DE2933333A1

DE2933333A1 - Circuit for keeping axis of rotation of frame perpendicular - has mercury switch connected via two pairs of amplifiers to servomotor

Info

Publication number: DE2933333A1
Application number: DE19792933333
Authority: DE
Inventors: Helmut 7900 Ulm Link
Original assignee: Iveco Magirus AG; Magirus Deutz AG
Current assignee: Iveco Magirus AG
Priority date: 1979-08-17
Filing date: 1979-08-17
Publication date: 1981-03-26

Abstract

The circuit keeps the axis of rotation of eg a fireman's rotary ladder perpendicular and has a mercury switch co-nected to the motor that oivots the rotary frame w.r.t. the fixed base. The mercury switch is on the rotary frame. The two contacts (2,3) of the mercury switch (1) are connected to the inverting and non-inverting inputs of two operational amplifiers (8,9). The amplifiers' outputs are connected back via resistors (15,16) and parallel capacitors (17,18) to the inverting inputs of the amplifiers and to the motor (30). Two further operational amplifiers (26,27) are located between the outputs of the first two amplifiers and the motor.

Description

Elektronische Schaltung zum lotrechten Electronic circuit for vertical

Einstellen eines Drehgestelles von höhenveränderlichen Arbeitsgeräten Die Erfindung bezieht sich auf eine elektronische Schaltung zum lotrechten Einstellen der Schwenkachse eines Drehgestells eines höhenveränderlichen Arbeitsgerätes, z.B. einer Drehleiter, das mit einem Untergestell des Gerätes dreh- und neizungsverstellbar verbunden ist, mittels einer am Drehgestell angeordneten Quecksilberschaltöhre, die mit einem das Drehgestell verschwenkenden Steuermotor gekoppelt ist. Adjustment of a bogie for height-adjustable work equipment The invention relates to an electronic circuit for vertical adjustment the pivot axis of a bogie of a height-adjustable implement, e.g. a turntable ladder that can be rotated and tilted with an underframe of the device is connected, by means of a mercury switch tube arranged on the bogie, which is coupled to a control motor which swivels the bogie.

Bei Drehleitern ist es üblich, zum lotrechten Einstellen des Drehgestells entweder Quecksilberschaltröhren oder gedämpfte Pendel als Meßwertgeber einer elektrischen 'schaltung zu verwenden, Bekannt ist nun, daß Quecksilberschaltröhren eine große Tot zone und gedämpfte Pendel eine große Trägheit und Hysterese besitzen und daß diese Nachteile der Meßwertgeber auf die Schaltung und damit die Steuerung übertragen werden.With turntable ladders it is common to adjust the bogie vertically either mercury interrupter tubes or damped pendulums as transducers of an electrical one 'To use circuit, it is now known that mercury interrupters have a large Dead zone and damped pendulums have great inertia and hysteresis, and that these disadvantages of the transducers are transferred to the circuit and thus the control will.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Schaltung der eingangs genannten Art zu schaffen, bei der diese Nachteile vermieden werden.The invention is therefore based on the object of a circuit of To create the type mentioned at the beginning, in which these disadvantages are avoided.

Die Aufgabe ist erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die beiden Kontaktstellen der Schaltröhre jeweils mit einem invertierenden und einem nicht invertierenden Eingang eines Operationsverstärkerpaares gekoppelt sind, dessen Ausgänge jeweils über einen Widerstand und einen parallel geschalteten Kondensator mit den invertierenden Eingängen rückgekoppelt und mit dem Stellmotor verbunden sind.The object is achieved according to the invention in that the two contact points the interrupter each with an inverting and a non-inverting Input of a pair of operational amplifiers are coupled, the outputs of each via a resistor and a capacitor connected in parallel with the inverting Inputs are fed back and connected to the servomotor.

Durch die Schaltung mit den erfindunsgemäßen Merkmalen werden die Nachteile bekannter Schaltungen vermieden. Sie besitzt eine hohe Genauigkeit, sowie eine geringe Trägheit, ist stoß- und temperaturunempfindlich und hat nur ein kaum meßbares Hystereseverhalten.The circuit with the features according to the invention are the Disadvantages of known circuits avoided. It has high accuracy as well low inertia, is insensitive to shock and temperature and has only a barely measurable hysteresis behavior.

Weitere vorteilhafte Eigenschaften der Schaltung können den Merkmalen der Unteransprüche entnommenwerden.Further advantageous properties of the circuit can be the features can be taken from the subclaims.

In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Schaltung dargestellt.In the drawing is an embodiment of the invention Circuit shown.

Eine Quecksilberschaltröhre 1 ist an einem nicht dargestellten Drehgestell einer Drehleiter angeordnet und hat zwei sich gegenüberliegende Schaltkontakte 2 und 3, sowie einen Mittenkontakt 4, der mit der Masse verbunden ist. Die Schaltröhre 1 zeichnet sich dab-ei durch geringe Totzonen, sowie kleine Pbmessungen aus. Außerdem sind die Schaltwege zwischen dem Mittenkontakt 8 sowie den beiden seitlichen Schaltkontakten 2 und 3 klein bemessen. Die Schaltkontakte 2 und 3 sind über Steuerleitungen 5 und 5 mit einem ersten Operationsverstärkerpaar 7, mit den Operationsverstärkern 8 und 9 verbunden. Die Steuerleitung 5 ist dabei mit dem invertierenden Eingang des Operationsverstärkers 8 und die Steuerleitung 6 mit dem nicht invertierenden Eingang des Operationsverstärkers 9 verbunden. Die Steuerleitungen 5 und 6 sind weiterhin über eine Versorgungsleitung 10 an die Stromversorgung 11 der Schaltung angeschlossen. Die beiden Eingänge der Operationsverstärker 8 und 9 werden durch Widerstände 12 und 13 in den Steuerleitungen 5 und 6 auf gleiches Spannunspotential eingestellt. Um die Ausgänge 21 und 22 der Operationsverstärker 8 und 9 exakt bestimmen zu können, sind ihre nicht invertierenden Eingänge über Widerstände 14 an Masse angeschlossen. Die invertierenden Eingänge der Operationsverstärker 8 und 9 sind mit ihren Ausgängen jeweils über einen Widerstand 15 bzw. 16 und jeweils einen zu den Widerständen parallel geschalteten Kondensator 17 bzw. 18 rückgekoppelt. Infolge der Parallelschaltung der Widerstände 15 bzw. 16 mit den zugeordneten Kondensatoren 17 bzw. 18 und weiteren in den Steuerleitungen 5 und 6 angeordneten Widerständen 10 bzw. 20 erreicht man, daß bei gleichen Schaltimpulsen zwischen den Schaltkontakten 2 und 3 der Schaltröhre 1 beide Ausgänge 21 und 22 der Operationsverstärker 8 bzw. 9 die durch die Widerstände 14 deffinierte Ausgangs spannung behalten, so daß das Spannungspotential zwischen beiden Ausgängen 21 und 22 gleich Null ist.A mercury interrupter 1 is on a bogie, not shown a turntable ladder and has two opposite switching contacts 2 and 3, as well as a center contact 4, which is connected to ground. The interrupter 1 is characterized by low dead zones and small P measurements. aside from that are the switching paths between the center contact 8 and the two switching contacts on the side 2 and 3 sized small. The switching contacts 2 and 3 are via control lines 5 and 5 with a first pair of operational amplifiers 7, with the operational amplifiers 8 and 9 connected. The control line 5 is connected to the inverting input of the operational amplifier 8 and the control line 6 to the non-inverting input of the operational amplifier 9 connected. The control lines 5 and 6 are still via a supply line 10 connected to the power supply 11 of the circuit. The two entrances to the Operational amplifiers 8 and 9 are replaced by resistors 12 and 13 in the control lines 5 and 6 set to the same voltage potential. To the outputs 21 and 22 of the Operational amplifiers 8 and 9 to be able to determine exactly are their non-inverting ones Inputs connected to ground via resistors 14. The inverting inputs the outputs of the operational amplifiers 8 and 9 each have a resistor 15 or 16 and in each case a capacitor connected in parallel to the resistors 17th or 18 fed back. As a result of the parallel connection of the resistors 15 and 16 with the assigned capacitors 17 or 18 and others in the control lines 5 and 6 arranged resistors 10 and 20 one achieves that with the same switching pulses between the switching contacts 2 and 3 of the switching tube 1, both outputs 21 and 22 the operational amplifier 8 or 9 the output defined by the resistors 14 keep voltage so that the voltage potential between the two outputs 21 and 22 is zero.

Die Ausgänge 21 und 22 sind über Leitungen 23 bzw. 24 mit den nicht invertierenden Eingängen eines weiteren Operationsverstärkerpaares 25 mit den Operationsverstärkern 26 bzw. 27 gekoDpelt. Die Ausgänge 28 bzw. 29 des OperationsverstSrkerpaares 25 sind schließlich mit dem Steuermotor 30 verbunden. Die invertierenden Eingänge der Operationsverstärker 26 bzw. 27 sind an einen Abgleichswiderstand 31 angeschlossen, durch den die Operationsverstärker 26 und 27 auf einen Schaltwert eingestellt werden.The outputs 21 and 22 are via lines 23 and 24 with the not inverting inputs of a further pair of operational amplifiers 25 with the operational amplifiers 26 or 27 coded. The outputs 28 and 29 of the operational amplifier pair 25 are finally connected to the control motor 30. The inverting inputs of the Operational amplifiers 26 and 27 are connected to a balancing resistor 31, by which the operational amplifiers 26 and 27 are set to a switching value.

Ergeben sich bei einer Schräglage des Arbeitsgerätes an einem der Schaltkontakte 2 oder 3 eine größere Anzahl Schaltimpulse, so steigt die Ausgangsspannung an einem der OperationsverstSrker 8 und 9 über den festgelegten Ausgangswert an. Wird dabei der Schaltpunkt des Operationsverstärkers 26 oder 27 erreicht, so wird über den jeweils beaufschlaten Operationsverstärker der Steuermotor 30 in Bewegung gesetzt. Der Stuermotor 30 bewegt sich so lange, bis daß zwischen den Schaltkontakten 2 und 3 keine unterschiedlichen Schaltimpulse mehr bestehen. Diese Stellung ist dann erreicht, wenn das Arbeitsgerät sich in der lotrechten Lage befindet.If the implement is inclined at one of the Switching contacts 2 or 3 have a larger number of switching pulses, the output voltage increases at one of the operational amplifiers 8 and 9 above the specified output value. If the switching point of the operational amplifier 26 or 27 is reached, then The control motor 30 is in motion via the operational amplifier that is acted upon in each case set. The control motor 30 moves until that between the switching contacts 2 and 3 there are no longer any different switching pulses. This position is reached when the implement is in the vertical position.

Gemäß einer anderen Ausführungsform der Erfindung ist es möglich, den Steuermotor 30 direkt an beide Ausgänge 21 und 22 des ersten Operationsverstärkerpaares 25 anzuschlienen. In diesem Fall wird der Steuermotor in Abhängigkeit von der Spannunsdifferenz an den Ausgängen 21 und 22 gesteuert, wodurch gleichzeitig eine Geschwindigkeitsregelung des Steuermotors 30, die bei kleinen Spannungsdifferenzen zu langsamen Bewegungen des Steuermotors und bei großen Spannunxsdifferenzen zu hohen Drehgeschwindigkeit-en des Steuermotors führt, erzielt wird LeerseiteAccording to another embodiment of the invention, it is possible the control motor 30 directly to both outputs 21 and 22 of the first Op amp pair 25 to be attached. In this case, the control motor is dependent on the voltage difference controlled at the outputs 21 and 22, whereby a speed control at the same time of the control motor 30, which in the case of small voltage differences leads to slow movements of the control motor and with large voltage differences too high rotational speeds of the control motor leads, is achieved Blank page

Claims

Claims fl 1. Electronic circuit for vertical adjustment the pivot axis of a bogie of a height-adjustable implement, e.g. a turntable ladder, which can be rotated and tilted with an underframe of the device connected, by means of a mercury interrupter tube arranged on the bogie, with a control motor that swivels the bogie with respect to the subframe is coupled, characterized in that the two contact points (2 and 3) the interrupter (1) each with an inverting capture (8a or 9a) and one non-inverting input (8b or 9b) of an operational amplifier pair (7) coupled whose outputs (21 or 22) each have a resistor (15 or

16) and a capacitor (17 or 18) connected in parallel with the inverting inputs (8a or 9a) fed back and connected to the servomotor (30) are connected.

2. Electronic circuit according to claim 1, characterized in that that the outputs (21 and 22) of the first pair of operational amplifiers (7) with the connected non-inverting inputs of a further pair of operational amplifiers (25) whose inverting inputs are connected via an adjustable resistor (31) Earth are connected and its outputs (28 or 29) with the servomotor (30) are connected.

3. Electronic circuit according to claim 1 or 2, characterized in that that the mercury interrupter (1) has relatively short switching paths.

4. Electronic circuit according to one of claims 1 to 3, characterized characterized in that the center contact (4) of the mercury interrupter (1) with the Ground is connected.