DE2940517C2

DE2940517C2 - Device for positioning and clamping pallets in a transfer machine

Info

Publication number: DE2940517C2
Application number: DE19792940517
Authority: DE
Inventors: John Henry Birmingham Mich. Brems
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1978-10-11
Filing date: 1979-10-05
Publication date: 1984-08-09
Also published as: CA1116116A; FR2438525B1; JPS5554162A; DE2940517A1; FR2438525A1; GB2039236B; GB2039236A; JPS5813300B2

Description

Die Erfindung betrifft eine Transfermaschine nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The invention relates to a transfer machine according to the preamble of claim 1.

Bei einigen Arten von automatischen Werkstückbearbeitungsvorrichtungen werden Werkstücke in Paletten örtlich festgelegt und festgeklemmt, die auf Lagerschienen o. ä. einer Transfermaschine mit mehreren Stationen schrittweise von Station zu Station bewegt werden. In jeder Station werden die Paletten durch einen Mechanismus genau örtlich festgelegt und festgeklemmt. In some types of automatic workpiece processing devices Workpieces are fixed and clamped in pallets that are placed on storage rails o. Ä. A transfer machine with several stations can be moved step by step from station to station. In each station the pallets are precisely fixed and clamped by a mechanism.

Aus den US-PS 35 71 872 und 39 68 869 sind Transfermaschinen bekannt, die mit einem Mechanismus zum Positionieren und Festklemmen der Paletten versehen sind. Hierbei treten jedoch hervorgerufen durch das Festklemmen der Paletten hohe Biegebelastungen auf, die die Genauigkeit der Palettenpositionierung nachteilie beeinflussen. Wie man beispielsweise der US-PS 35 71 872 entnehmen kann, ist bei diesem Mechanismus ein Rahmen über eine Welle sehr hohen Biegebeanspruchungen ausgesetzt, wenn durch Aufwärtsbewegen einer Betätigungsstange die Klemmkraft auf eine Klemme aufgebracht wird. Auch beim Gegenstand der US-PS 39 68 869 werden beim Festklemmen über eine Klemme und eine Welle sehr hohe Biegebeanspruchungen auf einen Rahmen ausgeübtFrom US-PS 35 71 872 and 39 68 869 transfer machines are known with a mechanism for Positioning and clamping of the pallets are provided. However, caused by the Clamping the pallets to high bending loads, which detrimental to the accuracy of the pallet positioning influence. As can be seen, for example, from US Pat. No. 3,571,872, this mechanism is used a frame exposed to very high bending stresses over a shaft when moving a Operating rod the clamping force is applied to a clamp. Also with the subject of the US-PS 39 68 869 are subject to very high bending loads when they are clamped using a clamp and a shaft exercised on a frame

Eine Transfermaschine der im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 beschriebenen Art ist aus der L)E-OS 27 46 747 bekannt Auch bei dem in dieser Veröffentlichung beschriebenen Mechanismus zum Positionieren und Festklemmen der Paletten treten die vorstehend erwähnten hohen Biegebelastungen auf, die die Genau-A transfer machine of the type described in the preamble of claim 1 is from L) E-OS 27 46 747 also known in the case of the positioning mechanism described in this publication and clamping of the pallets, the above-mentioned high bending loads occur, which

t5 rgkeit der Palettenpositionierung nachteilig beeinflussen. So übt beispielsweise die Klemme über eine Spannschraube eine Klemmkraft auf die Palette aus, die von einem Stift aufgenommen wird. Dieser Klemmvorgang erzeugt eine sehr große Horizontalkraft an einer Spannwelle, die sich als Biegebeanspruchung am Rahmen bemerkmar macht Dadurch werden Ansätze am Rahmen durchgebogen, worunter die Genauigkeit der Palettenpositionierung am Rahmen leidet
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Transfermaschine der im Oberbegriff des Patentanspruchs I beschriebenen Art mit einem Mechanismus zum Positionieren und Festklemmen der Paletten zu schaffen, bei dem die infolge des Festklemmens auftretenden Biegebelastungen minimal gehalten werden.t5 adversely affect the pallet positioning. For example, the clamp exerts a clamping force on the pallet via a tensioning screw, which is picked up by a pin. This clamping process creates a very large horizontal force on a tensioning shaft, which becomes noticeable as a bending stress on the frame
The invention is based on the object of creating a transfer machine of the type described in the preamble of claim I with a mechanism for positioning and clamping the pallets, in which the bending loads occurring as a result of clamping are kept to a minimum.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Transfermaschine mit den kennzeichnenden Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst.According to the invention, this object is achieved by a transfer machine with the characterizing features of claim 1 solved.

Weiterbildungen des Erfindungsgegenstandes gehen aus den Unteransprüchen hervor.Further developments of the subject matter of the invention emerge from the subclaims.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels in Verbindung mit der Zeichnung im einzelnen erläutert. Es zeigtThe invention is illustrated below using an exemplary embodiment in conjunction with the drawing in FIG individually explained. It shows

Fig. 1 eine Draufsicht auf einen Mechanismus zum Positionieren und Festklemmen der Paletten;Fig. 1 is a plan view of a mechanism for positioning and clamping the pallets;

Fig.2 einen Vertikalschnitt enuang Linie 4-4 in Fig. 1:Fig. 2 is a vertical section along line 4-4 in Fig. 1:

Fig.3 einen Vertikalschnitt entlang Linie 5-5 in Fig. 1:
Fig.4 einen Vertikalschnitt entlang Linie 6-6 in F i g. 1;3 shows a vertical section along line 5-5 in FIG. 1:
4 shows a vertical section along line 6-6 in FIG. 1;

Fig.5 eine schematische Seitenansicht des Verbindungsmechanismus für eine Gruppe von Positionier- und Klemmechanismen;Fig. 5 is a schematic side view of the connecting mechanism for a group of positioning and clamping mechanisms;

Fig.6 eine teilweise schematisierte, auseinanderge- £-S zogene, isometrische Ansicht eines Mechanismus;6 shows a partially schematized, disassembled £ -S extended, isometric view of a mechanism;

Fig.7 einen Schnitt durch einen Federpatronenmechanismus; und7 shows a section through a spring cartridge mechanism; and

F i g. 8 einen Schnitt durch einen zweiten Federpatronenmechanismus. F i g. 8 is a section through a second spring cartridge mechanism.

Eine Draufsicht eines Mechanismus zun Positionieren und Festklemmen ist in F i g. 1 dargestellt. Der Mechanismus besteht aus zwei identischen Gehäusen 2. die auf einem Maschinenbett 4 montiert sind. Der zwischen den Gehäusen 2 vorhandene Raum steht für den Durchgang der Transferstange zur Verfugung, die die Paletten von Station zu Station schrittweise bewegt. Bei einigen Anwendungsfällen können die beiden identischen Gehäuse 2 zu einer einzigen Einheit verbunden sein, ohne daß dadurch das Betriebsverhalten des Systems bccinflußt wird. Der in dem ersten Gehäuse 2 enthaltene Mechanismus ist mit dem im zweiten Gehäuse 2 enthaltenen Mechanismus identisch, jeder Mechanismus wird durch eine Schubstange betätigt, die von einem Glocken-A top view of a positioning and clamping mechanism is shown in FIG. 1 shown. The mechanism consists of two identical housings 2. which are mounted on a machine bed 4. The between the housing 2 available space is available for the passage of the transfer rod, which holds the pallets Moved gradually from station to station. In some applications, the two identical housings 2 can be combined into a single unit without affecting the performance of the system will. The mechanism contained in the first housing 2 is identical to that contained in the second housing 2 Mechanism identical, each mechanism is operated by a push rod, which is driven by a bell

arm innerhalb des Maschinenrahmens betrieben wird, der in Verbindung mit Fig.5 beschrieben ist Aus der Verwendung von zwei getrennten Gehäusen 2, die zusammen einen kompletten Mechanismus bilden, resultieren zwei Vorteile. Einerseits können die beiden Gehäuse 2 am Maschinenbett mit erhöhtem Abstand montiert werden, so daß größere Paletten aufgenommen werden können, und andererseits kann das Gehäuse 2 zu Wartungszw<x:ken oder zum Austausch entfernt werden, ohne hierbei das Transfersystem zu stören. Darüber hinaus wird durch die Verwendung einer vertikalen Schubstange zur Betätigung ein derartiger Austausch weiter erleichtert.arm is operated within the machine frame, which is described in connection with Fig.5 From the Use of two separate housings 2, which together form a complete mechanism, result two advantages. On the one hand, the two housings 2 can be mounted on the machine bed at an increased distance so that larger pallets can be accommodated, and on the other hand, the housing 2 removed for maintenance purposes or for replacement without disturbing the transfer system. In addition, by using a vertical Such an exchange is further facilitated for actuation.

Wie man F i g. 1 entnehmen kann, sind am oberen Ende der Gehäuse 2 parallele Lagerschienen 6 montiert Auf diesen festen Lagerschienen S gleiten die Paletten durch Betätigung einer Transferstange von einem Positionier- und Klemmechanismus zum nächsten. Vier an der Unterseite einer Palette 10 (F i g. 4) montierte Fußelemente 8 stehen mit den Lagerschienen 6 in Berührung und werden durch diese gelagert Vertikal bewegliche Positionierungsstifte 14 können mit in zwei der Palettenfußelemente 8 vorgesehenen Bohrungen 12 in Eingriff treten, um die Palette örtlich festzulegen, und vier vertikal bewegliche Klemmelemente 16 können auf die Oberseiten der Palettenfüße 8 eine abwärts gerichtete Kraft ausüben, um diese mit den Lagerschienen 6 zu verklemmen.How to Get F i g. 1, 2 parallel bearing rails 6 are mounted at the upper end of the housing The pallets slide on these fixed bearing rails S by actuating a transfer rod from a positioning and clamping mechanism to the next. Four foot members mounted on the underside of a pallet 10 (Fig. 4) 8 are in contact with the bearing rails 6 and are supported by them, vertically movable Positioning pins 14 can be included in two of the pallet base elements 8 provided holes 12 engage to locate the pallet, and four vertically movable clamping elements 16 can be directed downwards on the upper sides of the pallet feet 8 Apply force to clamp them to the bearing rails 6.

Einzelheiten des Betätigungsmechanismus für die Positionierungsstifte 14 und die Klemmelemente 16 sind in den Längsschnitten der F i g. 2 und 5 und dem Querschnitt der F i g. 4 dargestellt, während der gesamte Mechanismus in auseinandergezogener isometrischer Ansicht in F i g. 6 gezeigt istDetails of the actuation mechanism for the positioning pins 14 and the clamping elements 16 are shown in the longitudinal sections of FIGS. 2 and 5 and the cross section the F i g. 4 while the entire mechanism is in exploded isometric view in Fig. 6 is shown

In Fig.2 ist ein Haupthebel 18 dargestellt, der an einer Welle 20 gelenkig gelagert ist, die im Gehäuse 2 montiert ist. Dieser Haupthebel betätigt in direkter Weise den Positionierungsstift 14 über einen kugelförmigen Sektor 22, der sich mit einer zylindrischen Ausnehmung 24 im Positionierungsstift 14 in Eingriff befindet. Ein versetzter Abschnitt 26 des Haupthebels 18 befindet sich über einen Verschleißstift 32 mii dem Nasenstück 28 einer elastischen Patrone 30 in Eingriff.In Figure 2, a main lever 18 is shown, which on a shaft 20, which is mounted in the housing 2, is articulated. This main lever operates in direct Position the positioning pin 14 over a spherical sector 22, which is formed with a cylindrical recess 24 in the positioning pin 14 is engaged. An offset portion 26 of the main lever 18 is located via a wear pin 32 with the nosepiece 28 of an elastic cartridge 30 in engagement.

Die elastische Patrone 30 umfaßt eine Buchse 34, die zur Lagerung am Gehäuse 2 an eipem Ende 36 mit einem Flansch versehen ist. Innerhalb der Buchse 34 ist eine Druckfeder 38 montiert, deren eines Ende gegen das teilweise verschlossene Ende der Buchse 34 und deren anderes Ende gegen einen Kopf 40 gelagert ist, der am Ende einer Zugstange 42 ausgebildet ist Das andere Ende der Zugstange 42 ist in das Nasenstück 28 eingeschraubt und mit diesem verblockt. Die Druckfeder 38 wird während der Montage vor der Befestigung des Nasenstücks 28 oder vor der Befestigung des Kopfes 40 an der Zugstange 42 relativ stark vorgespannt. Obwohl es sich bei der Feder 38 um eine Druckfeder handelt, übt die gesamte Patrone zwischen dem Flansch 36 und dem Nasenstück 28 Zug aus. Dadurch wird ein im Uhrzeigersinn wirkendes Moment am Haupthebel 18 urn den Stift 20 erzeugt. Die Bewegung der Zugstange 42 nach rechts ist durch den durch das Nasenstück 28 festgelegten Abstand begrenzt, das mit dem geschlossenen Ende der Buchse 34 in Berührung tritt, in welcher Position die Feder 38 noch beträchtlich vorgespannt ist. Die Vorspannung wird durch eine äußere Befestigungseinheit einer Standardausführung erzeugt, bei der es sich zum Zusammenpressen der Feder 38 während der Montage um eine einfache Dornpresse handeln kann.The resilient cartridge 30 comprises a socket 34 which is provided with a flange at one end 36 for mounting on the housing 2. A compression spring 38 is mounted inside the bushing 34, one end of which is supported against the partially closed end of the bushing 34 and the other end against a head 40 formed at the end of a pull rod 42. The other end of the pull rod 42 is in the nosepiece 28 screwed in and blocked with this. The compression spring 38 is pretensioned relatively strongly during assembly prior to the attachment of the nose piece 28 or prior to the attachment of the head 40 to the pull rod 42. Although the spring 38 is a compression spring, the entire cartridge exerts tension between the flange 36 and the nosepiece 28. As a result, a clockwise moment is generated on the main lever 18 around the pin 20. Movement of the pull rod 42 to the right is limited by the distance defined by the nosepiece 28 contacting the closed end of the socket 34, in which position the spring 38 is still considerably biased. The preload is provided by a standard exterior mounting assembly which may be a simple arbor press to compress the spring 38 during assembly.

Der praktische Vorteil der Verwendung einer Patrone mit einer vorgespannten Feder besteht darin, daß sie während der Montage der Einpaßvorrichtung als einfache Packung gehandhabt werden kann und die Vorteile einer Vorspannung beibehält Daraus resultiert während des Arbeitshubes der Patrone 30 eine flachere Kraftkurve.The practical advantage of using a cartridge with a preloaded spring is that it can be handled as a simple package during assembly of the fitting device and the advantages maintains a preload. This results in a flatter one during the working stroke of the cartridge 30 Force curve.

Wie oben erwähnt, erzeugt die Zugkraft der Patrone 30 ein im Uhrzeigersinn am Haupthebei 18 wirkendesAs mentioned above, the pulling force of the cartridge 30 creates a clockwise action on the main jack 18

ίο Moment und fährt den Positionierungsstift 14 nach oben in Eingriff mit dem Palettenfußelement 8 aus. Diese im Uhrzeigersinn erfolgende Bewegung des Haupthebels 18 führt darüber hinaus zu einem Eingriff der Klemmelemente 16, wie im folgenden beschrieben. Der Positionier- und Klemmvorgang wird durch die von der Patrone 30 erzeugte Kraft und Bewegung vollständig durchgeführt, wobei die in F i g. 2 gezeigte Position erreicht wird.ίο moment and move the positioning pin 14 upwards in engagement with the pallet base element 8. This clockwise movement of the main lever 18 also leads to an engagement of the clamping elements 16, as described below. The positioning and clamping operation is completely carried out by the force and movement generated by the cartridge 30, where the in F i g. 2 position is reached.

Das Ende des Haupthebels 18, das dem kugelförmigen Sektor 22 gegenüberliegt ist zur .-^passung an eine Schubstange 44 mit zylindrischem Ende, die von außen betätigt wird, mit einer Ausnehmung versehen. In dieser Seife des Haupthebels 18 ist darüber hinaus ein Schlitz 46 ausgebildet. Mit diesem Schlitz 46 befindet sich ein Stift 48 'ii Eingriff, der an einem Arm 50 montiert ist, welcher an einem Torsionsrohr 52 befestigt ist, das an einer im Gehäuse 2 montierten Welle 54 rotiertThe end of the main lever 18, which is the spherical Sector 22 is opposite is for .- ^ fit to a Push rod 44 with a cylindrical end that extends from the outside is operated, provided with a recess. In this soap of the main lever 18 there is also a slot 46 formed. With this slot 46 there is a pin 48'II engagement which is mounted on an arm 50, which is attached to a torsion tube 52 which rotates on a shaft 54 mounted in the housing 2

Wie man den F i g. 3 und 6 entnehmen kann, ist an dem Torsionsrohr 52 darüber hinaus ein Klemmenantriebsarm 56 montiert, der an seinem äußeren Ende über einen Stift 58 mit einem Klemmenverbindungsglied 60 verbunden ist. An seinem anderen Ende ist das Verbindungsglied 60 über einen Stift 62 an ein Ausgleichsglied 64 an oder nahe seinem Mittelpunkt angeschlossen. Beide Enden des Ausgleichsgfiedes 64 sind über Stifte 70 und 72 mit Klemmenbetätigungshebeln 66 und 68 verbunden. Die Klemmenbetätigungshebel 66 und 68 sind symmetrisch um die sich in Längsrichtung erstreckende Mittellinie angeordnet und betätigen zwei identische Klemmechanismen, von denen nur einer beschrieben zu werden braucht.How to get the F i g. 3 and 6, torsion tube 52 also has a clamp drive arm 56 mounted at its outer end via a pin 58 with a clamp connecting member 60 connected is. At its other end, the connecting link 60 is connected to a compensating link via a pin 62 64 connected at or near its center. Both ends of the balance link 64 are via pins 70 and 72 connected to clamp operating levers 66 and 68. The clamp operating levers 66 and 68 are arranged symmetrically about the longitudinal center line and actuate two identical ones Clamping mechanisms, only one of which needs to be described.

Am Hebel 66 ist ein zylindrisches konvexes Element 74 starr montiert das ein im Gehäuse 2 montiertes Widerlager 76 berührt An der gegenüberliegenden Seite ist der Hebel 66 mit einem zweiten zylindrischen konvexen Element (Klemmabschnitt 78) versehen, das sich in Flächenkontakt mit einem Gleitelement 80 befindet, dessen Oberfläche zur Anpassung an das konvexe Element (Klemmabschnitt 78) konkav ausgebildet ist DieA cylindrical convex element 74 is rigidly mounted on the lever 66, which is an abutment mounted in the housing 2 76 touches On the opposite side, the lever 66 is convex with a second cylindrical Element (clamping portion 78) provided which is in surface contact with a sliding element 80, the surface of which is designed to be concave for adaptation to the convex element (clamping section 78)

so Unterseite des Gleite?ementes 80 ist konvex ausgebildet und erstreckt sich unter rechten Winkeln zur konkaven Oberseite. Diese konvexe Unterseite des Gleitelemente& 80 ist an eine konkave Klemmfläche 82 der Klemme 16 angepaßt. Wie man Fig.4 entnehmen kann, ist die Klemme 16 als C-förmiges Element ausgebildet, dessen innere obere Fläche 84 mit dem Palettenfußelement 8 in Berührung steht und dieses an der Lagerschiene 6 festklemmt Die Klemirs 16 ist über eine elastische Buchse 86, die eine angemessene Bewegung der Klemme 16so the underside of the sliding element 80 is convex and extends at right angles to the concave top. This convex underside of the sliding element & 80 is adapted to a concave clamping surface 82 of the clamp 16. As can be seen from Fig.4, the Clamp 16 designed as a C-shaped element, the inner upper surface 84 of which with the pallet base element 8 in Contact is and this clamps on the bearing rail 6 The Klemirs 16 is via an elastic bushing 86 showing adequate movement of the clamp 16

W) zuläßt, im Gehäuse 2 montiert.W), mounted in housing 2.

Fig.6 ist eine teilweise schematische isometrische Darstellung und dient lediglich dazu, die funktioneile Beziehung zwischen den einzelnen Elementen des Mechanismus aufzuzeigen. Das Gehäuse 2 ist vollständigFig.6 is a partially schematic isometric view Representation and serves only to show the functional relationship between the individual elements of the mechanism to show. The housing 2 is complete

b5 weggelassen worden, und verschiedene Elemente sind aus Gründen der Einfachheit geringfügig verändert worden. Darüber hinaus sind auch die Gleitelemente 80 vollständig weggelassen worden, um die Hebelwirkungb5 has been omitted, and different elements are has been changed slightly for the sake of simplicity. In addition, the sliding elements 80 are also included has been completely omitted to provide leverage

der Klemmhebel 66 und 68 besser zeigen zu können.the clamping levers 66 and 68 to be able to show better.

Wie man F i g. 3 entnehmen kann, befindet sich die Kontaktlinie zwischen dem konvexen Element 74 und dem Widerlager 76 auf der Achse A], während sich die wirksame Achse des Kontaktes zwischen dem Klemmabschnitt 78 und dem Gleitelement 80 entlang der Achse A2. die die Klemmachse darstellt, erstreckt. Der Klemmenbetätigungshebel 66 wirkt als einfacher Hebel, der einen Lagerpunkt in bezug auf das Gehäuse 2 auf der Achse A] besitzt und eine Ausgangsbewegung auf der Achse Aj sowie eine Eingangsbewegung auf der Achse des Stiftes 70 durchführt. Es ist festzustellen, daß eine beträchtliche Kraftvergrößerung oder Hebelübersetzung zwischen der abwärts gerichteten Kraft des Stiftes 70 und der abwärts gerichteten Kraft an der Klemme 16 vorliegt, die als Klemmkraft über die Fläche 84 auf das Palettenfußelement 8 übertragen wird. Diese Kraftvergrößerung wird mit einem einfachen Hebel erreicht, bei dem es sich um einen Mechanismus mit hohem Wirkungsgrad handelt.How to Get F i g. 3, the contact line between the convex element 74 and the abutment 76 is on the axis A], while the effective axis of contact between the clamping portion 78 and the sliding element 80 is along the axis A2. which represents the clamping axis extends. The clamp operating lever 66 acts as a simple lever which has a bearing point with respect to the housing 2 on the axis A] and performs an output movement on the axis Aj and an input movement on the axis of the pin 70. It should be noted that there is a considerable increase in force or leverage between the downward force of the pin 70 and the downward force on the clamp 16, which is transmitted as a clamping force via the surface 84 to the pallet base element 8. This increase in force is achieved with a simple lever, which is a highly efficient mechanism.

Die Klemmwirkung des Klemmenbetätigungshebels 68 ist die gleiche wie die des Hebels 66, mit der Ausnahme, daß seine Wirkungsweise symmetrisch entgegengesetzt ist. Durch die Stifte 70 und 72 werden auf die Hebel 66 und 68 über das Ausgleichsglied 64, das durch das Glied 60 infolge eines gegen den Uhrzeigersinn am Torsionsrohr 52 und am Arm 56 wirkendes Drehmoment nach unten gezogen wird, im wesentlichen gleiche abwärts gerichtete Kräfte zum Festklemmen ausgeübt. Dieses gegen den Uhrzeigersinn auf das Torsionsrohr 52 einwirkende Drehmoment wird durch einen Arm 50 (Fig.2 und 6) sowie einen Stift 48 erzeugt, der durch den Schlitz 46 im Hauptglied 18 infolge des durch die Federpatrone 30 an diesem Hauptglied 18 im Uhrzeigersinn ausgeübten Drehmomentes nach unten gedruckt wird.The clamping action of the clamp operating lever 68 is the same as that of the lever 66, except that that its mode of action is symmetrically opposite. Pins 70 and 72 act on the levers 66 and 68 via the compensating member 64, which is passed through the member 60 as a result of a counterclockwise direction on the torsion tube 52 and torque acting on arm 56 is pulled downwards, substantially the same downwards directed forces exerted for clamping. This counterclockwise onto the torsion tube 52 acting torque is generated by an arm 50 (Fig. 2 and 6) and a pin 48, which by the slot 46 in the main link 18 as a result of the spring cartridge 30 on this main link 18 in a clockwise direction applied torque is printed downwards.

Die von der Federpatrone 30 erzeugte Kraft wird auf die Stifte 70 und Ti (F i g. 3 und 6) über einfache Hebel mit hohem Wirkungsgrad übertragen, und zwar derart, daß die von der Federpatrone 30 zur Verfügung gestellte Arbeit (Kraft mal Weg) durch die Reibung nur geringfügig reduziert wird, wenn sie an den Stiften 70 und 72 erscheint, und des weiteren durch den hohen Wirkungsgrad der Hebel 66 und 68 nur geringfügig reduziert wird, wenn sie als Klemmkraft an der Fläche 84 am Palettenfußelement 8 auftritt.The force generated by the spring cartridge 30 is transmitted to the pins 70 and Ti (FIGS. 3 and 6) via simple levers with a high degree of efficiency, namely in such a way that the work made available by the spring cartridge 30 (force times travel) is only slightly reduced by the friction when it appears on the pins 70 and 72, and furthermore is only slightly reduced by the high efficiency of the levers 66 and 68 when it occurs as a clamping force on the surface 84 on the pallet base element 8.

Wie man F i g. 3 entnehmen kann, ist das äußere Ende 88 des Hebels 66 (und des symmetrisch gegenüberliegenden Hebels 68) zu einer zylindrischen Verlängerung ausgebildet, die in eine elastische Buchse 90 eingepaßt ist, die durch das Gehäuse 2 gelagert ist Die beiden elastischen Buchsen 90 sind aus Neopren o. ä. hergestellt und dienen dazu, die Position (F i g. 3) der Hebel 66 und 68 und des Ausgleichsgliedes 64 einzustellen, jedoch eine ausreichende Schwimmöglichkeit zuzulassen, um einen echten Rollkontakt zwischen dem konvexen Element 74 und dem Widerlager 76 zu ermöglichen, wenn diese Lagergrenzfläche auf die Klemmkräfie reagiert Um einen echten Rollkontakt an dieser gleichen Grenzfläche zu ermöglichen, sind die Ausnehmungen in den Hebein 66 und 68 und/oder die entsprechenden Ausnehmungen in dem Ausgleichsglied 64 für die Stifte 70 und 72 geringfügig verlängert oder überbemessen.How to Get F i g. 3, the outer end 88 of the lever 66 (and the symmetrically opposite one Lever 68) is formed into a cylindrical extension which fits into an elastic bushing 90 which is supported by the housing 2. The two elastic bushings 90 are made of neoprene or the like and serve to adjust the position (Fig. 3) of levers 66 and 68 and balance link 64, however allow sufficient swimming for real rolling contact between the convex element 74 and the abutment 76 to enable when this bearing interface reacts to the clamping force In order to enable real rolling contact at this same interface, the recesses are in the Lifting pins 66 and 68 and / or the corresponding recesses in the compensation member 64 for the pins 70 and 72 slightly elongated or oversized.

Die Unterseite der Klemme 16 wird durch eine elastische Buchse 92 gelagert die ebenfalls aus Neopren oder einem ähnlichen Materia! hergestellt ist Diese Buchse 92 ermöglicht eine Abwärtsbewegung der Klemme 16 während des Festklemmens, absorbiert Durchbiegungen der Klemme unter Klemmbelastungen und stellt die Rückstellkraft an der Klemme während des Freigebens zur Verfügung, wie nachfolgend beschrieben wird. Aus F i g. 3 kann man entnehmen, daß die Lagerachse A\ nur geringfügig gegenüber der Klemmachse A₂ verschoben ist. Dadurch erreicht man zwei wichtige Ziele: Zum einen wird bei der Erzeugung der Klemmkraft ein großer mechanischer Vorteil erzielt, wie vorstehend beschrieben, und zum anderen wird eine sehr geringe Re-The underside of the clamp 16 is supported by an elastic bushing 92 which is also made of neoprene or a similar material! This bushing 92 allows downward movement of the clamp 16 during clamping, absorbs deflection of the clamp under clamping loads, and provides the restoring force on the clamp during release, as will be described below. From Fig. 3 it can be seen that the bearing axis A \ is only slightly shifted with respect to the clamping axis A _2. This achieves two important goals: On the one hand, a great mechanical advantage is achieved in the generation of the clamping force, as described above, and, on the other hand, a very low re-

to aktionsbiegebelastung im Gehäuse 2 erzeugt. Durch diese kleine Biegebelastung im Gehäuse 2 werden wiederum die daraus resultierenden Durchbiegungen im Gehäuse auf einem Minimum gehalten, was von besonderer Bedeutung ist, wenn eine große Genauigkeit gefordert wird. to action bending load generated in the housing 2. Due to this small bending load in the housing 2, the resulting deflections in the housing are in turn kept to a minimum, which is of particular importance when great accuracy is required .

Aus Fig.4 kann man entnehmen, daß sich die Klemmkraft, die von dem Hebel 66 über das konvexe Element (Klemmabschnitt 78) und das GleitelemeiH 80 auf die Klemme 16 aufgebracht wird, direkt in einer Linie mit der Klemmflächc 84 befindet, und zwar aul der Klemmachse Ai. Die Klemme 16 wird durch die Klemmkräfte, die sie überträgt, durchgebogen. Eine derartige Durchbiegung der Klemme verursacht jedoch infolge ihrer Montage im Gehäuse 2 über die elastisehen Buchsen 86 und 92 vernachlässigbar kleine Belastungen am Gehäuse 2.From FIG. 4 it can be seen that the clamping force which is applied to the clamp 16 by the lever 66 via the convex element (clamping section 78) and the sliding element 80 is directly in line with the clamping surface 84, namely aul the clamping axis Ai. The clamp 16 is deflected by the clamping forces it transmits. However, as a result of its assembly in the housing 2 via the elastic bushings 86 and 92, such a deflection of the clamp causes negligibly small loads on the housing 2.

Diese-, Klemmsystem stellt daher das theoretisch perfekteste Svstem dar, um die Durchbiegung des Gehäuses 2 infotge der Klemmkräfte auf einem Minimum zu halten. Die größte Belastung des Gehäuses 2 infolge der Klemmkräfte ist eine nahezu reine Druckbelastung, die als Reaktionsbelastung zwischen dem Widerlager 76 und der Lagerschiene 6 auftritt.This, clamping system therefore represents the theoretically most perfect system for the deflection of the housing 2 infotge to keep the clamping forces to a minimum. The greatest load on the housing 2 as a result of Clamping forces is an almost pure pressure load that acts as a reaction load between the abutment 76 and the bearing rail 6 occurs.

Durch die von der Federpatrone 30 geleistete elasti-Due to the elasticity provided by the spring cartridge 30

j5 sehe Arbeit, die eine Bewegung im Uhrzeigersinn bewirkt und eine im Uhrzeigersinn wirkende Kraft zum Festklemmen am Haupthebel 18 ausübt, werden die Positionierungsstifte Ϊ4 ausgefahren und die Klemmen io so beaufschlagt, daß sie ihre Klemmkraft auf die Paiet-j5 see work that causes clockwise movement and applying a clockwise force to clamp the main lever 18, the positioning pins become Ϊ4 extended and the terminals ok applied so that they apply their clamping force to the paiet

■io tcrsiußelemen.te 8 ausüben. Die zum Freigeben und Zurückziehen der Positionierungsstifte 14 erforderliche Kraft und Bewegung wird von einem gemeinsamen äußeren System zur Verfügung gestellt. Wie man F i g. 5 entnehmen kann, ist über Abstandshalter 100 eine Reihe von Maschinenbetten 4 miteinander verbunden, um den Mittelabschnitt einer Transfermaschine zu bilden. Auf jedem dieser Maschinenbetten 4 sind zwei Positionier- und Klemmechanismen 2 montiert, oder ein einziger Mechanismus, wenn die beiden Mechanismen in einem einzigen Gehäuse miteinander in Verbindung stehen. Es sind nur drei Maschinenbetten 4 dargestellt. Es ist' lar, daß so viele Maschinenbetten existieren, wie Stationen in der Maschine vorhanden sind. Es braucht auch nicht besonders betont zu werden, daß Leerstationen (keine Bearbeitungsstationen) zwischen den einzelnen Bearbeitungsstaiionen vorhanden sein können, die einen Positionier- und Klemmechanismus für die Paletten enthalten können oder auch nicht, oder die Positioniermechanismen aufweisen können, die nur Positionierungsstifte aufweisen, wobei die Klemmteile der Mechanismen weggelassen worden sind.■ io tcrsiusselemen.te 8 exercise. The ones to release and withdraw of the positioning pins 14 required force and movement is from a common external System provided. How to Get F i g. 5 is a row above spacers 100 of machine beds 4 connected to one another to form the central section of a transfer machine. on Each of these machine beds 4 has two positioning and clamping mechanisms 2, or a single one Mechanism when the two mechanisms are in communication with each other in a single housing. It only three machine beds 4 are shown. It's' lar that there are as many machine beds as there are stations in the machine. It doesn't even need to It should be particularly emphasized that empty stations (no processing stations) between the individual processing stations may be present that contain a positioning and clamping mechanism for the pallets may or may not, or may include positioning mechanisms that only include positioning pins with the clamping parts of the mechanisms having been omitted.

Innerhalb eines jeden Maschinenbettes 4 ist unterhalb der Position des Positionier- und Klemmechanismus eine Welle 102 drehbar gelagert. Auf jeder Welle 102 ist ein Betätigungsglied 104 montiert. Die anderen Enden der Betätigungsglieder 104 sind über Zugstangen 106 gelenkig miteinander verbunden, welche in ihrer Länge dem jeweiligen Abstand zwischen den WellenInside each machine bed 4 is below the position of the positioning and clamping mechanism a shaft 102 rotatably mounted. An actuator 104 is mounted on each shaft 102. The others Ends of the actuators 104 are via tie rods 106 articulated to one another, the length of which corresponds to the respective distance between the shafts

102 entsprechen. Eines der Bctätigungsglieder 104 ist über eine Verbindungsstange 108 durch einen Kurbelstift 112 mit einem Kurbelarm 110 verbunden. Dieser Kurbelarm 110 ist an der Ausgangswelle 114 eines Reduktionsgetriebes 116 montiert. Ein Elektromotor 118 treibt das Reduktionsgetriebe über Riemen und Riemenscheiben 120 an. Wenn der Motor 118 das Reduktionsge'.#(ebe 116 antreibt, bewirkt der Kurbelarm 110 ein Hin- und Herschwingen der Betätigungsglieder 104 um die Wellen 102 in einer im wesentlichen parallelgerichteten Bewegung. Bei der in F i g. 5 gezeigten Position des Kurbelarmes 110 befinden sich die Betätigungsglieder 104 etwa in ihrer mittleren Stellung. Wenn sich der Kurbelarm 110 in bezug auf die Mitte der Welle 114 in der 9 Uhr-Stellung befindet, die als der obere mittlere Totpunkt bezeichnet wird, befinden sich alle Betätigungsglieder 104 in bezug auf die Wellen 102 in ihrer äußersten Uhrzeigerstellung. Wenn sich der Kurbelarm 1 SO relativ zur Welle 1H in der 3 Uhr-Stellung befindet, die als unterer mittlerer Totpunkt bezeichnet wird, nehmen alle Betätigungsglieder 104 relativ zu ihren Wellen 102 ihrer äußerste Stellung gegen den Uhrzeigersinn ein. 102 correspond. One of the actuators 104 is connected to a crank arm 110 via a connecting rod 108 by a crank pin 112 . This crank arm 110 is mounted on the output shaft 114 of a reduction gear 116. An electric motor 118 drives the reduction gear via belts and pulleys 120 . When the motor 118 drives the reduction gear 116 , the crank arm 110 causes the actuating members 104 to oscillate back and forth about the shafts 102 in a substantially parallel motion. In the position of the crank arm 1 shown in FIG 10 are the actuation members 104 approximately in its central position. When the crank arm in the 9 o'clock position is 1 10 with respect to the center of the shaft 114, which is referred to as the upper middle dead center, are all actuators 104 in respect on the shafts 102 in their extreme clockwise position. When the crank arm 1 SO is in the 3 o'clock position relative to the shaft 1H, which is referred to as bottom center dead center, all of the actuators 104 take their extreme counterclockwise position relative to their shafts 102 a.

An jedem Betätigungsglied 104 sind darüber hinaus zwei Verbindungsglieder 122 etwa rechtwinklig montiert, die als Glockenarm wirken. Am äußeren Ende der Verbindungsglieder 122 ist eine Schubstange 44 angelenkt, die sich mit dem Haupthebel 18 eines Positionier- und Klemmechanismus (F i g. 2) in Kontakt befindet.In addition, two connecting members 122 are mounted approximately at right angles on each actuating member 104 and act as a bell arm. A push rod 44 is articulated at the outer end of the connecting links 122 and is in contact with the main lever 18 of a positioning and clamping mechanism (FIG. 2).

Sämtliche Haupthebel 18 der Mechanismen werden gemeinsam gegen den Uhrzeigersinn angetrieben, wenn sich der Kurbelarm 110 von der 3 Uhr-Stellung in die 9 Uhr-Stellung infolge der Rotation der Glieder 104 und 122 im Uhrzeigersinn, die als Glockenarm an den Wellen 102 wirken, dreht, woraus eine Aufwärtsbewegung der Schubstangen 44 resultiert.All of the main levers 18 of the mechanisms are commonly driven counterclockwise as the crank arm 110 rotates from the 3 o'clock position to the 9 o'clock position due to clockwise rotation of the links 104 and 122 which act as a bell arm on the shafts 102 , from which an upward movement of the push rods 44 results.

Innerhalb eines jeden Mechanismus; wird durch die Rotation des Haupthebels 18 gegen den Uhrzeigersinn der Positionierungsstift 14 (Fig.2) zurückgezogen, die Federpatrone 30 durch Zusammenpressen der Feder 38 ausgeweitet, wodurch darin Arbeit gespeichert wird, und der Arm 50 am Torsionsrohr 52 durch den Stift 48 im Schlitz 46 im Uhrzeigersinn gedreht.Within every mechanism; the counterclockwise rotation of the main lever 18 retracts the positioning pin 14 (Fig. 2), the spring cartridge 30 expands by compressing the spring 38, which stores work therein, and the arm 50 on the torsion tube 52 through the pin 48 in the slot 46 rotated clockwise.

Die im Uhrzeigersinn erfolgende Rotation des Torsionsrohres 52 (Fig.3) bewirkt, daß der Arm 56 das Glied 60 durch den Stift 58 anhebt, was ein Anheben des Ausgleichsgliedes 64 durch den Stift 62 zur Folge hat. Der Klemmenbetätigungshebel 66 rotiert um seinen Drehpunkt an der Achse A\ gegen den Uhrzeigersinn, und die elastische Buchse 92 hebt die Klemme 16 an, um einen Abstand zwischen der Fläche 84 (F i g. 4) und dem Palettenfuß 84 vorzusehen. Das Zurückziehen von allen Positionierungsstiften 14 und das Anheben der Klemmen 16 wird daher durch Rotation des Kurbelarmes 110 aus der 3 Uhr-Stellung in die 9 Uhr-Stellung bewirkt wodurch darüber hinaus Arbeit in den Federpatronen 30 gespeichert wird. Der Rotationsrichtung des Kurbelarmes 110 fällt dabei keine Bedeutung zu. The clockwise rotation of the torsion tube 52 (FIG. 3) causes the arm 56 to raise the link 60 through the pin 58, which causes the compensating link 64 to be raised by the pin 62 . The clamp actuation lever 66 rotates counterclockwise about its fulcrum on the axis A \ and the resilient sleeve 92 lifts the clamp 16 to provide a clearance between the surface 84 (FIG. 4) and the pallet foot 84 . The retraction of all positioning pins 14 and the lifting of the clamps 16 is therefore effected by rotating the crank arm 110 from the 3 o'clock position to the 9 o'clock position, whereby work is also stored in the spring cartridges 30. The direction of rotation of the crank arm 1 10 falls while no meaning.

Um das Ausfahren der Positionierungsstifte 14 und den Eingriff der Klemmen 16 zu bewirken, rotiert der Kurbelarm 110 aus seiner 9 Uhr-Stellung in seine 3 Uhr-Stellung, wobei wiederum die Rotationsrichtung keinerlei Bedeutung besitzt Als Folge davon bewegen sich alle Schubstangen 44 abwärts. Dadurch können die Federpatronen 30 die Haupthebe! IS in Uhrzeigerrichtung drehen.To permit extension of the positioning pins 14 and the engagement of the terminals 16 to cause the crank arm 1 10 is rotated from its 9 o'clock position to its 3 o'clock position, whereby in turn the rotational direction of no significance has As a consequence, all move push rods 44 downwardly. As a result, the spring cartridges 30 can do the main lifting! Turn IS clockwise.

Während etwa der ersten beiden Drittel dieser Bewegung werden die Positionierungsstifte 14 ausgefahren.During approximately the first two thirds of this movement, the positioning pins 14 are extended.

während sich die Klemmen durch den vorhandenen Freiraum bewegen, bevor sie mit den Palettenfußelementen 8 in Berührung treten. Nachdem die Klemmen 16 mit den Paleticnfußelemcnien 8 in Berührung getre-(en sind, findet eine geringfügige zusätzliche Rotation eines Haupthcbcls 18 statt, um die Durchbiegungen der Klemmen 16 und der anderen im Hebelsystem vorhandenen Elemente sowie das geringfügige Spiel, das bei allen Stiftverbindungen auftritt, auszugleichen.while the clamps move through the available space before they come into contact with the pallet foot elements 8. After the clamps 16 have come into contact with the paletinal foot elements 8, a slight additional rotation of a main lever 18 takes place in order to avoid the deflections of the clamps 16 and the other elements present in the lever system as well as the slight play that occurs in all pin connections. balance.

ίο Der exakte Punkt oder die exakte Position, bei der jeder Positionier- und Klemmechanismus die volle Klemmkraft entwickelt, hängt darüber hinaus von den verschiedenen Dimensionsfehlern und dem Verschleiß ab, die bei allen Elementen des Mechanismus, einschließlich der Palettenfußelemente 8 und der Lagerschienen 6, auftreten, welche einem zunehmenden Verschleiß ausgesetzt sind, der nicht unbedingt gleichmäßig sein muß. Innerhalb eines sehr breiten Bereiches eines c/>l/»hpn Vers^Hlpißp? Iripmmt ipHiv*l·* Hip Ppfiprnatrnnp 30 und jeder Klemmechanismus eine Palette mit einer im wesentlichen gleichmäßigen Kraft fest. Wenn jeder Mechanismus seine volle Klemmkraft und somit seine Ruhelage erreicht, hört die Federpatrone 30 auf, sich zu bewegen, und die erzeugte Kraft wird durch die von den Klemmflächen 84 erzeugten Kräfte ausgeglichen, wobei diese Kräfte infolge der verwendeten Mechanismen mit hohem Wirkungsgrad bei weitem besser reproduzierbar sind als in Verbindung mit Keilen oder Schrauben. Die volle Gleichgewichtsklemmposition kann aufgrund der vorstehend genannten Verschleißfaktoren von Mechanismus zu Mechanismus variieren. Wenn jeder Mechanismus seine eigene Gleichgewichtsposition erreicht, hört sein Haupthebel 18 auf zu rotieren. Die zugehörige Schubstange 44 bewegt sich jedoch weiterhin abwärts über ihren vollständigen Bewegungstakt. Zwischen dem oberen Ende der Schubstange 44 und ihrer zugehörigen ausgenommenen Kontaktfläche am Haupthebel 18 entsteht ein sich von einem Mechanismus zum anderen ändernder Spalt, der sogar von Palette zu Palette schwanken kann. Dies hat keine Folgen, da er bei der nächsten aufwärts gerichteten Freigabebewegung der Schubstange 44 geschlossen wird.ίο The exact point or position at which each positioning and clamping mechanism develops its full clamping force also depends on the various dimensional errors and wear and tear that occur in all elements of the mechanism, including the pallet base elements 8 and the bearing rails 6 , which are exposed to increasing wear, which does not necessarily have to be uniform. Within a very wide range of a c /> l / »hpn vers ^ Hlpißp? Iripmmt ipHiv * l * * Hip Ppfiprnatrnnp 30 and each clamping mechanism firmly holds a pallet with a substantially uniform force. When each mechanism reaches its full clamping force and thus its rest position, the spring cartridge 30 stops moving and the force generated is counterbalanced by the forces generated by the clamping surfaces 84 , which forces are by far better due to the high efficiency mechanisms used are more reproducible than in connection with wedges or screws. The full equilibrium clamp position can vary from mechanism to mechanism due to the above wear factors. When each mechanism reaches its own equilibrium position, its main lever 18 stops rotating. However, the associated push rod 44 continues to move downward through its full stroke of movement. Between the upper end of the push rod 44 and its associated recessed contact surface on the main lever 18 there is a gap which changes from one mechanism to another and can even vary from pallet to pallet. This has no consequences, since it is closed with the next upwardly directed release movement of the push rod 44 .

Es werden daher alle Klemmen und Positionierungsstifte durch das äußere Antriebssystem in eine gemein- same zurückgeführte Position angetrieben. Die Positionicrungsstifte 14 werden jedoch durch ein inneres elastisches Antriebssystem, nämlich die Federpatronen 30, ausgefahren, und die Klemmen werden durch dieses System betätigt, so daß jeder Mechanismus unabhängigAll clamps and positioning pins are therefore driven into a common returned position by the external drive system. The positioning pins 14 , however, are extended by an internal resilient drive system, namely the spring cartridges 30, and the clamps are actuated by this system, so that each mechanism is independent

so von den anderen Mechanismen seine eigene Gleichgewichtsposition finden kann.so from the other mechanisms its own equilibrium position Can be found.

Bei einer beispielhaften Situation der Praxis betrug der Arbeitshub der Federpatrone 30 31,8 mm mit einer Ausgangskraft von 3558 N. Die Gesamtbewegung der Klemme betrug 1,5 mm. Da die erzeugte Arbeit in gleicher Weise zwischen den beiden Klemmen aufgeteilt wird, betrug die an jeder Klemme erzeugte theoretische Kraft 37,65 kN. Die praktische Kraft die an jeder Klemme erreicht wurde, betrug 3336 kN. Der gesamte theoretische Hub einer jeden Klemme, der 1,5 mm betrug, wurde in folgender Weise aufgeteilt: 039 mm Spiel zur theoretischen Palettenfußoberfläche, wenn die Klemmen vollständig angehoben waren: 0,25 mm Durchbiegung der Klemme und der inneren GestängeelementeIn an exemplary practical situation, the working stroke of the spring cartridge 30 was 31.8 mm with a Initial force of 3558 N. The total movement of the clamp was 1.5 mm. Since the work produced is in the same Way between the two terminals, the theoretical generated at each terminal was Force 37.65 kN. The practical force achieved on each clamp was 3336 kN. The whole theoretical The stroke of each clamp, which was 1.5 mm, was divided as follows: 039 mm play to theoretical pallet foot surface when the clamps were fully raised: 0.25 mm deflection the clamp and the inner linkage elements

&5 sowie an Gesamtspie!; und 038 mrn nicht ausgenutzter Hub, der zum Ausgleich von Verschleiß am Palettenfuß und der Gleitschiene zur Verfügung stand. Mit anderen Worten, 038 mm Gesamtverschleiß können an den Pa-& 5 as well as to Gesamtspie !; and 038 mrn not used Stroke that was available to compensate for wear on the pallet base and the slide rail. With others Words, 038 mm of total wear can

lettenfüßen oder den Lagerschienen toleriert werden, während durch den Mechanismus noch eine im wesentlichen konstante Klemmkraft aufrechterhalten wird. Dieser Verschleiß ist einige Male größer als der bei den gegenwärtig vorhandenen Mechanismen tolierbare Verschleiß.feet or the bearing rails are tolerated, while a substantially constant clamping force is still maintained by the mechanism. This wear is several times greater than what can be tolerated by the mechanisms currently in place Wear and tear.

In Fig.5 ist die Verbindungsstange 108 dargestellt, die mit dem Betätigungsglied 104 verbunden ist, das sich am Ende der keihe der mehreren Betätigungsglieder 104 befindet. Indem das Reduktionsgetriebe 116 von der Reihe der miteinander verbundenen Verbindungsglieder 106 weg zu einer oder der anderen Seite verschoben wird, kann die Verbindungsstange 108 mit einem der Zwischenglieder 104 verbunden werden. Darüber hinaus kann das gesamte, aus Motor, Reduktionsgetriebe und Kurbelarm bestehende Antriebssystem durch irgendein anderes geeignetes Hauptbewegungssystem ersetzt werden, das in der Lage ist, die Glieder 104 über den erforderlichen Winkelbereich zu bewegen. Darin Sifid einfache SirörfiürigsiViiücibciäiiguMgseiniiCMiütigen eingeschlossen, die an dem einen oder dem anderen Glied 104 oder an den Verbindungsgliedern 106 angeschlossen sind. Die Betätigungsglieder 104 sind merklich länger ausgebildet als die Verbindungsglieder 122, und zwar etwa fünfmal länger als in Fig.5 gezeigt. Der Grund für dieses Längenverhältnis ist in einer Reduzierung der Kräfte in den Verbindungsgliedern 106, verglichen mit den Kräften in den Schubstangen 44, zu suchen. Natürlich wird dies durch einen längeren Hub bei den Verbindungsgliedern 106 im Vergleich mit dem Hub der Schubstangen 44 exakt proportional zur Kraftverringerung ausgeglichen. Eine Verringerung der Kräfte in den Verbindungsgliedern 106 ist vorteilhaft, da dadurch die Größe der Reaktionskraft reduziert wird, die über die Abstandshalter 100 zugeführt werden muß. Diese Reaktionskräfte addieren sich über die Länge der Maschine. Ein großer Hub der miteinander in Verbindung stehenden Glieder ist ebenfalls wünschenswert, da Durchbiegungen. Spiel und Gesamtverschleiß in Verbindung mit einem großen Hub eher toleriert werden können als in Verbindung mit einem kleinen. Bei der in F i g. 2 dargestellten Federpatrone findet eine Schraubenfeder aus Draht Verwendung, die als Druckfeder wirkt. Eine andere Ausführungsform einer Federpatrone ist in F i g. 7 dargestellt. Bei dieser Ausführungsform besteht das elastische Element aus einem Stapel von Scheibenfedern. Wie man F i g. 9 entnehmen kann, ist eine Zugstange 130 mit dem Nasenstück 28 (wie in F i g. 2) verbunden. Das andere Ende der Zugstange 130 ist zu einem Kopf 132 ausgeformt Ein Stapel von Scheibenfedern 134 ist konzentrisch um die Zugstange 130 herum angeordnet und zwischen dem Kopf 132 und einem inneren Flansch 136 auf einer Buchse 138 vorgespannt Das andere Ende der Buchse 138 weist einen äußeren Flansch 140 auf, der in dem Gehäuse 2 montiert ist Jede Scheibenfeder 134 ist als konisch geformte Unterlegscheibe ausgebildet, die unter Druck eine nahezu ebene Form annimmt Ein Stapel von Scheibenfedern 134, wie in F i g. 7 gezeigt wird normalerweise gegenüber einer herkömmlicheren Schraubenfeder aus Draht bevorzugt, da in ihm eine größere Arbeits- oder Energiemenge bei vorgegebenen Volumen gespeichert werden kann.In Figure 5, the connecting rod 108 is shown, which is connected to the actuator 104, which is at the end of the row of the plurality of actuators 104 is located. By the reduction gear 116 from the Row of interconnected links 106 shifted away to one side or the other is, the connecting rod 108 can be connected to one of the intermediate links 104. Furthermore the entire drive system consisting of the motor, reduction gear and crank arm can be controlled by any any other suitable main motion system capable of moving the limbs 104 over move the required angular range. Therein sifid simple instructions included that are connected to one or the other link 104 or to the connecting links 106 are. The actuating members 104 are made significantly longer than the connecting members 122, and although about five times longer than shown in Fig.5. Of the The reason for this aspect ratio is compared to a reduction in the forces in the connecting links 106 with the forces in the push rods 44 to search. Of course, this is due to a longer stroke the connecting links 106 in comparison with the stroke of the push rods 44 exactly proportional to the force reduction balanced. A reduction in the forces in the connecting links 106 is advantageous because this reduces the magnitude of the reaction force that must be supplied via the spacers 100. These reaction forces add up over the length of the machine. A great hub of communicating with each other Standing limbs is also desirable because of deflections. Play and total wear in connection can be tolerated with a large stroke rather than in conjunction with a small one. At the in F i g. 2, a coil spring made of wire is used as a compression spring works. Another embodiment of a spring cartridge is shown in FIG. 7 shown. In this embodiment the elastic element consists of a stack of disc springs. How to Get F i g. 9 can be seen is a pull rod 130 is connected to the nosepiece 28 (as in Fig. 2). The other end of the tie rod 130 is formed into a head 132. A stack of disc springs 134 is concentric around the tie rod 130 disposed around and biased between the head 132 and an inner flange 136 on a bushing 138 The other end of the socket 138 has an outer flange 140 that mounts in the housing 2 Each disc spring 134 is designed as a conically shaped washer, which under pressure is a nearly takes on a planar shape. A stack of disc springs 134, as in FIG. 7 shown is usually opposite preferred to a more conventional coil spring made of wire because of the greater amount of work or energy in it can be stored at a given volume.

Eine andere Ausführungsform für die Federpatrone, bei der jedoch ebenfalls Scheibenfedern Verwendung finden, ist in Fig.8 dargestellt In diesem Fall ist die stationäre Buchse 142 über einen Ansatz i4S an eine scheibenförmige Montageplatte 144 geschraubt. Die Scheibe 144 ist am Gehäuse 2 montiert. Das andere Ende der Buchse 142 ist zu einem äußeren Flansch 148 ausgeformt. Eine Reihe von Scheibenfedern 150 ist an der Außenseite der Buchse 142 gestapelt und gegen den Flansch 148 gelagert.Another embodiment for the spring cartridge, in which, however, disc springs are also used find is shown in Fig.8 In this case the stationary bushing 142 is screwed to a disk-shaped mounting plate 144 via an extension i4S. the Disk 144 is mounted on housing 2. The other end of the socket 142 is to an outer flange 148 shaped. A series of disc springs 150 are stacked on the outside of the socket 142 and against the Bearing flange 148.

Am anderen Ende der Buchse 142 ist dieser Stapel von Scheibenfedern 150 gegen eine mit einer Schulter versehene Unterlegscheibe 152 vorgespannt. Die Unterlegscheibe 152 wird durch einen dünnen flachen HaI-ter 154 an Ort und Stelle gehalten, welcher sich über einen Durchmesser der Unterlegscheibe 152 durch zwei lange Längsschlitze 156 in der Buchse 142 und darüber hinaus durch einen Schlitz 158 in einer Zugstange 160 erstreckt. An ihrem anderen Ende lagert die Zugstange 160 das Nasenstück 28. Die in der Zugstange 160 auftretende Zugbelastung wird über den Halter 154, der als Träger wirkt, in eine Druckbelastung auf den Stapel de·· Scheibenfedern 150 umgewandelt. Wenn sich die Zugstange 160 über ihren Bewegungstakt bewegt, der durchAt the other end of the socket 142, this stack of disc springs 150 is against one with a shoulder provided washer 152 biased. The washer 152 is held by a thin flat holder 154 held in place, which extends over a diameter of the washer 152 by two long longitudinal slots 156 in the socket 142 and beyond through a slot 158 in a pull rod 160 extends. At its other end, the pull rod 160 supports the nose piece 28. The one that occurs in the pull rod 160 Tensile load is converted into a compressive load on the stack via the holder 154, which acts as a carrier. Woodruff springs 150 converted. When the tie rod 160 moved over their movement cycle, which by

W ucii meciiiiiMMMUb fesigeiegt isi, vcfbiciui der ί iäiier i54 im belasteten Zustand gegen die rechte Seite des Schlitzes 158 in der Zugstange 160, bewegt sich jedoch frei durch die Spielschlitze 156 in der Buchse 142.
Wie in Verbindung mit den F i g. 3 und 4 beschrieben worden ist, wird die elastische Buchse 92 dazu verwendet, um die Klemme 16 nach Freigabe der durch den Hebel 66 erzeugten Klemmkraft in ihre freigegebene und Spiel aufweisende Position zurückzuführen. Es ist klar, daß auch andere elastische Rückführsysteme eingesetzt werden können, um die gleiche Rückführkraft zur Verfügung zu stellen. Anstelle der Buchse 92 kann beispielsweise ein kurzer Stapel von Scheibenfedern eingesetzt werden. Des weiteren kann zur Rückführung der Klemme 16 eine einfache übliche Schraubenfeder aus Draht verwendet werden. W ucii meciiiiiMMMUb isi, vcfbiciui the ί iäiier i54 in the loaded state against the right side of the slot 158 in the pull rod 160, but moves freely through the play slots 156 in the socket 142.
As in connection with FIGS. 3 and 4, the resilient bushing 92 is used to return the clamp 16 to its released position having play after the clamping force generated by the lever 66 has been released. It is clear that other elastic return systems can also be used to provide the same return force. Instead of the bushing 92, a short stack of disc springs can be used, for example. Furthermore, a simple, conventional coil spring made of wire can be used to return the terminal 16.

In Verbindung mit Fig.5 wurde eine Ausführungsform eines äußeren Mechanismus beschrieben, der sich zur Betätigung der Schubstangen 44 vertikal aufwärts eignet. Eine andere Möglichkeit zur Durchführung dieser gleichen Bewegungen besteht darin, ein langes Torsionsrohr in Längsrichtung durch die Maschinenbetten hindurch zu montieren und in geeigneter W^lse drehbar darin zu lagern, das über einen kleinen Winkel um eine Horizontalachse hin- und herschwenkt. An jeder Station ist ein Arm am Torsionsrohr befestigt, wobei das äußere Ende eines jeden Armes eine sich in Vertikalrichtung bewegende Schubstange 44 über eine Gelenkverbindung antreibt. Das Torsionsrohr wiederum wird von einem geeigneten Arm, einer Verbindungsstange undIn connection with Fig.5, an embodiment of an external mechanism was described, which suitable for actuating the push rods 44 vertically upwards. Another way of doing this same movements consists in running a long torsion tube lengthways through the machine beds to be mounted through it and rotatable in a suitable manner to store in it, which swings back and forth over a small angle about a horizontal axis. At every station an arm is attached to the torsion tube, with the outer end of each arm extending vertically moving push rod 44 drives via an articulated connection. The torsion tube, in turn, is made of a suitable arm, connecting rod and

so einem Exzenter o. ä. angetrieben. Es sind zwei Torsionsrohreinheiten erforderlich, eine zur Betätigung der Schubstangen an einer Seite und eine zweite zum Antrieb der Schubstange an der anderen Seite.
Bei einer weiteren Ausführungsform zur Betätigung der Einpaßvorrichtung mit einem einzigen äußeren Mechanismus werden keine Schubstangen benötigt Ein sich abwärts erstreckender Arm kann jedem Haupthebel 18 hinzugefügt werden. Die unteren äußeren Enden dieser Verlängerungen können dann über Verbindungsglieder, die über einen Mechanismus, wie in F i g. 5 gezeigt, angetrieben werden, miteinander verbunden werden, um dadurch sämtliche Haupthebelverlängerungen und Mechanismen synchron betätigen zu können.such an eccentric or similar driven. Two torsion tube assemblies are required, one to operate the push rod on one side and a second to drive the push rod on the other side.
Another embodiment for operating the fitting device with a single external mechanism eliminates the need for push rods. A downwardly extending arm can be added to each main lever 18. The lower outer ends of these extensions can then be connected via connecting links which are operated by a mechanism as shown in FIG. 5, are driven, connected to each other, thereby enabling all main lever extensions and mechanisms to be operated synchronously.

Hierzu 3 Blatt ZeichnungenFor this purpose 3 sheets of drawings

Claims

Patent claims:

1. Transfer machine with several stations, in which workpieces are fixed in place in pallets and are stored and in which the pallets are moved one after the other on storage rails through the machine with a mechanism for positioning and clamping the pallets, which includes a frame, a clamp spanning the pallet, which is movably mounted in the frame and its open ends a first clamping surface for the pallet and a second clamping surface for a clamp operating lever have, and comprises a clamp actuation lever, the one by a in the frame fixed abutment formed, transversely to the conveying direction of the pallet extending horizontal The pivot axis is pivotable and can be brought into engagement with the second clamping surface and on this clamping section which exerts a clamping force is characterized by that the clamp (16) is C-shaped and has opposing, aligned, parallel clamping surfaces (82, 84) and that the clamping portion (78) of the clamp actuating lever (66; 68) arranged in close proximity to the abutment (76) and is designed to exert a vertical / real clamping force on the second clamping surface (82), wherein the line of action of this clamping force runs through the two clamping surfaces (82, 84)

2. Transfer machine according to claim 1, characterized in that that the clamp actuation lever (66; 68) with its first En ^ (88) in an elastic Bush (90) is mounted in the frame and with its second end with Ai 'jiebeinrichtung is connected for pivoting, the clamping portion (78) between the two lever ends and located away from the second end of the lever.

3. Transfer machine according to claim 2, characterized in that the pallet (10) of two clamp actuating levers (66; 68) and two clamps (16), each arranged axially symmetrically to one another are clamped.

4. Transfer machine according to claim 3, characterized in that the clamp (16) in an elastic Bush (86) is mounted in the frame.