DE2824080A1

DE2824080A1 - METHOD OF CONTROLLING THE SLED IN LIGHT SETTING MACHINES

Info

Publication number: DE2824080A1
Application number: DE19782824080
Authority: DE
Inventors: Frank L Scholten
Original assignee: Multigraphics Inc
Current assignee: AB Dick Co
Priority date: 1977-06-02
Filing date: 1978-06-01
Publication date: 1978-12-07
Also published as: FR2392812A1; JPS542718A; GB1601632A; DE2824080B2

Description

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Addressograph-Mültxgraph Corporation, 20600 Chagrin Boulevard, Cleveland, Ohio 44122, USAAddressograph-Mältxgraph Corporation, 20600 Chagrin Boulevard, Cleveland, Ohio 44122, USA

Titel; Verfahren zur Steuerung des Schlittens bei Lxchtsetzmaschinen. Title; Method for controlling the slide in setting machines.

#09849/0986# 09849/0986

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Verfahren zur Steuerung des Schlittens bei Lichtsetzmaschinen Method for controlling the slide in photocomposing machines

Die Erfindung betrifft Verfahren zur Steuerung des Schlittens oder Wagens bei Lichtsetzmaschinen gemäss dem Gattungsbegriff der Patentansprüche 1 und 2.The invention relates to a method for controlling the slide or carriage in photocomposing machines according to the generic term of claims 1 and 2.

Der LichtsetzVorgang wird dadurch ausgeführt, dass mehrere Bilder hintereinander entlang einer Zeile projektiert werden. Die Bilder werden auf eine lichtempfindliche Fläche projiziert. The light setting process is carried out by several Pictures can be configured one after the other along a line. The images are projected onto a light-sensitive surface.

Bei der Zusammensetzung müssen die Buchstaben oder Lettern voneinander beabstandet werden. Der Abstand ändert sich entsprechend der zugeordneten Breitenwerte. Der Vortabstand ist ein grösserer Breitenwert als der Buchstabenabstand.When composing the letters or letters must be spaced from each other. The distance changes according to the assigned width values. The leading spacing is a larger width value than the letter spacing.

Die Beabstandung bzw. der Zwischenraum wird durch unterschiedliche Einrichtungen in den verschiedenen Lichtsetz-The spacing or the space is different Facilities in the various light setting

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maschinen erzielt. Die sogenannte Comp/Set-Lichtsetzmaschine, die von der Firma Addressograph Multigraph Corporation of Cleveland, Ohio, U.S.A. angeboten wird, ist eine sehr gute, erfolgreiche Maschine. In der US-PS 4 008 480 ist das Linsen- und Vorschubsystem dieser Maschine dargestellt, bei der ein Spiegelschlitten oder -wagen mittels eines Schrittmotors über ein Kabel- bzw. Schnursystem hin- und herbewegt wird.machines achieved. The so-called Comp / Set photocomposing machine, offered by Addressograph Multigraph Corporation of Cleveland, Ohio, U.S.A., is a very good, successful machine. In U.S. Patent 4,008,480, the lens and feed system is this Machine shown, in which a mirror slide or carriage by means of a stepper motor via a cable or Cord system is moved back and forth.

Auf die in der US-PS 4 008 480 beschriebene Anordnung wird hier Bezug genommen; sie stellt einen Teil der Anordnung dar, auf die sich die vorliegende Erfindung bezieht. Die Anordnung getnäss dem besagten US-Patent wurde zunächst mit einem direkten Eingabetastenfeld verwendet und arbeitete nicht mit hoher Geschwindigkeit. Daher traten auch keine Schwierigkeiten hinsichtlich einer Schwing- bzw. Überschwingbewegung des Spiegels auf, wenn ein Buchstabe oder eine Letter projiziert wird. Bei dem bekannten System wird einfach eine Verzögerung bzw. eine Pause dazu verwendet, ein eventuell auftretendes Schwingen oder Überschwingen ausschwingen zu lassen, bevor der Buchstabe oder die Letter projiziert wird.The arrangement described in US Pat. No. 4,008,480 is incorporated herein by reference; it represents part of the arrangement to which the present invention relates. The arrangement according to the said US patent was initially with used a direct input keypad and did not operate at high speed. Therefore none occurred Difficulties in oscillating or overshooting the mirror when a letter or a Letter is projected. In the known system, a delay or a pause is simply used to any oscillation or overshoot that may occur before the letter or letter is projected.

Wenn dieses System jedoch mit einer Einheit betrieben wird, die unabhängig von einer direkten Eingabeanordnung ist, wenn also das System beispielsweise mit einer Magnetbandeingabe mit wesentlich höherer Geschwindigkeit betrieben wird, treten am System elastische Vorgänge oder Eigenschaften aujf. However, if this system is operated with a unit that is independent of a direct input arrangement, i.e. if the system is operated, for example, with a magnetic tape input at a much higher speed, elastic processes or properties occur in the system.

Obwohl die Antriebskabel oder -schnüre stabile gewobene oder gedrehte Schnüre bzw. Drähte sind und der Schlitten bzw. Vagen äusserst leicht ist, so treten dennoch bei Geschwindigkeiten von 80 Zeilen pro Minute, was bei einer schnelleren Betriebsweise gefordert wird, höhere Trägheitskräfte und elastische Vorgänge bei diesem System auf.Although the drive cables or cords are sturdy woven or twisted cords or wires, and the carriage or vague is extremely light, so still pedal at speeds of 80 lines per minute, which is required for a faster operating mode, higher inertia forces and elastic processes in this system.

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Mit dem Begriff "Schwingen" wird das Ausschwingen bzw. das Zutruhekommen des Schlittens oder Wagens bezeichnet. Nachdem eine bestimmte Geschwindigkeit erreicht ist, bewirkt die träge Masse des Wagens oder Schlittens ein Dehnen und Zurückschnellen des Kabels oder der Schnur, wenn der Antrieb ausgeschaltet wird. Die fortdauernde Bewegung des Wagens auf Grund der tragen Masse führt dann zu einem Rückprall bzw. zu einem Euckschwingvorgang. Auf dem Oszilloskop wird dann die Vorwärts- und Rückwärtsbewegung des Schlittens als gedämpfte Schwingung sichtbar, die der akustischen Schwingung einer Klingel oder einer Glocke ähnlich ist.The term "swinging" denotes the swinging out or resting of the sled or carriage. After this Once a certain speed has been reached, the inertial mass of the carriage or sled causes it to stretch and snap back of the cable or cord when the drive is switched off. The continued movement of the car on the ground the mass carried then leads to a rebound or to a swinging process. The forward direction is then displayed on the oscilloscope and backward movement of the carriage visible as a damped oscillation, that of the acoustic oscillation of a Is similar to a bell or a bell.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Steuerverfahren für den Schrittmotor einer Lichtsetzmaschine anzugeben, mit dem das zuvor erläuterte Schwingen oder Überschwingen des Schlittens oder Wagens auf Grund der Trägheit vermieden wird.The invention is therefore based on the object of a control method to specify for the stepper motor of a photocomposing machine, with which the previously explained swinging or overshooting of the sled or carriage due to inertia is avoided.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäss durch die im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 angegebenen Verfahrensschritte gelöst.This object is achieved according to the invention by the method steps specified in the characterizing part of claim 1 solved.

Eine Lösung der gestellten Aufgabe wird auch durch die im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 2 angegebenen Verfahrensschritte erzielt.A solution to the problem is also provided by the method steps specified in the characterizing part of claim 2 achieved.

Die Vorteile der vorliegenden Erfindung bestehen darin, dass ein elastisches Antriebssystem empirisch untersucht und getestet werden kann, um den Zusammenhang zwischen den Antriebsschritten eines Schrittmotors und den sich daraus ergebenden Bewegungen eines Antriebswagens oder -Schlittens zu bestimmen. Eine solche Untersuchung wird für jede erforderliche Distanz der Wagen- oder Schlittenbewegung ausgeführt. Die Schritte des Motors werden geschwindigkeitsmässig sowohl für das Beschleunigen als auch für das Abbremsen des Wagens oder Schlittens geändert. Dann werden die empirisch ermittelten Daten der Profilkurven in Speicher eingegeben, in denenThe advantages of the present invention are that an elastic drive system is empirically investigated and can be tested to determine the relationship between the drive steps a stepper motor and the resulting movements of a drive carriage or slide determine. Such an examination is carried out for every required distance of carriage or sled movement. The steps of the motor are speed-wise for both accelerating and decelerating the car or slide changed. Then the empirically determined data of the profile curves are entered into memory in which

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die Daten bzw. Profilkurven bereitstehen, um die Anzahl, den Abstand und die Grosse der Motorschritte für irgendeinen gewünschten Vagen- bzw. Schlittenvorschub zu steuern.the data or profile curves are available to determine the number, to control the spacing and size of the motor steps for any desired carriage or carriage advance.

Erfindungsgemäss werden also eine Reihe von Geschwindigkeitskurven empirisch erzeugt, um eine Informationsbibliothek oder -Sammlung zu schaffen, aus der eine Impulsrate für einen Schrittmotor danach abgerufen werden kann, um eine Last bzw. den Schlitten über eine vorgegebene Distanz in sehr kurzer Zeit anzutreiben, ohne dass ein Rückschwingen oder ein Rückprall auftritt, das als Schwingen oder Überschwingen bezeichnet wird.According to the invention, a series of speed curves are generated empirically in order to create an information library or -Create a collection from which a pulse rate for a stepper motor can then be called up in order to generate a load or to drive the slide over a specified distance in a very short time without swinging back or rebounding occurs, known as swing or overshoot.

Die Erfindung wird nachstehend anhand der Zeichnungen beispielsweise näher erläutert. Es zeigen:The invention is explained below with reference to the drawings, for example explained in more detail. Show it:

Fig. 1 eine Seitenansicht des mechanischen Linsenpositionierungssystems einer Lichtsetzmaschine, wobei die Quelle für den Schriftsatz bzw. die Schrifttypenfamilie sowie das Blitzsystem schematisch dargestellt sind,Figure 1 is a side view of the mechanical lens positioning system a phototypesetting machine, the source for the typesetting or the font family as well as the flash system is shown schematically,

Fig. 2 einen Querschnitt entlang der in Fig. 1 eingezeichneten Schnittlinie 2-2,FIG. 2 shows a cross section along the section line 2-2 drawn in FIG. 1,

Fig. 3 eine perspektivische Darstellung des mechanischen Vorschubantriebssystems für den Vagen oder Schlitten der in Fig. 1 dargestellten Lichtsetzmaschine, undFig. 3 is a perspective view of the mechanical Feed drive system for the trolley or carriage of the photocomposing machine shown in FIG. 1, and

Fig. 4- ein Geschwindigkeits-Zeit-Diagramm eines Bezugs- bzw. Leitprofils und4- a speed-time diagram of a reference or guide profile and

Fig. 5 ein Beschleunigungsdiagramm der Geschwindigkeitskurve von Fig. 4.5 shows an acceleration diagram of the speed curve of Fig. 4.

Zum Ausschliessen einer aus Ziffern und/oder Buchstaben bestehenden Zeile ist es erforderlich, den Zwischenraum zwischen den Vörtern zu vergrössern, um den zusätzlichen Raum, der normalerweise am Ende einer Zeile auftritt, auszugleichen und in Zwischenräumen über die Zeilen zu verteilen, so dass ein besseres Gesamtbild erzielt wird.To exclude one consisting of numbers and / or letters Line it is necessary to increase the space between the words to take up the extra space that usually occurs at the end of a line, equalize and space across the lines so that a a better overall picture is achieved.

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Die das Sperren betreffenden Schwierigkeiten und das Lösen dieser Schwierigkeiten war mit einer Standard-Schreibmaschine nicht möglich und sie wurden durch Verwendung einer sogenannten Aufschlag- oder Strike-on-Schreibmaschine mit Handbedienung, bei der ein mechanisches Gedächtnis bzw. ein mechanischer Speicher verwendet wurde, gelöst. Die erfolgreichsten Maschinen dieser Art wurden unter der Typenbezeichnung VariTyper verkauft und galten als Vorläufer des modernen Photosatzes.The difficulty related to locking and solving those difficulties was with a standard typewriter not possible and they were made using a so-called impact or strike-on typewriter with hand control, in which a mechanical memory or a mechanical memory was used, solved. The most successful Machines of this type were sold under the type designation VariTyper and were considered the forerunners of the modern Photo set.

Beim Photosatz treten dieselben Schwierigkeiten auf, und dieselben Lösungen wurden dafür für das Sperren der Buchstaben verwendet. Das Sperren der Buchstaben und das Ausbilden zusätzlicher Zwischenräume zwischen den Wörtern wird jedoch dadurch vorgenommen, dass das Bild einesBuchstabens projiziert wird,anstatt Hardware zu verwenden, mit dem ein Papierblatt beschrieben wird bzw. das auf ein Papierblatt aufgedrückt wird. Um ein Unterschneiden sowie das Sperren eines Wortes und das Buchstabensperren für die Unterschiede zwischen breiten Lettern und schmalen Lettern durchzuführen, ist eine sehr feine, genaue Schaltung bzw. ein sehr genauer Fortschaltvorgang erforderlich.The same difficulties and difficulties arise with photosetting Solutions were used for this for locking the letters. Locking letters and training however, additional spaces between words are made by projecting the image of a letter instead of using hardware to write on or press onto a sheet of paper will. About an undercut as well as locking a Word and letter locking for the differences between Carrying out wide letters and narrow letters is a very fine, precise switching or a very precise stepping process necessary.

Da Photosetzmaschinen mit elektrisch angetriebenen Antriebseinrichtungen arbeiten, ist die logische Lösung ein Schrittmotor, der so programmiert bzw. gesteuert werden kann, dass er sich eine genaue Anzahl von Einheiten bzw. Einheitsschritten und einem vorgegebenen Anfangspunkt entsprechend eines Steuerprogramms für die Maschine vorwärtsbewegt.Since photosetting machines work with electrically driven drive devices, the logical solution is a stepper motor, which can be programmed or controlled in such a way that it is an exact number of units or unit steps and advanced to a predetermined starting point in accordance with a control program for the machine.

Diese Vorrichtung verwendet einen Schrittmotor 30, um das mechanische Verschiebungs-, Verkleinerungs- bzw. Reduzierungssystem 32 zu betreiben. Das System 32 ist einer doppelt wirkenden Block- und Zugwindenkonstruktion sehr ähnlich, die in der Mechanik als Hollen bzw. Scheiben- oder Blocksystem bekannt ist.This apparatus uses a stepper motor 30 to operate the mechanical translation, reduction, or reduction system 32. The system 32 is a double acting Block and winch construction very similar to what is known in mechanics as the Hollen or disk or block system is.

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Bei diesem System wird ein flexibles Band bzw. eine flexible Schnur 34 verwendet, die an einer Antriebsscheibe befestigt ist, welche ihrerseits auf einer Antriebswelle des Motors befestigt und von der Antriebswelle des Motors 30 gedreht wird. Die Schnur 34- ist dann um eine Scheibe 38 gewickelt, die als Drehfläche mit fester Lage betrachtet werden kann. Es ist besser, wenn die Fläche eine sich drehende Scheibe ist, um einen Gleitreibungs-Viderstand zu vermeiden. Auf der Unterseite des Wagens für die Dekollimatierungs- oder Konvergierungslinse 20 ist eine drehbare Scheibe 40 angebracht, und eine Schnur 34· ist um die Scheibe 38 herum, dann um die Scheibe 40 herum und wieder zurück zu einem festen Befestigungspunkt 4-2 am Gestell der Maschine geführt.This system uses a flexible band or cord 34 attached to a drive pulley which in turn is mounted on a drive shaft of the motor and rotated by the drive shaft of the motor 30 will. The cord 34- is then wrapped around a disc 38, which can be viewed as a rotating surface with a fixed position. It is better if the face is a spinning disk is to avoid sliding friction resistance. On the bottom of the trolley for decollimation or Converging lens 20 is attached to a rotatable disk 40, and a cord 34 is around the disk 38, then around the Washer 40 passed around and back to a fixed attachment point 4-2 on the frame of the machine.

Es sei nun angenommen, dass in dieser Lage eine Kraft auftritt, die den Wagen für die Linse 20 in Richtung der Scheibe 38A in Fig. 3 zieht. Wenn der Motor die Spule 36 dreht und die Schnur 34- aufgewickelt, wird auf Grund der mechanischen Ausbildung des Systems die Scheibe 40 gedreht und damit der Wagen für die Linse 20 zu der Scheibe 38 mit fester Lage hin bewegt, wobei die Schnur 34- dabei Jedoch gespannt bzw. straff bleibt.It is now assumed that a force occurs in this position which pushes the carriage for the lens 20 in the direction of the disk 38A in Fig. 3 draws. When the motor turns the spool 36 and the cord 34- wound, is due to the mechanical Formation of the system, the disk 40 rotated and thus the carriage for the lens 20 to the disk 38 with a fixed position moved towards, the cord 34- however, remains taut or taut.

Dadurch, dass die Gegenschnur 34-A um die Scheibe 36 in entgegengesetzter Richtung zur Schnur 34- und danach um die Scheibe 38A mit fester Lage und weiter um die zweite Führungsnut auf der Scheibe 40 gelegt und zurück am festen Punkt 42A befestigt wird, ist das System ausgeglichen, wenn die Spule 36 bei Aufwickeln der Schnur 34 die Schnur 34A abwickelt. Wenn sich der Motor in entgegengesetzter Drehrichtung dreht, wird die Schnur 34A auf- und die Schnur 34- abgewickelt. Infolgedessen wird eine genaue Bewegung der Scheibe 40 erreicht. Auf Grund der vorteilhaften mechanischen Ausbildung des Drehscheibensystems bewegt bzw. dreht sich die Scheibe 40 jedoch nur halb so weit wie die Scheibe 36- Dies ist an sich bekannt.By having the counter cord 34-A around the disc 36 in opposite directions Direction to the cord 34 and then around the disk 38A with a fixed position and further around the second guide groove is placed on disc 40 and secured back at fixed point 42A, the system is balanced when the coil 36 when the cord 34 is wound up, the cord 34A unwinds. When the motor rotates in the opposite direction, the cord 34A is wound up and the cord 34- is unwound. Consequently precise movement of the disk 40 is achieved. Due to the advantageous mechanical training of the turntable system moves or rotates the disk 40 only half as far as the disk 36- This is on known.

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Obgleich die in Fig. 1 dargestellte Ausbildung eine genaue Wiedergabe eines antreibenden, äusserst vorteilhaften, direkten Photokomposer-Systems ist, ist dieses. System jedoch seiner Natur nach elastisch, insofern, als der Motor 30 und die Schnüre 34- und 34A in einem gewissen Grade elastisch sind. Der Wagen, auf dem die Linse 20 und der Spiegel 22 angeordnet sind, ist sehr leicht ausgebildet, besitzt jedoch trotzdem eine gewisse Trägheit. Die Trägheit bzw. die träge Masse des Systems, das den Wagen und die daran angebrachten Einrichtungen umfasst, bewirkt jedoch, dass der Wagen etwas weiter schwingt und dann elastisch zurückkehrt. Die Eigenelastizität bzw. Nachgiebigkeit des Motors trägt auch dazu bei. Ein solches Überschwingen bzw. Überfahren und eine Bückkehr zum Zielpunkt ist unter dem Begriff "Schwingen" bzw. "Einging" bekannt, und zwar wegen der Ähnlichkeit der verzögerten Schwingungsform der akustischen Schwingung einer Glocke, die angeschlagen wird. Eine solche Schwingbewegung führt zu einer Projektion eines Buchstabens an einer falschen Stelle, wenn die Projektion nicht solange verzögert wird, bis die Schwingbewegung zu Ende ist. Dieser Wartevorgang ist jedoch für eine schnelle Arbeitsweise und Geschwindigkeit, die von dem Schaltwagen gefordert wird, nachteilig.Although the embodiment shown in Fig. 1 is an accurate reproduction of a driving, extremely advantageous, direct Photocomposer system is this. However, the system is elastic in nature in that the motor 30 and cords 34- and 34A are somewhat elastic are. The carriage on which the lens 20 and the mirror 22 are arranged is very light, but has nevertheless a certain indolence. The inertia or inertial mass of the system that makes up the cart and those attached to it Includes means, but causes the carriage to swing a little further and then to return resiliently. The inherent elasticity or compliance of the engine also contributes to this. Such an overshoot or overrun and a turning back to the target point is known by the term "swing" or "input" because of the similarity of the delayed Waveform of the acoustic vibration of a bell that is struck. Such a swinging motion leads to a letter being projected in the wrong place if the projection is not delayed long enough until the swinging movement is over. However, this waiting process is for a quick operation and speed, which is required by the switching truck, disadvantageous.

Die erfindungsgemässe Vorrichtung zum Hin- und Herbewegen des Wagens kann sich mit dem hin- und herschwingenden Spiegelaufbau mit wesentlich geringerer Trägheit messen, wie er beispielsweise in der US-PS 3 687 025 beschrieben ist. Die vorliegende Erfindung hat dabei jedoch den Vorteil, eines Schalt- bzw. Gangweges parallel zur Papiervorlage und daher ist es nicht erforderlich, eine geringere Fokussierungsqualität in Kauf zu nehmen oder Fokus-Kompensationseinrichtungen zu verwenden, wie dies bei der US-PS 3 687 025 der Fall ist.The device according to the invention for moving back and forth the car can move with the swinging mirror structure measure with much less inertia, as described, for example, in US Pat. No. 3,687,025. the However, the present invention has the advantage of having a shift or gear path parallel to the paper template and therefore it is not necessary to accept a lower focus quality or focus compensation devices as is the case with US Pat. No. 3,687,025.

Der vorliegenden Erfindung liegt daher die allgemeine Aufgabe zugrunde, den Antriebsmotor so schnell zu steuern bzw. zu pulsieren, wie es ohne Rutschen oder ohne Schlupf der Last bzw. des Wagens möglich ist, um den Wagen und die Schalt-The present invention is therefore based on the general object of controlling or closing the drive motor so quickly pulsate, as it is possible without slipping or without slipping of the load or the trolley to move the trolley and the switching

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spiegel so schnell wie möglich zu beschleunigen. Die Beschleunigung sollte bis zu einer Maximalgeschwindigkeit aufrechterhalten bleiben und dann sollte die Abbremsung einsetzen, die den Vagen zu einer genauen Schaltposition, nicht aber darüberhinaus bringt.speed up mirror ASAP. The acceleration should be maintained up to a maximum speed and then the braking should start, which brings the vague to an exact switching position, but not beyond.

Es ist theoretisch möglich, auf den Vagen für einen festgelegten Zeitraum eine Beschleunigung auszuüben und dann auf den Vagen einschliesslich des Luftwiderstands und der Reibung einen Bremsvorgang auszuüben, um den Vagen ohne Schwingung in eine genaue Ziellage zu bringen. Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren, um diese Aufgabe sehr genau zu lösen. Das Konzept war, den Motor zuerst für eine Beschleunigung zu pulsen und danach abzubremsen und ein Geschwindigkeits-/ Zeit-Profil mit einer Reihe von Schritten aufzuzeichnen, so dass dadurch empirisch die Zeiträume zwischen den Schritten für die Beschleunigung und das Abbremsen bei einer gegebenen Vagenraasse und dem Antriebssystem derart ermittelt werden kann, dass der Vagen bzw. der Motor eine vorgegebene Anzahl von Schritten vorwärtsbewegt wird und mit einer möglichst kleinen Geschwindigkeit und Beschleunigung in einem möglichst kleinen. Zeitraum in eine neue, gewünschte Lage gebracht wird. Um dieses Konzept durchzuführen, und es auf die Praxis zu übertragen, wurde der Motor mit einer grossen Anzahl willkürlich gewählter Schrittmuster gesteuert, und die sich ergebende Vagenbewegung auf einem Oszilloskop verfolgt. Danach wurde eine grosse Anzahl willkürlicher Schrittimpulse mittels einer programmierbaren Steuerung ausgelöst, um mehrere Beschleunigungs- und Abbremsungskurven zu entwickeln, wobei der Vagen auf eine maximale, ausgewählte Geschwindigkeit in kürzmöglichster Zeit gebracht wurde. Aus dieser empirischen Studie ergab sich, dass die Motorgeschwindigkeit während eines Zeitraumes die Vagengeschwindigkeit steuerte. Danach wurde die Motorbeschleunigung bis zu einem Punkt zurückgenommen, bei dem der Vagen nicht nur abgefangen bzw. angehalten, sondern auch die Geschwindigkeit des Motors auf Grund des Preisetzens der gespeicherten elastischen Energie übertroffen bzw. über-It is theoretically possible to lay down on the vagaries for one Period of acceleration and then exerting on the vagina including drag and friction to apply a braking action in order to bring the vagina into a precise target position without oscillation. The present invention creates a method to solve this problem very precisely. The concept was to accelerate the engine first to pulse and then to brake and a speed / Record time profile with a series of steps, thereby empirically calculating the time periods between steps for the acceleration and deceleration for a given Vagenraasse and the drive system can be determined in this way can that the vague or the motor is moved a predetermined number of steps forward and with one possible small speed and acceleration in as little as possible. Period is brought into a new, desired position. In order to carry out this concept and put it into practice, the engine became arbitrary with a large number The selected step pattern is controlled and the resulting Vagen movement is tracked on an oscilloscope. Thereafter a large number of random step impulses were triggered by means of a programmable controller in order to and develop deceleration curves, wherein the Vagen is set to a maximum, selected speed in was brought in the shortest possible time. From this empirical Study found that engine speed controlled vag speed for a period of time. After that it was the engine acceleration is reduced to a point at which the Vagen not only intercepted or stopped, but the speed of the motor is also exceeded or exceeded due to the depreciation of the stored elastic energy

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schritten wird. Dann wird die Beschleunigung des Motors erhöht, bis die Geschwindigkeit -/Zeit-Kurven des Motors und des Wagens eine gewählte Höchstgeschwindigkeit erreicht, wonach die Beschleunigung sowohl des Motors als auch des Wagens Null ist. Fig. 5 zeigt, dass die Beschleunigung tatsächlich beinahe auf Null zurückgeht, obgleich die Geschwindigkeit des Motors beim Beginn einer Verschiebung niemals ganz heruntergeht. Die Geschwindigkeit des Motors geht bei einem ausgewählten stetigen Geschwindigkeitspegel auf Null zurück. Beim Abbremsen erfolgt dies in umgekehrter Weise.is stepped. Then the acceleration of the motor is increased until the speed / time curves of the motor and the Car reaches a selected maximum speed, after which the acceleration of both the engine and the car Is zero. Fig. 5 shows that the acceleration actually goes back to almost zero, albeit the speed the motor never goes all the way down at the start of a shift. The speed of the motor goes at a selected one steady speed level back to zero. When braking, this is done in reverse.

Weitere willkürlich gewählte empirische Zeiten bzw. Zeiträume wurden genommen, bei denen die Motorschritte in grösseren Intervallen gepulst wurden, um'.dadurch zu bewirken, dass der Motor hinter der Geschwindigkeit des beschleunigenden Wagens zurückbleibt und als Bremskraft für den Wagen wirkt.Further arbitrarily chosen empirical times or periods of time were taken in which the motor steps in larger Intervals were pulsed to 'cause the Motor falls short of the speed of the accelerating car and acts as braking force for the car.

Pig. 4- zeigt den sich ergebenden Zusammenhang zwischen dem Motor und dem Wagen. Fig. 4 ist keine masstabsmässige Darstellung des genauen Zusammenhanges, sondern vielmehr eine Darstellung, die das Mass der Oszilloskopkurven symbolisiert, die für die tatsächliche Erzeugung oder Ausführung eines Speichersystems entwickelt wurden, um das erfindungsgemässe Verfahren durchzuführen.Pig. 4- shows the resulting relationship between the Engine and the car. Fig. 4 is not a scale representation the exact relationship, but rather a representation that symbolizes the extent of the oscilloscope curves, which were developed for the actual creation or execution of a memory system to the inventive Procedure to carry out.

Nachdem die Masse der empirischen Daten gesammelt wurde, um den Wagen auf eine Geschwindigkeit in akzeptabler Höhe zu bringen, werden die Zeiträume zwischen den Schritten zur Beschleunigung und zur Abbremsung der gegebenen Masse, die aus dem Wagen und dem Antriebssystem besteht, als Schrittprofil für jede mögliche Schrittzahl gespeichert. Der Speicher enthält die Information für jedes mögliche Profil, wobei es vom zweiten Schritt an zu irgendeinem gewünschten Maximum hin beginnt, wobei dieses gewünschte Maximum an Schritten mit "N" bezeichnet wird. Dann ist eine logische Steuerschaltung vorgesehen, um die Schritte aus dem Speicher für irgendeinen bestimmten Abstand abzufragen, der für die Wagenbewegung ge-After the bulk of the empirical data has been collected in order to accelerate the car to an acceptable speed bring, the periods of time between the steps of acceleration and deceleration of the given mass, the consists of the carriage and the drive system, saved as a step profile for every possible number of steps. The memory contains the information for each possible profile, moving from the second step on to any desired maximum begins, this desired maximum number of steps being denoted by "N". Then there is a control logic circuit provided to query the steps from memory for any particular distance required for carriage movement

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wünscht wird, und die gespeicherten Schritte und die Frequenz der Schritte wird dann mit der logischen Steuerschaltung dem Motor bereitgestellt, um die Beschleunigung und das Abbremsen zu bewirken, wie es empirisch festgelegt wurde.is desired, and the stored steps and the frequency of the steps is then assigned to the logic control circuit Motor provided to effect acceleration and deceleration as empirically determined.

Es ist theoretisch möglich, den Motor kontinuierlich zu pulsen, wobei der Wagen geführt wird, bis eine Maximalgeschwindigkeit erreicht ist, von der aus der Motor dann ausreichend abgebrenst werden kann, um den Wagen zu einer richtigen stabilen Ziellage zu bringen. Dies könnte bis zum letzten Zeitraum vom Motor, der den Wagen bewegt, vorgenommen werden, wenn es, wie durch die empririschen Verfahren herausgefunden wurde, erforderlich ist, einen Bremsvorgang auszulösen, um den Wagen in die Ziellage zu bringen.Mit einer solchen kontinuierlichenBeschleunigungs- und danach Abbremsungsskurve wurde die schnellste Bewegung von Punkt zu Punkt ermöglicht. Die Menge der Speicherdaten, die zur Erhaltung der Masse an Information für solch eine Gruppe von Kurven erforderlich ist, wäre jedoch sehr gross und das Verfahren wäre daher äusserst teuer. Es hat sich herausgestellt, dass möglicherweise 14 000 unterschiedliche Profilmuster erforderlich wären, um die erforderlichen Photosetzerfordernissen zu erfüllen.It is theoretically possible to continuously pulse the motor, guiding the car, until it reaches a maximum speed is reached, from which the engine can then be braked sufficiently to get the car to a proper one to bring a stable target position. This could be done up to the last time by the motor moving the car if it is necessary to initiate a braking process, as was found out by the empirical procedure, to bring the car into the target position. With such a continuous acceleration and then deceleration curve the fastest movement from point to point was made possible. The amount of storage data needed to maintain the mass However, information required for such a group of curves would be very large and the method would therefore be extreme expensive. It has been found that possibly 14,000 different tread patterns would be required to to meet the necessary photo-setting requirements.

Daher wurde ein Kompromiss getroffen, bei dem 16 Schritte vom Beginn an zu einer sinnvollen, allerdings nicht maximalen Geschwindigkeit genommen wurden. Die Zahl 16 wurde deshalb gewählt, weil sie binär ist, und weil die Speichermenge, die erforderlich ist, alle Schritte von Null zu der bei 16 Schritten erhaltenen Geschwindigkeit aufzunehmen, wirtschaftlich und kostenmässig sinnvoll ist.Therefore, a compromise was made in which 16 steps from the beginning to a sensible, but not maximum Speed were taken. The number 16 was chosen because it is binary and because of the amount of memory that is required to take all steps from zero at the rate obtained in 16 steps, economical and makes sense in terms of costs.

Das erfindungsgemässe Konzept umfasst Profile vom zweiten Schritt über 16 Schritte hinweg, die für die 16 Schritte zum Erreichen der maximalen Geschwindigkeit und für die 16 Schritte zum Abbremsen auf die Geschwindigkeit Null erforderlich sind. Es ist nicht möglich, einen Schritt darzustellen bzw. zu profilieren, und daher befasst sich die Erfindung mit SchrittenThe inventive concept includes profiles from the second Step over 16 steps for the 16 steps to reach maximum speed and for the 16 steps are required to decelerate to zero speed. It is not possible to display or profile a step and therefore the invention is concerned with steps

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von 2 bis zu einer willkürlich gewählten Maximalzahl, die in der Praxis als 32 gewählt wird.from 2 up to an arbitrarily chosen maximum number, which in practice is chosen as 32.

Nachdem der Wagen und der Motor bei der gewählten Geschwindigkeit, die durch 16 Eingangsschritte hervorgerufen wird, das Gleichgewicht erreicht hat, besteht das Konzept der vorliegenden Erfindung darin, dass die Zeit zwischen den Schritten, die zur Beschleunigung jeder Komponente dieses Systems bei einer konstanten Geschwindigkeit erforderlich ist, auch derart empirisch ermittelt wird, dass die Komponenten miteinander bei dieser Geschwindigkeit mit minimaler Beschleunigung und mit jeder Komponente des Systems im Gleichgewicht sind, wobei eine Vorwärtsbewegung von irgendeiner Anzahl von Schritten bei im wesentlichen konstanter Geschwindigkeit durchgeführt werden kann.After the carriage and the engine are at the selected speed, which is evoked by 16 input steps, has reached equilibrium, the concept of the present consists Invention is that the time between steps contributes to speeding up each component of this system a constant speed is required, is also determined empirically in such a way that the components with each other at this speed with minimal acceleration and in equilibrium with every component of the system, where a forward movement of any number of steps is performed at substantially constant speed can be.

Es sei anhand von Fig. 4 darauf hingewiesen, dass die willkürlich gewählten Schritte für den Motor, die die Geschwindigkeit der konstanten Geschwindigkeit der Kurve, die von der Bremskurve gefolgt wird, die den Wagen in eine Zielposition ohne Schwingung bringt, dann einfach durch die Anzahl der Schritte mit konstanter Geschwindigkeit ausgedehnt und dieselbe Abbremsung dann auf die gewählte Zielposition angewendet wird.It should be noted with reference to FIG. 4 that the arbitrary chosen steps for the motor that set the speed of the constant speed of the curve determined by the Braking curve is followed, which brings the car to a target position without oscillation, then simply by the number of Steps extended at constant speed and then the same deceleration applied to the selected target position will.

Schliesslich sei noch folgendes erwähnt: Bei weniger als 16 Schritten muss die Wagen- und Motorbeschleunigung nicht auf eine gewählte Geschwindigkeit angepasst werden. Also ist nur die Anpassung der Abbremsung zur Formung der Kurven erforderlich, um sie auf eine Geschwindigkeit Null anzupassen. Finally, the following should be mentioned: With fewer than 16 steps, the car and motor acceleration do not have to be can be adjusted to a selected speed. So it's just adjusting the deceleration to shape the curves required to adjust them to a zero speed.

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Claims

50,809 claims

1. A method for controlling a stepper motor in a light setting machine with one of the stepper motors in one elastic system powered carriage to quickly move the carriage back and forth and a reflected to align the optical light beam when setting letters, the stepper motor drives the slide from a first to a second stationary point is moved in such a way that swinging is avoided when stopping is characterized by the following process steps:

Pulsing the motor for acceleration and subsequent deceleration, and applying a speed / Time profile with a group of up to N steps, where N is an arbitrary number that is used as a functional parameter for the photocomposition machine is chosen so that for these step groups empirically the time periods between the steps to accelerate and to decelerate a given one from the slide and the existing mass of the drive system is determined,

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so that the carriage is shifted a selected number of steps and to a new desired location without Oscillating movement and arrives in a minimal period of time,

empirically determining the time between steps to accelerate each component of the system to one constant speed so that the components at that speed with a minimum acceleration Balance in every component of the system, taking the sled over any number of steps can be shifted at essentially constant speed,

Storing in a memory the data representing each step count provided to the motor for the start, stop and movement profile, and Providing a logic control circuit to put the carriage without oscillation at the stop of any selected one Advance distance by selecting the required start and stop profiles for that bi-dance.

2. Method for controlling a stepper motor in a light setting machine with one of the stepper motors in one elastic system powered carriage to quickly move the carriage back and forth and a reflected optical light beam when writing letters align, the stepper motor moving the carriage from a first to a second stationary location in such a way moves so that swinging is avoided when stopping, characterized by the following process steps:

Pulsing the motor for acceleration with a first acceleration variable, in which the slide is accelerated quickly at the beginning, then the motor is pulsed a lower acceleration value to keep the speed, but with negative acceleration to increase until the carriage speed exceeds the speed of the motor, and

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Reduce the motor pulse size after, a certain Time to move the sled forward at a decreasing speed and then pulsing of the motor with an acceleration value that is one results in a continuously decreasing speed, but leads the carriage speed until both the The carriage and motor speed are adjusted to zero.

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