 ) is controlled at least temporarily in its functional positions I and II which mediate the pressure build-up and pressure reduction in the working space ( 33 ) of the hydraulic cylinder in the course of a control game of the propulsion control device. 2. Stelleinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein Stellungsgeber (44) vorgesehen ist, der ein für die Momentanstellung des Leistungsstellgliedes (12) charakteristisches Spannungsausgangssignal erzeugt, daß eine mit dem Einsetzen eines Regelspiels der Vortriebsregeleinrichtung (14, 16) aktivierbare und für dessen Dauer aktivierte Sollwertvorgabeeinrichtung (39) vorgesehen ist, die auf einen am Beginn des jeweiligen Regelspiels vorliegenden Pegel des Stellungsgeber-Ausgangssignals bezogene, für die regelungsgerechte Verstellung des Leistungsstellgliedes (12) charakteristische Sollwertausgangssignale erzeugt, und daß eine Vergleichseinrichtung (42, 47) vorgesehen ist, die aus dem Vergleich der Istwertausgangssignale des Stellungsgebers (44) mit den Ausgangssignalen der Sollwertvorgabeeinrichtung (39) Ansteuersignale für ein Steuerventil (30) erzeugt, durch die dieses in seine erste, den Arbeitsraum (33) des Hydrozylinders (22) mit dem Druckausgang (34) der Hilfsdruckquelle (16) koppelnde Funktionsstellung I gesteuert ist, wenn das Sollwertausgangssignal einer niedrigeren Motorleistung entspricht als das Istwertausgangssignal des Stellungsgebers (44), und in seine zweite, den Arbeitsraum (33) des Hydrozylinders (22) mit dem Tank der Hilfsdruckquelle (16) verbindende Funktionsstellung II, wenn das Sollwertausgangssignal einer höheren Motorleistung entspricht als das Stellungsgeberausgangssignal, und daß die zur Ansteuerung des Steuerventils (30) in dessen Funktionsstellungen I und II erzeugten Impulse den Ansteuersignalen der Vergleichseinrichtung (42, 47) überlagert sind.2. Actuating device according to claim 1, characterized in that a position transmitter ( 44 ) is provided which generates a voltage output signal which is characteristic of the instantaneous position of the power actuator ( 12 ) and which can be activated and activated by the use of a regulating game of the propulsion regulating device ( 14, 16 ) The duration of which is activated is the setpoint input device ( 39 ), which generates a setpoint output signal which is related to a level of the position transmitter output signal at the beginning of the respective control cycle and which is characteristic of the regulation-correct adjustment of the power actuator ( 12 ), and that a comparison device ( 42, 47 ) is provided , which generates control signals for a control valve ( 30 ) from the comparison of the actual value output signals of the position transmitter ( 44 ) with the output signals of the setpoint input device ( 39 ), through which the control valve ( 30 ) has its first, the working space ( 33 ) of the hydraulic cylinder ( 22 ) with the pressure output ( 34 ) the auxiliary pressure source ( 16 ) coupling functional position I is controlled when the setpoint output signal corresponds to a lower engine power than the actual value output signal of the position transmitter ( 44 ), and in its second, the working space ( 33 ) of the hydraulic cylinder ( 22 ) with the tank of the auxiliary pressure source ( 16 ) connecting functional position II when the setpoint output signal corresponds to a higher motor output than the position transmitter output signal, and that the pulses generated to control the control valve ( 30 ) in its functional positions I and II are superimposed on the control signals of the comparison device ( 42, 47 ). 3. Stelleinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuerventil (30) zwei Steuerwicklungen (32 und 37) aufweist, durch deren alternative Erregung das Steuerventil in seine Funktionsstellungen I bzw. II steuerbar ist, und daß die Vergleichseinrichtung (42, 47) eine erste Vergleichsstufe (42) umfaßt, die ein die Erregung der ersten Steuerwicklung (32) vermittelndes Spannungssignal erzeugt, wenn das Sollwertausgangssignal der Vorgabeeinrichtung (39) einer niedrigeren als der durch das Istwertausgangssignal des Stellungsgebers (44) repräsentierten Motorleistung entspricht, und eine zweite Vergleichsstufe (47), die ein die Erregung der zweiten Steuerwicklung (37) vermittelndes Spannungssignal erzeugt, wenn das Sollwertausgangssignal der Vorgabeeinrichtung (39) einer größeren Leistung entspricht als das Ausgangssignal des Stellungsgebers (44).3. Actuating device according to one of the preceding claims, characterized in that the control valve ( 30 ) has two control windings ( 32 and 37 ), by the alternative excitation of which the control valve can be controlled in its functional positions I and II, and that the comparison device ( 42, 47 ) comprises a first comparison stage ( 42 ) which generates a voltage signal which conveys the excitation of the first control winding ( 32 ) when the setpoint output signal of the setting device ( 39 ) corresponds to a lower motor power than that represented by the actual value output signal of the position transmitter ( 44 ), and one second comparison stage ( 47 ) which generates a voltage signal mediating the excitation of the second control winding ( 37 ) when the setpoint output signal of the setting device ( 39 ) corresponds to a greater output than the output signal of the position transmitter ( 44 ). 4. Stelleinrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausgangssignale des Stellungsgebers (44) und diejenigen der Sollwertvorgabeeinrichtung (39) mit dem Ist- bzw. dem Sollwert der Motorleistung monoton korrelierte Hoch-Pegel-Spannungssignale sind, daß die erste und die zweite Vergleichsstufe (42, 47) als Differenzverstärker ausgebildet sind, deren Ausgangssignale Hoch-Pegel-Signale sind, wenn die an ihren Plus-Eingängen (43, 46) anliegenden Spannungen größer sind als die an ihren Minus-Eingängen (41, 48) anstehenden Spannungen und sonst Niedrig-Pegel-Signale, wobei der ersten Vergleichsstufe (42) an ihrem (Plus)-Eingang (43) das Ausgangssignal des Stellungsgebers (44) und an ihrem (Minus)-Eingang (41) das Ausgangssignal der Vorgabestufe (39) zugeleitet ist und der zweiten Vergleichsstufe (47) an deren (Plus)-Eingang das Sollwertausgangssignal der Vorgabestufe (39) und an ihrem (Minus)-Eingang (48) das Istwertspannungssignal des Stellungsgebers (44) zugeleitet sind. 4. Adjusting device according to claim 3, characterized in that the output signals of the position transmitter ( 44 ) and those of the setpoint input device ( 39 ) with the actual or the setpoint of the motor power are monotonically correlated high-level voltage signals that the first and the second Comparison stage ( 42, 47 ) are designed as differential amplifiers, the output signals of which are high-level signals if the voltages present at their plus inputs ( 43, 46 ) are greater than the voltages present at their minus inputs ( 41, 48 ) and otherwise low-level signals, the first comparison stage ( 42 ) having the (plus) input ( 43 ) the output signal of the position transmitter ( 44 ) and the (minus) input ( 41 ) the output signal of the default stage ( 39 ) is fed and the second comparison stage ( 47 ) at its (plus) input the setpoint output signal of the default stage ( 39 ) and at its (minus) input ( 48 ) the actual value voltage signal of the position transmitter ( 44 ) are forwarded. 5. Stelleinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Hydrozylinder (22) mit einem Rückstellglied, z. B. einer vorgespannten Druckfeder (29) versehen ist, die seinen Kolben (26) in eine Grundstellung drängt, in der durch eine Betätigung des Fahrpedals (13) eine beliebige Motorleistung einsteuerbar ist, und daß das Steuerventil (30) als 3/3-Wege-Magnetventil ausgebildtet ist, dessen Grundstellung eine Sperrstellung ist, in der der Arbeitsraum (33) des Hydrozylinders (22) sowohl gegen den Druckausgang (34) als auch gegen den Tankanschluß (36) der Hilfsdruckquelle (16) abgesperrt ist, und daß das Steuerventil mit dem Ablauf eines Regelspiels der Vortriebsregeleinrichtung für eine Mindestzeitspanne, die für eine Rückkehr des Kolbens (26) in seine Grundstellung ausreicht, in seine der Druckabbauphase des Hydrozylinders (22) entsprechende Rücklaufstellung II gesteuert ist. 5. Actuating device according to one of the preceding claims, characterized in that the hydraulic cylinder ( 22 ) with a reset element, for. B. a preloaded compression spring ( 29 ) is provided which urges its piston ( 26 ) into a basic position in which any engine power can be controlled by actuating the accelerator pedal ( 13 ), and that the control valve ( 30 ) as 3 / 3- Directional solenoid valve is formed, the basic position of which is a blocking position in which the working space ( 33 ) of the hydraulic cylinder ( 22 ) is shut off both against the pressure outlet ( 34 ) and against the tank connection ( 36 ) of the auxiliary pressure source ( 16 ), and that Control valve with the expiry of a control game of the propulsion control device for a minimum period of time which is sufficient for the piston ( 26 ) to return to its basic position, into its return position II corresponding to the pressure reduction phase of the hydraulic cylinder ( 22 ). 6. Stelleneinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein während der Regelspiele der Vortriebsregeleinrichtung aktivierter Impulsgenerator (51) vorgesehen ist, der an einem der ersten, mit der ersten Steuerwicklung (32) des Steuerventils (30) verbundenen oder mit diesem koppelbaren Ausgang (52) und an einem zweiten, mit der zweiten Steuerwicklung (37) des Steuerventils (30) verbundenen oder mit diesem koppelbaren Ausgang (53) je eine Folge kurz dauernder Erregungsimpulse (76, 77 bzw. 81, 82) abgibt, wobei die Impulse der einen Impulsfolge jeweils während der Impulspausen der anderen Impulsfolge abgegeben werden.6. Control device according to one of the preceding claims, characterized in that an activated during the control cycles of the propulsion control device pulse generator ( 51 ) is provided, which is connected to one of the first, with the first control winding ( 32 ) of the control valve ( 30 ) or can be coupled thereto Output ( 52 ) and at a second, connected to the second control winding ( 37 ) of the control valve ( 30 ) or can be coupled to this output ( 53 ) a sequence of short-lasting excitation pulses ( 76, 77 and 81, 82 ), the Pulses of one pulse sequence are emitted during the pulse pauses of the other pulse sequence. 7. Stelleinrichtung nach Anspruch 6, wobei der erste und der zweite Ausgang des Impulsgenerators direkt mit der ersten bzw. der zweiten Steuerwicklung des Steuerventils verbunden sind, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Steuerwicklung (32) des Steuerventils (30) weiter an den Ausgang (97) eines ersten Zwei-Eingangs-UND-Gliedes (94) angeschlossen ist, das an seinem einen Eingang das Ausgangssignal der ersten Vergleichsstufe (42) empfängt, und die zweite Steuerwicklung (37) des Steuerventils (30) weiter an den Ausgang (102) eines zweiten Zwei-Eingangs-UND-Gliedes (99) angeschlossen ist, das an seinem Eingang das Ausgangssignal der zweiten Vergleichsstufe (47) empfängt, und daß den beiden UND-Gliedern (94, 96) an ihrem anderen Eingang (93, 98) das Ausgangssignal eines Zwei-Eingangs-NICHT-ODER-Gliedes (88) zugeleitet ist, dessen Eingänge (86, 87) je mit einem der Ausgänge (52, 53) des Impulsgenerators (51) verbunden sind (Fig. 3).7. Actuating device according to claim 6, wherein the first and the second output of the pulse generator are connected directly to the first and the second control winding of the control valve, characterized in that the first control winding ( 32 ) of the control valve ( 30 ) further to the output ( 97 ) of a first two-input AND gate ( 94 ) is connected, which receives the output signal of the first comparison stage ( 42 ) at its one input, and the second control winding ( 37 ) of the control valve ( 30 ) further to the output ( 102 ) a second two-input AND gate ( 99 ) is connected, which receives the output signal of the second comparison stage ( 47 ) at its input, and that the two AND gates ( 94, 96 ) at its other input ( 93, 98 ) the output signal of a two-input NOR gate ( 88 ) is supplied, the inputs ( 86, 87 ) of which are each connected to one of the outputs ( 52, 53 ) of the pulse generator ( 51 ) ( FIG. 3). 8. Stelleinrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß das Tastverhältnis der Ausgangsimpulse (81, 82) des Impulsgenerators (51) deutlich kleiner ist als 1/2 und vorzugsweise höchstens 1/3 beträgt.8. Setting device according to claim 7, characterized in that the pulse duty factor of the output pulses ( 81, 82 ) of the pulse generator ( 51 ) is significantly less than 1/2 and preferably at most 1/3. 9. Stelleinrichtung nach Anspruch 6, wobei die Ausgänge der ersten und der zweiten Vergleichsstufe direkt mit der ersten bzw. der zweiten Steuerwicklung des Steuerventils verbunden sind, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Steuerwicklung (32) weiter an den Ausgang (59) eines ersten Zwei-Eingangs-UND-Gliedes (56) angeschlossen ist, das einen nicht negierten, mit dem ersten Ausgang (52) des Impulsgenerators (51) verbundenen Eingang (54) und einen negierten, mit dem Ausgang (58) der zweiten Vergleichsstufe (47) verbundenen Eingang (57) aufweist, und daß die zweite Steuerwicklung (37) weiter an den Ausgang (64) eines zweiten Zwei-Eingangs-UND-Gliedes (62) angeschlossen ist, das seinerseits einen nicht negiertem, mit dem zweiten Ausgang (53) des Impulsgenerators (51) verbundenen Eingang (61) und einen negierten, mit dem Ausgang (49) der ersten Vergleichsstufe (42) verbundenen Eingang (63) aufweist (Fig. 1).9. Actuating device according to claim 6, wherein the outputs of the first and the second comparison stage are connected directly to the first and the second control winding of the control valve, characterized in that the first control winding ( 32 ) further to the output ( 59 ) of a first two -Input AND gate ( 56 ) is connected which has a non-negated input ( 54 ) connected to the first output ( 52 ) of the pulse generator ( 51 ) and a negated input connected to the output ( 58 ) of the second comparison stage ( 47 ) connected input ( 57 ), and that the second control winding ( 37 ) is further connected to the output ( 64 ) of a second two-input AND gate ( 62 ), which in turn is a non-negated, with the second output ( 53 ) of the pulse generator ( 51 ) connected input ( 61 ) and a negated, with the output ( 49 ) of the first comparison stage ( 42 ) connected input ( 63 ) ( Fig. 1). 10. Stelleinrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß das Tastverhältnis der Ausgangsimpulse (76, 78) des Impulsgenerators (51) 1/2 beträgt oder kleiner ist. 10. Adjusting device according to claim 9, characterized in that the pulse duty factor of the output pulses ( 76, 78 ) of the pulse generator ( 51 ) is 1/2 or less. 11. Stelleinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche 2 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Impulsfolgefrequenz der an dem ersten und dem zweiten Ausgang (52, 53) des Impulsgenerators (51) abgegebenen Impulse (76, 78 bzw. 81, 82) zwischen 5 und 30 Hz beträgt.11. Actuating device according to one of the preceding claims 2 to 10, characterized in that the pulse repetition frequency of the pulses ( 76, 78 and 81, 82 ) emitted at the first and the second output ( 52, 53 ) of the pulse generator ( 51 ) between 5 and is 30 Hz. 12. Stelleinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrpedal (13) mit einem Pufferelement (113) versehen ist, gegen das im Verlauf des Arbeitshubes des Hydrozylinders (22) ein mit seinem Kolben (26) verbundenes Stützteil (28) anläuft.12. Actuating device according to one of the preceding claims, characterized in that the accelerator pedal ( 13 ) is provided with a buffer element ( 113 ) against which in the course of the working stroke of the hydraulic cylinder ( 22 ) a support member ( 28 ) connected to its piston ( 26 ). starts up.
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