DE2732611A1 - Forklift truck height limitation device - uses optical detector on inner frame for detecting overhead obstruction - Google Patents

Forklift truck height limitation device - uses optical detector on inner frame for detecting overhead obstruction

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    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors

Abstract

The optical detector (9, 10) is pref. a reflection-type photoelectric cell, or an infra-red light detector. The detector can be mounted at the top of the inner frame (4) of the lifting mechanism on a bracket (8), movable by the lifting fork bracket (5) where this is capable of moving above the frame. There can be two detectors aimed towards each other, so that their rays intersect at an obtuse angle, both parallel to the vertical central plane through the truck.

Description

Hubstapler mit einer Vorrichtung zur HubbegrenzungLift truck with a device to limit the stroke

Die Erfindung betrifft einen Hubstapler mit einer Vorrichtung zur Hubbegrenzung, die einen Detektor zum Erfassen eines eine Hubbegrenzung erfordernden Hindernisses aufweist.The invention relates to a forklift with a device for Stroke limiters that require a detector to detect a stroke limit Has obstacle.

Es kommt vor, daß der Lagerraum, in welchem mittels eines Hubstaplers Lasten gestapelt werden, nicht in allen Teilen des Areals die gleiche Raumhöhe aufweist. Damit nicht in niedrigeren Abteilungen das Hubgerüst oder die vom Hubstapler getragene Last selbst gegen die Decke oder gegen Unterzüge oder in beträchtlichem Abstand von der Decke hängende Rohrleitungen oder ähnliche Hindernisse anstößt, muß der Hubweg in diesen Bereichen begrenzt werden.It happens that the storage room in which by means of a forklift Loads are stacked, does not have the same room height in all parts of the area. In order to avoid the mast or the mast carried by the forklift in lower departments Load itself against the ceiling or against joists or at a considerable distance bumps into pipes hanging from the ceiling or similar obstacles, the Stroke can be limited in these areas.

Es ist bekannt, zu diesem Zweck am oberen Ende des ausfahrenden Teiles des Hubgerüsts mechanisch betätigte Berührungsschalter als Detektoren anzubringen. Nach Betätigen derartiger Schalter durch Anstoßen an ein Hindernis durchläuft der bewegliche Teil des Hubgerüsts mit der Last jedoch noch einen für das Abbremsen des Hubvorgangs erforderlichen Nachlaufweg. Will man unter Verwendung der bekannten Detektoren eine Kollision des Aubgerüsts oder der Last mit einem Hindernis während dieses Nachlaufwegs verhindern, dann ist hierzu eine sehr aufwendige Gestaltung erforderlich. Will man ferner den Uberwachungsbereich, d.h. den Bereich, in dem ein Hindernis zu einer Hubbegrenzung führt, über die gesamte Länge der Last ausdehnen, dann müßte bei Verwendung einer mechanischen Schalteinrichtung diese nach vorne in voller Länge über die Last auskragen. Eine solche Anordnung ist selbst sehr gefährdet und zudem ohne Last äußerst hinderlich.It is known for this purpose at the top of the extending part to attach mechanically operated touch switches as detectors of the mast. After pressing such a switch by hitting an obstacle, the passes through moving part of the mast with the load but still another for braking overtravel required for the lifting process. If you want to use the known Detects a collision of the structure or the load with an obstacle during Prevent this overtravel, then this is a very complex design necessary. If one also wants the monitoring area, i.e. the area in which an obstacle leads to a stroke limitation, extend over the entire length of the load, then, when using a mechanical switching device, it would have to move forward cantilever over the load in full length. Such an arrangement is itself very endangered and also extremely cumbersome when unloaded.

Aufgabe der Erfindung ist es, einen Hubstapler der eingangs bezeichneten Art so auszugestalten, daß mit einfachen Mitteln eine wirkungsvolle Hubbegrenzung erzielbar ist.The object of the invention is to provide a forklift of the type mentioned at the beginning Kind to design so that with simple means an effective stroke limitation is achievable.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß der Detektor ein optischer Abtaster ist.According to the invention, this object is achieved in that the detector is an optical scanner.

Bei diesem optischen Abtaster kann es sich beispielsweise um einen Reflexions-Lichttaster handeln, der einen Licht- oder Infrarotlichtstrahl aussendet und ein Schaltsignal abgibt, wenn er diesen Strahl nach Reflexion an einem Hindernis wieder auf fängt.This optical scanner can be, for example, a Acting photoelectric proximity switch that emits a light or infrared light beam and emits a switching signal when it reflects this beam on an obstacle catches up again.

Bei Verwendung eines solchen optischen Abtasters kann abhängig von dessen Reichweite und der Richtung des von ihm ausgesandten Lichtstrahls ohne Schwierigkeiten eine ausreichend frühe, den Nachlaufweg berücksichtigende Abschaltung des Hubvorgangs erreicht werden. Zugleich läßt sich der Meßbereich, innerhalb dessen Hindernisse erkannt werden und zu einer Hubbegrenzung führen, leicht über die volle Länge der Last ausdehnen, ohne daß es weit auskragender Einrichtungen bedürfte.When using such an optical scanner, depending on its range and the direction of the light beam it emits without difficulty a sufficiently early shutdown of the lifting process, taking into account the overtravel can be achieved. At the same time, the measuring range, within its obstacles can be recognized and lead to a stroke limitation, slightly over the full length of the Extend the load without the need for highly cantilevered devices.

Als optische Abtaster lassen sich handelsübliche Reflexions-Lichttaster verwenden, die, wie bereits angegeben, keinen besonderen Reflektor benötigen, sondern bei denen das zu erkennende Hindernis selbst als Reflektor wirkt. Derartige Lichttaster können mit Infrarotlicht arbeiten und reagieren auf jeden Farbton des Hindernisses, auch auf schwarz.Commercially available reflection light scanners can be used as optical scanners use which, as already stated, do not require a special reflector, but rather in which the obstacle to be recognized acts as a reflector itself. Such light buttons can work with infrared light and react to every hue of the obstacle, also on black.

Der optische Abtaster wird vorzugsweise am oberen Ende des inneren Hubrahmens des Hubgerüsts angebracht. Dadurch wird sichergestellt, daß sich der Abtaster während des Hubvorgangs jeweils an der höchsten Stelle befindet. Bei Hubgerüstkonstruktionen, bei denen gegen Ende des Hubes Teile des Gabelträgers aus dem oberen Ende des inneren Hubrahmens heraustreten, kann der optische Abtaster unter Zwischenschaltung eines beweglichen Elements am inneren Hubrahmen so angebracht werden, daß er vom Gabelträger mit nach oben herausgezogen werden kann und auch in diesem Fall stets die höchste Stelle einnimmt.The optical scanner is preferably at the top of the inner Lifting frame attached to the mast. This ensures that the The scanner is at the highest point during the lifting process. For mast constructions, where towards the end of the stroke parts of the fork carriage from the upper end of the inner Lifting frame step out, the optical scanner with the interposition of a movable element are attached to the inner lifting frame so that it is from the fork carriage can be pulled out with upwards and also in this case always the highest Takes place.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung sind zwei gegeneinander gerichtete Abtaster vorgesehen, deren Strahlenwege sich unter einem stumpfen Winkel kreuzen. Der eine dieser Abtaster erzeugt einen nach vorn gerichteten, die Last über ihre Länge abdeckenden Strahl, während der zweite Abtaster vorn angeordnet ist und einen nach hinten gerichteten Strahl mit einer nur relativ geringen Reichweite sendet.According to a further development of the invention, two are directed against one another Scanners provided whose beam paths intersect at an obtuse angle. One of these scanners creates a forward-facing one, the load above hers Length covering beam, while the second scanner is arranged in front and one sends backward beam with only a relatively short range.

Die Abtaster sind in zwei nahe beeinander und parallel zur senkrechten Fahrzeuglängsachse liegenden Ebenen angeordnet.The scanners are in two close to each other and parallel to the vertical Vehicle longitudinal axis lying planes arranged.

Quer zur Fahrtrichtung gesehen kreuzen sich die Strahlenwege der beiden Abtaster in einer Höhe von etwa lo cm über ihren Gehäusen. Dadurch wird in Hubrichtung ein reichlicher Nachlaufweg für den Abschaltvorgang sichergestellt.Seen across the direction of travel, the beam paths of the two cross each other Scanners at a height of about 10 cm above their housings. This is in the stroke direction an ample overtravel for the shutdown process is ensured.

Die Erfindung wird im folgenden anhand der beiliegenden schematischen Zeichnung näher erläutert. In der Figur ist mit 1 allgemein ein Hubstapler bezeichnet, an dessen vorderem Ende in üblicher Weise ein Hubgerüst 2 mit einem äußeren feststehenden Hubrahmen 3 und einem inneren beweglichen Hubrahmen 4 angeordnet ist. An der Vorderseite des inneren Hubrahmens 4 wiederum ist ein Gabelträger 5 verschiebbar geführt. Am Gabelträger 5 ist die Gabel oder gemäß Darstellung ein Anbaugerät 6 zur Aufnahme der Last 7 befestigt.The invention is described below with reference to the accompanying schematic Drawing explained in more detail. In the figure, 1 generally denotes a forklift truck, at its front end in the usual way a mast 2 with an outer fixed one Lifting frame 3 and an inner movable lifting frame 4 is arranged. On the front side of the inner lifting frame 4, in turn, a fork carriage 5 is displaceably guided. At the Fork carrier 5 is the fork or, as shown, an attachment 6 for receiving the load 7 attached.

Am oberen Ende des inneren Hubrahmens 4 des Hubgerüsts 2 ist ein Lichttaster-Träger 8 angebracht, der an seinem hinteren Ende einen ersten Reflexions-Lichttaster 9 und an seinem vorderen Ende einen zweiten Reflexions-Lichttaster lo trägt.At the upper end of the inner lifting frame 4 of the lifting frame 2 is a light switch carrier 8 attached, which has a first photoelectric proximity switch 9 at its rear end and carries a second photoelectric proximity switch lo at its front end.

Der Lichttaster 9, der am Lichttasterträger 8 um eine horizontale und/oder vertikale Achse verschwenkbar angebracht sein kann, sendet einen nach vorn und oben gerichteten Lichtstrahl 11 aus. Die Empfindlichkeit bzw. Reichweite des Lichttasters 9 ist so gewählt, daß die Reflexion des Lichtstrahls 11 an einem Hindernis in einer EntfernwuWg von bis zu ca. 1,5 m vom Lichttaster zu einem Schaltsignal führt. Selbstverständlich kann diese Reichweite im Einzelfall abhängig von der in Frage kommenden Lastlänge auch anders gewählt werden.The light switch 9, which is on the light switch carrier 8 by a horizontal and / or vertical axis can be mounted pivotably sends one forward and light beam 11 directed above. The sensitivity or range of the Light button 9 is chosen so that the reflection of the light beam 11 on an obstacle at a distance of up to approx. 1.5 m from light switch to one Switching signal leads. Of course, this range can depend on the individual case can also be chosen differently depending on the load length in question.

Der unter Umständen ebenfalls verschwenkbare Lichttaster 10 sendet einen nach oben und hinten gerichteten Licht- bzw.The light switch 10, which can also be pivoted under certain circumstances, sends an upwards and backwards directed light resp.

Infrarotlichtstrahl aus und besitzt eine geringere Reichweite als der Lichttaster 9. Die Reichweite des Lichttasters lo ist so bemessen, daß die Elemente 6, 5, 4 und 8 vor einer Kollision mit einem Hindernis geschützt sind.Infrared light beam and has a shorter range than the light switch 9. The range of the light switch lo is dimensioned so that the elements 6, 5, 4 and 8 are protected from colliding with an obstacle.

Die Lichtstrahlen 11 und 12 kreuzen sich in einer Höhe von etwa lo cm über den Gehäusen der Lichttaster 9 und lo. Diese Entfernung reicht im allgemeinen zur Berücksichtigung des erwähnten Nachlaufweges aus. Die beiden Lichttaster 9 und lo sind in zei nahe nebeneinander und parallel zur senkrechten Fahrze uglängsachse liegenden Ebenen angeordnet. Ihre Lichtstrahlen besitzen in der Richtung senkrecht zur Zeichenebene einen Streubereich von etwa 30 cm.The light rays 11 and 12 intersect at a height of about 10 cm above the housings of the light buttons 9 and lo. This distance is generally sufficient to take into account the mentioned overtravel. The two light buttons 9 and lo are close to each other and parallel to the vertical longitudinal axis of the vehicle arranged lying levels. Their rays of light are perpendicular in the direction a scattering area of about 30 cm to the plane of the drawing.

Versuche mit Infrarot-Reflexions-Lichttastern verschiedener Hersteller haben gezeigt, daß diese abhängig vom Material des Hindernisses bis zu Auftreffwinkeln von '0 zwischen einfallendem Lichtstrahl und Oberfläche des Hindernisses ansprechen.Experiments with infrared reflection light scanners from different manufacturers have shown that this depends on the material of the obstacle up to angles of incidence of '0 between the incident light beam and the surface of the obstacle.

Bei Fehlen des Anbaugerätes 6 kann der Lichttaster-Träger 8 im Bereich der Halterung für den nach hinten gerichteten Lichttaster lo teilweise über der Last liegen. Die Ausladung ist jedoch vergleichswelse zur Lastlänge gering und durch steileren Winkel bzw. veränderte Reichweite des Lichttasters beeinflußbar.In the absence of the attachment 6, the light switch carrier 8 can be in the area the holder for the rearward-facing light switch lo partially above the Lying burden. However, the overhang is comparatively small and through to the load length steeper angle or changed range of the light scanner can be influenced.

Anstelle der dargestellten zwei Lichttaster, die im Normalfall eine ausreichende Sicherung bewirken, könnten auch mehrere, in verschiedene Richtunqen strahlende Lichttaster vorgesehen werden.Instead of the two light buttons shown, which are normally one Cause sufficient security, several, in different directions could Radiant light scanners are provided.

Der Lichttaster-Träger 8 ist auf geeignete, in der schematischen Zeichnung nicht näher dargestellte Weise am oberen Ende des inneren Hubrahmens 4 befestigt. Bei Hubgerdstkonstruktionen, bei denen gegen Ende des Hubes Teile des Gabelträgers 5 - wie in der Figur dargestellt - aus dem oberen Ende des inneren Hubrahmens heraustreten, ist der Lichttaster-Träger 8 am oberen Ende des inneren Hubrahmens 4 in einer solchen Weise beweglich befestigt, daß er vom Gabelträger 5 mit nach oben herausgezogen werden kann. Dadurch wird sichergestellt, daß die Lichttaster stets die höchste Stelle einnehmen.The light switch carrier 8 is suitable in the schematic drawing Attached to the upper end of the inner lifting frame 4 in a manner not shown in detail. With lifting frame structures where parts of the fork carriage are at the end of the stroke 5 - as shown in the figure - step out of the upper end of the inner lifting frame, is the light switch carrier 8 at the upper end of the inner lifting frame 4 in such a Way movably attached that he pulled out from the fork carriage 5 with upwards can be. This ensures that the light switch is always the highest Take place.

Claims (7)

Patentansprüche 1. Hubstapler mit einer Vorrichtung zur Hubbegrenzung, die einen Detektor zum Erfassen eines eine Hubbegrenzung erfordernden Hindernisses aufweist, dadurch g e k e n n -z e i c h n e t , daß der Detektor (9, lo) ein optischer Abtaster ist. Claims 1. Forklift with a device for stroke limitation, the one detector for detecting an obstacle requiring a stroke limitation has, characterized in that the detector (9, lo) is an optical one Scanner is. 2. Hubstapler nach Anspruch 1, dadurch g e k e n n z e i c h -n e t , daß der optische Abtaster (9, lo) ein Reflexions-Lichttaster ist.2. Forklift truck according to claim 1, characterized in that g e k e n n z e i c h -n e t that the optical scanner (9, lo) is a reflection light scanner. 3. Hubstapler nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , daß der optische Abtaster (9, lo) ein Infrarotlichttaster ist.3. Forklift truck according to one of claims 1 or 2, characterized g e k e n It is indicated that the optical scanner (9, lo) is an infrared light scanner. 4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , daß der optische Abtaster (9, lo) am oberen Ende des inneren Hubrahmens (4) des Hubgerüsts (2) angebracht ist.4. Device according to one of claims 1 to 3, characterized g e k e n nz e i c h n e t that the optical scanner (9, lo) at the upper end of the inner Lifting frame (4) of the mast (2) is attached. 5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch g e k e n n -z e i c h n e t , daß der optische Abtaster (9, lo) an einem beweglich am oberen Ende des inneren Hubrahmens (4> befestigten Lichttaster-Träger (8) angebracht ist und daß der Lichttaster-Träger von einem gegebenenfalls über das obere Ende des inneren Hubrahmens heraustretenden Gabelträger (5) mitnehmbar ist.5. Apparatus according to claim 4, characterized in that g e k e n n -z e i c h n e t that the optical scanner (9, lo) at a movable at the upper end of the inner Lifting frame (4> attached light switch carrier (8) is attached and that the Light switch carrier from a possibly over the upper end of the inner lifting frame emerging fork carriage (5) can be taken along. 6. Hubstapler nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch g e k o n n z e i c h n e t , daß zwei gegeneinander gerichtete optische Abtaster (9, 1c) vorhanden sind, deren Strahlenwege sich unter einem stumpfen Winkel kreuzen.6. Forklift truck according to one of claims 1 to 5, characterized g e k o n n z e i c h n e t that two oppositely directed optical scanners (9, 1c) are present, whose Ray paths are at an obtuse angle cross. 7. Hubstapler nach Anspruch 6, dadurch g e k e n n z e i c h -n e t , daß beide optische Abtaster (9, lo) in zwei nahe beeinander und parallel zur senkrechten Fahrzeuglängsebene liegenden Ebenen angeordnet sind.7. A forklift truck according to claim 6, characterized in that g e k e n n z e i c h -n e t that both optical scanners (9, lo) in two close to each other and parallel to vertical vehicle longitudinal plane lying levels are arranged.
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