DE2747238A1 - Workpiece transfer device for row of presses - actuated by computerised numerical control system - Google Patents

Workpiece transfer device for row of presses - actuated by computerised numerical control system

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DE2747238A1
DE2747238A1 DE19772747238 DE2747238A DE2747238A1 DE 2747238 A1 DE2747238 A1 DE 2747238A1 DE 19772747238 DE19772747238 DE 19772747238 DE 2747238 A DE2747238 A DE 2747238A DE 2747238 A1 DE2747238 A1 DE 2747238A1
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Abstract

The parent patent described a device conveying workpieces through a row of presses. In the entire space between two adjacent presses is a slide driven horizontally and fitted with pairs of tongs which reciprocate horizontally and vertically to move the workpieces. The novelty is that computerised numerical control (CNC), employing different programs to suit each workpiece, is utilised to operate the slide and the tongs. The CNC appts. is pref. actuated by an automatic input; punched tape; magnetic tape cassesttes; or solid state memory cassettes. Compared with the main patent, conventional CNC appts. is used which can be rapidly adjusted to suit the type of workpiece being fed through the presses.

Description

Die Erfindung betrifft eine Pressenstraße mit einer WerkstAck-The invention relates to a press line with a WerkstAck-

transportvorrichtung gemäß dem Gattungsbegriff des Patentanspruches 1.transport device according to the preamble of claim 1.

Die Hauptpatentanmeldung DE-OS 24 17 131 beschreibt eine Pressenstraße mit einer dem Transportieren von Werkstücken von einer Bearbeitungsstation in einer Presse zu einer Bearbeitungsstation in einer folgenden Presse dienenden Vorrichtung. Die Vorrichtung ist mit in entgegengesetzte Richtungen weisenden Greiferzangen versehen, die an einem gemeinsamen Förderschlitten heb- und senkbar und mit diesem verfahrbar angeordnet sind. Zwischen den Pressen ist mindestens eine Ablage angeordnet, die als Zwischen- und/oder Wendestation dienen kann. Die Heb- und Senkbewegung, die horizontale Verfahrbewegung, die Wendebewegung etc. werden mittels separater Antriebe eingeleitet. Bei diesen Antrieben handelt es sich vorzugsweise um eigenständige Positionierantriebe. Eine Programmsteuerung für die Positionierantriebe ist ebenfalls vorgesehen, wobei jedoch noch ein bei NC-Prograsmsteuerungen üblicher relativ hoher manueller Programmieraufwand zu treiben ist ( siehe auch DE-OS 22 18 966 ).The main patent application DE-OS 24 17 131 describes a press line with the transport of workpieces from a processing station in one Press to a processing station in a subsequent press serving device. The device is provided with grippers pointing in opposite directions, which can be raised and lowered on a common conveyor carriage and moved with it are arranged. At least one shelf is arranged between the presses can serve as an intermediate and / or turning station. The lifting and lowering movement that horizontal movement, the turning movement etc. are carried out by means of separate drives initiated. These drives are preferably independent Positioning drives. There is also a program control for the positioning drives provided, but still a relatively high one that is usual with NC program controls manual programming effort is to be driven (see also DE-OS 22 18 966).

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, die eingangs geschilderte Pressenstraße nach dem Hauptpatent ....... ( Patentanmeldung P 24 17 131.1 ) derart weiterzubilden, daß eine nahezu universell verwendbare, schnell umprogrammierbare Vorrichtung für den Transport von Werkstücken erhalten wird.The invention is therefore based on the object described above Press line according to the main patent ....... (patent application P 24 17 131.1) like this to train that an almost universally usable, quickly reprogrammable Device for the transport of workpieces is obtained.

Diese Aufgabe ist durch die Erfindung und insbesondere durch die Merkmale des Patentanspruches 1 gelöst.This object is achieved by the invention and in particular by the features of claim 1 solved.

Die Vorteile der Erfindung sind insbesondere in der universellen Anwendbarkeit zu sehen, wobei die Werkstücktransportvorrichtungen an Jede beliebige Pressenstraße ohne großen Aufwand anpaßbar sind.The advantages of the invention are in particular its universal applicability to see the workpiece transport devices on any press line are adaptable without great effort.

Durch die Möglichkeiten der einfachen Programmierung, beispielsweise mit Festkörperspeicher-Kassetten, kann die erkstücktransportvorrichtung bei einem üblichen Werkzeugwechsel unmittelbar im Bewegungsablauf an das mit den neuen Werkzeugen herstellbare Werkstück angepaßt werden. Eine nachträlicne Ausrüstung bereits vorhandener Fressenstraßen ist ebenfalls möglich, da die erfinaunsemäße Werkstücktransportvorrichtung unabhängig von den Pressenantrieben oetätigt wird.Through the possibilities of simple programming, for example With solid-state storage cassettes, the piece transport device can be used in a usual tool change immediately in the sequence of movements to that with the new tools manufacturable workpiece are adapted. Retrofitting of existing equipment Fressenstraßen is also possible, since the inventive workpiece transport device is operated independently of the press drives.

Anhand eines Blockschaltbildes ist nachfolgend ein Ausführungsbeispiel der Erfindung näher erläutert.An exemplary embodiment is shown below on the basis of a block diagram the invention explained in more detail.

Kernstück der Programmsteuerung ist eine CNC-Steuerung 1, die in bekannter Weise mit einem Prozeßrechner und Speichereinheiten aufgebaut ist. Ausgangsseitig sind in der CNC-Steuerung 1 drei Lageregler 2, 3, 4 integriert, denen Je ein Stellantrieb 5, 6, 7 zugeordnet ist. Der Stellantrieb 5 bewirkt die Horizontalbewegung eines gemeinsamen Föraerschlittens, während der Stellantrieb 6 die Vertikalbewegung von an dem Förderschlitten angebrachten Greiferelementen veranlaßt. Der Stellantrieb 7 beeinflußt die Stellung einer Ablage, die als Wendeablage zu betrachten ist. Die Lageregelkreise der Stellantriebe 5, 6, 7 sind alle gleichartig aufgebaut und weisen Je einen steuerbaren Stromrichter 8, 9, 10 auf, der aus dem jeweiligen Lageregler 2, 3, 4 einen Sollwert und von einem dem Jeweiligen Stellantrieb 5, 6, 7 zugehörigen Tachogenerator 11, 12, 13 einen Istwert - Geschwindigkeit - erhält. Weiterhin sind den Stellantrieben 5, 6, 7 noch inkrementale Impulsgeber 14, 15, 16 zugeordnet, die den Lageistwert an den Lageregler 2, 3, 4 melden. Der Lagesollwert wird hierbei von der CNC-Steuerung 1 ermittelt, mit dem Lageistwert verarbeitet und ein resultierendes Signal gelangt in der Folge an die steuerbaren Stromrichter 8, 9, 10. Zusätzlich zu den Lagereglern 2, 3, 4 weist die CNC-Steuerung 1 noch zusätzliche Signalausgänge 17 auf, die über einen Dekoder 18 und Verstärker 19, 20 mit Stellgliedern 21, 22 verbunden sind. Die Stellglieder 21, 22 können beispielsweise Ventile sein, die das öffnen und Schließen von Creiferzangen als Greiferelemente bewirken. An einer Ziffernanzeige 23 können typische Kennwerte der Werkstücktransportvorrichtung angezeigt werden. Der CNC-Steuerung 1 ist noch eine Kassettenspeicher-Eingabe 24 zugeordnet, mittels der Programme problemlos durch Austauschen der Kassette verändert werden können. Mittels einer Verriegelungsschaltung 25, die über den Dekoder 18 von den Signalausgängen 17 angesteuert werden, wird die eigentliche nicht dargestellte Pressensteuerung derart verriegelt, daß ein Starten der Presse solange mit Sicherheit verhindert wird, wie sich einer der Greirerelemente im unmittelbaren Pressenbereich befindet.The core of the program control is a CNC control 1, which is known in Way is constructed with a process computer and storage units. Output side Three position controllers 2, 3, 4 are integrated in the CNC control 1, each with an actuator 5, 6, 7 is assigned. The actuator 5 causes the horizontal movement of a common Föraerschlittens, while the actuator 6 the vertical movement of causes attached to the conveyor carriage gripper elements. The actuator 7 influences the position of a tray which is to be regarded as a turning tray. the Position control loops of the actuators 5, 6, 7 are all constructed in the same way and have One controllable converter 8, 9, 10 each, which consists of the respective position controller 2, 3, 4 a setpoint and from one of the respective actuator 5, 6, 7 associated Tachometer generator 11, 12, 13 receives an actual value - speed. Furthermore are the actuators 5, 6, 7 are assigned incremental pulse generators 14, 15, 16, which report the actual position value to the position controller 2, 3, 4. The position setpoint is here determined by the CNC control 1, processed with the actual position value and a resulting The signal is then sent to the controllable converters 8, 9, 10. In addition In addition to the position controllers 2, 3, 4, the CNC control 1 has additional signal outputs 17, which have a decoder 18 and amplifier 19, 20 with actuators 21 22 are connected. The actuators 21, 22 can be, for example, valves that cause the opening and closing of gripper pliers as gripper elements. At a Numerical display 23 can display typical characteristic values of the workpiece transport device will. The CNC control 1 is also assigned a cassette memory input 24, can easily be changed using the programs by exchanging the cassette can. By means of a locking circuit 25, which via the decoder 18 of the Signal outputs 17 are controlled, the actual press control, not shown, is locked in such a way that the press is prevented from starting for as long with certainty how one of the gripper elements is in the immediate press area.

Die Eingangsseite der CNC-Steuerung 1 weist einerseits eine Anpaß- und Verknüpfungssteuerung 26 auf, deren wesentliche Aufgabe darin besteht, die Pressensteuerung mit der CNC-Steuerung 1 zu verknüpfen. Hierfür ist der Anpaßsteuerung 26 ein Kommandoeingang 27 zugeordnet, dem pressenbetriebstypische Signale, z.B. Stellungssignale, Werkzeug beladen-entladen, zugeführt werden. Der Anpaßsteuerung 26 nachgeschaltet, der CNC-Steuerung 1 Jedoch vorgeschaltet, ist eine Freigabestufe 28, durch die die Stellantriebe 5, 6, 7 gestartet werden, eine Endlagenbegrenzungsstufe 29, durch die ein Ueberfahren äußerster Endlagen durch den Förderschlitten 14 und damit Beschädigungen oder Störungen vermieden werden. Glechzeitig wird aus der Anpaßsteuerung 26 eine Signalisationsstufe 30 angesteuert, die mit Hilfe von beispielsweise Leuchtdioden innerhalb eines Funktionsfluß-Diagrammes den Funktionsablauf der Pressenstraße anzeigt.The input side of the CNC controller 1 has, on the one hand, an adapting and link control 26, the main task of which is to control the press to be linked with the CNC control 1. The adaptation control 26 is a command input for this purpose 27 assigned to signals typical for press operations, e.g. position signals, tool loaded-unloaded, supplied. Downstream of the adjustment control 26, the CNC control 1 Upstream, however, is a release stage 28 through which the actuators 5, 6, 7 are started, an end position limiting stage 29 through which an overrun extreme end positions by the conveyor carriage 14 and thus damage or malfunctions be avoided. At the same time, the adaptation control 26 becomes a signaling stage 30 controlled by means of, for example, light-emitting diodes within a function flow diagram shows the functional sequence of the press line.

Die CNC-Steuerung 1 beinhaltet weiterhin direkt zugeordnete Eingangsstufen: eine Betriebsartenvorwahlstufe 31, eine Koordinaten-Eingabestufe 32 für die von den Stellantrieben 5, 6, 7 anzufahrenden Punkte, eine Bahngeschwindigkeitsanwahlstufe 33, eine Verweilzeiteingangsstufe 34, eine Zusatzfunktionsanwahlstufe 35 und eine Interpolationseingabestufe 36. Über die letztgenannten Einangsstufen 31 bis 36 kann der Bewegungszyklus der Werkstücktransportvorrichtung manuell eingegeben werden.The CNC control 1 also contains directly assigned input levels: an operating mode preselection stage 31, a coordinate input stage 32 for the from the actuators 5, 6, 7 points to be approached, a path speed selection stage 33, a dwell time input stage 34, an additional function selection stage 35 and an interpolation input stage 36. Via the last-mentioned input stages 31 to 36, the movement cycle of the workpiece transport device can be entered manually will.

Mit der Betriebsartenvorwahlstufe 31 wird beispielsweise Einrichtbetrieb, Dauerbetrieb usw. vorgewählt, während über die Koordinateneingabestufe 32 die anzufahrenden Punkte bestimmt werden.With the operating mode pre-selection stage 31, for example, setup mode, Continuous operation etc. preselected, while the coordinate input stage 32 is used to approach the Points are determined.

Hit Hilfe der Interpolationseingabestufe 36 wird bestimmt, auf welche Weise die vorgewählten Punkte angefahren werden, entweder direkt linear, d.h. auf dem kürzesten Weg, oder auf Kreisbögen oder nach Art der Bahnsteuerung.With the aid of the interpolation input stage 36 it is determined which Way the preselected points are approached, either directly linear, i.e. on the shortest way, or on arcs or according to the type of path control.

Die Pressenstraße mit der Werkstücktransportvorrichtung und der erfindungsgemäßen Steuerung arbeitet wie folgt.The press line with the workpiece transport device and the inventive Control works as follows.

Mittels eines Laders wird die erste Presse mit einem Blech beschickt. Üblicherweise wird nunmehr das Blech in einer Zieoperation durch die Presse umgeformt. Bei ca. 270° Kurbelwellenwinkel gelangt dann über den Kommandoeingang 27 ein Signal in die Anpaßsteuerung 26, wodurch die Freigabestufe 2d gesetzt wird. Die von der CNC-Steuerung 1 ermittelten Lagesollwerte werden jetzt durch die Stellantriebe 5, 6, 7 angefahren, wobei das Werkstück mittels Greiferelemente aus der Presse entnommen wird und auf einer Ablage abgelegt wird. Hierbei werden die Stellglieder 21, 22 über die zusätzlichen Signalausgänge 17 funktionsgerecht angesteuert.The first press is loaded with a sheet metal by means of a loader. Usually, the sheet metal is now formed in a drawing operation by the press. At approx. 270 ° crankshaft angle, a signal then arrives via the command input 27 into the adaptation control 26, whereby the release level 2d is set. The one from the CNC control 1 determined position setpoints are now by the actuators 5, 6, 7 approached, the workpiece being removed from the press by means of gripper elements and is placed on a shelf. The actuators 21, 22 Functionally controlled via the additional signal outputs 17.

Bei manueller Programmierung wird beispielsweise über die Verweilzeiteingangsstufe 34 eine Verweilzeit festgelegt, in der das Werkstück durch die Greiferelemente sicher gefaßt werden kann bevor der örderschlitten durch die Stellantriebe 5, 6 weiterbewegt wird. itit der Förderung des Werkstückes aus der ersten Presse wird gleichzeitig ein Werkstück in die zweite Presse gefördert, wobei beispielsweise eine Ablage nach der ersten Presse und eine Ablage vor aer zweiten Presse vorgesehen sein können. Weiterhin kann noch eine Wendestation zwischen den beiden Ablagen vorgesehen sein. In besonaeren Fällen kann auf die beiaen Ablagen verzichtet werden und die Wendestation als alleinige Zwischenstation dienen, beispielsweise bei sehr kurzen Transportwegen zwischen den Pressen.With manual programming, for example, the dwell time input stage 34 set a dwell time in which the workpiece is securely held by the gripper elements can be grasped before the conveyor carriage is moved on by the actuators 5, 6 will. itit the conveyance of the workpiece from the first press is carried out at the same time a workpiece is conveyed into the second press, for example a tray after the first press and a tray in front of the second press can be provided. A turning station can also be provided between the two shelves. In special cases, the two shelves can be dispensed with will and the turning station serve as the sole intermediate station, for example at very short transport routes between the presses.

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Claims (5)

Pressenstraße mit Werkstücktransportvorrichtung ( Zusatz zu Patentanmeldung P 24 17 131.1 ) Patentansprüche: 1.Pressenstraße mit einer dem Transportieren von Werkstucken von einer Bearbeitungsstation in einer Presse zu einer Bearbeitungsstation in einer folgenden Presse dienenden Vorrichtung, die an Förderschlitten angeordnete, paarweise in entgegengesetzte Richtungen weisende, gemeinsam horizontal verfahrebare, heb- und senkbare, gesteuert antreibbare Greiferzangen und zwischen den Pressen angeordnete Ablagen für die Werkstücke aufweist, wobei auf einer sich über den ganzen Zwischenraum zwischen zwei aufeinanderfolgenden Pressen erstreckenden Fahrbahn ein einziger Förderschlitten horizontal verfahrbar ist, an dem in entgegengesetzte Richtungen weisende Greiferzangen heb- und senkbar gelagert sind, wobei ein wegabhängig steuerbarer Fahrantrieb für den Förderschlitten und ein wegabhängig steuerbarer Hubantrieb fdr die Greiferzangen vorgesehen sind, und wobei eine Programmsteuerung mit veränderbarem Programm für den Fahrantrieb, den Hubantrieb und die Betätigung der Greiferzangen vorgesehen ist, nach Patent ....... ( (Patentanmeldung P 24 17 131.1 ), d a d u r c h g e k e n n z e i ch n e t, daß die Programmsteuerung eine an sich bekannte CNC-Steuerung ( 1 ) ist, die werkstückspezifisch programmierbar ist. Press line with workpiece transport device (addendum to patent application P 24 17 131.1) Claims: 1st press line with a transport of Workpieces from a processing station in a press to a processing station in a subsequent press serving device, which is arranged on conveyor slides, in pairs pointing in opposite directions, which can be moved horizontally together, raisable and lowerable, controllable drivable gripper tongs and between the presses has arranged shelves for the workpieces, with one over the whole Gap between two successive presses extending roadway single conveyor carriage can be moved horizontally, on which in opposite directions pointing grippers can be raised and lowered, with a path-dependent controllable Travel drive for the conveyor carriage and a travel-dependent controllable lifting drive fdr the grippers are provided, and a program control with changeable Program for the travel drive, the lifting drive and the operation of the gripper tongs is provided, according to patent ....... ((patent application P 24 17 131.1), d a d u It is indicated that the program control is known per se CNC Control (1), which can be programmed specifically for the workpiece is. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i ch n e t, daß die Programmierung über eine automatisch arbeitende Eingabe ( 24 ) erfolgt.2. Apparatus according to claim 1, d a d u r c h g e k e n n z e i ch n e t that the programming takes place via an automatically operating input (24). 3. Vorrichtung nach Anspruch 2, d a d u r c h g e k e n n z e i ch n e t, daß die Eingabe ( 24 ) eine Lochstreifeneingabe ist.3. Apparatus according to claim 2, d a d u r c h g e k e n n z e i ch n e t that input (24) is a punched tape input. 4. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Eingabe ( 24 ) ein Magnetband-Kassettenlaufwerk ist.4. Apparatus according to claim 2, characterized in that the input (24) is a magnetic tape cassette drive. 5. Vorrichtung nach Anspruch 2, d a d u r c h g e k e n n z e i cnn e t, daß die Eingabe ( 24 ) als Festkörperspeicher-Kassette ausgebildet ist.5. Apparatus according to claim 2, d a d u r c h g e k e n n z e i cnn e t that the input (24) is designed as a solid-state storage cassette.
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