DE2748716A1 - Hydraulic positioning drive for reciprocating machine - has mechanical positioner with feedback and liq. oscillation suppressors - Google Patents

Hydraulic positioning drive for reciprocating machine - has mechanical positioner with feedback and liq. oscillation suppressors

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DE2748716A1 DE19772748716 DE2748716A DE2748716A1 DE 2748716 A1 DE2748716 A1 DE 2748716A1 DE 19772748716 DE19772748716 DE 19772748716 DE 2748716 A DE2748716 A DE 2748716A DE 2748716 A1 DE2748716 A1 DE 2748716A1
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Abstract

The hydraulic positioning drive is used for a moving machine part. The required positions can be selected without the need fro a dimensioned grid. The mechanical positioner is provided with adjustable links for feedback, with the position automatically changed. The positioner is connected with the machine part. Position regulating valves are stationary and liq. oscillations suppressed by nonreturn valves and throttles.

Description

Hydraulischer Positionierantrieb mit ZweikantensteuerungHydraulic positioning drive with two-edge control

Die Erfindung betrifft einen hydraulischen Positionierantrieb mit Zweikantensteuerung nach dem Oberbegriff von Anspruch 1.The invention relates to a hydraulic positioning drive Two-edge control according to the preamble of claim 1.

Ein solcher Positionierantrieb ist beispielsweise aus der DTOS2 545 616 bekannt. In dem Stellungsregelventil mit der Zweikantensteuerung ist ein gehäusefestes Paar von Steuerkanten vorgesehen, die einen Regeldruckraum einschließen, ferner ist ein entsprechendes Paar von Steuerkanten am beweglichen Teil des Stellungsregelventiles angeordnet. Durch die beiden Paare von Steuerkanten werden zwei veränderliche Drosselspalte gebildet, deren Weite sich gegensinnig analog zueinander ändert und deren Weite von der Stellung des beweglichen Teiles des Stellungsregelventiles abhängig ist. Die beiden gegenfiberliegenden Seiten des beweglichen Teiles des Stellungsregelventiles sind zum einen mit der Hochdruckseite eines Hydrauliksystemes und auf der gegenüberliegenden Seite mit dem drucklosen Rücklauf des Arbeitsmediums verbunden. hierdurch kommt über die beiden erwähnten Drosselspalte hinweg ein stutenweiser Abbau des Druckes von dem höheren Druckniveau zu dem Druckniveau des Ölrücklaufes zustande. In dem von dem gehäusefesten Steuerkantenpaar eingeschlossenen Regeldruckraum wird sich ein zwischen beiden Extremwerten der Drucke liegender mittlerer Druck einstellen, dessen Höhe von der Stellung des beweglichen Teiles des Stellungsregelventiles abhängt. Voraussetzung dafür ist, daß ständig ein gewisser Olstrom durch das Stellungsregelventil hindurchfließt. Befindet sich das bewegliche Steuerkantenpaar genau mittig zwischen dem gehäusefesten Steuerkantenpaar, so sind die beiden Drosselspalte gleichgroß und der über sie hinweg sich einstellende Druckabfall ist in beiden Fällen gleichgroß, d. h., in dem Regeldruckraum wird sich ein Druck einstellen, der in der Mitte zwischen dem Druck der Hochdruckseite und dem der Niederdruckseite liegt. Bei Verstimmung des beweglichen Teiles des Stellungsregelventiles in Richtung zur Niederdruckseite hin wird sich der im Regeldruckraum einstellende Regeldruck mehr dem llochdruck annähern; bei Annäherung des beweglichen Teiles in Richtung auf die Hochdruckseite des Stellungsregelventiles wird sich im Regeldruckraum ein sehr niedriger Druck einstellen.Such a positioning drive is, for example, from DTOS2 545 616 known. In the position control valve with the two-edge control there is a housing-mounted A pair of control edges are provided which enclose a control pressure chamber, furthermore is a corresponding pair of control edges on the moving part of the position control valve arranged. The two pairs of control edges create two variable throttle gaps formed, the width of which changes in opposite directions analogously to each other and their width depends on the position of the moving part of the position control valve. The two opposite sides of the moving part of the position control valve are on the one hand with the high pressure side of a hydraulic system and on the opposite Side connected to the unpressurized return of the working medium. this comes about A drop in pressure in stages across the two throttle gaps mentioned from the higher pressure level to the pressure level of the oil return. By doing control pressure chamber enclosed by the pair of control edges fixed to the housing will become set a mean pressure lying between the two extreme values of the pressures, whose amount of the position of the moving part of the position control valve depends. The prerequisite for this is that a certain amount of oil flow through the position control valve at all times flows through. Is the moving pair of control edges exactly in the middle between the pair of control edges fixed to the housing, the two throttle gaps are of the same size and the pressure drop across them is the same in both cases, d. That is, in the control pressure space, a pressure will be set that is in the middle between the pressure of the high pressure side and that of the low pressure side. When upset of the moving part of the position control valve in the direction of the low-pressure side the regulating pressure set in the regulating pressure space becomes more the oil hole pressure approach; when approaching the moving part in the direction of the high pressure side of the position control valve, there will be a very low pressure in the control pressure chamber to adjust.

Der Arbeitskolben zur Verschiebung des Maschinenteiles ist ungleichseitig ausgebildet mit einer größeren Kolbenfläche und mit einer gegenüberliegenden kleineren Kolbenfläche, auf der die Kolbenstange angeordnet ist. Die kleinere Kolbenfläche ist mit der Hochdruckseite des llydrauliksystems verbunden, wo#ingegen die größere Kolbenfläche mit dem Regeldruckraum des Stellungsregelventiles verbunden wird.The working piston for moving the machine part is unequal designed with a larger piston area and with a smaller one opposite Piston surface on which the piston rod is arranged. The smaller piston area is connected to the high pressure side of the hydraulic system, where # in against the larger Piston surface is connected to the control pressure chamber of the position control valve.

Bei einer mechanischen Koppelung des zu positionierenden Maschinenteiles oder eines zwangsläufig mit ihm mitbewegten Teiles mit dem beweglichen Teil des Stellungsregelventiles, welche Koppelung eine mechanische Rückführung für das Stellungsregelventil darstellt, wird der Arbeitskolben des Positionierantriebes in eine solche Stellung lagegenau eingefahren, in der das Verhältnis von Regeldruck zu Hochdruck des Hydrauliksystemes ebenso groß ist re#iproke wle,das/Verhältnis der beiden gegenüberliegenden Flächen des Arbeitskolbens.With a mechanical coupling of the machine part to be positioned or a part that is inevitably moved with it with the moving part of the Position control valve, which coupling provides a mechanical feedback for the position control valve represents, the working piston of the positioning drive is in such a position retracted in the exact position in which the ratio of control pressure to high pressure of the hydraulic system just as large is re # iproke wle, the / ratio of the two opposite surfaces of the working piston.

Bei bekannten Positionierantrieben mit Zweikantensteuerung der geschilderten Art waren für jede Position, die das Maschinenteil einnehmen sollte am gehäusefesten Teil des Stellungsregelventiles ein entsprechendes Steuerkantenpaar und ein entsprechender Regeldruckraum vorzusehen. Jeder Regeldruckraum war über je ein gesondertes Auf-Zu-Ventil an eine zu der größeren Arbeitsfläche des Kolbens führenden Druckleitung anschließbar. So viele Positionen gewünscht waren, so viele Steuerkantenpaare und so viele Ventile waren am Stellungsregelventil vorzusehen. Derjenige Regeldruckraum, der mit der größeren Kolbenfläche verbunden wurde, bestinvitedie Beharrungsstellung des beweglichen Teiles des Stellungsregelventiles und dementsprechend die Beharrungsstellung des Arbeitskolbens des Positionierantriebes.In known positioning drives with two-edge control of the described Art were fixed to the housing for every position that the machine part should take Part of the position control valve has a corresponding pair of control edges and a corresponding one Provide control pressure space. Each control pressure chamber had a separate open-close valve can be connected to a pressure line leading to the larger working surface of the piston. So many positions were desired, so many control edge pairs and so many valves were to be provided on the position control valve. The control pressure chamber that is connected to the larger piston area was connected, determined the steady-state position of the movable Part of the position control valve and, accordingly, the steady-state position of the Working piston of the positioning drive.

Nachteilig an dieser Anordnung ist, daß nicht in jeder beliebigen Zwischenstufe eine Positionierung möglich ist, weil die Steuerkantenpaare nur in einem gewissen Mindestabstand an dem Stellungsregelventil angebracht werden können. Nachteilig ist ferner, daß, je feiner die Unterteilung der ansteuerbaren Positionen gemacht wird, eine umso größere Anzahl von Steuerkantenpaaren und zugehörigen Auf-Zu-Ventilen erforderlich wird.The disadvantage of this arrangement is that not in any Intermediate positioning is possible because the control edge pairs only in a certain minimum distance can be attached to the position control valve. Another disadvantage is that the finer the subdivision of the controllable positions is made, the greater the number of control edge pairs and associated on-off valves is required.

Aufgabe der Erfindung ist es, einen hydraulischen Positionierantrieb mit Zweikantensteuerung anzugeben, bei dem eine geringe Anzahl von Steuerventilen erforderlich ist und bei dem die gewünschten Positionen ohne Bindung an ein bestimmtes Maßraster frei wählbar sind.The object of the invention is to provide a hydraulic positioning drive specify with two-edge control, in which a small number of control valves is required and in which the desired positions without being bound to a specific Dimension grids are freely selectable.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale von Anspruch 1 gelöst. Auf dem Positionsspeicher.können die für ein bestimmtes Arbeitsprogramm des zu positionieren-Maschinenteils erforderlichen unterschiedlichen Positionen frei gewählt werden. Durch die Lageveränderung der Rückkoppelung braucht in dem Stellungsregelventil lediglich ein einziges Steuerkantenpaar trotz einer Auslegung des Positionierantriebes auf eine Vielzahl von ansteuerbaren Positionen vorgesehen zu werden.According to the invention, this object is achieved by the characterizing features solved by claim 1. The position memory. Can be used for a specific work program of the machine part to be positioned different positions required free to get voted. By changing the position of the feedback only needs a single pair of control edges in the position control valve a design of the positioning drive for a large number of controllable positions to be provided.

Der Positionsspeicher kann als ein mit dem Maschinenteil mitbewegtes Teil ausgelegt sein; dann ist das Stellungsregelventil feststehend angeordnet. Eine andere Ausführungsmöglichkeit besteht darin, daß das Stellungsregelventil mit dem zu bewegenden Maschinenteil bzw. mit dem entsprechenden Arbeitskolben mitbewegt wird und der Positionsspeicher wird feststehend angeordnet. Entscheidend ist lediglich, daß zwischen dem Positionsspeicher und dem Stellungsregelventil bei einem Positionierungshub eine Relativverschiebung zwischen beiden stattfindet und während dieser Relativverschiebung eine örtliche Lageveränderung der Ankoppelung der Rückführung vorgenommen wird. Die stillstehende Anordnung des Positionsspeichers könnte den Vorteil haben, daß für einen raschen Programmwechsel mehrere Positionsspeicher, von denen jeweils einer auf eines der unterschiedlichen Programme einjustiert ist, rasch auswechselbar im Bereich des Stellungsregelventiles angeordnet werden können.The position memory can be moved with the machine part Be designed part; then the position control valve is arranged in a stationary manner. One Another embodiment is that the position control valve with the Machine part to be moved or moved with the corresponding working piston and the position memory is arranged in a fixed manner. The only thing that matters is that between the position memory and the position control valve during a positioning stroke a relative displacement between the two takes place and during this relative displacement a local change of position of the coupling of the return is made. The stationary arrangement of the position memory could have the advantage that for a quick program change several position memories, one of them each is adjusted to one of the different programs, can be changed quickly in the Area of the position control valve can be arranged.

Die Erfindung ist nachfolgend anhand zweier in den Zeichnungen dargestellter Ausführungsbeispiele noch kurz erläutert; dabei zeigen: Figur 1 einen hydraulischen Positionierantrieb mit einem in Längsschieberbauart ausgebildeten Stellungsregelventil und Figur 2 einen entsprechenden Positionierantrieb mit in Drehschieberbauart ausgebildeten Stellungsregelventil.The invention is illustrated below with reference to two in the drawings Embodiments will be briefly explained; show: Figure 1 a hydraulic Positioning drive with a position control valve designed in the form of a longitudinal slide and FIG. 2 shows a corresponding positioning drive with a rotary slide type Position control valve.

Bei den dargestellten Ausführungsbeispielen ist ein Maschinenteil 1 auf Führungsschienen 4 mittels des Arbeitskolbens 2 und der Kolbenstange 3 in unterschiedliche Stellungen zu bringen. Bei dem Maschinenteil kann es sich beispielsweise um den Träger einer Schweiß zange zum Durchführen von Punktschweißungen an Blechbauteilen z. B. Automobilkarosserien oder Teilen davon handeln. Der Arbeitskolben ist ungleichseitig ausgebildet; und zwar hat er eine größere Kolbenfläche 5 und eine kleinere Kolbenfläche 6, die auf der Seite der Kolbenstange 3 liegt. An dem Maschinenteil 1 ist seitlich ein sich in Bewegungsrichtung erstreckender Positionsspeicher 9 vorgesehen, der als Klemmschiene ausgebildet ist, indem an frei wählbaren Positionen verschiedene Positionierstifte 12 festgeklenimt werden können. Im Bereich des Positionsspeichers ist ein Stellungsregelventil 7 - Längsschieberbauart - bzw. 8 - Drehschieberbauart - angeordnet, welches Stellungsregelventil mit dem Positionsspeicher über eine Rückführung 9a kinematisch gekoppelt ist. Durch die Rückführung wird die Stellung des Maschinenteiles mechanisch auf den beweglichen Teil 17 bzw. 18 des Stellungsregelventiles übertragen.In the illustrated embodiments, there is a machine part 1 on guide rails 4 by means of the working piston 2 and the piston rod 3 in to bring different positions. at the machine part can it is, for example, the carrier of welding pliers for performing spot welds on sheet metal components e.g. B. act automobile bodies or parts thereof. The working piston is unequal; namely he has a larger piston area 5 and a smaller piston surface 6, which lies on the side of the piston rod 3. To the Machine part 1 is laterally a position memory extending in the direction of movement 9 provided, which is designed as a clamping rail by at freely selectable positions different positioning pins 12 can be fixed. In the area of the position memory is a position control valve 7 - longitudinal slide type - or 8 - rotary slide type - Arranged which position control valve with the position memory via a feedback 9a is kinematically coupled. The position of the machine part is determined by the return mechanically transferred to the movable part 17 or 18 of the position control valve.

Die Rückführung 9a besteht im wesentlichen aus einem kippbaren Hebel 10 bzw. 10', der sich quer zum Positionsspeicher 9 erstreckt und drehbeweglich angeordnet ist, und an dessen dem Positionsspeicher zugekehrten Ende eine in Längsrichtung des Kipphebels bewegliche und mit einem entsprechenden hydraulischen Bewegungsantrieb 30 versehene Fanggabel 11 vorgesehen ist. Durch Druckbeaufschlagung der oberen Kolbenseite des Arbeitsorganes 30 kann die Fanggabel aus der Koppelstellung herausgezogen und die Rückführung gelöst werden; durch Druckbeaufschlagung der Unterseite bewegt sich die Fanggabel in die dargestellte Endlage, die einer Fangstellung entspricht. Das den Positionierstiften 12 zugekehrte Ende der Fanggabel ist derart ausgebildet, daß es bei einem Positionierungshub des Maschinenteils 1 den in Bewegungsrichtung nächstfolgenden Positionierungsstift einfängt und selbsttätig die Rückführung wieder schließt.The return 9a consists essentially of a tiltable lever 10 or 10 ', which extends transversely to the position memory 9 and is rotatably arranged is, and at its end facing the position memory one in the longitudinal direction of the rocker arm movable and with a corresponding hydraulic movement drive 30 provided fishing fork 11 is provided. By applying pressure to the upper side of the piston of the working member 30 can be pulled out of the coupling position and the fork the repatriation will be resolved; by pressurizing the underside moves the catching fork in the illustrated end position, which corresponds to a catching position. That the end of the fishing fork facing the positioning pins 12 is designed in such a way that that it is in a positioning stroke of the machine part 1 in the direction of movement catches the next positioning pin and automatically returns closes.

In dem Stellungsregelventil ist ein Paar von gehäusefesten Steukanten 13 und 14 vorgesehen, die einen Regeldruckraum 19 einschließen. An dem beweglichen Teil 17 hzw. 18 des Stellungsregelventiles ist ein entsprechendes Paar von Steuerkanten 15 und 16 angeordnet, deren Ahstalld etwas geringer ist als der Abstand der gehäusefesten Steiierkanten und die mit ihnen jeweils einen Drosselspalt bilden. Dadurch entstehen zwei Drosselspalte, deren Spaltweite und Drosseletfekt von der Relativlage des beweglichen Teiles des Stellungsregelventiles innerhalb des Schiebergehäuses abhängt. Die beiden gegenüberliegenden Seiten des beweglichen Teiles des Stellungsregelventiles sind einerseits mit der Hochdruckseite des Hydrauliksystems und andererseits mit der Niederdruckseite verbunden. Die Ilochdruckseite ist durch die Pumpe 20 symbolisiert, die in die Ilochdruckleitung 21 fördert. Der Rücklauf erfolgt über die Rücklaufleitung 22. Über die beiden Drosselspalte 14/16 und 13/15 in dem Stellungsregelventil erfolgt ein ständiger Arbeitsmitteldurchfluß, so daß es zu einem stufenweisen Druckabbau in dem Stellungsregelventil kommt, wobei die mittlere veränderliche Druckstufe bzw. Druckhöhe in dem Regeldruckraum 19 ansteht. Ist der der Hochdruckseite 21 zugekehrte Drosselspalt 13/15 sehr klein und seine Drosselwirkung dementsprechend groß, so steht im Rbegeldruckraum 19 ein sehr niedriger Druck an. Ist hingegen der gegenüberliegende Drosselspalt 14/16 der der Niederdruckseite 22 zugekehrt ist, sehr klein und seine Drosselwirkung dementsprechend groß - die Drosselwirkung des hochdruckseitigen Drosselspaltes 13/15 ist dann lagebedingt entsprechend klein -, so ist der sich im Regeldruckraum 19 einstellende Druck mehr dem hochdruckseitigen Druck des Ilydrauliksystems angenähert.In the position control valve is a pair of control edges fixed to the housing 13 and 14 are provided, which include a control pressure chamber 19. At the movable part 17 hzw. 18 of the position control valve is a corresponding one Pair of control edges 15 and 16 arranged, the Ahstalld is slightly less than the distance between the Steiierkanten fixed to the housing and the respective throttle gap with them form. This creates two throttle gaps, their gap width and throttle defect of the relative position of the moving part of the position control valve within the valve body depends. The two opposite sides of the movable Part of the position control valve are on the one hand with the high pressure side of the hydraulic system and on the other hand connected to the low pressure side. The Iloch pressure side is through symbolizes the pump 20 which conveys into the Ilochdruckleitung 21. The return takes place via the return line 22. Via the two throttle gaps 14/16 and 13/15 There is a constant flow of working medium in the position control valve, so that there is a gradual pressure reduction in the position control valve, with the mean variable pressure level or pressure level in the control pressure chamber 19 is pending. If the throttle gap 13/15 facing the high pressure side 21 is very small and its The throttle effect is correspondingly large, so there is a very low level in the pressure chamber 19 Pressure on. If, however, the opposite throttle gap 14/16 is that of the low-pressure side 22 is facing, very small and its throttling effect correspondingly large - the The throttling effect of the throttle gap 13/15 on the high-pressure side is then depending on the location small - then the pressure that is established in the control pressure chamber 19 is more that on the high-pressure side Pressure of the Ilydraulik system approximated.

Die kleinere Kolbenfläche 6 des Arbeitskolbens 2 ist nun mit der Hochdruckseite 21 verbunden, wo,,,,1iingegen die größere gegenüberliegende Kolbenfläche 5 über die Regeldruckleitung 23 mit dem Regeldruckraum 19 des Stellungsregelventiles verbunden ist. Im Beharrungszustand wird das Stellungsregelventil eine solche Stellung einnehmen, daß das Verhältnis der Drücke von Hochdruckseite zu umçekehrt wie verhält wie die beiden Flächen der Kolbenseiten 5 und 6 zueinander. Die Art der Rückführung zwischen dem Maschinenteil 1 und dem beweglichen Teil 17 bz. 18 des Stellungsregelventiles zum einen und die hydraulische Verknüpfung zwischen Stellungsregelventil 7 bzw. 8 und Arbeitskolben 2 zum anderen ist derart vorgesehen, daß bei einer Störung der Position auf die Kolbenseiten 5 bzw. 6 ein derart gerichtetes hydraulisches Ungleichgewicht einwirkt, daß der Arbeitskolben 2 in die oben geschilderte Beharrungslage des Stellungsregelventils bzw. des Arbeitskolbens zurückgeführt wird.The smaller piston surface 6 of the working piston 2 is now with the high pressure side 21 connected, where ,,,, 1iingegen the larger opposite piston surface 5 over the control pressure line 23 is connected to the control pressure chamber 19 of the position control valve is. In the steady state, the position control valve will assume such a position that the ratio of the pressures from high pressure side to reversed like behaves like the two surfaces of the piston sides 5 and 6 to one another. The type of Return between the machine part 1 and the movable part 17 or 18 of the Position control valve on the one hand and the hydraulic link between position control valve 7 or 8 and working piston 2 on the other hand is provided in such a way that in the event of a fault the position on the piston sides 5 and 6, a hydraulic one directed in this way Imbalance has the effect that the working piston 2 in the above-described steady-state position of the position control valve or the working piston is fed back.

Zur Vermeidung von Flüssigkeitsoszillationen in den Leitungen, die sich in ungünstiger Weise auf die Stellung des Kolbens 2 bzw. des Maschinenteiles 1 übertragen könnten, sind in den Leitungen Rückschlagventile 28 vorgesehen. Zum gleichen Zweck und zur Einstellung der Bewegungsgeschwindigkeiten beim Positionieren sind ebenfalls in den Leitungen justierbare Drosseln 29 vorgesehen.To avoid fluid oscillations in the lines that unfavorably on the position of the piston 2 or the machine part 1, check valves 28 are provided in the lines. To the same purpose and to adjust the speed of movement when positioning adjustable throttles 29 are also provided in the lines.

Für einen Positionswechsel des Maschinenteiles durch den hydraulischen Positionierantrieb sind in der Anordnung noch folgende Teile eingebaut: Der bewegliche Teil 17 bzw. 18 des Stellungsregelventiles ist durch eine Feder 24 bzw. 24' einseitig verspannt in der Weise, daß bei Lösen der Rückführung 9 der hochdruckseitige Drosselspalt 13/15 geöffnet und der Regeldruck im Regeldruckraum 19 erhöht wird. Durch einen kleinen Arbeitskolben 27 kann der bewegliche Teil 17 bzw. 18 des Stellungsregelventiles entgegen der Kraft der Feder 24 bzw. 24' verstimmt werden, derart, daß der niederdruckseitige Drosselspalt 14/16 geöffnet wird und im Regeldruckraum 19 ein sehr niedriger Druck sich einstellt. Zur Ansteuerung des Arbeitsorganes 30 bei Lösen der Rückführung 9a ist ein Schrittschaltventil 25 vorgesehen. Der Arbeitskolben 27 kann durch das Rücklaufventil 26 angesteuert werden.For a change of position of the machine part by the hydraulic Positioning drive, the following parts are also built into the arrangement: The moving one Part 17 or 18 of the position control valve is on one side by a spring 24 or 24 ' braced in such a way that when the return 9 is released, the throttle gap on the high-pressure side 13/15 is opened and the control pressure in the control pressure chamber 19 is increased. Through a small working piston 27 can move the part 17 or 18 of the position control valve against the force of the spring 24 or 24 'are detuned in such a way that the low-pressure side Throttle gap 14/16 is opened and a very low pressure in the control pressure chamber 19 adjusts itself. To control the working element 30 when releasing the return 9a, a step valve 25 is provided. The working piston 27 can through the Return valve 26 are controlled.

Die Wirkungsweise des Positionierantriebes ist nun kurz folgende: Um - ausgehend von einem dargestellten Beharrungszustand in einer bisher eingestellten Position des Maschinenteiles 1 - wird durch Betätigung des Schrittschaltventiles 25 die Rückkoppelung 9a gelöst, indem die Fanggabel 11 aus einem Positionierstift 12 heraus gezogen wird. Durch das Öffnen der Rückführung verstimmt die Feder 24 bzw. 24' den beweglichen Teil 17 bzw. 18 des Stellungsregelventiles in Schrittschaltrichtung 31, wodurch die größere Kolbenfläche 5 mit einem höher als im Bcharrungszustand anwachsenden Druck beaufschlagt und das Maschinenteil in Schrittschaltrichtung 31 bewegt wird. Das Schrittschaltventil 25 ist bei einem Positioniervorgang nur kurzzeitig angezogen worden und kehrt anschließend gleich wieder in die dargestellte Ruhelage zurück, so daß die Fanggabel 11 nach dem Lösen der Rückführung gleich wieder in die dargestellte Lage zurückkehrt,die eine Fangstellung für den nächstfolgenden Positionierstift 12 darstellt. Das Ende der Fanggabel ist derart ausgebildet, daß sie selbsttätig den sich annähernden Fangstift einfangen und dadurch die Rückführung 9a an der neuen eingespeicherten Position wieder schließen kann. Bei hergestellter Rückführung an der neuen Position wird der bewegliche Teil des Stellungsregelventiles entgegen der Kraft der Feder 24 bzw. 24' nach einem gewissen sehr rasch abklingenden Einschwingvorgang aus der verstimmten Lage in die dargestellte Beharrungslage zurückgeführt und die neue Position lagegenau hergestellt. Nach Durchlauf sämtlicher Positionen in Schrittschaltrichtung 31 soll das Maschinenteil 1 in die ganz links anzunehmende Ausgangsstellung zurückgeführt werden. Hierzu wird das Rücklaufventil 26 angezogen und der Rücklaufverspannkolben 27 in die linke Extremlage vcrschoben. Dadurch wird das Stellungsregelventil in Rücklaufrichtung 32 verstimmt, bei der die große Kolbenfläche 5 nahezu drucklos ist.The mode of operation of the positioning drive is now briefly as follows: To - starting from a steady state shown in a previously set one Position of machine part 1 - is determined by actuating the step valve 25 released the feedback 9a by pulling the catch fork 11 out of a positioning pin 12 is pulled out. By opening the return, the spring 24 is detuned or 24 'the movable part 17 or 18 of the position control valve in step switching direction 31, whereby the larger piston area 5 with a higher than in the Bcharrungstatus increasing pressure is applied and the machine part in indexing direction 31 is moved. The step valve 25 is only briefly during a positioning process has been tightened and then immediately returns to the rest position shown back, so that the fishing fork 11 immediately after releasing the return in the position shown returns, which is a catch position for the next one Positioning pin 12 represents. The end of the fishing fork is designed such that they automatically catch the approaching pin and thereby the return 9a can close again at the new stored position. When manufactured The moving part of the position control valve is returned to the new position against the force of the spring 24 or 24 'after a certain very rapidly decaying The transient process from the detuned position is returned to the steady-state position shown and the new position is precisely established. After passing through all positions in the step switching direction 31, the machine part 1 is to be assumed to be on the far left Starting position can be returned. For this purpose, the return valve 26 is tightened and the return tensioning piston 27 is displaced into the extreme left position. This will the position control valve detuned in the return direction 32, in which the large piston area 5 is almost pressureless.

Das Rücklaufventil 26 bleibt während des gesamten Riicklaufvorganges angezogen und wird erst abgeschaltet, wenn das Maschinenteil in der Ausgangsstellung 1 angelangt ist, was beispielsweise durch Endanschlagschalter gemeldet werden kann. Das Rücklaufventil wird dann abgeschaltet und der Rücklaufverspannkolben 27 kehrt in seine dargestellte Endlage zurück, so daß der bewegliche Teil des Stellungsregelventiles und die Rückkoppelung 9a wieder der Kraft der Feder 24 bzw. 24' überlassen ist. In der durch den Rücklaufverspannkolben verstimmten Lage des beweglichen Teiles des Stellungsregelventiles und in der entsprechenden Stellung der beweglichen Teile der Rückführung 9a wird selbsttätig die Fanggabel in eine solche Winkellage verschwenkt, in der die Positionierstifte 12 an der Fanggabel 11 vorbeibewegt werden können ohne mit ihr zu kollidieren.The return valve 26 remains during the entire return process attracted and is only switched off when the machine part is in the starting position 1 has arrived, for example through limit switches reported can be. The return valve is then switched off and the return tensioning piston 27 returns to its illustrated end position, so that the movable part of the position control valve and the feedback 9a is again left to the force of the spring 24 or 24 '. In the misaligned position of the moving part due to the return tensioning piston of the position control valve and in the corresponding position of the moving parts the return guide 9a is automatically pivoted the fork in such an angular position, in which the positioning pins 12 can be moved past the fishing fork 11 without to collide with her.

Erst nach Entlastung des Rückführgestänges seitens des Kolbens 27 wird es durch die Feder 24 bzw. 24' in eine Querlage geschwenkt; die Fanggabel 11 legt sich dann an den vordersten der Fangstifte an und die erste Position wird selbsttätig lagegenau eingeregelt.Only after the return rod has been relieved of pressure by the piston 27 it is pivoted into a transverse position by the spring 24 or 24 '; the fishing fork 11 then rests against the foremost of the catch pins and the first position becomes automatic precisely regulated.

Die Vorteile der Erfindung liegen darin, daß unabhängig von irgendwelchen Maßrastern sehr viele Positionen auf einem Positionsspeicher einstellbar sind und daß trotz einer Auslegung des Positionierantriebes auf sehr viele Positionsstellen nur ein sehr kleinbauendes Stellungsregelventil mit zwei kleinen Hilfskolben und zwei für die Hilfskolben vorzusehende Ansteuerventile angeordnet werden müssen. Dies ist ein sehr kleiner Aufwand, mit dem eine sehr freizügige und lagegenaue sowie betriebssichere Positionierung ermöglicht wird.The advantages of the invention are that regardless of any Dimensional grids are adjustable and very many positions on a position memory that despite a design of the positioning drive on a large number of positions only a very compact position control valve with two small auxiliary pistons and two control valves to be provided for the auxiliary piston must be arranged. This is a very small effort with which a very revealing and positionally accurate as well reliable positioning is made possible.

Claims (12)

Ansprüche rm 1. Hydraulischer Positionierantrieb für ein bewegliches Alaschinenteil, mit einem beidseitig beaufschlagbaren ungleichseitigen Arbeitskolben, der mit dem Maschinenteil gekoppelt ist, ferner mit einem Stellungsregelventil mit Zweikantensteuerung und mit einem beweglichen Teil des Regelventils, der kinematisch mit dem Maschinenteil oder einem zwangslätifig mit ihm mitbewegten Teil gekoppelt ist, welche Koppelung eine mechanische Rückführung der Stellung des Maschinenteils auf das Regelventil darstellt, d a d u r c h g e k e n n -z e i c h n e t , daß ein sich in Bewegungsrichtung erstrekkender mechanischer Positionsspeicher (9) mit örtlich auf ihm festlegbaren unterschiedlichen Koppelstellen (12) für die Rückführung (9a) vorgesehen ist und daß die Stelle (12) der Ankoppelung der Rückführung (9a) auf dem Positionsspeicher (9) bei einem Positionierungshub selbsttätig wechselbar ist.Claims rm 1. Hydraulic positioning drive for a movable Al machine part, with an unequal-sided working piston that can be acted upon on both sides, which is coupled to the machine part, also with a position control valve Two-edge control and with a moving part of the control valve that is kinematic coupled with the machine part or a part that is inevitably moved with it is which coupling is a mechanical feedback of the position of the machine part on the control valve shows that a mechanical position memory (9) extending in the direction of movement different coupling points (12) for the return, which can be fixed locally on it (9a) is provided and that the point (12) of the coupling of the return (9a) automatically changeable on the position memory (9) during a positioning stroke is. 2. Positionierantrieb nach Anspruch 1, d a d u r c h g e -k e n n z e i c h n e t , daß der bewegliche Teil (17,18) des Stellu#####ntils (7,8) unter Berücksichtigung einer etwaigen in der Rückführung (9a) gelegenen Bewegungsüber- bzw.2. Positioning drive according to claim 1, d a d u r c h g e -k e n n z e i c h n e t that the movable part (17,18) of the Stellu ##### ntils (7,8) under Consideration of any movement over- respectively. -untersetzung auf einen einem Bruchteil des Bewegungsbereiches des Maschinenteiles (1) entsprechenden Bewegungsbereich ausgelegt ist und daß das Stellungsregelventil (7,8) mit nur einem einzigen Steuerkantenpaar (13,14,15,16) für eine Zweikantensteuerung versehen ist. -reduction to a fraction of the range of motion of the Machine part (1) is designed corresponding to the range of motion and that the position control valve (7,8) with only one single control edge pair (13,14,15,16) for a two-edge control is provided. 3. Positionierantrieb nach Anspruch 1 oder 2, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß der Positionsspeicher (9) mit dem Maschinenteil (1) oder mit einem zwangsläufig mit ihm mitbewegten Teil verbunden ist und von diesem Teil (1) mitbewegt wird und daß das Stellungsregelventil (7,8) ortsfest angeordnet ist.3. Positioning drive according to claim 1 or 2, d a d u r c h g e k It is noted that the position memory (9) with the machine part (1) or is connected to and from a part that is inevitably moved with it Part (1) is moved along and that the position control valve (7,8) is arranged in a stationary manner is. 4. Positionierantrieb nach Anspruch 1 oder 2, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß der Positionsspeicher (9) ortsfest angeordnet und das Stellungsregelventil mit dem Maschinenteil oder mit einem zwangslaufig mit ihm mitbewegten Teil verbunden ist.4. Positioning drive according to claim 1 or 2, d a d u r c h g e k It is noted that the position memory (9) is arranged in a stationary manner and that Position control valve with the machine part or with an inevitably moved with it Part is connected. 5. Positionierantrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 4, d a -d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß ein Koppelglied (11) in der Rückfiihrung ('3a) zwischen Positionsspeicher (9) und dem beweglichen Teil (17,18) des Stellungsregelventils (7,8) in Richtung des KraFtElusses der Rückführung (9a} beweglich angeordnet und mit einem entsprechenden Bewegungsantrieb (30) versehen ist und daß über dieses bewegliche Koppelglied (11) die Rückführung (9a) bei einem Positionierungshub an einer bisher wirksamen Koppelstelle (12) des Positionsspeichers (9) trennbar und an einer neuen Koppelstelle (12) wieder schließbar ist.5. Positioning drive according to one of claims 1 to 4, d a -d u r c h e k e n n n n e i c h n e t that a coupling element (11) in the return ('3a) between the position memory (9) and the movable part (17,18) of the position control valve (7,8) arranged and movable in the direction of the power flow of the return (9a}) is provided with a corresponding movement drive (30) and that via this movable coupling member (11) the return (9a) during a positioning stroke a previously effective coupling point (12) of the position memory (9) separable and can be closed again at a new coupling point (12). 6. Positionierantrieb nach Anspruch 5, d a d u r c h g e -k e n n z e i c h n e t , daß nach dem Trennen der Rückführung (9a) und dem Beginn des Positionierungshubes das bewegliche Koppelglied (11) in eine Fangstellung überführbar ist +) insbesondere quer zur Bewegungsrichtung des Positionsspeichers (9) und daß es derart ausgebildet ist, daß es die in Richtung des Positionierungshubes benachbarte Koppelstelle (12) selbsttätig während der Relativverschiebung zwischen Positionsspeicher (9) und Stellungsregelventil (7,8) einfängt und dadurch die Rückführung (9a) selbsttätig wieder schließt.6. Positioning drive according to claim 5, d a d u r c h g e -k e n n z e i c h n e t that after the separation of the return (9a) and the beginning of the positioning stroke the movable coupling member (11) can be transferred into a catching position +) in particular perpendicular to the direction of movement of the position memory (9) and that it is designed such that it is adjacent in the direction of the positioning stroke Coupling point (12) automatically during the relative displacement between the position memory (9) and position control valve (7,8) and thereby the return (9a) automatically closes again. 7. Positionierantrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 6, d a -d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß der bewegliche Teil (17,18) des Stellungsregelventiles (7,8) selber und oder ein vor der lösbaren Koppelstelle (12) liegendes Teil (10,10') der Rückführung (9a) in einer der Richtung der auszuführenden Bewegung des Maschinenteiles (1) entgegengesetzten Richtung gespannt oder verspannbar ist, wodurch das Stellungsregelventil (7,8) einseitig entsprechend der Richtung des auszuführenden Bewegungshubes des Maschinenteiles (1) verstimmt werden kann.7. Positioning drive according to one of claims 1 to 6, d a -d u r c h g e k e n n n z e i c h n e t that the moving part (17,18) of the position control valve (7,8) itself and / or a part (10,10 ') lying in front of the detachable coupling point (12) the return (9a) in one of the direction of the movement of the machine part to be carried out (1) opposite direction is tensioned or tensionable, whereby the position control valve (7,8) on one side according to the direction of the movement stroke to be performed Machine part (1) can be detuned. 8. Positionierantrieb nach Anspruch 7, d a d u r c h g e -k e n n z e i c h n e t , daß der bewegliche Teil (17,18) des Stellungsregelventiles (7,8) wenigstens mittelbar durch eine Feder (24, 24') verspannt ist, derart, daß nach Lösen der Koppelstelle (12) in der Rückführung (9a) das Stellungsregelventil (7,8) durch die Feder (24, 24') entsprechend der Bewegungsrichtung des auszuführenden Positionierhubes verstimmt wird.8. Positioning drive according to claim 7, d a d u r c h g e -k e n n show that the moving part (17,18) of the position control valve (7,8) is at least indirectly tensioned by a spring (24, 24 '), such that after Loosen the coupling point (12) in the return (9a) the position control valve (7,8) by the spring (24, 24 ') according to the direction of movement of the Positioning stroke is detuned. 9. Positionierantrieb nach Anspruch 7 oder 8, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß der bewegliche Teil (17,18) des Stellungsregelventiles (7,8) durch ein vorzugsweise hydraulisches Arbeitsorgan (27) entgegen der Kraft einer Feder (24, 24') verschiebbar ist, derart, daß das Stellungsregelventil (7,8) entsprechend der Bewegungsrichtung beim Rücklauf des Maschinenteiles (1) verstimmt wird.9. Positioning drive according to claim 7 or 8, d a d u r c h g e k It is noted that the moving part (17,18) of the position control valve (7,8) by a preferably hydraulic working element (27) against the force a spring (24, 24 ') is displaceable in such a way that the position control valve (7,8) according to the direction of movement when reversing of the machine part (1) is out of tune. 10. Positionierantrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 9, d a -d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß der Positionsspeicher (9) in Form einer Klemmschiene mit darin festklemmbaren Stiften oder dgl. (12) ausgebildet ist und daß der bewegliche Teil (17,18) des Stellungsregelventiles (7,8) mit einer quer zum Positionsspeicher (9) sich erstreckenden in Ihrer Längsrichtung beweglichen an den Stiften (12) einrastbaren Fanggabel (11) versehen ist.10. Positioning drive according to one of claims 1 to 9, d a -d u r c h g e k e n n n z e i c h n e t that the position memory (9) in the form of a Clamping rail is formed with pins or the like that can be clamped therein and that the movable part (17,18) of the position control valve (7,8) with a transverse movable to the position memory (9) extending in your longitudinal direction is provided on the pins (12) snap-in fork (11). 11. Positionierantrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 10, d a -d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß das Stellungsregelventil als Drehschieberventil ausgebildet ist mit radial an dem Drehschieber (18) angeordneter Fanggabel (11).11. Positioning drive according to one of claims 1 to 10, d a -d u r e k e k e n n n n e i c h n e t that the position control valve is used as a rotary slide valve is designed with a catch fork (11) arranged radially on the rotary slide valve (18). 12. Positionierantrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 11, d a -d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß das Stellungsregelventil als Längsschieberventil ausgebildet ist, bei dem der Längsschieber (17) über einen Kipphebel (10) an den Positionsspeicher (9) koppelbar ist und daß die Fanggabel (11) an den Kipphebel (10) angeordnet ist.12. Positioning drive according to one of claims 1 to 11, d a -d u r c h g e k e n n n n e i c h n e t that the position control valve is used as a longitudinal slide valve is formed in which the longitudinal slide (17) via a rocker arm (10) to the Position memory (9) can be coupled and that the catch fork (11) on the rocker arm (10) is arranged.
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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4825745A (en) * 1987-06-19 1989-05-02 Bw Hydraulik Gmbh Electrohydraulic control system

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US4825745A (en) * 1987-06-19 1989-05-02 Bw Hydraulik Gmbh Electrohydraulic control system

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