DE29822773U1

DE29822773U1 - Mechanical gripper

Info

Publication number: DE29822773U1
Application number: DE29822773U
Authority: DE
Original assignee: FAHNINGER MICHAEL
Current assignee: Grip Tec Technische Produkte De GmbH
Priority date: 1998-12-21
Filing date: 1998-12-21
Publication date: 2000-01-13
Anticipated expiration: 2008-12-22

Description

BeschreibungDescription

Mechanischer Greifer zum Greifen von Behältern.Mechanical gripper for gripping containers.

Greifer insbesondere Flaschengreifer üblicher Bauart benutzen zum Greifen der Getränkeflaschen einen Gummibalg oder ähnliche weichelastische Materialien. Diese Gummibälge werden von der Maschine berührungslos über der Flasche positioniert, sodaß das Aufblasen des Balges zum Ergreifen der Flasche fuhrt. Andere Greifersysteme nutzen die elastizität einer Gummimanschette, die zum Greifen der Flasche durch einen Pneumatikzylinder gestaucht wird. Diese Greifer werden üblicherweise mit externer Energie, wie zum Beispiel Druckluft oder elektrischem Strom gespeist, die durch eine Speicher programmierbare Steuerung (SPS) gesteuert wird. Weiterhin können diese Manschetten oder Bälge im Betrieb durch Flaschen mit abgebrochenen Hälsen etc. zerstört werden.Grippers, particularly bottle grippers of the usual design, use a rubber bellows or similar soft elastic material to grip the drinks bottles. These rubber bellows are positioned by the machine without contact over the bottle, so that the inflation of the bellows leads to the gripping of the bottle. Other gripper systems use the elasticity of a rubber sleeve, which is compressed by a pneumatic cylinder to grip the bottle. These grippers are usually powered by external energy, such as compressed air or electricity, which is controlled by a programmable logic controller (PLC). Furthermore, these sleeves or bellows can be destroyed during operation by bottles with broken necks, etc.

Die im Schutzanspmch 1 aufgeführte Erfindung benutzt ausschließlich den Verfahrweg der Maschine, um die Flaschen oder ähnliche Behältnisse zu greifen, zu halten oder zu bewegen. Dadurch wird eine zusätzliche Steuerung für Druckluft oder andere externe Energien überflüssig. Das Schalten in die entsprechenden Stellungen wird dadurch erreicht, daß der Greifer auf den Behälter auffährt und dadurch die Mechanik, die im inneren des Greifergehäuses (1) eingebracht ist betätigt.The invention set out in claim 1 uses only the travel path of the machine to grip, hold or move the bottles or similar containers. This makes an additional control for compressed air or other external energy superfluous. Switching to the appropriate positions is achieved by the gripper moving onto the container and thereby actuating the mechanism that is installed inside the gripper housing (1).

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist in Schutzansprüchen 2 bis 6 angegeben.An advantageous embodiment of the invention is specified in claims 2 to 6.

Der im Schutzanspmch 2 angegebenen Erfindung liegt das Problem zugmnde, einen Greifer (6) zu schaffen, der gegenüber beschädigten Flaschen oder ähnlichen Behältnissen, durch seine Form und sein Material unempfindlich ist.
Dieses Problem wird mit dem in Schutzanspmch 2 aufgeführten Merkmalen gelöst.The invention specified in claim 2 is based on the problem of creating a gripper (6) which is insensitive to damaged bottles or similar containers due to its shape and material.
This problem is solved with the features listed in claim 2.

Zum Spannen wird wie in Schutzanspmch 3 beschrieben, die Kraft einer Feder (8) benutzt. Auch zwei oder mehrere Federn sind dafür denkbar. Mit den benutzten Federn erreicht man, daß Druckluft oder andere externe Energien eingespart werden können.As described in claim 3, the force of a spring (8) is used for tensioning. Two or more springs are also conceivable for this purpose. By using the springs, compressed air or other external energy can be saved.

Der im Schutzanspmch 4 angegebene Kipphebel (4) weist einen Drehpunkt, eine keilförmig ausgeführte Kante, die zum Spreizen der Greifarme (6) benutzt wird, eine Drehaufnahme für das Formstück (5), einen Anschlag, der die Drehbewegung des Formstückes (5) in einer definierten Weise einschränkt und mindestens eine, im günstigsten Fall aber drei miteinander verbundene Ausbrüche, die als Stellungsdefinition des Kipphebels (4) dienen, auf.The rocker arm (4) specified in claim 4 has a pivot point, a wedge-shaped edge which is used to spread the gripping arms (6), a rotary holder for the shaped piece (5), a stop which limits the rotary movement of the shaped piece (5) in a defined manner and at least one, but in the best case three interconnected cutouts which serve to define the position of the rocker arm (4).

Das in Schutzanspmch 5 aufgeführte Formstück (5) weist mindestens eine, im günstigsten Fall aber zwei Gleitflächen für das in Schutzanspmch 6 angegebenen Gleitstück (2) auf,*deren Winkel zueinander beliebig sein kann, sich aber aus der Konstruktion bedingt ein optimaler Winkel von 45° einstellt. Weiter ist das Formstück (5) so ausgeprägt, daß mindestens eine, im günstigsten Fall aber zwei Nasen im Zusammenhang mit dem oben erwähnten Anschlag am Kipphebel (4) die Drehfähigkeit des Formstückes definiert einschränken. Auch besitzt das Formstück (5) einen Drehpunkt. y The shaped part (5) specified in claim 5 has at least one, but in the best case two sliding surfaces for the sliding part (2) specified in claim 6,*the angle of which can be arbitrary, but the design results in an optimal angle of 45°. Furthermore, the shaped part (5) is designed in such a way that at least one, but in the best case two lugs, in conjunction with the above-mentioned stop on the rocker arm (4), limit the ability of the shaped part to rotate in a defined manner. The shaped part (5) also has a pivot point. y

Das in Schutzanspmch 6 aufgeführte Gleitstück (2) kann eine Beliebige Form annehmen, im günstigsten Falle ist es aber eine Achse, die rechtwinklig zum Kipphebel (4) fest und starr im Greifergehäuse (1) eingebracht ist. Auch eine drehbar gelagerte Achse ist denkbar.The sliding piece (2) specified in claim 6 can take on any shape, but in the best case it is an axis which is fixed and rigidly mounted in the gripper housing (1) at a right angle to the rocker arm (4). A rotatably mounted axis is also conceivable.

Ein Ausfühmngsbeispie] der Erfindung wird anhand der Figur 1 bis 7 erläutert. Es zeigen:An embodiment of the invention is explained with reference to Figures 1 to 7. They show:

Fig. 1 die Vorderansicht des Greifers in einer vereinfachten Schnittdarstellung.Fig. 1 the front view of the gripper in a simplified sectional view.

Fig. 2 die Seitenansicht des Greifers in einer vereinfachten Schnittdarstellung.Fig. 2 the side view of the gripper in a simplified sectional view.

Fig. 3 bis Fig. 7 verschiedene Stellungen des Klemmechanismuses die von der Mechanik eingenommen werden.Fig. 3 to Fig. 7 different positions of the clamping mechanism taken by the mechanics.

In der Zeichnung ist mit (1) das Gehäuse des Greifers bezeichnet, in dem ein Stößel (3) auf und ab gleiten kann. Weiter sind in entsprechenden Aufnahmen im Gehäuse (1) zwei Greifarme (6) drehbar gelagert, diese sind mit einer Zugfeder (8) gespannt, um im geschlossenen Zustand die Haltekraft auf die Flasche auszuüben. Das Gleitstück (2) ist ebenfalls in seiner Lage innerhalb des Gehäuses (1) fixiert.In the drawing, (1) indicates the gripper housing, in which a plunger (3) can slide up and down. In addition, two gripper arms (6) are rotatably mounted in corresponding receptacles in the housing (1); these are tensioned with a tension spring (8) in order to exert the holding force on the bottle when closed. The sliding piece (2) is also fixed in its position within the housing (1).

Am Stößel (3) ist drehbar und unter der Spannung einer Drehfeder (7) der Kipphebel (4) mitsamt Formstück (5) gelagert. Zwischen einer Hervorhebung an der inneren Gehäusewandung (1) und dem Stößel (3) ist eine Druckfeder eingespannt, die die gesamte Mechanik unter vertikaler Spannung (dem Flaschendruck entgegen) hält.The rocker arm (4) together with the shaped piece (5) is mounted on the tappet (3) and is rotatable and under the tension of a torsion spring (7). A compression spring is clamped between a protrusion on the inner housing wall (1) and the tappet (3), which keeps the entire mechanism under vertical tension (against the bottle pressure).

In der Ausgangsstellung (Fig. 3) ist der Kipphebel (4) in einer senkrechten Position und das darauf montierte Formstück (5) soweit als möglich nach rechts gedreht. Der Stößel (3) befindet sich in der untersten Position, die durch das Gleitstück (2) zugelassen wird. Außerdem befindet sich das Gleitstück (2) im linken oberen Ausbruch der vom Kipphebel (4) und dem Formstück (5) gestellt wird.In the initial position (Fig. 3), the rocker arm (4) is in a vertical position and the fitting (5) mounted on it is turned as far to the right as possible. The tappet (3) is in the lowest position permitted by the slider (2). In addition, the slider (2) is in the upper left recess which is provided by the rocker arm (4) and the fitting (5).

Bewegt die Maschine den Greifer über einer Flasche senkrecht nach unten (Fig. 4), fährt der Stößel (3) auf den Flaschenkopf auf und verschiebt den Kipphebel (4), das Formstück (5) und die Drehfeder (7) relativ zum Gehäuse (1) und dem darin fixierten Gleitstück (2) nach oben, gegen die Federkraft der Druckfeder (9). Das Gleitstück (2) gleitet über die Schräge des Formstükkes (5) nach unten und drückt dabei den Kipphebel (4) gegen die Federkraft der Drehfeder (7) nach links.If the machine moves the gripper vertically downwards over a bottle (Fig. 4), the ram (3) moves onto the bottle head and moves the tilt lever (4), the molded part (5) and the torsion spring (7) upwards relative to the housing (1) and the sliding part (2) fixed therein, against the spring force of the compression spring (9). The sliding part (2) slides downwards over the slope of the molded part (5) and pushes the tilt lever (4) to the left against the spring force of the torsion spring (7).

Überschreitet das Gleitstück (2) das Ende der Schräge des Formstückes (5) (Fig. 5) dreht sich der Kipphebel (4) durch die Federkraft der Drehfeder (7) wieder in die senkrechte Position zurück, dabei wird nachwievor durch den Kipphebel (5) verhindert, daß die Greifarme (6) durch die Zugfeder (8) zusammengezogen werden und dadurch die Flasche greifen können. Das Gleitstück steht nun in der linken unteren Aussparung des Kipphebels (4). Dies ist zugleich die oberste Stellung des Stößels (3).If the sliding piece (2) exceeds the end of the slope of the shaped piece (5) (Fig. 5), the rocker arm (4) rotates back into the vertical position due to the spring force of the torsion spring (7), while the rocker arm (5) still prevents the gripping arms (6) from being pulled together by the tension spring (8) and thus from being able to grip the bottle. The sliding piece is now in the lower left recess of the rocker arm (4). This is also the uppermost position of the plunger (3).

Die Maschine zieht nun den Greifer wieder nach oben.The machine now pulls the gripper back up.

Das Gleitstück (2) fährt gegen die untere nun noch waagrechte Gleitfläche des Formstückes (5) und dreht dieses Formstück (5) so weit wie möglich nach links. Die untere Gleitfläche wird zu einer Schrägen (Fig. 6), mit der das Gleitstück (2) den Kipphebel (4) nach links drückt, bis das Gleitstück (2) die rechte obere Aussparung im Kipphebel (4) erreicht hat (Fig.7). Jetzt gibt der Kipphebel (4) die Greifarme (6) frei und diese können nun durch die Federkraft der Zugfeder (8) die Flasche greifen. Das Formstück (5) dreht sich selbsttätig wieder nach rechts in seine Ausgangslage. Die Flasche kann nun durch die Maschine gehalten oder bewegt werden. Das Lösen der Greifarme (6) geschieht, indem die Maschine die Flasche wieder absetzt und den Greifer leicht überdrückt. Dadurch gleitet das Gleitstück (2) aus der rechten Aussparung des Kipphebels (4) heraus und der Kipphebel wird nun durch die Kraft der Drehfeder (7) in seine Ausgangsposition zurückgedreht. Das Gleitstück (2) begrenzt die Bewegung des Kipphebels (4) nach rechts und befindet sich nun wieder in der linken oberen Aussparung des Kipphebels (4) und des Formstückes (5).Während der Drehbewegung des Kipphebels (4) nach rechts drückt dieser die Greifarme (6) gegen die Federkraft der Zugfeder (8) auseinander. Die Flasche ist nun frei, die Maschine kann eine neue Flasche aufgreifen.The sliding piece (2) moves against the lower, now still horizontal sliding surface of the shaped piece (5) and turns this shaped piece (5) as far to the left as possible. The lower sliding surface becomes a slope (Fig. 6), with which the sliding piece (2) pushes the rocker arm (4) to the left until the sliding piece (2) has reached the upper right recess in the rocker arm (4) (Fig. 7). The rocker arm (4) now releases the gripping arms (6) and these can now grip the bottle thanks to the spring force of the tension spring (8). The shaped piece (5) automatically turns back to the right into its original position. The bottle can now be held or moved by the machine. The gripping arms (6) are released when the machine puts the bottle down again and presses the gripper slightly over. This causes the sliding piece (2) to slide out of the right recess in the rocker arm (4) and the rocker arm is now turned back to its original position by the force of the torsion spring (7). The sliding piece (2) limits the movement of the rocker arm (4) to the right and is now again in the upper left recess of the rocker arm (4) and the shaped piece (5). During the rotation of the rocker arm (4) to the right, it pushes the gripping arms (6) apart against the spring force of the tension spring (8). The bottle is now free and the machine can pick up a new bottle.

/Ti/Ti

Claims

1. Mechanical gripper, which can only be moved into the respective open or closed position via the travel path of the machine.

2. Gripper according to protection claim 1, characterized in that the gripper has gripping arms made of plastic or metal for gripping the container.

3. Gripper according to claims 1 and 2, characterized in that a spring force is used to tension the gripping arms mentioned in 2.

4. Gripper according to protection claims 1 to 3, characterized in that a rocker lever is used which brings the gripping arms mentioned in 2 into the respective open or closed position.

5. Gripper according to protection claims 1 to 4, characterized in that a rotatably mounted shaped piece on the rocker arm mentioned in 2 serves as a switch between the respective open and closed positions.

6. Gripper according to protection claims 1 to 5, characterized in that a sliding piece introduced into the gripper mentioned in 1

(a) in conjunction with the fitting referred to in point 5, causes the movements of the rocker arm,

b) prevents the mechanism mentioned in 2 to 5 from falling out of the gripper.