DE2951839A1 - Speed control circuit for asynchronous crane motor - has actual and nominal valve signal emitters with comparator, integrator and controllers - Google Patents

Speed control circuit for asynchronous crane motor - has actual and nominal valve signal emitters with comparator, integrator and controllers

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DE2951839A1 DE19792951839 DE2951839A DE2951839A1 DE 2951839 A1 DE2951839 A1 DE 2951839A1 DE 19792951839 DE19792951839 DE 19792951839 DE 2951839 A DE2951839 A DE 2951839A DE 2951839 A1 DE2951839 A1 DE 2951839A1
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Abstract

The control system controls the motor winding (1) and an eddy current brake winding (2). Connected to them is an actual value signal emitter (10). The motor is an asynchronous motor, and at the nominal speed receives the full supply voltage. At this speed the control circuit is disconnected and the output (24) of the speed controller (7) is reduced to zero. Between the nominal value signal emitter (9) and the controller is an integrator circuit (13). The system includes a comparator and controller (15), with the input (14) connected to the actual value device and to the output (17) of the integrator. The output (18) of the controller is connected to the input of the integrator. The difference between the integrator output signal and the actual value signal can be reduced to zero.

Description

Elektrischer Antrieb, insbesondere für Hebezeuge Electric drive, in particular for hoists

Die Erfindung bezieht sich auf einen elektrischen Antrieb, insbesondere filr Hebezeuge wie Aufzüge, Krane od. dgl., bestehend aus einer Regeleinrichtung und einem Asynchronmotor mit wenigstens zwei Wicklungen oder einem Asynchronmotor und einer getrennten Einrichtung zum dosierten Bremsen, bei dem zumindest das Drehmoment zum Antreiben des Motors durch eine Phasenanschnittsteuerung beeinflußbar ist und mit einem Drehzahl-Sollwertgeber und einem Drehzahl-Istwertgeber zur Drehzahlregelung, wobei die aus dem Drehzahl-Sollwert und Drehzahl-Istwert gebildete Regelabweichung einem Drehzahlregler bzw. Regelverstärker zugeführt wird, dessen Ausgangssignal gleichzeitig auf die Phasenanschnittsteuerung des Motors und des Stellgliedes zum dosierten Bremsen gegeben wird.The invention relates to an electric drive, in particular for hoists such as elevators, cranes or the like, consisting of a control device and an asynchronous motor with at least two windings or an asynchronous motor and a separate device for metered braking, in which at least the torque to drive the motor can be influenced by a phase control and with a speed setpoint transmitter and an actual speed value transmitter for speed control, where the control deviation formed from the speed setpoint and the actual speed value a speed controller or control amplifier is fed, the output signal at the same time on the phase control of the motor and the actuator for metered braking is given.

Im Rahmen der Erfindung liegen auch solche Anordnungen, bei denen Antriebs- und Bremsteil auf mehrere Maschinen aufgeteilt sind, beispielsweise als Antriebsmotor und Wirbelstro!n bremse. Bei Hebezeugen z.B. bei Kranhubwerken wird ort ein großer Teil des Weges mit Nenngeschwindigkeit durch fahren. Bei der Anordnung gemäß der DE-OS 24 55 843 wird diese Wegstrecke mit einer Geschwindigkeit zurückgelegt, bei der der Motor die Nenndrehzahl nicht ganz erreicht, damit der Antrieb im Regelbereich bleibt. Würde nämlich der Sollwert höher gelegt als die maximale Motordrehzahl, so würde beim Einsetzen der Verzögerung eine unerwUnschte Regelabweichung vorliegen, die beim Übergang in den Regelbetrieb zu störenden Einschwingvorgängen führt.In the context of the invention are also those arrangements in which Drive and brake part are divided between several machines, for example as Drive motor and eddy current brake. For hoists, e.g. crane hoists, drive a large part of the way at nominal speed. In the arrangement According to DE-OS 24 55 843, this distance is covered at a speed at which the motor does not quite reach the rated speed reached so that the Drive remains in the control range. That is, the setpoint would be set higher than that maximum engine speed, an undesirable one would occur when the delay set in There are control deviations that lead to disruptive transient processes during the transition to normal operation leads.

Die aus diesem Grunde reduzierte Geschwindigkeit führt im Bereich des Treibens zu unerwünschten Schlupfverlusten im Motor. Noch ungünstiger sind die Verhältnisse im Bremsbetrieb, beispielsweise beim Hubwerk während der Abwärtsbewegung und durchziehen#der Last. Hier entstehen bei einer Anordnung gemäß der DE-OS 24 55 843 erhebliche Verluste, weil die potentielle Energie der Last im Läuferkreis des Motors in Wärme umgewandelt wird. Um Energie zu sparen und eine Überdimensionierung des Motors zu vermeiden, muß, solange mit der Nenngeschwindigkeit gefahren wird, die Phasenanschnittsteuerung für das Treiben des Motors unabhängig von der sich bildenden Regelabweichung voll ausgesteuert sein, damit der Motor keinen unerwünschten Schlupf erzeugt bzw. bei durchziehen#der Last als Generator wirken kann. Nur dadurch ist gewährleistet, daß die potentielle Energie der Last ins Netz zurückgeführt wird. The reduced speed for this reason leads in the area of driving to undesirable slip losses in the engine. They are even worse Conditions in braking operation, for example in the case of the hoist during the downward movement and pull through # the load. With an arrangement according to DE-OS 24 arise here 55 843 considerable losses because the potential energy of the load in the rotor circuit of the engine is converted into heat. To save energy and an oversizing to avoid the motor, as long as the nominal speed is used, the phase control for driving the motor independently of the itself forming control deviation must be fully modulated so that the motor does not have any undesired Slip is generated or can act as a generator when the load is pulled through. Just because of that it is guaranteed that the potential energy of the load is fed back into the network.

Aufgabe der Erfindung ist es, Maßnahmen zu finden, durch die ein durch Einschwingvorgänge bedingtes Rucken beim Übergang von der Vollaussteuerung in den Regelbetrieb vermieden werden. The object of the invention is to find measures by which a Jerking caused by transient processes when transitioning from full modulation can be avoided in regular operation.

Dies wird erfindungsgemäß bei einer Anordnung der eingangs genannten Art erreicht durch eine Schaltanordnung derart, daß der Asynchronmotor im Bereich der Nenndrehzahl an der vollen Netzspannung liegt und dabei der Regelkreis aufgetrennt und der Ausgang des Drehzahlreglers bzw. des Regelverstärkers auf Null geführt wird. According to the invention, this is the case with an arrangement of the type mentioned at the beginning Kind achieved by a switching arrangement such that the asynchronous motor in the area the nominal speed is at full mains voltage and the control loop is disconnected and the output of the speed controller or the control amplifier is brought to zero.

Es wird somit vermieden, daß der Drehzahlregler infolge der anstehenden Soll-Istwertdifferenz an seine Stellgrenze läuft und bei Rücknahme der Vollaussteuerung zunächst das volle Drehmoment oder Bremsmoment vorgibt, was zu einem Ruck und unerwünschten Einschwingvorgängen führen müßte.It is thus avoided that the speed controller as a result of the pending Setpoint / actual value difference runs to its setting limit and when the full level is withdrawn initially the full torque or braking torque specifies, resulting in a jerk and undesirable Would lead to transient processes.

Aus der Nullstellung heraus kann sich der Drehzahlregler jedoch entsprechend der tatsächlichen Betriebsverhältnisse richtig orientieren und das Moment setzt infolge der üblicherweise integral wirkenden Rückführung im Drehzahlregler weich ein.From the zero position, however, the speed controller can move accordingly the actual operating conditions correctly and the moment sets soft due to the usually integrally acting feedback in the speed controller a.

Um schnelle Momentenänderungen auch bei plötzlicher Sollwertänderung weiter zu verringern, ist in weiterer Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, daß zwischen dem Sollwertgeber und dem Drehzahlregler ein Integrator angeordnet ist.Fast changes in torque even with sudden changes in the setpoint to further reduce, it is provided in a further embodiment of the invention that an integrator is arranged between the setpoint generator and the speed controller.

Bei einer vorteilhaften Ausführungsform gemäß der Erfindung ist bei Verwendung des Integrators eineKomperator-und Regeleinrichtung vorgesehen, deren Eingang mit dem Istwertgeber und dem Ausgang des Integrators einerseits und deren Ausgang mit dem Eingang des Integrators andererseits derart verbunden ist, daß die Differenz zwischen Integratorausgangssignel und Istwert auf Null geregelt wird. Während der Sperrphase des Drehzahlreglers wird der Integrator vom Sollwertgeber getrennt. Die Tachospannung des Istwertgebers wird mit der Integratorausgangsspannung verglichen und über einen Nachführkreis auf den Eingang des Integrators gegeben. Damit stellt sich der Ausgang des Integrators automatisch auf die Tachospannung ein, d.h. die Soll-Istwertdifrerenz verschwindet. Der Übergang zum geregelten Betrieb kann damit völlig ohne Einschwingerscheinungen erfolgen.In an advantageous embodiment according to the invention is at Using the integrator, a comparator and control device is provided whose Input with the actual value transmitter and the output of the integrator on the one hand and their Output is connected to the input of the integrator on the other hand such that the Difference between the integrator output signal and the actual value is regulated to zero. During the blocking phase of the speed controller, the integrator is controlled by the setpoint generator separated. The tacho voltage of the actual value encoder is equal to the integrator output voltage compared and given via a tracking loop to the input of the integrator. The output of the integrator is automatically set to the tacho voltage on, i.e. the setpoint / actual value difference disappears. The transition to regular operation can thus take place without any transient effects.

Bei einer weiteren günstigen Ausführungsform unter Verwendung eines Integrators ist eine zwischen dem Ausgang des Drehzahlreglers und dem Eingang des Integrators angeordnete Rückführung vorgesehen, die dem Integrator ein Zusatzsignal derart zuführt, daß der Ausgang des Drehzahlreglers auf Null geregelt wird. Auf diese Weise wird der Ausgang des Integrators automatisch auf einen Wert gerührt, der dem jeweiligen Drehzahlistwert bei Vollaussteuerung entspricht. Dadurch ist die Drehzahlabweichung nach Abschalten der Vollaussteuerung zunächst Null und ändert sich nur allmählich durch Rücklauf des Integrators bzw. Drehzahländerung. Das Drehmoment bzw. Bremsmoment ist also beim Übergang in den Regelbetrieb zunächst Null und setzt infolge der sich er8tebildenden Regelabweichung weich ein, wodurch eine Schnelle Drehzahländerung bzw. Einschwingvorgänge sicher vermieden werden.Es kann sich weiterhin als vorteilhaft erweisen, daß bei geschlossenem Regelkreis in AbhKnglgkeit von durch größere Pausen zwischen Antriebs- und Bremsmomentwirkung bedingten hdheren Soll-Istwertdifferenzen die Komperator- und Regeleinrichtung bzw. die Rückführung zugeschaltet sind. Damit wird erreicht, daß bei derartigen längeren Pausen, die z.B.In a further advantageous embodiment using a Integrator is one between the output of the speed controller and the input of the Integrator arranged feedback provided, which the integrator an additional signal supplies such that the output of the speed controller is regulated to zero. on this way the output of the integrator is automatically adjusted to a value which corresponds to the respective actual speed value at full level. This is the speed deviation after switching off the full modulation initially zero and changes only gradually due to the return of the integrator or change in speed. The torque or braking torque is therefore initially zero and sets during the transition to normal operation as a result of the resulting control deviation, which results in a rapidity Speed changes or transient processes can be safely avoided. It can continue prove to be advantageous that with a closed control loop depending on through Longer pauses between the drive and braking torque effects cause higher setpoint / actual value differences the comparator and control device or the feedback are switched on. In order to it is achieved that with such longer breaks, e.g.

insbesondere durch Schützumschaltungen bedingt sein kennen, nicht in ähnlicher Weise wie beim Wechsel der Betriebsarten ein Rucken auftritt. Schließlich kann mit besonderem Vorteil noch vorgesehen sein, daß der Drehzahlregler eine Unstetigkeitsstelle aufweist. Bei einem Asynchronmotor ist nämlich das erzeugte Moment etwa proportional dem Quadrat der angelegten Spannung, d.h.especially due to contactor switching, do not know in a similar way to jerking when changing the operating mode. In the end it can also be provided with particular advantage that the speed controller has a point of discontinuity having. In the case of an asynchronous motor, the torque generated is roughly proportional the square of the applied voltage, i.e.

dei wenn die Spannung linear abhängig von dem Ausgang des Drehzahlreglers ist, tritt ein spürbarer Moment erst bei großeren Ausgangswerten des DrehzablreRlers SlXr.dei if the voltage is linearly dependent on the output of the speed controller is, a noticeable moment occurs only at higher output values of the speed regulator SlXr.

Infolgedessen muß beim Übergang in den Regelbetrieb der Drehzahlregler erst einen grdßeren,praktisch unwirksamen Bereich durchlaufen bevor ein spürbarer Moment erzeugt wird. In der dafür notwendigen Zeit kann sich eine unerwünschte Regelabweichung bilden, die wiederum zu Einschwingvorgängen führt.As a result, the speed controller must be used when switching to normal operation first pass through a larger, practically ineffective area before a noticeable one moment is produced. In the time required for this, a form undesired control deviation, which in turn leads to transient processes.

Erfindungsgemäß wird dieser Nachteil vermieden, indem der Ausgang des Drehzahlreglers eine Unstetigkeit aufweist, wodurch schon bei kleiner Abweichung des Drehzahlreglerausganges von Null eine Spannung erzeugt wird, so daß der unwirksame Bereich abgeschnitten wird.According to the invention, this disadvantage is avoided by the output of the speed controller has a discontinuity, which means that even with a small deviation of the speed controller output a voltage is generated from zero, so that the ineffective Area is cut off.

Eine andere Variante der Erfindung verwendet einen Drehzahlregler mit stetigem Ausgangssignel, führt aber noch besser zu einer Linearisierung der Regelkennlinie, und zwar werden die Nullpunkte der Stellglieder bzw. der Phasenanschnittsteuerung für das Treiben und Bremsen gegenüber dem Nullpunkt des Ausganges des Drehzahlreglers derart verschoben, daß sich in einem bestimmten Bereich die Momente für Treiben und Bremsen überlappen. Das Gesamtmoment, das sich aus der Uberlagerung der Momente für Treiben und Bremsen ergibt, besitzt nun keine Unstetigkeitsstelle mehr und folgt näherungsweise linear dem Ausgang des Drehzahlreglers.Another variant of the invention uses a speed controller with constant output signal, but leads even better to a linearization of the Control characteristic, namely the zero points of the actuators or the phase control for driving and braking with respect to the zero point of the output of the speed controller shifted in such a way that the moments for drifting in a certain area and brakes overlap. The total moment that results from the superposition of the moments for driving and braking, now has no point of discontinuity and follows approximately linear to the output of the speed controller.

Weitere Einzelheiten der Erfindung können der nachfolgenden Beschreibung einiger in den Zeichnungen dargestellter Ausführungsbeispiele entnommen werden. Es zeigen: Fig. 1 eine erste Ausführungsform der erfindungsgemäßen Anordnung ohne Integrator, Fig. 2 eine zweite Ausführungsform der Erfindung mit Integrator und Komperator- und Regeleinrichtung, Fig. 3 eine dritte Ausführungsform mit Integrator und einer Rückführeinrichtung, Fig. 4, 4a und 5 verschiedene Möglichkeiten des Dreh-1 momentenverlaufs über den? Ausgan des Drehzahlreglers.Further details of the invention can be found in the following description of some of the exemplary embodiments shown in the drawings. 1 shows a first embodiment of the arrangement according to the invention without an integrator, FIG. 2 shows a second embodiment of the invention with an integrator and comparator and control device, FIG. 3 shows a third embodiment with an integrator and a feedback device, FIGS. 4, 4a and 5 various possibilities of the torque curve 1 over the? Output of the speed controller.

Fig. I zeigt schematisch die Antriebswicklung 1 und die Bremswicklung 2 eines elektrischen Antriebes für Hebezeuge, wobei die Bremswicklung 2 auch eine andere Einrichtung zum dosierten Bremsen wie beispielsweise eine Wirbelstrombremse sein kann. Aus diesem Grund sind die beiden Einheiten auch getrennt dargestellt. Die Wicklungen 1, 2 liegen bei Vollaussteuerung über e-ne I usPhasenanschnittsteuerungStellglieder1 29 und zwei ) gekoppelte Schalter 3, 4 antaee maximales Spannung 30 bzw. Null 31. Die beiden Schalter 3, 4 dienen der Um -schaltung vom Regelbetrieb (Pfeil 5) zur Vollaussteuerung 1(Pfeil 6). Bei Regelbetrieb 5 verbinden die Schalter 3, 4 die Antriebswicklung 1 und die Bremswicklung 2 mit einem Drehzahlregler bzw. Regelverstärker 7, der nach Maßgabe der Ausgangsspannungen eines an seinem Eingang 8 liegenden Sollwertgebers 9 und eines mit dem Antrieb gekuppelten Istwertgebers 10 regelt. Beim Umschalten von Regelbetrieb 5 auf Vollaussteuerung 6 wird der Drehzahlregler 7, ß wie im einzelnen nicht dargestellt ist, auf Null zur gelegt.Fig. I shows schematically the drive winding 1 and the brake winding 2 of an electric drive for hoists, the brake winding 2 also another device for metered braking such as a Eddy current brake can be. For this reason, the two units are also shown separately. The windings 1, 2 are at full modulation via e-ne I us phase control actuators 1 29 and two ) coupled switches 3, 4 antaee maximum voltage 30 or zero 31. The two switches 3, 4 are used to switch from control mode (arrow 5) to full scale 1 (arrow 6). In control mode 5, switches 3, 4 connect drive winding 1 and brake winding 2 to a speed controller or control amplifier 7, which controls according to the output voltages of a setpoint generator 9 at its input 8 and an actual value generator 10 coupled to the drive. When switching from control mode 5 to full scale 6, the speed controller 7, β as is not shown in detail, is set to zero.

Bei der Ausführungsform gemäß Fig. 2 ist zwischen dem Ausgang 11 des Sollwertgebers 9 und dem Eingang 12 des Drehzahlreglers 7 ein Integrator 13 angeordnet. Der Eingang 14 einer Komperator- und Regeleinrichtung 15 ist mit dem Ausgang 16 des Istwertgebers 10 und dem Ausgang 17 des Integrators 13 verbunden. Der Ausgang 18 der Komperator- und Regeleinrichtung 15 liegt auf dem Eingang 28 des Integrators 13. Die Schalter 19, 20, 21, 22, 23 sind miteinander gekoppelt. Bei der in Fig. 2 dargestellten Vollaussteuerungsposition ist die Verbindung der Regelanordnung zum Sollwertgeber 9 durch den Schalter 21 geöffnet und über die Komperator- und Regeleinrichtung 15 kann der Ausgang 17 des Integrators 13 an den vom Istwertgeber 10 kommenden Wert angepaßt werden.In the embodiment according to FIG. 2, an integrator 13 is arranged between the output 11 of the setpoint generator 9 and the input 12 of the speed controller 7. The input 14 of a comparator and control device 15 is connected to the output 16 of the actual value transmitter 10 and the output 17 of the integrator 13. The output 18 of the comparator and control device 15 is at the input 28 of the integrator 13. The switches 19, 20, 21, 22, 23 are coupled to one another. In the case of the in Fig. 2 The connection of the control arrangement to the setpoint generator 9 is opened by the switch 21 and the output 17 of the integrator 13 can be adapted to the value coming from the actual value generator 10 via the comparator and control device 15.

Der Schalter 23 setzt den Ausgang 24 des Drehzahlreg- t 1 zers 7 auf Null. Die Wicklungee liegen an der vollen 1 Betriebsspannungz o w-er=Noll 34. Beim Umschalten auf Regelbetrieb werden die Schalter 19, 20, 21, 22, 23 gemeinsam umgeschaltet. Dadurch wird der Sollwertgeber 9 an den Integrator t3 angeschlossen, die Komperator- und Regeleinrichtung 15 abgeschaltet, der Drehzahlregler 7 freigegeben und die Phasenanschnittsteuerung 29 an den Drehzahlregler 7 angeschlossen.The switch 23 sets the output 24 of the speed controller t 1 dec 7 to zero. The winding are due to the full 1 Operating voltagez o w-er = Noll 34. When switching to In normal operation, switches 19, 20, 21, 22, 23 are switched over together. As a result, the setpoint generator 9 is connected to the integrator t3, the comparator and control device 15 is switched off, the speed controller 7 is enabled and the phase control 29 is connected to the speed controller 7.

Bei einer dritten, in Fig. 3 dargestellten erfindungsgemäßen Ausführungsform ist an Stelle der Komperator-und Regeleinrichtung 15 eine Rückführung 25 vorgesehen, die bei Vollaussteuerung den Ausgang 24 des Drehzahlreglers 7 mit dem Eingang 28 des Integrators 13 verbindet und die durch ein Zusatzsignal am Eingang des Integrators 13 den Ausgang 17 des Integrators 13 so verändert, daß dem Eingang 12 des Drehzahlreglers 7 eine Regelabweichung vorgetäuscht wird, die den Ausgang 24 des Drehzahlreglers 7 selbsttätig auf Null zurückführt. Im Regelbetrieb ist die Rückführung durch den Schalter 26 unterbrochen. In dieser Version kann der Sollwert dauernd angeschlossen bleiben.In a third embodiment according to the invention, shown in FIG. 3 a feedback 25 is provided instead of the comparator and control device 15, which, at full output, connects the output 24 of the speed controller 7 to the input 28 of the integrator 13 connects and by an additional signal at the input of the integrator 13 changed the output 17 of the integrator 13 so that the input 12 of the speed controller 7 a control deviation is simulated, which the output 24 of the speed controller 7 automatically returns to zero. In normal operation, the return is through the Switch 26 interrupted. In this version, the setpoint can be connected permanently stay.

In den Flg. 4, 4a und 5 sind verschiedene Arten des Verlaufes des Drehmomentes in Form von Diagrammen dargestellt. Auf der Waagrechten 32 ist der Ausgang des Drehzahlreglers 7 aufgetragen, die Linie 33 im Quadran- ten II stellt die Spannung für Treiben und die Kurve 34 das jeweils dazugehörende Drehmoment dar, während die Linie 35 im Quadranten IV die Spannung beim Bremsen und die Kurve 36 das Bremsmoment aufzeigen.In the Flg. 4, 4a and 5 are different types of torque curve shown in the form of diagrams. The output of the speed controller 7 is plotted on the horizontal 32, the line 33 in the quadrant th II represents the voltage for driving and curve 34 represents the respective associated torque, while line 35 in quadrant IV shows the voltage during braking and curve 36 shows the braking torque.

Fig. 4 zeigt den Verlauf des Drehmomentes bei Verwendung eines stetig arbeitenden Reglers. Es ist deutlich zu erkennen, daß ein spürbares Moment erst bei größeren Ausgangswerten des Drehzahlreglers 7 auftritt. Infolgedessen muß beim Übergang auf Regelbetrieb der Drehzahlregler erst einen größeren, praktisch unwirksamen Bereich durchfahren. Gemäß Fig. 4a kommt ein Regler mit einer Unstetigkeitsstelle 39 in der Nullpunktstelle zur Anwendung. Es ergibt sich sofort ein spürbarer Moment. Der Drehmomentenverlauf nach Fig. 5 schließlich ergibt sich bei Verwendung eines Drehzahlreglers mit stetigem Aus- 77-ctt 7ctrctc I gangssignal, er-neell t e eine/ Linearisierung der # Regelkennlinie SUhrl, und zwar werden die Nullpunkte der Stellglieder für das Treiben und Bremsen gegenüber dem Nullpunkt des Drehzahl-Reglerausganges derart verschoben, daß sich in einem bestimmten Bereich 37 die Momente für Treiben und Bremsen überlappen. Das Gesamtmoment 38 in diesem Bereich ergibt sich aus der Uberlagerung der Einzelmomente 34, 36, so daß keine Unstetigkeitsstelle mehr entsteht.Fig. 4 shows the course of the torque when using a continuously operating controller. It can be clearly seen that a noticeable torque occurs only at larger output values of the speed controller 7. As a result, the speed controller must first pass through a larger, practically ineffective range when switching to control mode. According to FIG. 4a, a controller with a point of discontinuity 39 in the zero point is used. There is an immediately noticeable moment. Finally, the torque curve according to Fig. 5 results when using a speed controller with constant output 77-ctt 7ctrctc I output signal, reset / linearization of the # Control characteristic SUhrl, namely the zero points the actuators for driving and braking are displaced with respect to the zero point of the speed controller output in such a way that the torques for driving and braking overlap in a certain range 37. The total moment 38 in this area results from the superposition of the individual moments 34, 36, so that there is no longer any point of discontinuity.

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Claims (7)

PatentansprUche 1. Elektrischer Antrieb, insbesondere fUr Hebezeuge wie Aufzüge, Krane od. dgl., bestehend aus einer Regeleinrichtung und einem Asynchronmotor mit wenigstens zwei Wicklungen oder einem Asynchronmotor und einer getrennten Einrichtung zum dosierten Bremsen, bei dem zumindest das Drehmoment zum Antreiben des Motors durch eine Phasenanschnittsteuerung beeinflußbar ist und mit einem Drehzanl-Sollwertgeber und einem Drehzahl-Istwertgeber zur Drehzahlregelung, wobei die aus dem Drehzahl-Sollwert und Drehzahl-Istwert gebildete Regelabweichung einem Drehzahlregler bzw. Regelverstärker zugeführt wird, dessen Ausgangssignal gleichzeitig auf die Phasenanschnittsteuerung des Motors und das Stellglied zum dosierten Bremsen gegeben wird, gekennzeichnet durch eine Schaltungsanordnung derart, daß der Asynchron-1motor (1, /) im Bereich der Nenndrehzahl an der vollen I Netzspannung liegt und dabei der Regelkreis aufgetrennt und der Ausgang (24) des Drehzahlreglers ({) I auf Null geführt wird.Claims 1. Electric drive, especially for hoists such as elevators, cranes or the like, consisting of a control device and an asynchronous motor with at least two windings or an asynchronous motor and a separate device for metered braking, in which at least the torque to drive the motor through a phase control can be influenced and with a speed control setpoint generator and a speed actual value generator for speed control, the control deviation formed from the speed setpoint and speed actual value being fed to a speed controller or control amplifier, whose output signal is simultaneously sent to the phase control of the motor and the actuator is given for metered braking, characterized by a circuit arrangement such that the asynchronous 1motor (1, /) in the range of the nominal speed at the full I mains voltage and the control loop is disconnected and the output (24) of the speed controller ({) I is at zero to be led. 2. Elektrischer Antrieb nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch einen zwischen Sollwertgeber (9) und Drehzahlregler (7) angeordneten Integrator (13).2. Electric drive according to claim 1, characterized by a between the setpoint generator (9) and the speed controller (7) arranged integrator (13). 9. Elektrischer Antrieb nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch eine Komperator- und Regeleinrichtung (15), deren Eingang (14) mit dem Istwertgeber (10) und dem Ausgang (17) des Integrators (13) einerseits und deren Ausgang (18) mit dem Eingang (28) des Integrators (led) andererseits derart verbunden ist, daß die Differenz zwischen Integratorausgangssignal und Istwert auf Null geregelt wird.9. Electric drive according to claim 2, characterized by a Comparator and control device (15), the input (14) of which with the actual value transmitter (10) and the output (17) of the integrator (13) on the one hand and its output (18) with the input (28) of the integrator (led) on the other hand is connected in such a way that the Difference between the integrator output signal and the actual value is regulated to zero. 4. Elektrischer Antrieb nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch eine zwischen dem Ausgang (24) des Drehzahlreglers (7) und dem Eingang (28) des Integrators (13) angeordnete Rückführung (25), die dem Integrator (13) ein Zusatzsignal derart zuführt. daß der Ausgang (24) des Drehzahlreglers (7) auf Null geregelt wird.4. Electric drive according to claim 2, characterized by a between the output (24) of the speed controller (7) and the input (28) of the integrator (13) arranged feedback (25), which the integrator (13) an additional signal in such a way feeds. that the output (24) of the speed controller (7) is regulated to zero. 5. Elektrischer Antrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß bei größeren Pausen zwischen t Antriebs- und Bremsmomentwirkunn der Ausgang des mit den genannten Maßnahmen auf Null (31) geführt wird, ohne die Stellglieder (29) für das Treiben und Bremsen vom Drehzahlregler (7) abzutrennen.5. Electric drive according to one of claims 1 to 4, characterized in that for longer breaks between the drive and braking torque effect, the output of with the measures mentioned is brought to zero (31) without separating the actuators (29) for driving and braking from the speed controller (7). 6. Elektrischer Antrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Drehzahlregler (7) eine Unstetigkeitsstelle (39) in Nullpunktnähe aufweist, durch die bereits bei kleinen Ausgangswerten des Drehzahlreglers (7) ein spUrbares Moment erzeugt wird.6. Electric drive according to one of claims 1 to 5, characterized characterized in that the speed controller (7) has a point of discontinuity (39) close to the zero point has, through which a small output value of the speed controller (7) noticeable moment is generated. 7. Elektrischer Antrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Nullpunkte der Stellglieder (29) für Treiben und Bremsen gegenüber dem Nullpunkt des Drehzahlreglers (7) derart verschoben sind, daß eine Uberlappung (37) der Momente fUr Treiben und Bremsen auftritt und die Kennlinie (38) ftir das Gesamtmoment in der Nähe des Nullpunktes des Drehzahlreglers (7) stetig verläuft und daß bereits bei kleiner Aussteuerung des Drehzahlreglers (7) eine hohe minderung des Gesamtmomentes erzielt wird.7. Electric drive according to one of claims 1 to 5, characterized characterized in that the zero points of the actuators (29) for driving and braking so shifted in relation to the zero point of the speed controller (7) are, that an overlap (37) of the moments for driving and braking occurs and the characteristic curve (38) for the total torque in the vicinity of the zero point of the speed controller (7) steadily runs and that even with a small modulation of the speed controller (7) a high reduction of the total torque is achieved.
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DE2455843A1 (en) * 1974-11-26 1976-06-10 Maschf Augsburg Nuernberg Ag Lifting gear drive system - includes control unit and asynchronous motor with at least two windings

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