DE2817436C3

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Die Erfindung bezieht sich auf eine Füllmaschine für Ventilsäcke und dgl. mit einer Mehrzahl an einem Rotor umlaufend angeordneter Füllstutzen, einem stationären Magazin und einer automatischen Obergabe- und Aufsteckeinrichtung, die aus an dem Rotor angeordneten, je einem Füllstutzen zugeordneten Übergabearmen besteht, die um eine quer zur Stutzenrichtung liegende Übergabeachse bewegbar sind, um einen am Ende das Armes angeordneten Greifer aus einer magazinnahen Stellung in die Aufsteckstellung am Stutzen zu bringen. Bei einer zum Stand der Technik gehörendenThe invention relates to a filling machine for valve bags and the like. With a plurality of a rotor circumferentially arranged filler neck, a stationary magazine and an automatic transfer and Attachment device consisting of transfer arms arranged on the rotor and each assigned to a filler neck exists, which can be moved around a transfer axis lying transversely to the nozzle direction, around one at the end of the To bring the arm arranged gripper from a position near the magazine to the attachment position on the nozzle. With one belonging to the state of the art

Ό Füllmaschine dieser Art (DE-OS 26 53 948) packen die in voller Umfangsbewegung befindlichen Greifer die am stationären Magazin bereitgehaltenen Säcke. Dies ist nur dann möglich, wenn die zu greifenden Ventilteile der Säcke in der Bewegungsrichtung der Greifer, also in Tangentialrichtung bereitgehalten werden, was aber eine komplizierte Zuführmechanik bedingt Außerdem hat dies den Nachteil, daß die während des Greifens fortdauernde Relativbewegung zwischen den Greifern und den Säcken Greifungenauigkeiten hervorrufen kann.Ό Filling machines of this type (DE-OS 26 53 948) pack the grippers in full circumferential movement hold the sacks ready on the stationary magazine. This is only possible if the valve parts of the bags to be gripped are in the direction of movement of the grippers, i.e. in Tangential direction are kept ready, but this also requires a complicated feed mechanism this has the disadvantage that the relative movement between the grippers which continues during gripping and the bags can cause inaccuracies in gripping.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Füllmaschine der eingangs genannten Art zu schaffen, die die Säcke unabhängig von der Lage, in welcher sie bereitgehalten werden, mit großer Genauigkeit zu greifen gestattet.The invention is based on the object of creating a filling machine of the type mentioned at the outset, which closes the bags with great accuracy regardless of the position in which they are kept ready grabbing allowed.

Die erfindungsgemäße Lösung besteht darin, daß jeder Übergabearm nicht nur um die für die Übergabeb-.-wegung bestimmte Achse sondern außerdem um eine quer zu seiner Längsrichtung und quer zu seiner Umlaufrichtung verlaufenden Achse (Ausgleichsachse) bewegbar ist und beim Magazin zum Ausgleich der Relativbewegung entgegen seiner Umlaufbewegung gesteuert ist.The solution according to the invention is that each transfer arm not only for the Übergabeeb -.- movement certain axis but also about a transverse to its longitudinal direction and transversely to its direction of rotation extending axis (compensation axis) is movable and the magazine for compensation the relative movement is controlled against its orbital movement.

Dadurch, daß der Arm im Magazinbereich währendBecause the arm is in the magazine area during

³S des Greifens entgegen seiner Umlaufbewegung gesteuert ist, wird die Relativgeschwindigkeit des Greifers zu dem zu greifenden Objekt vermindert und vorzugsweise bis auf Null herabgesetzt. Dies kommt der Genauigkeit des Griffs und der Schonung der Säcke beim Greifen zugute. ³ S of the gripping is controlled against its rotational movement, the relative speed of the gripper to the object to be gripped is reduced and preferably reduced to zero. This benefits the accuracy of the grip and the protection of the bags when gripping.

Es ist zwar bekannt (DE-AS 11 01 264), die Relativbewegung zwischen einem stationär angeordneten Übergabearm und dem umlaufenden Füllstutzen einer Füllmaschine durch entsprechende SeitenbeweglichkeitIt is known (DE-AS 11 01 264), the relative movement between a stationary transfer arm and the encircling filler neck one Filling machine through appropriate lateral mobility

des Übergabearms während des Aufsteckens auszuschließen; dabei handelt es sich aber um eine sehr komplizierte Konstruktion, so daß man es nicht für denkbar hielt, derartiges bei umlaufenden Armen vorzusehen, die in einer den Stutzen entsprechenden Vielzahl vorgesehen sind, so daß sich der Aufwand gegenüber einem stationär angeordneten Übergabearm vervielfacht, und bei denen auf geringe umlaufende Massen geachtet werden muß. Die erfindungsgemäße Ausrüstung der Übergabearme mit einer zusätzlichen Ausgleichsachse ermöglicht jedoch eine unaufwendige und leichte Konstruktion.exclude the transfer arm during attachment; but this is a very complicated construction, so that it cannot be used for held conceivable to provide such with circumferential arms, which in a corresponding to the nozzle Many are provided, so that the effort compared to a stationary transfer arm multiplied, and where you have to pay attention to small rotating masses. The inventive Equipping the transfer arms with an additional compensation axis, however, enables an inexpensive one and lightweight construction.

Ein sehr wichtiger Vorteil der Erfindung besteht darin, daß die Ausgleichsbewegung um die Ausgleichsachse verbunden ist mit einer Streckung bzw. Verkürzung des Armes. Wenn der Arm an der Ausgleichsachse in Umlaufrichtung vor- oder zurückgeschwenkt ist, hat er eine weniger weite Ausladung, als wenn er sich in einer Mittelstellung befindet. Dies kann für die Durchführung der Greifbewegung ausgenutzt werden, indem die Steuerung so erfolgt, daß der Greifer freim Zugreifen zum Objekt hin vorgestreckt wird, während er davor und/oder danach durch entsprechende Schwenkung zurückgezogen wird. Dies erleichtertA very important advantage of the invention is that the compensating movement around the compensating axis is associated with a stretching or stretching. Shortening of the arm. When the arm is pivoted forwards or backwards in the direction of rotation on the compensation axis it has a less wide overhang than when it is in a central position. This can be used for the implementation of the gripping movement by the control being carried out so that the gripper free access to the object is stretched forward, while it is before and / or afterwards by appropriate Pan is withdrawn. This makes it easier

das Greifen um quer zur Umfangsrichtung liegende Objekte. Bei solchen Objekten, bei denen selbstverständlich die Greiferrichtung mit der Längsrichtung der Objekte übereinstimmen muß, ordnet raan deshalb zweckmäßigerweise die Ausgleichsachse etwa parallel zur Greiferrichtung bzw. Objektrichtuiig an. Wenn ein Ventilsack gegriffen werden soll, ist unter der Objektrichtung die Längsrichtung des das Ventil bildenden Sackrandes zu verstehen.gripping objects that are perpendicular to the circumferential direction. With such objects, which of course the gripper direction must match the longitudinal direction of the objects, so raan arranges expediently, the compensation axis approximately parallel to the gripper direction or the object correct. When a If the valve bag is to be gripped, the longitudinal direction of the valve is below the object direction to understand the forming edge of the sack.

Bei derartigen Aufgaben steuert man den Arm zweckmäßigerweise in solcher Weise, daß die Greiferöffnungsrichtung dem zu ergreifenden Teil während der Annäherung ständig zugewendet ist Dabei schiebt sich nämlich der Greifer schon während der Annäherung allmählich über den zu ergreifenden Teil, so daß das Schließen des Greifers ohne Hast in dem Bereich größter Annähemng erfolgen kann. In einem solchen Fall ist es zweckmäßig, wenn der Arm bei Annäherung an das Magazin bzw. an den zu greifenden Gegenstand zunächst in einem gegenüber der Radialebene, die der maximalen Ausstreckung des Arms entspricht, vorlaufenden Winkel gehalten ist, um sich bei weiterer Näherung allmählich in die gestreckte Richtung zu begeben. Zu diesem Zweck ist der Arm zweckmäßigerweise durch eine nachgiebige Kraft im Sinne einer vorlaufenden Schwenkung belastet. Diese Kraft kann von einer Feder, einem ständig beaufschlagten Pneumatikzylinder, der Schwerkraft oder der Fliehkraft gebildet sein.In such tasks, the arm is expediently controlled in such a way that the gripper opening direction is constantly facing the part to be gripped during the approach. It pushes itself namely, the gripper gradually over the part to be gripped during the approach, so that the Closing the gripper can be done without hurry in the area of greatest approach. In such a Case, it is useful when the arm approaches the magazine or the object to be gripped initially in a leading one with respect to the radial plane which corresponds to the maximum extension of the arm Angle is held to gradually move in the straight direction as you approach it further go. For this purpose, the arm is expediently by a resilient force in the sense of a forward pivoting. This force can be generated by a spring, a continuously loaded pneumatic cylinder, be formed by gravity or centrifugal force.

Die Ausgleichsachse kann am greiferfernen Ende des Arms in der Nähe der Übergabeachse vorgesehen sein. In manchen Fällen ist es jedoch vorteilhafter, sie näher beim Greifer anzuordnen. Je geringer die Distanz zwischen der Ausgleichsachse und dem Greifer ist, umso kleiner kann der Umlaufbogen sein, auf welchem sich die Streck- und Rückzugbewegung des Arms vollzieht. Umso kleiner sind auch die von der Ausgleichsbewegung betroffenen Massen.The compensation axis can be provided at the end of the arm remote from the gripper in the vicinity of the transfer axis. In some cases, however, it is more advantageous to place them closer to the gripper. The closer the distance between the balancing axis and the gripper, the smaller the arc on which can be extends and retracts the arm. The smaller are also those from the compensatory movement affected masses.

Die Ausgleichsbewegung des Arms wird zweckmäßigerweise mittels einer ortsfesten Führungskurve gesteuert. Diese Führungskurve kann in fester örtlicher Beziehung zu dem Magazin stehen, so daß jeder Arm, der sich dem Magazin nähen, zwangsweise die gleiche Ausgleichsbewegung durchführt. Auch werden Justierungsarbeiten dadurch wesentlich vereinfacht, weil sie nur im stationären Magazinbereich und nicht (in entsprechender Vielzahl) an den einzelnen Armen vorgenommen zu werden brauchen.The compensating movement of the arm is expediently carried out by means of a stationary guide curve controlled. This guide curve can have a fixed spatial relationship with the magazine, so that each arm, sewing itself to the magazine, forcibly performs the same compensating movement. Adjustment work will also be carried out thus considerably simplified because they are only used in the stationary magazine area and not (in corresponding number) need to be made on the individual arms.

Für die Bewegung des Armes in die Greifstellung beim Magazin und im allgemeinen auch für die Bewegung des Arms im unmittelbaren Magazinbereich sieht man zweckmäßigerweise eine Zwangssteuerung vor. Anschließend kann man den Arm jedoch mehr oder weniger der freien Bewegung überlassen. Er schwingt dann unter der Wirkung der beteiligten Massen und ggf. der unterstützenden Wirkung der oben erwähnten nachgiebigen Kraft aus seiner während des Greifens gegenüber der Umlaufbewegung ein wenig zurückbleibenden Stellung wieder vor. Diese freie Bewegung ist nicht nur deshalb vorteilhaft weil man dadurch besondere Einrichtungen fu. die Zwangsführung des Arms in dieser Bewegungsphase einspart, sondern weil dann auch die geringsten Kräfte am Arm und an dem gegriffenen Gegenstand auftreten.For moving the arm into the gripping position at the magazine and in general for the Movement of the arm in the immediate area of the magazine is expediently a forced control before. Afterwards, however, you can more or less leave the arm to move freely. He swings then under the action of the masses involved and possibly the supportive effect of the above-mentioned yielding force from its remaining a little behind the orbital movement during gripping Position forward again. This free movement is not only beneficial because it allows you special facilities fu. saves the forced guidance of the arm in this movement phase, but because then even the slightest forces occur on the arm and on the object being gripped.

Bei dieser freien Bewegung erreicht der Arm nach einer gewissen Zeit, die konstruktiv ohne weiteres festlegbar ist. die der Aufsteckrichtung entsprechende Lage. Zweckmäßigerweise sind Arretierungsvorrichtungen vorgesehen, die ihn in dieser Lage festhalten, damit er bei der anschließenden Obergabebewegung den Füllstutzen richtig trifftWith this free movement, the arm can easily reach the constructive point of time after a certain amount of time is determinable. the position corresponding to the direction of attachment. Locking devices are expedient provided that hold him in this position so that he can with the subsequent surrender movement hits the filler neck correctly

Wenn der Greifer losläßt kann auch die Arretierung wieder gelöst werden, damit der Arm in diejenige, vorzugsweise vorlaufende, Stellung gebracht werden kann, in der er für den nächsten Greifvorgang bereitstehtWhen the gripper is released, the lock can also be released again so that the arm goes into the one preferably leading, position can be brought into which he for the next gripping process is ready

Vorteilhaft ist es, wenn die Ausgleichsachse im ίο wesentlichen horizontal angeordnet ist Das bedeutet nämlich, daß die mit der Ausgleichsbewegung verbundene Streckung und Zurückziehung des Arms im wesentlichen vertikal erfolgt so daß der Greifer von oben auf einen liegenden Gegenstand, beispielsweise auf den in horizontaler Lage angebotenen Ventilrand eines Ventilsacks, herabgreifen kann. Jedoch ist selbstverständlich auch eine vertikale oder schräge Anordnung der Ausgleichsachse denkbar, wenn der zu greifende Gegenstand in anderer Lage angeboten werden kann.It is advantageous if the compensation axis is arranged essentially horizontally in the ίο. That means namely that the extension and retraction of the arm associated with the compensatory movement in the takes place essentially vertically so that the gripper from above onto a lying object, for example can reach down to the valve edge of a valve sack, which is offered in a horizontal position. However is Of course, a vertical or inclined arrangement of the compensation axis is also conceivable if the to gripping object can be offered in another position.

Häufig wünscht man, daß der Ventilteil des Sacks sowohl beim Greifen als auch beim Aufstecken auf den Füllstutzen im wesentlichen horizontal ist. Man verwendet dann einen Arm mit Parallelführungseinrich· tung, beispielsweise einer Parallelogrammführung oder einem anderen Parallelführungsgetriebe. In einem solchen Fall gliedert sich der gesamte Arm zweckmäßigerweise in einen greiferfernen Parallelführungsteil und einen greifernahen Greiferteil, wobei das Ausgleichsgelenk zwischen diesen beiden Armteilen angeordnet ist.Often one wishes that the valve part of the sack both when gripping and when attaching to the The filler neck is essentially horizontal. An arm with a parallel guide device is then used device, for example a parallelogram or another parallel guide gear. In one In such a case, the entire arm is expediently divided into a parallel guide part remote from the gripper and a gripper part close to the gripper, wherein the compensating joint is arranged between these two arm parts is.

Wenn im Zusammenhang mit der Erfindung von demIf in connection with the invention of the

Magazin gesprochen wird, so ist damit, genauer gesagt, derjenige dem Magazin zugeordnete Teil gemeint, der den zu greifenden Sack mit ggf. vorgeöffnetem Ventil bereithält.Magazine is spoken, so it is meant, more precisely, that part assigned to the magazine which has the sack to be gripped ready with the valve, if necessary, pre-opened.

Die Erfindung wird im folgenden näher unter Bezugnahme auf die Zeichnung erläutert, die vorteilhafte Ausführungsbeispiele veranschaulicht. Darin zeigen
F i g. 1 u. 2 zwei senkrecht zueinander gesehene Seitenansichten einer ersten Ausführungsform,The invention is explained in more detail below with reference to the drawing, which illustrates advantageous exemplary embodiments. Show in it
F i g. 1 and 2 two side views of a first embodiment seen perpendicular to one another,

Fig. 3 eine der Fig. 1 entsprechende Seitenansicht einer zweiten Ausführungsform,FIG. 3 shows a side view corresponding to FIG. 1 a second embodiment,

Fig.4 eine schematische Draufsicht auf die Kurvensteuerung für die Ausgleichsbewegung,4 shows a schematic plan view of the cam control for the compensation movement,

Fig. 5 eine der Fig. 4 entsprechende Seitenansicht des Arms während der Ausgleichsbewegung undFIG. 5 shows a side view corresponding to FIG. 4 of the arm during the compensatory movement and

Fig.6 eine schematische Ansicht eines Arms und einer zugehörigen Arretierungseinrichtung.
Der um die vertikale Achse 1 umlaufende Teil 2,3 der Füllmaschine kann von bekannter Natur sein. Er trägt eine gleichmäßig am Umfang verteilte Anzahl (beispielsweise 6,8 oder 12) von Füllstutzen. Dei Mittellinie 4 eines Füllstutzens erscheint in den F i g. 1 und 3 als strichpunktierte Linie und in Fig. 2 als Punkt. Die übrigen Füllstutzen werden in der Zeichnung der Einfachheit halber weggelassen.6 shows a schematic view of an arm and an associated locking device.
The part 2, 3 of the filling machine rotating around the vertical axis 1 can be of a known nature. He carries a number (for example 6.8 or 12) of filling spouts evenly distributed around the circumference. The center line 4 of a filler neck appears in FIGS. 1 and 3 as a dot-dash line and in Fig. 2 as a point. The remaining filler necks are omitted from the drawing for the sake of simplicity.

Dem Füllstutzen zugeordnet ist an dem rotierenden Maschinenteil 2 an einer starren Halterung 5 drehbar um die horizontale Achse 6 der allgemein mit 7 bezeichnete Übergabearm angeordnet. Da die Verschwenkung des Arms um die Achse 6 der ÜbergabebewegMng aus der in F i g. 1 rechts erscheinenden Greifstellung und der links dargestellten Aufsteckstel^ß5 lung dient, wird sie als Übergabeachse bezeichnet. Der Arm 7 ist aus zwei Abschnitten zusammengesetzt, nämlich aus einem Parallelführungsteil 8, der in dem zu sich selbst parallel geführten Block 9 endet, und demAssociated with the filler neck, the transfer arm, generally designated 7, is arranged on the rotating machine part 2 on a rigid holder 5 so as to be rotatable about the horizontal axis 6. Since the pivoting of the arm about the axis 6 of the transfer movement from the in F i g. 1 the gripping position appearing on the right and the attachment position shown on the left ^ß 5 ment, it is referred to as the transfer axis. The arm 7 is composed of two sections, namely from a parallel guide part 8, which ends in the block 9 guided parallel to itself, and the

Greiferteil 10, der mittels des Ausgleichsgelenks 11 mit Drehachse 12 an dem Block 9 befestigt ist und den Greifer 13 trägt, dessen Greiferrichtung durch die Füllstutzenrichlung 4 bzw. durch die Richtung des Ventilrands 14 des Ventilsacks 15 bezeichnet werden kann. Der Greifer besteht beispielsweise aus zwei Greiferklauen 16 (F i g. 6), die um die zur Greiferrichtung parallele Achse des Greifergelenks 17 schwenkbar sind.Gripper part 10, which by means of the compensating joint 11 with Axis of rotation 12 is attached to the block 9 and carries the gripper 13, the gripper direction by the Füllstutzenrichlung 4 or by the direction of the valve edge 14 of the valve bag 15 are designated can. The gripper consists, for example, of two gripper claws 16 (FIG. 6), which around the gripper direction parallel axis of the gripper joint 17 are pivotable.

Die Übergabeachse 6 ist im wesentlichen tangential zu den drehenden Teilen angeordnet und senkrecht zur Stutzenrichtung 4. Im dargestellten Fall ist die Ebene, in welcher sich die Übergabebewegung des Arms 7 vollzieht, nicht genau radial sondern ein wenig gegenüber der Radialebene in Umlaufrichtung (Pfeil 18) versetzt. Die Endstellungen, die der Parallelführungsteil 8 des Arms 7 einnehmen kann und die der Greifstellung bzw. der Aufsteckstellung zugeordnet sind, sind durch nicht dargestellte konstruktive Mittel genau festgelegt. Für die Ubergabebewegung sind geeignete Antriebsmittel vorgesehen, die in F i g. 1 und 2 beispielsweise als strichpunktierte Linien 19 zur Andeutung einer Kolbenzylindereinrichtung angegeben sind.The transfer axis 6 is arranged essentially tangentially to the rotating parts and perpendicular to the Connection direction 4. In the case shown, the plane in which the transfer movement of the arm 7 takes place, not exactly radially but a little opposite the radial plane in the direction of rotation (arrow 18) offset. The end positions that the parallel guide part 8 of the arm 7 can assume and that of the gripping position or are assigned to the slip-on position are precisely defined by constructive means, not shown. Suitable drive means are provided for the transfer movement, which are shown in FIG. 1 and 2 for example as Dashed and dotted lines 19 are indicated to indicate a piston-cylinder device.

Die' in Fig.] und 3 dargestellten Greif- und Aufsteckstellungen des Arms 7 gehören selbstverständlich unterschiedlichen Umlaufbereichen der Maschine an.The 'in Fig.] And 3 shown gripping and Attachment positions of the arm 7 naturally belong to different areas of rotation of the machine on.

In der Greifstellung wirkt der Arm mit einem ortsfesten Magazin zusammen, das in Fig. 1 als Einrichtung 20 angedeutet ist, die den zu greifenden Ventilsack 15 in einer vorbestimmten Lage bereithält. Dieses Magazin ist über eine Strebe 21 fest verbunden mit einer Steuerkurve 22. An dem Block 9 ist ein Steuerhebel 23 angeordnet, dessen Endrolle 24 mit der Steuerkurve 22 zusammenwirkt Der Hebel 23 wirkt auf ein in dem Block 9 untergebrachtes Getriebe, welches seinerseits die Winkelstellung des Greiferteils 10 des Arms in Bezug auf das Gelenk 11 bestimmt.In the gripping position, the arm interacts with a stationary magazine, which is shown in FIG. 1 as Device 20 is indicated, which holds the valve bag 15 to be gripped in a predetermined position. This magazine is firmly connected to a control cam 22 via a strut 21. On the block 9 is a Control lever 23 is arranged, the end roller 24 of which interacts with the control cam 22. The lever 23 acts on a gear housed in the block 9, which in turn controls the angular position of the gripper part 10 of the Arms in relation to the joint 11 is determined.

In Fig.2 erkennt man, daß der Greiferteil 10 des Arms 7, der in durchgezogenen Linien in der Aufsteckstellung dargestellt ist, gemäß den strichpunktierten Darstellungen verschwenkbar ist, wobei er in der Stellung 10' gegenüber der mittleren Stellung in Umlaufrichtung 18 vorläuft, während er in der Stellung 10" zurückbleibt Er ist durch eine nicht gezeigte Feder in die vorlaufende Stellung 10' gedrängt. Durch die Kurvensteuerung 22 kann er gegenüber der vorlaufenden Stellung 10' zurückgehalten werden. Wie dies bei Annäherung an das Magazin und an die Greifstellung vor sich geht, zeigen die Fig.4 und 5. Unter der Voraussetzung, daß der Arm 7 zuvor weitest möglich nach außen geschwenkt wurde, verläuft der Schwenkpunkt, um den der Steuerhebel 23 schwenkbar an dem Block 9 angeordnet ist, auf dem Kreisbogen 25. Dabei durchläuft er verschiedene Stellungen I bis V, in denen der Steuerhebel 23 und seine Endrolle 24 die dargestellten unterschiedlichen Stellungen einnehmen. Auf die Darstellung der übrigen Konstruktionsteile wurde verzichtet Lediglich in der letzten Stellung V, die die Greifstellung ist, ist der Greifer 13 mit dem gegriffenen Ventilrand 14 eines Ventilsacks angedeutet Man erkennt daß der Winkel des Hebels 23 gegenüber dem Radius mit fortschreitender Annäherung an die Greifstellung V vergrößert wird.In Figure 2 it can be seen that the gripper part 10 of the Arms 7, which is shown in solid lines in the slip-on position, according to the dash-dotted lines Representations is pivotable, in the position 10 'compared to the middle position in Circumferential direction 18 advances while it remains in the position 10 "It is by a spring, not shown pushed into the leading position 10 '. By the curve control 22 he can compared to the preceding Position 10 'are retained. Like this when approaching the magazine and the gripping position is going on, show the Fig.4 and 5. Assuming that the arm 7 previously as far as possible was pivoted outward, the pivot point about which the control lever 23 is pivotable on the Block 9 is arranged on the circular arc 25. It passes through various positions I to V in which the control lever 23 and its end roller 24 assume the different positions shown. The representation of the other construction parts has only been omitted in the last position V, the is the gripping position, the gripper 13 is indicated with the gripped valve edge 14 of a valve bag It can be seen that the angle of the lever 23 relative to the radius as the approach progresses towards the Gripping position V is increased.

Den in F i g. 4 dargestellten Stellungen des Steuerhebels 23 entsprechen die in Fig.5 in Radialansicht als Abwicklung dargestellten aufeinanderfolgenden Stellungen des Greiferteils 10 des Arms 7. Dabei stellt die strichpunktierte Linie 26 die Abwicklung der Kreisbahn dar, auf welcher sich die Ausgleichsachse 12 des Greiferteils 10 bewegt.The in F i g. The positions of the control lever 23 shown in FIG. 4 correspond to those in FIG. 5 in a radial view as Development illustrated successive positions of the gripper part 10 of the arm 7. It represents the The dash-dotted line 26 shows the development of the circular path on which the compensation axis 12 of the Gripper part 10 moves.

In der Stellung I befindet sich der Greiferteil 10 in derjenigen gegenüber der Umlaufrichtung 18 voreilenden Winkellage, in die er durch die nachgiebige Kraft 27 gedrängt ist Dieser Stellung entspricht die in Fig.4, Position I dargestellte Lage des Steuerhebels 23. — In Stellung II hat sich diese Winkellage praktisch nochIn the position I, the gripper part 10 is located in the one leading with respect to the direction of rotation 18 Angular position into which it is urged by the resilient force 27 This position corresponds to that in Fig. 4, Position I shown position of the control lever 23. - In position II, this angular position is practically still

ίο nicht verändert, da die Endrolle 24 des Steuerhebels 23 erst soeben mit der Führungskurve 24 in Kontakt getreten ist. — Jedoch erkennt man, daß in Stellung III der Voreilungswinkel des Greiferteils 10 sich verringert hat, und zwar in solcher Weise, daß die Greiferöffnungsrichtung, die in Position II durch Pfeil 28 angedeutet ist, auf das zu ergreifende Objekt gerichtet bleibt, das bei 14 stationär am Magazin gehalten ist Dabei beschreibt die Greifermitte die Kurve 29. — Man erkennt, daß in Position IV der Greifer sich dem Objekt 14 stark angenähert hat und dieses teilweise schon umfaßt Dabei senkt er sich gemäß dem Verlauf der Kurve 29 von oben auf das Objekt herab. Er streckt sich somit — von der Linie 26 gesehen — zunehmend zu dem Objekt hin vor. — Schließlich hat in Position V, in der Greifstellung der Greifer das Objekt 14 vollkommen umfaßt. Durch bekannte, und deshalb nicht näher zu erläuternde Einrichtungen wird er in dieser Stellung geschlossen, so daß erden Ventilsack 14,15 festhält.ίο not changed because the end roller 24 of the control lever 23 has only just come into contact with the guide curve 24. - However, you can see that in position III the angle of advance of the gripper part 10 has decreased, in such a way that the gripper opening direction, which is indicated by arrow 28 in position II, remains directed at the object to be gripped, which is indicated at 14 is held stationary on the magazine. The center of the gripper describes curve 29. - It can be seen that in Position IV of the gripper has come very close to the object 14 and has already partially embraced it it descends according to the course of the curve 29 from above onto the object. He thus stretches - from the Line 26 seen - increasingly towards the object. - Finally, in position V, in the gripping position of the Gripper completely encompasses the object 14. By known, and therefore not to be explained in detail Devices it is closed in this position, so that he holds the valve bag 14,15.

Man erkennt, daß die Linie 29 sich der Greifstellung in der letzten Bewegungsphase nahezu vertikal nähert, d. h. mit verschwindender Horizontalkomponente der Greifergeschwindigkeit. Mit anderen Worten ist die Führungskurve 22 derart ausgelegt, daß die Relativgeschwindigkeit des Greifers zum Magazin in der Greifposition sehr klein, möglichst null, wird. So zeigt die Fig.5 sehr anschaulich, daß die Erfindung zwei vorteilhafte Ziele gleichzeitig erreicht, nämlich erstens die Verzögerung des Greifers gegenüber der Rotationsgeschwindigkeit, um das Objekt genau und schonend erfassen zu können, und zweitens die Annäherung des Greifers an das zu erfassende Objekt quer zur Umlaufrichtung, so daß ein einfacher, symmetrisch ausgebildeter Zangengreifer verwendet werden kann.It can be seen that the line 29 approaches the gripping position almost vertically in the last movement phase, d. H. with a vanishing horizontal component of the gripper speed. In other words it is Guide curve 22 designed such that the relative speed of the gripper to the magazine in the The gripping position is very small, if possible zero. 5 shows very clearly that the invention has two advantageous goals achieved at the same time, namely, firstly, the deceleration of the gripper in relation to the rotational speed to the object precisely and gently to be able to capture, and secondly, the approach of the gripper to the object to be captured across the Direction of rotation, so that a simple, symmetrically designed pincer gripper can be used.

Wenn der Arm die Greifposition V verläßt, verläßt auch die Endrolle 24 des Steuerhebels 23 die Führungskurve 22. Der Greiferteil 10 des Arms ist daher nun frei in seiner Bewegung. Er bleibt zunächst in Position VI noch ein wenig zurück, weil der Greifer mit dem gegriffenen Objekt beschleunigt werden muß undWhen the arm leaves the gripping position V, the end roller 24 of the control lever 23 also leaves the Guide curve 22. The gripper part 10 of the arm is therefore now free to move. It stays in for the time being Position VI back a little because the gripper has to be accelerated with the gripped object and

so schwingt dann auf Grund der Gesamtheit der auf ihn wirkenden Kräfte, insbesondere auf Grund der nachgiebigen Kraft 27, wieder vor. bis er die Position VlI erreicht hat, in der er im wesentlichen vertikal steht. In dieser Stellung wird er verriegelt, um die korrekte Lageso then oscillates due to the totality of the forces acting on it, especially due to the yielding ones Force 27, forward again. until it has reached position VI, in which it is essentially vertical. In in this position it is locked to the correct position

'55 für das Aufstecken des Sacks auf den Füllstutzen 4 zu behalten.'55 to keep for attaching the sack to the filler neck 4.

Abweichend von der dargestellten Funktionsweise wäre es auch denkbar, den Armteil 10 schon in Position V zu verriegeln. Dies hätte aber den Nachteil, daß die Verriegelung hohe Kräfte aufzunehmen hätte, weil der die Geschwindigkeit null innehabende Greifer schlagartig auf die Rotationsgeschwindigkeit beschleunigt werden müßte. Diese Kräfte werden auf ein Minimum reduziert indem man den Armteil zwischen den Positionen V und VII der freien Nachschwingbewegung überläßtIn a departure from the mode of operation shown, it would also be conceivable for the arm part 10 to be already in position V to lock. But this would have the disadvantage that the lock would have to absorb high forces because of the The gripper with zero speed suddenly accelerates to the speed of rotation would have to be. These forces are reduced to a minimum by placing the arm section between the Positions V and VII left to the free post-oscillation movement

Eine solche Arretierungseinrichtung ist in F i g. 6 veranschaulicht Der Greiferteil 10 des Arms ist imSuch a locking device is shown in FIG. 6 illustrates the gripper portion 10 of the arm is shown in FIG

Bereich des Gelenks 12 mit einer Schwinge 30 verbunden, die bei 31 einen Riegelausschnitt aufweist, der mit einem Riegelstift 32 zusammenwirkt, der an dem Block 9 in seiner Längsrichtung, also parallel zur Gelenkachse 12, derart verschiebbar ist, daß er sich wahlweise innerhalb des Bewegungsbereichs der Schwinge 30 oder außerhalb derselben befindet. Er wird durch Federkraft in den Bewegungsbereich der Schwinge gedrückt. Die Schwinge ist so breit ausgebildet, daß sie auch noch in der gestrichelt angedeuteten, weitest vorlaufenden Stellung des Armteils 10 den Stift 32 abdeckt, so daß dieser erst dann unter der Federkraft vorspringen kann, wenn der Armteil in die senkrechte Lage, die mit durchgezogenen Linien dargestellt ist, oder eine weiter zurückliegende Lage, wie sie punktiert angedeutet ist, zurückgeholt worden ist.Area of the joint 12 connected to a rocker arm 30, which has a bolt cutout at 31, which cooperates with a locking pin 32 which is attached to the block 9 in its longitudinal direction, that is, parallel to the Joint axis 12, is displaceable in such a way that it is optionally within the range of motion of the Swing arm 30 or outside of the same. It is moved into the range of motion of the by spring force Swing arm pressed. The rocker arm is so wide that it is also shown in the dashed line, Farthest leading position of the arm part 10 covers the pin 32, so that this is only then under the spring force can protrude when the arm part is in the vertical position, which is shown with solid lines, or a situation further back, as indicated by dotted lines, has been retrieved.

Die punktierte Stellung ist diejenige, die der Armteil 10 in Position Vl gemäß F i g. 5 einnimmt. Schwingt der Armteil 10 unter der ihn beaufschlagenden Kraft in Pfeilrichtung, so wird seine Bewegung in der senkrechten Stellung durch den Stift 32 aufgehalten und er somit in dieser Stellung arretiert. Wenn der Greifer nach dem Aufstecken geöffnet wird, wird auch der Stift 32 zurückgezogen, so daß die Anordnung freigegeben wird und der Greifer in die strichpunktierte Stellung vorlaufen kann. Sofort anschließend kann der Stift 32 von der ihn zurückziehenden Kraft wieder befreit werden, so daß er unter Federkraft in den Bewegungsbereich der Schwinge 30 gedrängt wird. Er kann seine Verriegelungswirkung aber dann wieder ausüben, wenn diese während der folgenden Greiffunktion zumindest die senkrechie Stellung wieder erreicht hat, ohne das freie Nachschwingen zwischen den Positionen V und VII der F i g. 5 zu hindern.The dotted position is that which the arm part 10 is in position VI according to FIG. 5 occupies. Does the swing Arm part 10 under the force acting on it in the direction of the arrow, so its movement in the vertical Position held up by the pin 32 and thus locked in this position. If the gripper after the Push-on is opened, the pin 32 is also withdrawn, so that the assembly is released and the gripper can advance into the dot-dash position. Immediately thereafter, the pin 32 be released again from the force pulling it back, so that it is urged into the range of motion of the rocker arm 30 under spring force. He can do his But then again exert the locking effect if this at least during the following gripping function has reached the perpendicular position again without the free swinging between the positions V and VII of FIG. 5 to prevent.

Die Ausführungsform gemäß Fig.3 unterscheidet sich von derjenigen gemäß Fig. 1 und 2 dadurch, daß der Teil 8' des Arms 7 nicht parallelführend ausgebildet ist. Der Greiferteil 10 des Arms 7 teilt also die Winkelbewegung des Armteils 8' während der Übergabebewegung. Das bedeutet, daß die Greiferrichtung, die in der Aufsteckstellung (linke, unter Darstellung des Arms) mit der Stutzenrichtung 4 übereinstimmt, bei einer Übergabeschwenkung von 90° in der Greifstellung vertikal ist und daß somit auch die Ventilsäcke 15 in entsprechender Lage zugeführt werden müssen. Der parallelführungsfreie Arm ist einfacher im Aufbau, zumal ein besonderes Getriebe zwischen dem Steuerhebel 23 und dem Greiferteil 10 des Arms entfallen kann, weil die Bewegungsrichtung und Schwenkachse dieser Elemente übereinstimmt.The embodiment according to FIG. 3 differs from that according to FIGS. 1 and 2 in that the part 8 'of the arm 7 is not designed to be parallel. The gripper part 10 of the arm 7 thus divides the angular movement of the arm part 8 'during the transfer movement. This means that the gripper direction, which in the slip-on position (left, showing the arm) coincides with the nozzle direction 4, is vertical with a transfer pivot of 90 ° in the gripping position and that the valve bags 15 must therefore also be fed in the corresponding position. The arm without parallel guides is simpler in structure, especially since a special gear between the control lever 23 and the gripper part 10 of the arm can be omitted because the direction of movement and pivot axis of these elements coincide.

Will man bei dieser vereinfachten Armform die Säcke nicht vertikal, sondern mit horizontaler Ventilanordnung zuführen, so kann man den Greifer um die Längsachse 33 des Armteils 10 um 90° drehen.With this simplified arm shape, you don't want the sacks vertically, but with a horizontal valve arrangement feed, so you can rotate the gripper about the longitudinal axis 33 of the arm part 10 by 90 °.

Es hat Vorteile, wenn lediglich der äußere Abschnitt 10 des Arms 7 zum Ausgleich der Relativbewegung in Umfangsrichtung verschwenkbar ist. Jedoch wird in manchen Fällen eine Vereinfachung dadurch erzielt, daß das Ausgleichsgelenk zum Greifer-fernen Ende des Arms verlegt wird, weil dann die Gelenke 11 und 6 mehr oder weniger eine konstruktive Einheit darstellen können. Beispielsweise könnte bei der Ausführungsform gemäß Fig. 1 das Gelenk 12 dadurch ersetzt sein, daß die Armhalterung 5 drehfest um eine Achse 34 an den rotierenden Maschinenteilen 2 befestigt ist. Bei der Ausführungsform gemäß Fig.3 könnte ein entsprechendes Gelenk an der Armhalterung 5 vorgesehen werden, das dann mit einer vertikalen Ausgleichsachse zu versehen ist.It is advantageous if only the outer section 10 of the arm 7 to compensate for the relative movement in Can be pivoted circumferentially. However, in some cases simplification is achieved in that the compensating joint is relocated to the end of the arm remote from the gripper, because the joints 11 and 6 are longer or less can represent a constructive unit. For example, in the embodiment 1, the joint 12 can be replaced in that the arm bracket 5 rotatably about an axis 34 to the rotating machine parts 2 is attached. In the embodiment according to FIG. 3, a corresponding Joint can be provided on the arm mount 5, which then has a vertical compensation axis is to be provided.

Hierzu 5 Blatt ZeichnungenIn addition 5 sheets of drawings

Claims

Patent claims:

1. Filling machine for valve bags and the like. With a plurality of circumferentially arranged on a rotor Filler neck, a stationary magazine and an automatic transfer and attachment device, which consists of upper delivery arms arranged on the rotor and each assigned to a filler neck, which can be moved around an upper axis lying transversely to the nozzle direction, around one at the end of the arm arranged gripper from a position close to the magazine into the position of attachment on the nozzle bring, characterized in that at least one part of each arm (7) close to the gripper can also be moved around an additional axis (compensation axis 12) in the direction of rotation (18) and in the Area of the magazine (20) in relation to the rotor (2) is controlled against its direction of rotation

2. Filling machine according to claim I _1, characterized in that the compensation axis (12) is arranged approximately parallel to the longitudinal axis of the gripper

3. Filling machine according to claim 1 or 2, characterized in that the arm is controlled in such a way that the gripper opening direction (28) the part to be gripped (14) during the approach is constantly turned.

4. Filling machine according to one of claims 1 to 3, characterized in that the compensation axis (12) arranged between the gripper (16) and the axis (6) provided for the transfer movement is.

5. Filling machine according to one of claims 1 to 4, characterized in that the compensating movement of the arm (7) is controlled by means of a stationary guide curve.

6. Filling machine according to claim 5, characterized in that a positive control for the Compensation movement of the arm (7) only for the movement in front of and immediately next to the magazine (20) is provided.

7. Filling machine according to claim 6, characterized in that the arm (10) after leaving of the magazine (20) is left to move freely.

8. Filling machine according to one of claims 1 to 7, characterized in that a device (32) provided for locking the arm (10) in a position corresponding to the attachment direction is.

9. Filling machine according to one of claims 1 to 8, characterized in that the compensation axis (12) is arranged essentially horizontally.

10. Filling machine according to one of claims 1 to

9, characterized in that the arm (7) consists of a parallel guide part (8) and one on its End parallel to itself pivotable gripper part (10) and that the compensating joint (11) is arranged between the parallel guide part and the gripper part.

11. Filling machine according to one of claims 1 to

10, characterized in that the arm (10) is force-loaded in the sense of a forward pivoting is.