DE2732611C2 - Forklift truck with a device to limit the stroke - Google Patents

Forklift truck with a device to limit the stroke

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DE2732611C2
DE2732611C2 DE19772732611 DE2732611A DE2732611C2 DE 2732611 C2 DE2732611 C2 DE 2732611C2 DE 19772732611 DE19772732611 DE 19772732611 DE 2732611 A DE2732611 A DE 2732611A DE 2732611 C2 DE2732611 C2 DE 2732611C2
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DE19772732611
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Herbert 8051 Aich Aman
Martin 8301 Niederhornbach Schmid
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Steinbock Boss 8052 Moosburg De GmbH
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Steinbock 8052 Moosburg De GmbH
Steinbock 8052 Moosburg GmbH
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors

Description

Die Erfindung betrifft einen Hubstapler nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a forklift truck according to the preamble of claim 1.

Es kommt vor, daß der Lagerraum, in welchem mittels eines Hubstaplers Lasten gestapelt werden, nicht in allen Teilen des Areals die gleiche Raumhöhe aufweist. Damit nicht in niedrigen Abteilungen der Hubmast oder die vom Hubstapler getragene Last selbst gegen die Decke oder gegen Unterzüge oder in beträchtlichem Abstand von der Decke hängende Rohrleitungen oder ähnliche Hindernisse anstößt, muß der Hubweg in diesen Bereichen begrenzt werden.It happens that the storage room in which loads are stacked by means of a forklift truck, not in all Parts of the area have the same room height. So that not in low departments of the lifting mast or the load carried by the forklift itself against the Ceiling or against joists or pipes hanging at a considerable distance from the ceiling or hits similar obstacles, the stroke must be limited in these areas.

Es ist bekannt, zu diesem Zweck am oberen Ende des ausfahrenden Teiles des Hubmasts mechanisch betätigte Berührungsschalter als Detektoren anzubringen. Nach Betätigen derartiger Schalter durch Anstoßen an ein Hindernis durchläuft der bewegliche Teil des Hubmasts mit der Last jedoch noch einen für das Abbremsen des Hubvorgangs erforderlichen Nachlaufweg. Will man unter Verwendung der bekannten Detektoren eine Kollision des Hubmasts oder der Last mit einem Hindernis während dieses Nachlaufwegs verhindern, dann ist hierzu eine sehr aufwendige Gestaltung erforderlich.It is known to be mechanically operated for this purpose at the upper end of the extending part of the lifting mast To attach touch switches as detectors. After pressing such a switch by bumping it the moving part of the mast with the load passes through an obstacle for braking overtravel required for the lifting process. If you want to use the known detectors a Prevent the mast or load from colliding with an obstacle during this overrun, then a very complex design is required for this.

ίο Will man ferner den Überwachungsbereich, d.h. den Bereich, in dem ein Hindernis zu einer Hubbegrenzung führt, über die gesamte Länge der Last ausdehnen, dann müßte bei Verwendung einer mechanischen Schalteinrichtung diese nach vorne in voller Länge über die Last auskragen. Eine solche Anordnung ist selbst sehr gefährdet und zudem ohne Last äußerst hinderlich.ίο If you also want the monitoring area, i.e. the Extend the area in which an obstacle leads to a stroke limitation over the entire length of the load, then would have to use a mechanical switching device this forward in full length over the load cantilever. Such an arrangement is itself very endangered and, moreover, extremely cumbersome without a load.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Hubstapler mit einem Detektorsystem zur Ermittlung eines Hubweghindernisses und zur entsprechenden Begrenzung des Hubwegs auszurüsten, welches ein vollständiges Schutzfeld für alle kritischen Teile des Hubsystems einschließlich des Detektorsystems selbst erzeugt, und zwar bei geringstmöglicher, mechanischer Ausladung des Detektorsystems gegenüber der Grundrißprojektion des Masts.The invention is based on the object of providing a forklift with a detector system for determining to equip a lifting path obstacle and to limit the lifting path accordingly, which is a complete Protective field generated for all critical parts of the lifting system including the detector system itself, with the lowest possible mechanical overhang of the detector system compared to the plan projection of the mast.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Maßnahmen nach dem kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 gelöstAccording to the invention, this object is achieved by the measures solved according to the characterizing part of claim 1

Reflexions-Lichttaster zur Erfassung von Hindernissen sind in der Fördertechnik an sich bekannt, z. B. aus der DE-AS 12 32 856.Photoelectric proximity switches for detecting obstacles are known per se in conveyor technology, e.g. B. off of DE-AS 12 32 856.

Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.
Die Maßnahme des Anspruchs 2 sorgt für eine Störlichtunabhängigkeit gegen üblicherweise im Operationsraum des Hubstaplers auftretenden Lichtstrahlung. Die mit Infrarotlicht arbeitenden Reflexions-Lichttaster reagieren auf jeden Farbton des Hindernisses, auch auf schwarz.Further developments of the invention emerge from the subclaims.
The measure of claim 2 ensures independence from interfering light from light radiation that usually occurs in the operating room of the forklift truck. The photoelectric proximity switches, which work with infrared light, react to every color of the obstacle, including black.

Der Anspruch 3 trägt einer üblichen Bauweise von Hubmasten Rechnung, bei denen ein innerer Hubrahmen des Hubmasts nach oben austeleskopierbar istClaim 3 takes into account a conventional construction of lifting masts, in which an inner lifting frame the mast can be extended upwards

Der Anspruch 4 trägt dem Fall Rechnung, daß der Lastträger noch über das obere Ende des Hubmasts, also insbesondere über das obere Ende des inneren Hubrahmens hinaus anhebbar ist.Claim 4 takes into account the case that the load carrier is still over the upper end of the lifting mast, that is, in particular, can be raised beyond the upper end of the inner lifting frame.

Die Maßnahme des Anspruchs 5 sorgt für eine Empfindlichkeit des Detsktorsystems auch bei extrem kleinem Auftreffwinkel des jeweiligen Lichtstrahls auf die Reflektionsfläche des jeweiligen Hindernisses.The measure of claim 5 ensures a sensitivity of the detector system even with extremely small The angle of incidence of the respective light beam on the reflection surface of the respective obstacle.

Die Maßnahme des Anspruchs 6 sorgt auf einfache Weise dafür, daß sich die beiden Reflexions-Lichttaster gegenseitig nicht beeinflussen können.The measure of claim 6 ensures in a simple manner that the two photoelectric proximity switches cannot influence each other.

Ein Ausführungsbeispiel gemäß der Erfindung wird im folgenden anhand der schematischen Zeichnung näher erläutert In der Figur ist mit 1 allgemein ein Hubstapler bezeichnet, an dessen vorderem Ende in üblicher Weise ein Hubmast 2 mit einem äußeren feststehenden Hubrahmen 3 und einem inneren beweglichen Hubrahmen 4 angeordnet ist. An der Vorderseite des inneren Hubrahmens4 wiederum ist ein Lastträger 5, 6 verschiebbar geführt. Am Lastträger 5,6 ist eine Hubgabcl oder gemäß Darstellung ein Anbaugerät 6 zur Aufnahme der Last 7 befestigt.An exemplary embodiment according to the invention is explained in more detail below with reference to the schematic drawing explained In the figure, 1 generally designates a forklift truck, at its front end in the usual way Way a mast 2 with an outer fixed lifting frame 3 and an inner movable lifting frame 4 is arranged. On the front of the inner lifting frame 4, in turn, a load carrier 5, 6 is displaceable guided. On the load carrier 5, 6 is a lifting fork or, as shown, an attachment 6 for receiving the load 7 attached.

b5 Am oberen Ende des inneren Hubrahmens 4 des Hubmasts 2 ist ein Tasterträger 8 angebracht, der an seinem hinteren Ende einen ersten Reflexions-Lichttaster 10 trägt. Der Reflexions-Lichttaster 9, der am Tasterträgerb5 At the top of the inner lifting frame 4 of the lifting mast 2, a button carrier 8 is attached, which has a first photoelectric proximity switch 10 at its rear end wearing. The photoelectric proximity switch 9 on the switch carrier

8 um eine horizontale und/oder vertikale Achse verschwenkbar angebracht sein kann, sendet einen nach vorn und oben gerichteten Lichtstrahl 11 aus. Die Empfindlichkeit bzw. Reichweite des Reflexions-Lichttasters8 pivotable about a horizontal and / or vertical axis can be attached, emits a light beam 11 directed forward and upward. The sensitivity or range of the photoelectric proximity switch

9 ist so gewählt, daß die Reflexion des Lichtstrahls 11 an einem Hindernis in einer Entfernung von bis zu ca. 1,5 m vom Reflexions-Lichttaster zu einem Schaltsignal führt Selbstverständlich kann diese Reichweite im Einzelfall abhängig von oer in Frage kommenden Lastlänge auch anders gewählt werden.9 is chosen so that the reflection of the light beam 11 is on an obstacle at a distance of up to approximately 1.5 m leads from the photoelectric proximity switch to a switching signal Of course, this range can also be used in individual cases, depending on the load length in question be chosen differently.

Der unter Umständen ebenfalls verschwenkbare Reflexions-Lichttaster 10 sendet einen nach oben und hinten gerichteten Licht-, insbesondere Infrarotlichtstrahl aus und besitzt eine geringere Reichweite als der Reflexionslichttaster 9. Die Reichweite des Reflexionslichttasters tO ist so bemessen, daß die Elemente 6,5,4 und 8 vor einer Kollision mit einem Hindernis geschützt sind.The photoelectric proximity switch, which can also be pivoted under certain circumstances 10 sends a beam of light, particularly infrared light, directed upwards and backwards off and has a shorter range than the photoelectric proximity switch 9. The range of the photoelectric proximity switch tO is dimensioned so that the elements 6, 5, 4 and 8 are protected from a collision with an obstacle.

Die Lichtstrahlen 11 und 12 kreuzen sich in einer Höhe von etwa 10 cm über den Gehäusen der Reflexionslichttaster 9 und 10. Diese Entfernung reicht im allgemeinen zur Berücksichtigung des Nachlaufweges aus. Die beiden Reflexions-Lichttaster 9 und 10 sind in zwei nahe nebeneinandergelegenen Vertikalebenen, die parallel zur Geradeausfahrtrichtung des Hubstaplers sind, angeordnet Ihre Lichtstrahlen besitzen in der Richtung senkrecht zur Zeichenebene einen Streubereich von etwa 30 cm.The light beams 11 and 12 intersect at a height of about 10 cm above the housings of the photoelectric proximity switches 9 and 10. This distance is generally sufficient to take into account the overtravel the end. The two photoelectric proximity switches 9 and 10 are in two closely adjacent vertical planes, the are arranged parallel to the straight-ahead direction of travel of the forklift, have their light beams in the In the direction perpendicular to the plane of the drawing there is a range of about 30 cm.

Versuche mit Infrarot-Reflexions-Lichttastern verschiedener Hersteller haben gezeigt, daß diese abhängig vom Material des Hindernisses bis zu Auftreffwinkeln von 5° zwischen einfallendem Lichtstrahl und Oberfläche des Hindernisses ansprechen.Tests with infrared reflection light scanners from different manufacturers have shown that these are dependent from the material of the obstacle to an angle of incidence of 5 ° between the incident light beam and the surface address the obstacle.

Bei Fehlen des Anbaugerätes 6 kann der Tasterträger 8 im Bereich der Halterung für den nach hinten gerichteten Reflexions-Lichttaster 10 teilweise über der Last liegen. Die Ausladung ist jedoch vergleichsweise zur Lastlänge gering und durch steileren Winkel bzw. veränderte Reichweite des Reflexions-Lichttasters beeinflußbar. In the absence of the attachment 6, the button carrier 8 can be in the area of the holder for the rearward-facing Photoelectric proximity switches 10 are partially above the load. However, the overhang is compared to the Load length low and can be influenced by a steeper angle or changed range of the photoelectric proximity switch.

Anstelle der dargestellten zwei Reflexions-Lichttaster, die im Normalfall eine ausreichende Sicherung bewirken, könnten noch weitere, in verschiedene Richtungen strahlende Reflexions-Lichttaster vorgesehen werden. Instead of the two photoelectric proximity switches shown, which normally provide adequate security, It would also be possible to provide additional photoelectric proximity switches radiating in different directions.

Der Tasterträger 8 ist auf geeignete, in der schematisehen Zeichnung nicht näher dargestellten Weise am oberen Ende des inneren Hubrahmens 4 befestigt. Bei Hubmastkonstruktionen, bei denen gegen Ende des Hubes Teile des Lastträger.* 5,6 — wie in der Figur dargestellt — aus dem oberen Ende des inneren Hubrahmens w heraustreten, ist der Tasterträger 8 am oberen Ende des inneren Hubrahmens 4 in einer solchen Weise beweglich befestigt, daß er vom Lastträger 5, 6 mit nach oben herausgezogen w;rden kann. Dadurch wird sichergestellt, daß die Reflexions-Lichttaster stets die höchsic v, Stelle einnehmen.The button carrier 8 is fastened to the upper end of the inner lifting frame 4 in a suitable manner, not shown in detail in the schematic drawing. In the case of lifting mast constructions in which, towards the end of the stroke, parts of the load carrier. * 5,6 - as shown in the figure - emerge from the upper end of the inner lifting frame w, the button carrier 8 at the upper end of the inner lifting frame 4 is movable in such a way attached so that it can be pulled out from the load carrier 5, 6 with upwards. This ensures that the reflection light scanner always höchsic v taking place.

Durch die Anordnung der beiden Reflexions-Lichttaster 9, 10 mit den sich kreuzenden Lichtstrahlen 11 und 12 ist auch das Tastersystem selbst geschützt, etwa vor der Gefahr, gegen die Decke des jeweiligen Raums gestoßen zu werden.Due to the arrangement of the two reflection light scanners 9, 10 with the intersecting light beams 11 and 12, the pushbutton system itself is also protected, for example against the risk of hitting the ceiling of the respective room to become.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen1 sheet of drawings

Claims (6)

Patentansprüche:Patent claims: 1. Hubstapler mit einem Hubsysf em, dieses umfassend einen Hubmast und einen von dem Hubmast nach einer Seite ausladenden höhenverstellbaren Lastträger und ferner umfassend ein Detektorsystem zur Erfassung von Hubweghindernissen und zur entsprechenden Begrenzung des Hubwegs, dadurch gekennzeichnet, daß das Detektorsystem zwei im Bereich des Hubmasts (2) jeweils auf der Höhe des höchsten Teils (4 bzw. 5) des Hubsystems (2,5) befindliche Reflexions-Lichttaster (9,10) umfaßt, einen ersten in der Ausladungsrichtung des Lastträgers (5,6) hinteren Reflexions-Lichttaster (9) mit in Ausladungsrichtung und nach oben gerichteten Strahl (11) von einer größeren, der Lastausdehnung entsprechenden Reichweite, und einen zweiten in dieser Ausladungsrichtung vorderen Reflexions-Lichttaster iiO), mit einem entgegen der Ausladungsrichtung und nach oben gerichtetem Strahl (12) von einer geringeren, der Ausdehnung des Hubmasts (2) entgegen der Ausladungsrichtung entsprechenden Reichweite, wobei die Strahlenwege der beiden Reflexions-Lichttaster (9, 10) sich unter einem stumpfen Winkel kreuzen.1. A lift truck with a Hubsysf em, this comprising a lift mast and a height-adjustable load carrier projecting from the lift mast to one side and further comprising a detector system for detecting lift path obstacles and for the corresponding limitation of the lift path, characterized in that the detector system has two in the area of the lift mast (2) each at the height of the highest part (4 or 5) of the lifting system (2,5) located reflective light scanner (9,10), a first in the direction of extension of the load carrier (5,6) rear reflective light scanner (9) with a beam (11) directed in the direction of extension and upwards of a greater range corresponding to the load expansion, and a second front reflection light scanner iiO) in this direction of extension, with a beam (12) of a smaller range corresponding to the extension of the lifting mast (2) counter to the direction of extension, the beams The paths of the two photoelectric proximity switches (9, 10) intersect at an obtuse angle. 2. Hubstapler nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Reflexions-Lichttaster (9,10) Infrarotlichttaster sind.2. Forklift truck according to claim 2, characterized in that that the reflection light scanner (9,10) are infrared light scanners. 3. Hubstapler nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichi.et, daß die Reflexions-Lichttaster (9, 10) am oberen Ende eines inn"-en, teleskopierbaren Hubrahmens (4) des Hubmasts (2) angebracht sind.3. Forklift truck according to claim 1 or 2, characterized gekennzeichi.et that the reflection light switch (9, 10) are attached to the upper end of an inner, telescopic lifting frame (4) of the lifting mast (2). 4. Hubstapler nach Anspruch ?■, dadurch gekennzeichnet, daß die Reflexions-Lichttaster (9, 10) an einem Tasterträger (8) angebracht sind, welcher beweglich am oberen Ende des inneren Hubrahmens (4) angebracht ist und von dem über das obere Ende des inneren Hubrahmens (4) hinaus anhebbaren Lastträger (5,6) mitnehmbar ist.4. Forklift according to claim? ■, characterized in that the reflection light switch (9, 10) on a button carrier (8) are attached, which is movable at the upper end of the inner lifting frame (4) is attached and can be lifted from the upper end of the inner lifting frame (4) Load carrier (5,6) can be taken along. 5. Hubstapler nach einem der Ansprüche 1 bis 4. dadurch gekennzeichnet, daß die Reflexions-Lichttaster (9,10) derart ausgebildet sind, daß sie bis herab zu einem Auftreffwinkel von 5° zwischen einfallendem Lichtstrahl und Oberfläche des Hindernisses ansprechen.5. Forklift truck according to one of claims 1 to 4, characterized in that the reflection light scanner (9,10) are designed such that they go down to an angle of incidence of 5 ° between the incident light beam and the surface of the obstacle speak to. 6. Hubstapler nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Reflexions-Lichttaster (9,10) in zwei gegeneinander versetzten zur Geradeausfahrtrichtung des Hubstaplers parallelen Vertikalebenen angeordnet sind.6. Forklift truck according to one of claims 1 to 5, characterized in that the two reflection light scanners (9,10) in two mutually offset parallel to the straight-ahead driving direction of the forklift Vertical planes are arranged.
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