DE3025952A1 - Robot tool holder with weakened portion - has flanged connection between tool and its support arm, clamped by few clip members - Google Patents
Robot tool holder with weakened portion - has flanged connection between tool and its support arm, clamped by few clip membersInfo
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
- B25J19/063—Safety devices working only upon contact with an outside object
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Abstract
Description
Halterung für ein RoboterwerkzeugHolder for a robot tool
Die Erfindung betrifft eine Halterung für ein Roboterwerkzeug nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a holder for a robot tool according to the preamble of claim 1.
Es gibt Halterungen zum Befestigen von Werkzeugen an Automaten bzw. Robotern, die derart ausgelegt sind, daß bei einer eventuellen Kollision des Werkzeuges mit einem anderen Maschinenteil oder bei einer Überschreitung der zulässigen Beanspruchung desselben die mit Soll-Bruchstellen versehenen Spannelemente für die Befestigung des Werkzeuges nachgeben und den Automaten über einen Microschalter abstellen. Der feste Sitz des Werkzeuges muß also ständig überwacht wurden.There are brackets for attaching tools to machines or machines. Robots that are designed in such a way that in the event of a possible collision of the tool with another machine part or if the permissible load is exceeded same the tensioning elements provided with predetermined breaking points for the fastening of the tool and turn off the machine using a microswitch. Of the The firm seat of the tool must therefore be constantly monitored.
Es sind hierfür Überwachungseinrichtungen bekannt, die für feinfühlige Microschalter oder Initiatoren ausgelegt sind.There are monitoring devices known for this that are used for sensitive Microswitches or initiators are designed.
Diese haben jedoch den Nachteil, daß sie bei harten Stoßbelastungen oder wenn magnetische bzw. induktive Störfelder auftreten, wie z. B. bei Punktschweiß- oder Schutzgasschweißanlagen, nicht anwendbar sind.However, these have the disadvantage that they are exposed to hard shock loads or if magnetic or inductive interference fields occur, such as B. for spot welding or inert gas welding systems, are not applicable.
Aufgabe der Erfindung ist es, die bekannten komplizierten, im Aufbau teils voluminösen und schweren Oberwachungseinrichtungen bzw. Halterungen zu vereinfachen und diese universell einsetzbar und funktionssicher zu gestalten.The object of the invention is the known complicated, in structure to simplify partly voluminous and heavy monitoring devices or brackets and to make them universally applicable and functionally reliable.
Diese Aufgabe wird durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1 gelöst.This task is achieved by the characterizing features of the claim 1 solved.
Bei festem Sitz der beiden Flansche und somit dichter Berührungsfläche bleibt der Druck des Kontrollmediums, z. B.With a tight fit of the two flanges and thus a tight contact area remains the pressure of the control medium, e.g. B.
Druckluft, am Kanaleingang und Kanalausgang konstant. Sind die Berührungsflächen der beiden Flansche hingegen durch Lockerung der Spannelemente undicht geworden, so daß Kontrollmedium abströmen kann, dann sinkt der Druck am Kanalausgang und der angeschlossene Druckschalter schaltet z.B.Compressed air, constant at the channel inlet and outlet. Are the contact surfaces the two flanges, on the other hand, have become leaky due to the loosening of the clamping elements, so that control medium can flow out, then the pressure at the channel outlet and the connected pressure switch switches e.g.
über einen elektrischen Kontakt die Maschine ab. Die Empfindlichkeit der Überwachung läßt sich hierbei einerseits an einem am Kanaleingang angeordneten Druckminderer und andererseits am einstellbaren Druckschalter einjustieren, die beide ortsfest, d. h. vom Roboterwerkzeug getrennt, angeordnet sein können. Dadurch werden durch eine Oberwachungseinrichtung bedingte, zusätzliche bewegte Massen am Roboterwerkzeug weitgehendst vermieden. Die Druckluftschaltung überwacht sich außerdem selbst, da bei ausströmender Luft durch Undichtheit der Leitungen, Verschraubungen ect. der Druck zum Kanalausgang abfällt.the machine via an electrical contact. The sensitivity the monitoring can be arranged on the one hand at the channel entrance Adjust the pressure reducer and, on the other hand, the adjustable pressure switch that both stationary, d. H. separated from the robot tool, can be arranged. Through this are caused by a monitoring device, additional moving masses on Robot tools largely avoided. The compressed air circuit also monitors itself even, because if the air escapes due to leaks in the lines or screw connections ect. the pressure to the duct outlet drops.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung kann an der Ausmündungsstelle der Stichbohrungen zur Abdichtung um die Ausmündungsstelle herum ein O-Ring eingelassen sein.In an advantageous embodiment of the invention, at the discharge point an O-ring is inserted into the branch bores to seal around the opening point be.
Schließlich können die Stichbohrungen an mehreren Stellen ausmünden, die gleichmäßig über die Berührungsfläche des Flansches verteilt sind.Finally, the branch holes can open out in several places, which are evenly distributed over the contact surface of the flange.
Anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispieles soll die Erfindung näher erläutert werden.Based on an embodiment shown in the drawing the invention is to be explained in more detail.
Die Figur zeigt eine perspektivische Ansicht einer erfindungsgemäßen Halterung für ein Werkzeug an einem Roboter mit gelöster Flanschverbindung.The figure shows a perspective view of an inventive Holder for a tool on a robot with a loosened flange connection.
Die in der Figur dargestellte Halterung für ein Roboterwerkzeug besteht aus einem das Werkzeug tragenden Arm, z.The holder shown in the figure for a robot tool consists from an arm carrying the tool, e.g.
B. aus einem Arbeitszylinder 1 mit einer Kolbenstange 2 und einem an dieser befestigten ersten Flansch 3, welcher Gewinde 4 für Spannelemente 5 zum Befestigen eines zweiten Flansches 6 aufweist. Mit dem Flansch 6 ist ein Werkzeug, z. B. eine Schweißelektrode 7, fest verbunden. Im Flansch 3 ist ein Kanal 8 mit einem Kanal eingang 9 eingearbeitet, dem ein Druckminderer 10 für ein Kontrollmedium vorgeschaltet ist. Am Kanalausgang 11 schließt sich ein einstellbarer Druckschalter 12 an. In der Berührungsfläche 13 des Flansches 3 sind Stichbohrungen 14 vorgesehen, die in den Kanal 8 einmünden. Die Stichbohrungen 14 sind mit eingelassenen O-Ringen 15 versehen, um die Bohrungen 14 gegen den Flansch 6 bei festgezogenen Spannelementen 5 gut abzudichten und ein unerwünschtes Ausströmen des Kontrollmediums zu verhindern.B. from a working cylinder 1 with a piston rod 2 and a attached to this first flange 3, which thread 4 for clamping elements 5 for Has fastening a second flange 6. With the flange 6 is a tool z. B. a welding electrode 7 firmly connected. In the flange 3 is a channel 8 with a channel input 9 incorporated, which a pressure reducer 10 for a control medium is upstream. An adjustable pressure switch closes at the channel outlet 11 12 at. In the contact surface 13 of the flange 3, branch bores 14 are provided, which flow into channel 8. The branch bores 14 are with embedded O-rings 15 provided to the bores 14 against the flange 6 with tightened clamping elements 5 to seal well and to prevent unwanted leakage of the control medium.
Wirkungsweise: Durch eine nichtgezeichnete Druckquelle wird der Kanal 8 über den einstellbaren Druckminderer 1o mit einem Kontrollmedium, z. B. mit Druckluft, beaufschlagt. Der am Kanalausgang 11 vorgesehene, auf denselben Druck eingestellte Druckschalter 12 schaltet bei einer Lockerung der Flansche 3, 6, wodurch ein Ausströmen von Kontrolmedium ermöglicht und eine Druckminderung am Kanalausgang 11 bewirkt wird, z. B. über einen elektrischen Kontakt die Maschine ab. LeerseiteHow it works: The channel is created by a pressure source that is not shown 8 via the adjustable pressure reducer 1o with a control medium, e.g. B. with compressed air, applied. The one provided at the duct outlet 11, set to the same pressure Pressure switch 12 switches when the flanges 3, 6 are loosened, causing an outflow of control medium and causes a pressure reduction at the channel outlet 11 will, e.g. B. from the machine via an electrical contact. Blank page
Claims (3)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19803025952 DE3025952A1 (en) | 1980-07-09 | 1980-07-09 | Robot tool holder with weakened portion - has flanged connection between tool and its support arm, clamped by few clip members |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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DE19803025952 DE3025952A1 (en) | 1980-07-09 | 1980-07-09 | Robot tool holder with weakened portion - has flanged connection between tool and its support arm, clamped by few clip members |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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DE3025952A1 true DE3025952A1 (en) | 1982-02-04 |
Family
ID=6106765
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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DE19803025952 Withdrawn DE3025952A1 (en) | 1980-07-09 | 1980-07-09 | Robot tool holder with weakened portion - has flanged connection between tool and its support arm, clamped by few clip members |
Country Status (1)
Country | Link |
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DE (1) | DE3025952A1 (en) |
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- 1980-07-09 DE DE19803025952 patent/DE3025952A1/en not_active Withdrawn
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8130 | Withdrawal |