DE3024791C2

DE3024791C2 -

Info

Publication number: DE3024791C2
Application number: DE19803024791
Authority: DE
Inventors: Katsuzo Musashino Tokio/Tokyo Jp Ikeda; Mitsuo Tokio/Tokyo Jp Miura; Hiroyuki Chofu Tokio/Tokyo Jp Kuroiwa
Original assignee: Takenaka Komuten Co Ltd
Current assignee: Takenaka Komuten Co Ltd
Priority date: 1980-06-30
Filing date: 1980-06-30
Publication date: 1988-01-28
Also published as: DE3024791A1

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Überwachung der Position eines Arbeitsschiffes nach dem Oberbegriff des Anspruchs.The invention relates to a device for monitoring the position of a work ship according to the generic term of the claim.

Zum Verfestigen des Bodens von Gewässern mit dem Ziel, den Boden zum Beispiel als Fundament zu nutzen, ist es bekannt, von einem Schiff oder von einer Plattform aus Verfestigungsmittel, zum Beispiel Mörtel, in den Untergrund einzubringen. Hierzu ist auf der Unterseite des Schiffs oder der Plattform eine Rührvorrichtung angebracht, die zunächst den Untergrund bearbeitet, bevor das Verfestigungsmittel in die durch die Rührvorrichtung bearbeitete Stelle eindringt (DE-OS 25 45 594; US-PS 40 84 383).To consolidate the bottom of water with the aim of For example, to use soil as a foundation, it is known from a ship or from a platform of solidifying agent, for example mortar, to put in the subsurface. This is on the bottom of the ship or attached to the platform a stirrer, initially worked the surface before the solidifying agent into the position processed by the stirring device penetrates (DE-OS 25 45 594; US-PS 40 84 383).

Bearbeitet man den Untergrund eines Gewässers von einem Schiff aus, so stellt sich das Problem, das Schiff exakt über der Stelle zu halten, die gerade bearbeitet werden soll.If you work on the subsoil of a body of water Ship off, so the problem arises, the ship exactly to hold over the spot that is being edited should.

Aus der DE-Z. new ships/die Neubauten 1975, Heft 12, S. 366- 368 ist eine Einrichtung zum Positionieren von Bohrschiffen und Rohrverlegern bekannt. Auf der Unterseite des Bohrschiffs sind mit Abstand zueinander vier Mikrophone angebracht, während an einer bestimmten Stelle nahe dem Bohrloch am Gewässergrund ein akustischer Transponder angeordnet ist. Dieser akustische Transponder wird von einem akustischen Sender an der Unterseite des Schiffs angesteuert und somit seinerseits zum Aussenden akustischer Signale veranlaßt. Die von einer einzigen Stelle am Gewässerboden ausgehenden akustischen Signale werden von drei Mikrophonen entsprechend der jeweiligen Lage des Schiffs mit einer größeren oder kleineren Phasenverschiebung aufgenommen. Diese Phasenverschiebung wird in einem Computer verarbeitet, dessen Ergebnis einem Steuerpult zugeführt wird, von wo aus die Lage des Schiffs nachkorrigiert werden kann. Zum Verfestigen eines beispielsweise sehr schlammigen Untergrunds in einem landnahen Bereich eines Gewässers eignet sich diese bekannte Einrichtung zum Überwachen der Position eines Arbeitsschiffs kaum, weil die Anordnung der akustischen Transponder auf dem Untergrund in der Praxis erhebliche Schwierigkeiten bereiten würde.From the DE-Z. new ships / die Neubauten 1975, issue 12, p. 366- 368 is a drill ship positioning device and pipelayers known. On the bottom of the drill ship there are four microphones attached to each other, while at a certain point near the borehole An acoustic transponder is arranged at the bottom of the water is. This acoustic transponder is replaced by an acoustic one Controlled transmitter at the bottom of the ship and thus in turn prompted to emit acoustic signals. Those originating from a single point on the water floor Acoustic signals are generated by three microphones accordingly the respective position of the ship with a larger one or smaller phase shift added. These Phase shift is processed in a computer whose Result is fed to a control panel from where the position of the ship can be corrected. To solidify of a very muddy underground, for example this is suitable in an area of a body of water close to land known device for monitoring the position of a Work ships hardly because of the arrangement of the acoustic transponders on the ground in practice considerable difficulties would prepare.

Die DE-OS 17 56 698 zeigt eine Einrichtung zum Positionieren eines Schwimmkörpers über einer bestimmten Stelle am Untergrund eines Gewässers. Am Boden des Gewässers wird ein akustischer Sender angeordnet, dem drei konzentrisch zueinander angeordnete Mikrophone zugeordnet sind. Auch eine solche Einrichtung eignet sich kaum zur Überwachung der Position eines Arbeitsschiffs, wenn dieses zum Verfestigen eines schlammigen Untergrunds eingesetzt werden soll.DE-OS 17 56 698 shows a device for positioning of a float over a certain point on the subsurface of a body of water. At the bottom of the water there is an acoustic Transmitter arranged, the three concentrically arranged Microphones are assigned. Such a facility too is hardly suitable for monitoring the position of a Work ship if this to solidify a muddy Should be used underground.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zur Überwachung der Position eines Arbeitsschiffes anzugeben, die bei einem Schiff Anwendung findet, welches zum Verfestigen des Untergrunds eines Gewässers eingesetzt wird.The invention has for its object a device to monitor the position of a work ship, which is used on a ship that is used for solidification of the subsurface of a body of water.

Diese Aufgabe wird durch die im Patentanspruch angegebene Erfindung gelöst.This object is achieved by the one specified in the claim Invention solved.

Im Gegensatz zu den bekannten Einrichtungen zum Überwachen der Position eines Schiffs arbeitet die Erfindung nicht mit einer akustischen Anlage, sondern mit optischen Mitteln. Über der Wasseroberfläche befinden sich an festen Bezugspunkten drei Spiegel, wobei zwei Spiegel an ein und derselben Stelle vorgesehen sind. Diese Spiegel sind vorzugsweise an Trägern fest am Untergrund angeordnet. Die Abstände der auf einer Linie liegenden Entfernungsmesser auf dem Schiff sind ebenso bekannt wie die Abstände zwischen den Spiegeln an den festen Bezugspunkten. Mit Hilfe beispielsweise einer Landkarte wird ein Koordinatenursprung definiert, vorzugsweise derart, daß einer der Entfernungsmesser mit dem Koordinatenursprung zusammenfällt.In contrast to the known monitoring devices the invention does not cooperate with the position of a ship an acoustic system, but with optical means. over the water surface are at fixed reference points three mirrors, two mirrors in the same place are provided. These mirrors are preferably on supports firmly arranged on the underground. The distances of the on one Line rangefinders on the ship are also available known as the distances between the mirrors on the fixed reference points. With the help of a map, for example a coordinate origin is defined, preferably such that one of the range finders with the coordinate origin coincides.

Beim Betrieb der Vorrichtung werden laufend die Entfernungen zwischen den drei Entfernungsmessern und den Bezugspunkten gemessen. Dadurch ergeben sich - zusammen mit den erwähnten bekannten Abständen zwischen den Spiegeln und zwischen den Entfernungsmessern - Dreiecke aus denen sich auf Grund bekannter geometrischer Beziehungen die Koordinatenpunkte der Spiegel und mithin des Schiffs berechnen lassen. Bei Abweichung der berechneten Koordinaten von den Soll-Werten wird das Schiff durch geeignete Steuerung in die Soll-Lage gesteuert.When the device is operating, the distances are continuously increased between the three rangefinders and the reference points measured. This results in - together with the mentioned known distances between the mirrors and between the Rangefinders - triangles that make up known ones geometric relationships the coordinate points of the mirrors and therefore have the ship calculated. In case of deviation of the calculated coordinates from the target values Ship steered into the target position by suitable control.

Im folgenden wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigtAn exemplary embodiment of the invention is described below the drawing explained in more detail. It shows

Fig. 1 eine schematische Ansicht eines Arbeitsschiffs mit einer Vorrichtung zum Verfestigen des Unterbodens eines Gewässers, Fig. 1 is a schematic view of a working ship with a device for consolidating the subsoil of a water body,

Fig. 2 eine Skizze, die die Anordnung von an dem Arbeitsschiff angeordneten Entfernungsmessern sowie an ortsfesten Bezugspunkten befindlichen Spiegeln mit den zur Entfernungsmessung und Positionsberechnung dienenden Einrichtungen darstellt, Fig. 2 is a diagram illustrating the arrangement of located on the support ship arranged rangefinders as well as fixed reference points with the mirrors serving for distance measurement and position calculation means,

Fig. 3 eine Skizze, die die Beziehung zwischen am Arbeitsschiff angeordneten Entfernungsmessern und ortsfest angeordneten Spiegeln einerseits sowie einem definierten Koordinatensystem andererseits veranschaulicht, und Fig. 3 is a diagram illustrating the relationship between arranged on the work ship rangefinders and fixedly arranged mirrors on the one hand as well as a defined coordinate system on the other, and

Fig. 4 eine ähnliche Skizze wie Fig. 3, aus der hervorgeht, wie die Abweichung der Position eines Arbeitschiffs von einer definierten Soll-Position errechnet wird. FIG. 4 shows a sketch similar to FIG. 3, from which it emerges how the deviation of the position of a work ship from a defined target position is calculated.

Anhand von Fig. 1 wird eine Vorrichtung zur Behandlung von nicht standfestem Unterboden erläutert, die von einem Arbeitsschiff 1 getragen wird. Das Schiff 1 ist im wesentlichen rechteckig und weist in seiner Mitte eine senkrechte, durchgehende Aussparung 2 auf. Ein Gerüst 3 ist auf dem Schiff 1 derart angeordnet, daß es über die Aussparung 2 bewegbar ist. Seitlich am Gerüst 3 ist ein Mischer 4 angebracht, wobei an dem oberen Ende des Mischers 4 ein Drahtseil befestigt ist, das an einer Seilscheibe 5 am oberen Ende des Gerüstes 3 aufliegt. Das Drahtseil wird mit einer Winde gezogen, die am unteren Ende des Gerüstes 3 angeordnet ist, so daß der Mischer 4 auf und ab bewegt werden kann. Um zu verhindern, daß der Mischer 4 schwingt, wenn er in seiner vertikalen Stellung gehalten ist, sind vertikale Führungsschienen und darin verschiebliche Gleitansätze an beiden Seiten des Mischers 4 vorgesehen.Referring to Fig. 1, an apparatus for the treatment is explained by not stand firm soil, which is supported by a working ship 1. The ship 1 is essentially rectangular and has a vertical, continuous recess 2 in its center. A scaffold 3 is arranged on the ship 1 in such a way that it can be moved over the recess 2 . A mixer 4 is attached to the side of the frame 3 , a wire rope being fastened to the upper end of the mixer 4 and resting on a rope pulley 5 at the upper end of the frame 3 . The wire rope is pulled with a winch, which is arranged at the lower end of the frame 3 , so that the mixer 4 can be moved up and down. In order to prevent the mixer 4 from swinging when it is held in its vertical position, vertical guide rails and sliding projections which are displaceable therein are provided on both sides of the mixer 4 .

Das Schiff 1 trägt einen Kontrollraum 8 für eine Steuereinrichtung, eine Verfestigungsmittel-Behandlungsanlage Pu und ein Silo Sa. Außerdem weist das Schiff 1 einen Ballasttank auf, so daß es immer in horizontaler Lage gehalten werden kann.The ship 1 carries a control room 8 for a control device, a hardening agent treatment system Pu and a silo Sa. In addition, the ship 1 has a ballast tank so that it can always be kept in a horizontal position.

In dem Mischer 4 sind Rührerwellen 10 mittels Lagern 11 in einem Tragzylinder 9 gehalten.In the mixer 4 , stirrer shafts 10 are held in a support cylinder 9 by means of bearings 11 .

Entlang der Seitenwand des Zylinders 9 ist eine Zufuhrleitung 15 für das Verfestigungsmittel vorgesehen, deren oberes Ende mit der Anlage Pu kommuniziert, und zwar über einen Verfestigungsmittelzufuhrschlauch, eine Mörtelpumpe oder dergleichen, während ihr unteres Ende nahe an die Rührerblätter an den Rührerwellen heranreicht.Along the side wall of the cylinder 9 there is a feed line 15 for the solidifying agent, the upper end of which communicates with the system Pu , via a solidifying agent feed hose, a mortar pump or the like, while its lower end comes close to the stirrer blades on the stirrer shafts.

Bei dem Einsatz des Mischers 4 werden die Rührerwellen 10, während sie umlaufen, in die lockere Unterbodenschicht eingebracht. Anschließend, wenn das Verfestigungsmittel durch die Zufuhrleitung 15 zugeführt wird, während die Rührwellen umlaufen und nach oben gezogen werden, wird das Verfestigungsmittel ausreichend mit dem Unterboden vermischt, wodurch die Verfestigungsbehandlung erfolgt.When using the mixer 4 , the stirrer shafts 10 are introduced into the loose underbody layer while they are rotating. Then, when the solidifying agent is supplied through the supply pipe 15 while the agitator shafts are rotating and pulled upward, the solidifying agent is sufficiently mixed with the underbody, whereby the solidifying treatment takes place.

Das Arbeitsschiff 1 muß exakt an der vorgegebenen Position, an der der Unterboden verbessert werden soll, verankert werden. Die Vermessung der vorgegebenen Position erfolgt durch eine Positionsmeßvorrichtung, die sich ebenfalls auf dem Arbeitsschiff 1 befindet.The work ship 1 must be anchored exactly at the predetermined position at which the sub-floor is to be improved. The predetermined position is measured by a position measuring device, which is also located on the work ship 1 .

Das Gerät zum Vermessen und Überwachen der Position des Arbeitsschiffes 1 besteht nach Fig. 2 aus drei optischen Entfernungsmessern 16 a, 16 b und 16 c, die an drei Stellen des Schiffes 1 auf einer Linie angeordnet sind, sowie aus einem Computer 17, der im Kontrollraum 8 angeordnet ist. Die optischen Entfernungsmesser 16 a, 16 b und 16 c arbeiten mit automatischer Einstellung und werden von einer entfernt angeordneten Steuereinrichtung 18 betätigt. An einer Bezugsstelle 19 sind drei reflektierende Spiegel 20 a, 20 b und 20 c zur automatischen Einstellung angeordnet, und zwar mit einem vorgegebenen Abstand voneinander. Die drei optischen Entfernungsmesser 16 a, 16 b und 16 c sind so angeordnet, daß sie die Entfernungen zu den zugehörigen Spiegeln 20 a, 20 b und 20 c messen, wobei hier die Spiegel 20 a und 20 c an ein und derselben Stelle angeordnet sind, wie durch die gestrichelte Linie angedeutet ist.The device for measuring and monitoring the position of the work ship 1 according to FIG. 2 consists of three optical range finders 16 a , 16 b and 16 c , which are arranged at three points on the ship 1 on a line, and a computer 17 , which in the Control room 8 is arranged. The optical range finders 16 a , 16 b and 16 c operate with automatic adjustment and are operated by a remotely located control device 18 . At a reference point 19 three reflecting mirrors 20 a , 20 b and 20 c are arranged for automatic adjustment, with a predetermined distance from one another. The three optical range finders 16 a , 16 b and 16 c are arranged so that they measure the distances to the associated mirrors 20 a , 20 b and 20 c , here the mirrors 20 a and 20 c being arranged at one and the same place , as indicated by the dashed line.

Die drei optischen Enfernungsmesser 16 a, 16 b und 16 c sind jeweils über "Cabtyre"-Kabel 21 mit dem Computer 17 verbunden, der seinerseits an eine Anzeigeeinrichtung oder einen Sichtschirm 22 angeschlossen ist.The three optical rangefinders 16 a , 16 b and 16 c are each connected via "Cabtyre" cables 21 to the computer 17 , which in turn is connected to a display device or a screen 22 .

Im folgenden wird anhand der in Fig. 3 und 4 dargestellten Skizzen das Berechungsverfahren zum Ermitteln der Position des Arbeitsschiffs näher erläutert.The calculation method for determining the position of the work ship is explained in more detail below with reference to the sketches shown in FIGS . 3 and 4.

Die Entfernungsmesser 16 a, 16 b und 16 c auf dem Arbeitsschiff 1 entsprechen den in Fig. 3 dargestellten Punkten A, B bzw. C. Die Spiegel 20 A und 20 C gemäß Fig. 2 befinden sich an dem Punkt D, und der Spiegel 20 B befindet sich an dem Punkt E.The range finders 16 a , 16 b and 16 c on the work ship 1 correspond to the points A, B and C shown in FIG. 3. The mirrors 20 A and 20 C according to FIG. 2 are located at point D , and the mirror 20 B is located at point E.

Die Abstände der Punkte A, C und B voneinander sind bekannt. Auch ist der Abstand zwischen den Punkten D und E bekannt. Mithin sind als Werte für die Abstände der Entfernungsmesser bzw. der Spiegel gemäß Fig. 3 die Größen c, d₁ und d₂ fest vorgegeben.The distances between points A, C and B are known. The distance between points D and E is also known. Therefore, the values c, d ₁ and d ₂ are fixed as values for the distances of the range finder or the mirror according to FIG. 3.

Die Entfernungen zwischen den Punkten A und D (= L₁), zwischen den Punkten B und E (= L₂) und zwischen den Punkten C und D (= L₃) lassen sich mit Hilfe der Entfernungsmesser messen.The distances between the points A and D (= L ₁), between the points B and E (= L ₂) and between the points C and D (= L ₃) can be measured using the range finder.

Beispielsweise mit Hilfe einer Landkarte oder dergleichen wählt man zwei Koordinatenwerte p und s (p für die Abszisse oder x-Achse und s für die Ordinate bzw. y-Achse) derart, daß der Punkt A im Koordinatenursprung (0; 0) liegt. Fig. 3 zeigt mithin eine definierte Bezugs-Position für die Punkte A, B und C.For example, with the help of a map or the like, two coordinate values p and s (p for the abscissa or x axis and s for the ordinate or y axis) are selected such that point A lies in the coordinate origin (0, 0). Fig. 3 shows, therefore, a defined reference position for the points A, B and C.

Mit den fest vorgegebenen Werten c, d₁ und d₂ sowie den zur Definition des Koordinatensystems gewählten Werten s und p liegen die Koordinatenpunkte für A, B, C, D und E fest.With the fixed values c, d ₁ and d ₂ and the values s and p selected for the definition of the coordinate system, the coordinate points for A, B, C, D and E are fixed.

Gemäß Fig. 4 befindet sich das Arbeitsschiff nun in einer solchen Position, daß die Entfernungsmesser den (neuen) Punkten A′, B′ bzw. C′ entsprechen. Mit Hilfe der Entfernungsmesser lassen sich nach Fig. 4 die Entfernungen L₁′, L₂′ und L₃′ messen. According to Fig. 4, the working ship is now in a position such that the rangefinder the (new) points A ', B' and C correspond to '. With the aid of the distance meter 4, the distances L ₁ ', L ₂' and L can be prepared by Fig. ₃ 'measure.

Um die Position des Schiffs zu ermitteln, werden also die Koordinaten (x₁; y₁) des Punkts A′ und (x₂; y₂) des Punkts B′ gesucht. Mit Hilfe der fest vorgegebenen Werte c, d₁ und d₂ sowie der zur Definition des Koordinatensystems gewählten Werte p und s lassen sich die gesuchten Koordinaten für die beiden Punkte A′ und B′ ermitteln. Hierzu werden zunächst eine Hilfslinie l′₄ und die in Fig. 4 eingezeichneten Winkel α, β, γ und δ berechnet. Dies geschieht nach folgenden Gleichungen unter Zuhilfenahme des Kosinussatzes (vor jeder Gleichung ist das betreffende Dreieck angegeben):In order to determine the position of the ship, the coordinates (x ₁; y ₁) of point A ' and (x ₂; y ₂) of point B' are sought. With the aid of the fixed values c, d ₁ and d ₂ and the values p and s selected for the definition of the coordinate system, the coordinates sought for the two points A ' and B' can be determined. For this purpose, an auxiliary line l ′ ₄ and the angles α , β , γ and δ shown in FIG. 4 are first calculated. This is done according to the following equations with the aid of the cosine theorem (the relevant triangle is given in front of each equation):

1) ( Δ DA′C′): l₃′² = (d₁ - c) ² + l₁′² - 2(d₁ - c) · l₁′ · cos δ ⇒ δ
2) ( Δ DA′B): l₄′² = d₁² + l₁′² - 2 d₁ · l′₁ · cos δ ⇒ l′₄
3) ( Δ DA′B): d₁² = l₄′² + l₁′² - 2 l₄′ · l₁′ · cos β⇒ β
4) ( Δ DB′E): l₂′² = d₂² + l₄′² - 2 d₂ · l₄′ · cos γ ⇒ γ
5) α = 90° - ( β + γ ) 1) ( Δ DA′C ′) : l ₃′² = (d ₁ - c) ² + l ₁′² - 2 (d ₁ - c) · l ₁ ′ · cos δ ⇒ δ
2) ( Δ DA′B) : l ₄′² = d ₁² + l ₁′² - 2 d ₁ · l ′ ₁ · cos δ ⇒ l ′ ₄
3) ( Δ DA′B) : d ₁² = l ₄′² + l ₁′² - 2 l ₄ ′ · l ₁ ′ · cos β ⇒ β
4) ( Δ DB′E) : l ₂′² = d ₂² + l ₄′² - 2 d ₂ · l ₄ ′ · cos γ ⇒ γ
5) α = 90 ° - ( β + γ )

Aus den Gleichungen 3), 4) und 5) läßt sich also der Winkel α berechnen. Mit Hilfe des Winkels α und den zur Verfügung stehenden Werten p, s und l₁, lassen sich die Koordinaten x₁; y₁ wie folgt berechnen:The angle α can thus be calculated from equations 3), 4) and 5). With the help of the angle α and the available values p, s and l ₁, the coordinates x ₁; Calculate y ₁ as follows:

6) x₁ = p + l₁′ · sin α
7) y₁ = s - l₁′ · cos α 6) x ₁ = p + l ₁ ′ · sin α
7) y ₁ = s - l ₁ ′ · cos α

Den Wert für den Winkel ε erhält man aus folgender Gleichung 8):The value for the angle ε is obtained from the following equation 8):

8) ( Δ DEB′): l₄′² = d₂² + l₂′² - 2 d₂l₂′ · cos (90° + e ) ⇒ ε 8) ( Δ DEB ′) : l ₄′² = d ₂² + l ₂′² - 2 d ₂ l ₂ ′ · cos (90 ° + e ) ⇒ ε

Unter Zuhilfenahme des Winkels ε, des gemessenen Wertes l₂′ und der vorgegebenen Werte d₂, p und s lassen sich auch die Koordinaten (x₂; y₂) berechnen:The coordinates (x ₂; y ₂) can also be calculated using the angle ε , the measured value l ₂ ′ and the specified values d ₂, p and s :

9) x₂ = p + d₂ + l₂′ · sin ε
10) y₂ = s - l₂′ · cos ε 9) x ₂ = p + d ₂ + l ₂ ′ · sin ε
10) y ₂ = s - l ₂ ′ · cos ε

Man kann die gewünschten Koordinatenwerte auch durch andere geometrische Beziehungen berechnen. Dabei kann man den Abstand zwischen den Punkten B und E entlang der x-Achse zu Hilfe nehmen. Dieser Abstand errechnet sich gemäß Fig. 3 zu q = d₂ + p - d₁.The desired coordinate values can also be calculated using other geometric relationships. The distance between points B and E along the x axis can be used to help. This distance is calculated according to Fig. 3 to q = d ₂ + p - d ₁.

Mit der oben näher beschriebenen Berechnung lassen sich praktisch alle möglichen Koordinatenpunkte für die Punkte A und B und mithin für die Position des Schiffes berechnen. Man kann eine Soll-Position des Schiffs definieren, und bei jeder Abweichung von der Soll-Position kann man das Arbeitsschiff so mit Hilfe seines Antriebs steuern, daß es immer wieder in die Soll-Position gebracht wird. Auf diese Weise läßt sich erreichen, daß das Arbeitsschiff und die auf seiner Unterseite angebrachte Anordnung stabil in einer bestimmten Position gehalten werden, so daß eine bestimmte Stelle im Unterboden bearbeitet werden kann, ohne daß sich Störungen auf Grund sich ständig ändernder Schiffsposition ergeben.With the calculation described in more detail above, practically all possible coordinate points for points A and B and thus for the position of the ship can be calculated. One can define a target position of the ship, and with every deviation from the target position one can steer the working ship with the aid of its drive in such a way that it is brought into the target position again and again. In this way it can be achieved that the work ship and the arrangement attached to its underside are held stably in a certain position, so that a certain point in the underbody can be worked without causing disturbances due to constantly changing ship position.

Claims

Device for monitoring the position of a work ship, in particular one for treating subsoil and with a control room on the ship and a work device which is suspended vertically movably on a scaffold on the ship, with three range finders which are arranged at a distance from one another on the ship are, a wave reflection device, which is arranged on a reference basis, away from the ship, and a computer located on the ship for processing the signals between the respective range finder and the wave reflection device to determine the position of the ship, characterized in that the range finders are designed as optical range finders ( 16 a , 16 b , 16 c) and are arranged on a line and that the wave reflection device is formed by three mirrors ( 20 a , 20 b , 20 c) which correspond to the respective optical range finders are assigned and of which two mirrors on the same point (D) are arranged.