DE2746161A1 - METHOD OF CONTROLLING THE DRIVE OF A WORKPIECE CONVEYOR - Google Patents
METHOD OF CONTROLLING THE DRIVE OF A WORKPIECE CONVEYORInfo
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- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
Description
ing. HEINRICH GEITZ pathntany.'alt 7500 Karlsruhe ι, postfach 2708ing. HEINRICH GEITZ pathntany.'alt 7500 Karlsruhe ι, post box 2708
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Anmelder: FirmaApplicant: Company
Gesellschaft für Pressen-Automation mbHSociety for press automation mbH
Kriegsstraße 184 7500 Karlsruhe 1Kriegsstrasse 184 7500 Karlsruhe 1
Verfahren zum Steuern des Antriebs einer Werkstückfördereinrichtung Method for controlling the drive of a workpiece conveyor
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Beschreibung: Description :
In der Fertigungstechnik ist es bekannt, die zu bearbeitenden Werkstücke den Bearbeitungsstationen entsprechender Maschinen im wesentlichen taktgleich mit den jeweiligen Operationen zuzuführen, nach der Bearbeitung einer jeweiligen Station wieder zu entnehmen und einer folgenden Station zuzuleiten. Da die Bearbeitungsmaschinen während der die Werkstückzuführung kennzeichnenden Bewegungsabläufe der Werkstückfördereinrichtung, oder zumindest während der überwiegenden Dauer dieser Bewegungsvorgänge, stillsteht und dann während der Dauer der Werkstückbearbeitung die Werkstückfördereinrichtung außer Betrieb ist, erscheint eine solche Betriebsweise insofern unbefriedigend, als dabei große Taktzeiten auftreten und beim jeweiligen Abbremsen der Werkstückfördereinrichtung bis zum Stillstand bzw. beim Wiederanfahren sehr erhebliche Beschleunigungssprünge auftreten, die einerseits zu einer Begrenzung der Arbeitsgeschwindigkeit führen und andererseits Beschädigungen in den Antriebsorganen zur Folge haben können.In manufacturing technology, it is known to place the workpieces to be machined in the machining stations of corresponding machines essentially at the same time as the respective operations, after the processing of a respective station to be removed again and forwarded to a subsequent station. As the processing machines during the workpiece feed characteristic movement sequences of the workpiece conveyor, or at least during the predominant duration of these movement processes, stands still and then during the duration of the workpiece processing the workpiece conveyor is out of operation, such a mode of operation appears unsatisfactory insofar as when long cycle times occur and when the workpiece conveyor is braked to a standstill or when starting up again, very significant jumps in acceleration occur which, on the one hand, limit the Lead working speed and on the other hand can result in damage to the drive mechanisms.
Insbesondere bei der Automatisierung von Pressen mittels sogenannter Greiferschienengerate treten die vorgenannten Probleme auf, und zwar vornehmlich bei solchen Pressen, bei denen die Ableitung des Greiferschienenantriebs vom Pressenantrieb nichtEspecially when automating presses using so-called Gripper rail devices encounter the aforementioned problems on, especially in those presses in which the derivation of the gripper rail drive from the press drive is not
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gelingt oder zumindest nicht ohne Schwierigkeiten verwirklichbar ist.succeeds or at least cannot be realized without difficulties.
Bei mit Greiferschienengeraten ausgerüsteten Pressen ist eine möglichst vollständige Überlagerung der Bewegungen des Pressenstößels und der Greiferschienen erwünscht, um geringste Taktzeiten zu erreichen. Weitgehend verwirklichbar ist diese Forderung nur bei mechanischen Pressen mit direkter Ableitung des Greiferschienenantriebs vom Pressenantrieb, weil angesichts der so verwirklichten Ankopplung des Greiferschienenantriebs an den Pressenantrieb ein im wesentlichen vollständiger Synchronlauf beider Antriebe gewährleistet ist.For presses equipped with gripper rail devices, a As complete as possible overlaying of the movements of the press ram and the gripper rails is desirable, in order to minimize cycle times to reach. This requirement can only be largely realized with mechanical presses with direct derivation of the gripper rail drive from the press drive, because in view of the coupling of the gripper rail drive implemented in this way an essentially complete synchronous operation of both drives is guaranteed to the press drive.
Bei solchen Pressen hingegen, bei denen die Ableitung des Greiferschienenantriebs nicht vom Pressenantrieb gelingt, müssen die Greiferschienengeräte mit eigenen Antrieben ausgerüstet werden. Dies ist grundsätzlich bei Pressen mit hydraulischem Antrieb des Pressenstößels der Fall. Bekannt ist bei derartigen Greiferschienengeräten mit vom Pressenantrieb unabhänggem Antrieb die sogenannte Start-/Stop-Steuerung, die ein schnelles Anfahren eines bestimmten Punktes der Wegkurve der Greiferschienen ermöglicht. Allerdings müssen dabei sehr erhebliche BeschleunigungsSprünge und entsprechend große Anfahr- und Bremsmomente in Kauf genommen und die •Antriebsorgane mit entsprechend stark dimensionierten Motoren, Kupplungen und Bremsen ausgerüstet sein.In contrast, in such presses in which the derivation of the gripper rail drive from the press drive does not succeed, must the gripper rail devices can be equipped with their own drives. This is basically the case with presses with hydraulic Drive of the press ram is the case. Is known in such gripper rail devices with the press drive independent Drive the so-called start / stop control, which enables a fast approach to a certain point on the path curve the gripper rails. However, you have to do this very much considerable acceleration jumps and correspondingly large ones Starting and braking torques accepted and the • drive units with correspondingly large motors and clutches and brakes.
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Bei dieser Start-/Stop-Steuerung gelingt zwar eine teilweise überlagerung der Pressenstößel- und Greiferschienenbewegungen, wodurch auch eine Reduzierung der Taktzeiten erreicht wird, aber die Greiferschienen müssen immer wieder auf den Arbeitsablauf der Presse warten, deren Taktzeit größer ist als die notwendige Taktzeit der Greiferschienen.With this start / stop control, the press ram and gripper rail movements are partially superimposed, which also reduces the cycle times, but the gripper rails have to wait again and again for the work process of the press, the cycle time of which is greater than that necessary cycle time of the gripper rails.
Das Ziel der Erfindung besteht daher in der Schaffung einer Steuerung eines vom Antrieb der eigentlichen Bearbeitungsmaschine unabhängigen Antriebs einer Werkstückfördereinrichtung in der Weise, daß eine möglichst vollständige Überlagerung der Bewegungsabläufe des Arbeitsmittels der Bearbeitungsmaschine einerseits und der Werkstückförc'ereinrichtungen andererseits gewährleistet ist, etwa in der Form, wie dies bei der mechanischen Ankopplung des Greiferschienenantriebs an den Antrieb mechanischer Pressen verwirklicht ist.The aim of the invention is therefore to provide a control of the drive of the actual machine tool independent drive of a workpiece conveyor in such a way that as complete an overlay as possible the movement sequences of the work equipment of the processing machine on the one hand and the workpiece conveyor devices on the other hand is guaranteed, for example in the form of this with the mechanical coupling of the gripper rail drive is realized on the drive of mechanical presses.
Durch die im Patentanspruch 1 beschriebene Erfindung ist diese Aufgabe gelöst. Kennzeichnend für die erfindungsgemäße Steuerung ist dabei, daß jedem Punkt der Bewegungsbahn des oder eines Arbeitsmittels der Bearbeitungsmaschine ein Punkt der Bewegungsbahn der Werkstückfördereinrichtung zugeordnet ist. Insoweit gelingt es, den Weg eines oder des Arbeitsmittels abzutasten, i-n Abhängigkeit von der so gewonnenen Stellgröße dann den Antrieb der Werkstückfördereinrichtung zu steuernThis object is achieved by the invention described in claim 1. Characteristic for the control according to the invention is that each point of the trajectory of the or a work equipment of the machine tool is a point of Movement path of the workpiece conveyor is assigned. To that extent it succeeds the way of one or the work equipment to scan, then to control the drive of the workpiece conveyor device in dependence on the manipulated variable obtained in this way
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und in jedem Zeitpunkt des Betriebes der Bearbeitungsmaschine jeweils einen Wegpunkt der Werkstückfördereinrichtung anzufahren, der den abgetasteten Wegpunkt eines oder des Arbeitsmittels der Bearbeitungsmaschine entspricht.and at any point in time during the operation of the processing machine to approach a respective waypoint of the workpiece conveyor which corresponds to the scanned waypoint of one or the work equipment corresponds to the processing machine.
Die Patentansprüche 2 bis 4 beschreiben die Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens auf die Steuerung des Antriebs der Greiferschienen eines Greiferschienengerätes bei Pressen.Claims 2 to 4 describe the application of the method according to the invention to the control of the drive the gripper rails of a gripper rail device in presses.
Nach der Lehre des Patentanspruchs 2 wird dabei der Weg des Pressenstößels erfaßt und zur Steuerung des Greiferschienenantriebs herangezogen. Beispielsweise kann der Bewegungsbahn des Pressenstößels ein Potentiometer zugeordnet sein, so daß jedem Wegpunkt des Stößels eine vorbestimmte Potentiometerspannung entspricht, die ihrerseits als Steuergröße für das Anfahren eines bestimmten Arbeitspunktes des Greiferschienengerätes dient, der dem abgetasteten Wegpunkt des Stößels zugeordnet ist.According to the teaching of claim 2, the path of the press ram is detected and used to control the gripper rail drive used. For example, a potentiometer can be assigned to the path of movement of the press ram, so that Each waypoint of the ram corresponds to a predetermined potentiometer voltage, which in turn serves as a control variable for the start-up a certain operating point of the gripper rail device is used, which is the scanned waypoint of the ram assigned.
Nach derLehre des Patentanspruchs 3 kann auch der Fortschritt des Umformvorganges und/oder dessen Beendigung als Stellgröße zum Steuern des Greiferschienenantriebs dienen, so daß die Werkstückförderung in direkter Abhängigkeit von den an den Werkstücken durchzuführenden Operationen erfolgt.According to the teaching of claim 3, progress the forming process and / or its termination serve as a manipulated variable for controlling the gripper rail drive, so that the Workpiece conveyance takes place in direct dependence on the operations to be carried out on the workpieces.
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Gemäß Patentanspruch H kann der Antriebssteuerung der Greiferschienen in Abhängigkeit vom Weg des Pressenstößels die Steuerung in Abhängigkeit vom Beginn, Fortschritt und/oder Ende des Umformvorganges auch in der Weise überlagert sein, daß für die wegabhängige Antriebssteuerung erst nach dem Eintritt eines bestimmten Ereignisses Betriebsbereitschaft erreicht wird.According to claim H , the drive control of the gripper rails depending on the path of the press ram can also be superimposed on the control depending on the beginning, progress and / or end of the forming process in such a way that operational readiness is only achieved for the path-dependent drive control after a certain event has occurred .
Auf diese Weise gelingt es, mittels der Greiferschienen ein Werkstück unmittelbar bis zum Angriff des Arbeitsmittels der Presse lagerichtig zu halten, dann die Werkstückfördereinrichtung während des Umformvorganges aus dem Arbeitsbereich des Arbeitsmittels der Presse herauszufahren, bei beginnendem Rücklauf des Pressenarbeitsmittels erneut in Greifposition zu bringen und unmittelbar im Anschluß an das Trennen des Arbeitsmittels vom Werkstück letzteres erneut zu erfassen und während des Rücklaufs des Pressenstößels in die nachfolgende Bearbeitungsstation zu führen bzw. aus dem Bearbeitungsbereich der Presse zu fördern.In this way it is possible to use the gripper rails To hold the workpiece in the correct position immediately until the work equipment of the press engages, then the workpiece conveyor to move out of the working area of the work equipment of the press during the forming process, at the beginning To bring the return of the press work medium again in the gripping position and immediately after the separation of the To capture the work equipment from the workpiece again and during the return of the press ram in the following To lead processing station or to promote from the processing area of the press.
Das erfindungsgemäße Steuerungsverfahren kann grundsätzlich mit beliebigen Mitteln verwirklicht werden. Derartige Mittel sind den Fachleuten dieses Gebietes bekannt und bedürfen daher keiner detaillierten Erörterung.The control method according to the invention can in principle can be realized by any means. Such means are known and required by those skilled in the art hence no detailed discussion.
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Als besonders zweckmäßig hat sich indessen die Verwendung von sogenannten Gleichstrom-Vier-Quadranten-Antrieben erwiesen, wie sie beispielsweise bei numerischen Werkzeugmaschinen als Steuerungsmittel seit langem eingesetzt werden. Derartige Motoren haben extrem hohe Anfahrmomente und sind nahezu trägheitslos in bestimmten Grenzen Steuer- und regelbar.However, the use of so-called direct current four-quadrant drives has proven to be particularly useful, such as they have long been used as control means in numerical machine tools, for example. Such Motors have extremely high starting torques and can be controlled and regulated within certain limits with almost no inertia.
Kennzeichnend für das Wesen des vorgeschlagenen Steuerungsverfahrens ist, daß die Greif- und Vorschubmittel einer Werkstückfördereinrichtung zu jedem beliebigen Zeitpunkt mit einer von anderen Zeitpunkten abweichenden Geschwindigkeit betrieben werden können, so daß angesichts dieser veränderbaren Geschwindigkeiten die Greif- und Vorschubmittel in jeder Zeitphase denjenigen Punkt ihrer Wegbahn erreichen, der einem zu gleicher Zeit vom Arbeitsmittel erreichten Wegpunkt der Arbeitsmittelbahnkurve entspricht.A characteristic of the proposed control method is that the gripping and feeding means of a workpiece conveyor operated at any point in time at a different speed from other points in time can be, so that in view of these variable speeds, the gripping and advancing means in each time phase Reach that point of your path that is a path point of the work medium path that is reached by the work equipment at the same time is equivalent to.
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Claims (4)
dadurch gekennzeichnet,(I.) A method for controlling the drive of a workpiece conveyor in processing machines with a drive that is independent of the drive of the processing machine, in particular for controlling the drive of the gripper rails of a gripper rail device in presses,
characterized,
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19772746161 DE2746161A1 (en) | 1977-10-14 | 1977-10-14 | METHOD OF CONTROLLING THE DRIVE OF A WORKPIECE CONVEYOR |
| GB7835921A GB2006076A (en) | 1977-10-14 | 1978-09-07 | Conveying workpieces |
| FR7828801A FR2405768A1 (en) | 1977-10-14 | 1978-10-09 | PROCEDURE AND INSTALLATION FOR THE DRIVE CONTROL OF A PARTS MOVING MECHANISM, ESPECIALLY IN PRESSES |
Applications Claiming Priority (1)
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| DE19772746161 DE2746161A1 (en) | 1977-10-14 | 1977-10-14 | METHOD OF CONTROLLING THE DRIVE OF A WORKPIECE CONVEYOR |
Publications (1)
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| DE2746161A1 true DE2746161A1 (en) | 1979-04-19 |
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ID=6021405
Family Applications (1)
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|---|---|
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| GB (1) | GB2006076A (en) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| GB2006076A (en) | 1979-05-02 |
| FR2405768A1 (en) | 1979-05-11 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| 8139 | Disposal/non-payment of the annual fee |