DE29516064U1

DE29516064U1 - Handling device for glasses parts

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Publication number: DE29516064U1
Application number: DE29516064U
Authority: DE
Original assignee: INNOVATIVE FERTIGUNGSTECHNOLOG
Current assignee: INNOVATIVE FERTIGUNGSTECHNOLOG
Priority date: 1995-10-06
Filing date: 1995-10-06
Publication date: 1996-01-04
Anticipated expiration: 2005-10-07

Description

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Beschreibung1
Description

Die Erfindung betrifft eine Handlingseinrichtung mit einem Sauggreifer für ungeordnet liegende, als Schüttgut bereitgestellte Brillenteile zur spanenden Bearbeitung in einer Spannvorrichtung.The invention relates to a handling device with a suction gripper for randomly arranged eyeglass parts provided as bulk material for machining in a clamping device.

Bekannt ist es, daß Brillenteile durch ihre konturenreiche Gestalt, geringe Größe und Masse (umlg) nur manuell in eine Spannvorrichtung gelegt werden können. Ein weiterer Grund dafür besteht in der ungeordneten Bereitstellung der Brillenteile für den spanenden Bearbeitungsprozeß. Dies bedeutet, daß die Brillenteile meistens nicht in der für das Greif werkzeug eines Roboters notwendigen Greiflage liegen. Die Greiflage ist erst nach dem Fräsen und Bohren der Brillenteile in der Spannvorrichtung gegeben, wodurch eine Manipulation nur für den nachfolgenden Fügeprozeß möglich ist. Aus dem Stand der Technik ist bereits ein Greif werkzeug zur Aufnahme von ungeordnet in Behältern liegenden Werkstücken bekannt. ( DE 4109724 Cl ) Kennzeichnend für das Greifwerkzeug sind die von einem Kugelbalg gehaltenden sogenannten Ankopplungselemente, die als Haftstoff oder Saugnäpfe ausgeführt sind. Damit der Kugelbalg, wenn er vom Arm der Entladeanlage auf die Oberfläche der Werkstückfüllung gedrückt wird, sich optimal an die Werkstückkonturen anschmiegen kann, wird er mit leichtem Luftdruck aufgeblasen. Ein Druckentlastungsventil ändert das Balgvolumen bei einer Veränderung der Kugelform durch das Anschmiegen. Dies soll zur Folge haben, daß die elastische Hülle des Kugelbalges und die Kopplungselemente sanft und glatt zur Anlage an die individuelle Kontur der Werkstücke kommen. An der Ablagestelle werden dann die Werkstücke abgekämmt. Alternativ kann das Ankopplungselement aus ein oder mehreren Tentakeln bestehen, die biegeschlaffe und längselastische Schläuche mit Saugnäpfen sind. Bei Annäherung an die Oberfläche der Werkstückfüllung stauchen und biegen sichIt is known that eyeglass parts can only be placed manually in a clamping device due to their contoured shape, small size and mass (umlg). Another reason for this is the disordered preparation of the eyeglass parts for the machining process. This means that the eyeglass parts are usually not in the gripping position required by the gripping tool of a robot. The gripping position is only given after the eyeglass parts have been milled and drilled in the clamping device, which means that manipulation is only possible for the subsequent joining process. A gripping tool for picking up workpieces lying in a disordered manner in containers is already known from the prior art. (DE 4109724 Cl) Characteristic of the gripping tool are the so-called coupling elements held by a ball bellows, which are designed as adhesives or suction cups. So that the ball bellows can optimally adapt to the contours of the workpiece when it is pressed onto the surface of the workpiece filling by the arm of the unloading system, it is inflated with light air pressure. A pressure relief valve changes the volume of the bellows when the shape of the ball changes due to the adaptation. This should result in the elastic shell of the ball bellows and the coupling elements coming into contact with the individual contours of the workpieces gently and smoothly. The workpieces are then combed off at the deposit point. Alternatively, the coupling element can consist of one or more tentacles, which are flexible and longitudinally elastic hoses with suction cups. When the surface of the workpiece filling is approached, they compress and bend.

die Tentakel und somit sollen sich die Saugnapfe an die Werkstücke besser anlegen können. Das in DE 4109724 Cl dargestellte Greifwerkzeug kann zwar ungeordnet liegende Werkstücke aufnehmen, hat aber den Nachteil, daß diese tferkstücke nicht für den spanenden Bearbeitungsprozeß in eine Spannvorrichtung gelegt werden können. Der durch EP 0130392 Al bekannte Saugnapfgreifer zur Handhabung von kleinen, empfindlichen Gegenständen erfordert dagegen immer eine geordnete Bereitstellung der Gegenstände, beispielsweise auf Fliesbändern. Hinzu kommt, daß der Saugnapfgreifer durch seinen Aufbau und Gestaltung nicht zur Handhabung von Brillenteilen geeignet ist. Der Erfindung liegt das Problem zugrunde, eine Handlingseinrichtung mit einem Sauggreifer für ungeordnet liegende, als Schüttgut bereitgestellte Brillenteile zur spanenden Bearbeitung in einer Spannvorrichtung zu schaffen, die die Brillenteile in eine Greif- und Bearbeitungslage bringt und so in die Spannvorrichtung legt. Zur Lösung dieses Problems ist die eingangs genannte Handlingseinrichtung durch die Merkmale des kennzeichnenden Teils des unabhängigen Anspruchs (1) weitergebildet worden. Somit sind Brillenteile, die als Schüttgut bereitgestellt und in eine Objekterkennungsposition gebracht werden, durch einfache Manipulation schnell in eine Greif- und Bearbeitungslage zu bringen. Danach können diese manipulierten Brillenteile zur spanenden Bearbeitung in eine Spannvorrichtung eingelegt werden. Die Vorteile der erfindungsgemäßen Handlingseinrichtung bestehen in einer Verbesserung der Prozeßsicherheit und in einer erheblichen Vergrößerung des Teileausstoßes.the tentacles and thus the suction cups should be able to better adhere to the workpieces. The gripping tool shown in DE 4109724 C1 can pick up workpieces lying in a disordered manner, but has the disadvantage that these workpieces cannot be placed in a clamping device for the machining process. The suction cup gripper known from EP 0130392 A1 for handling small, sensitive objects, on the other hand, always requires the objects to be provided in an orderly manner, for example on conveyor belts. In addition, the suction cup gripper is not suitable for handling spectacle parts due to its structure and design. The invention is based on the problem of creating a handling device with a suction gripper for spectacle parts lying in a disordered manner, provided as bulk material, for machining in a clamping device, which brings the spectacle parts into a gripping and machining position and thus places them in the clamping device. To solve this problem, the handling device mentioned at the beginning has been further developed by the features of the characterizing part of the independent claim (1). Thus, eyeglass parts that are provided as bulk goods and brought into an object recognition position can be quickly brought into a gripping and processing position by simple manipulation. These manipulated eyeglass parts can then be placed in a clamping device for machining. The advantages of the handling device according to the invention are an improvement in process reliability and a considerable increase in the output of parts.

Die Erfindung soll an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden.The invention will be explained in more detail using an embodiment.

Hierzu zeigen die zugehörigen Zeichnungen in Figur 1: zwei unbearbeitete Brillenteile in Greiflage mit einem teilespezifischen SauggreiferThe corresponding drawings in Figure 1 show: two unprocessed spectacle parts in gripping position with a part-specific suction gripper

Figur 2: die unbearbeiteten Brillenteile in der Objektfalle undFigure 2: the unprocessed spectacle parts in the object trap and

Figur 3: eine Handlingseinrichtung mit Brillenteilen in der Seitenansicht und in der Draufsicht In Figur 1 sind zwei unbearbeitete Brillenteile in Greiflage mit einem teilespezifischen Sauggreifer dargestellt. Figur 2 zeigt diese Brillenteile in der Objektfalle, wodurch ein Einlegen in die Spannvorrichtung garantiert ist. Figur 3 zeigt hingegen eine komplette Handlingseinrichtung mit Brillenteilen in der Seitenansicht und in der Draufsicht. Es ist dargestellt, daß die unbearbeiteten Brillenteile in Greiflage 1 in der Objektfalle 3 und in natürlicher Lage 6 auf der Objekterkennungs- und Arbeitsplatte 2 in natürlicher Lage liegen. Die in der Greiflage liegenden Brillenteile 1 können so mit einem teilespezifischen Sauggreifer 4, der von einem freiprogrammierbaren Roboterarm 5 bewegt wird, in eine Spannvorrichtung abgelegt werden. In der Spannvorrichtung können dann die manipulierten Brillenteile spanend bearbeitet werden. Es werden die Brillenteile vereinzelt und mit Bohrungen versehen.Figure 3: a handling device with eyeglass parts in a side view and a top view In Figure 1, two unprocessed eyeglass parts are shown in a gripping position with a part-specific suction gripper. Figure 2 shows these eyeglass parts in the object trap, which guarantees that they can be inserted into the clamping device. Figure 3, on the other hand, shows a complete handling device with eyeglass parts in a side view and a top view. It shows that the unprocessed eyeglass parts are in a gripping position 1 in the object trap 3 and in a natural position 6 on the object recognition and work plate 2 in a natural position. The eyeglass parts 1 in the gripping position can thus be placed in a clamping device with a part-specific suction gripper 4, which is moved by a freely programmable robot arm 5. The manipulated eyeglass parts can then be machined in the clamping device. The eyeglass parts are separated and provided with holes.

Die als Schüttgut in einen nicht dargestellten Stufenförderer gegebenen unbearbeiteten Brillenteile werden vereinzelt auf eine als ebene Objekterkennungs- und Arbeitsplatte ausgeführten Glasplatte 2 transportiert, wobei sich hierbei die Brillenteile in natürlichen Vorzugslagen befinden. Ein optischer Sensor garantiert die Lageerkennung. Ist die Objektlage mit der Greiflage ungleich, so werden die Brillenteile durch Manipulation in Greiflage gebracht. Dies bedeutet, daß der Sauggreifer 4 in kürzester Zeit die Brillenteile bis zur Objektfalle 3 bewegt, und so die Brillenteile in Greiflage liegen. Die Flexibiltät der Handlingseinrichtung wird durch einen freiprogrammierbaren Roboter mit Sauggreifer erreicht.The unprocessed eyeglass parts, which are fed as bulk material into a step conveyor (not shown), are transported individually to a glass plate 2 designed as a flat object recognition and work plate, whereby the eyeglass parts are in natural preferred positions. An optical sensor guarantees position recognition. If the object position is not the same as the gripping position, the eyeglass parts are brought into gripping position by manipulation. This means that the suction gripper 4 moves the eyeglass parts to the object trap 3 in the shortest possible time, and the eyeglass parts are thus in gripping position. The flexibility of the handling device is achieved by a freely programmable robot with suction gripper.

Die Objekterkennung erfolgt mit einer CCD-Kamera.Object recognition is done with a CCD camera.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

1 unbearbeitete Brillenteile in Greiflage1 unprocessed eyeglass parts in gripping position

2 Objekterkennungs- und Arbeitsplatte2 Object recognition and work plate

3 Objektfalle3 Object trap

4 teilespezifischer Sauggreifer4 part-specific suction cups

5 Roboterarm5 Robot arm

6 unbearbeitete Brillenteile in natürlicher Lage6 unprocessed glasses parts in natural position

Claims

4 Protection claims

1.Handling device with a suction gripper for randomly lying spectacle parts provided as bulk material for machining in a clamping device, characterized in that a flat object recognition and work plate (2), for example a glass plate, with an object trap (3) arranged on the edge of one side, lies in the area of a freely programmable robot arm (5) which has the exchangeable part-specific suction gripper (4).

2.Handling device according to claim 1, characterized in that the object trap (3) is, for example, a groove.

3.Handling device according to claim 1 and 2, characterized in that the width b of the object trap (3) is greater than the width c of the spectacle part (1). 20