DE2719313A1

DE2719313A1 - Mechanical handling arm with elbow joint cantilevers - projects from post and has upper arm of pinned parallelogram with jack as bracing stay

Info

Publication number: DE2719313A1
Application number: DE19772719313
Authority: DE
Inventors: Hans Dolinsek
Original assignee: JOHANNES FUCHS Firma
Current assignee: JOHANNES FUCHS Firma
Priority date: 1977-04-29
Filing date: 1977-04-29
Publication date: 1978-11-09

Abstract

The mechanical handling arm cantilevers from a vertical post (1) and has an intermediary joint (15, 16). The arm length (2) nearer the post (1) comprises a pin-jointed parallelogram (9, 11) the arm can pivot about a vertical axis (10) through the post, and the outer arm length (3) can pivot about a vertical axis (22) through intermediate joint. An inclined jack (18, 19) in a bracing position between the post (1) and the inner arm (11) is used to lift or secure the arm at a desired inclination. The arm, thus, resists all vertical forces. The free end of the arm has a plate for the connection of lifting hooks etc. together with a jack control lever (23). The parallelogram is of elongated form with the long members (9, 11) parallel to the long arm axis. The short vertical members of the parallelogram are formed by a plate (12) and the post head (8) to which the long members are pinned (13-15).

Description

Vorrichtung zum manuellen Bewegen von Lasten.Device for manually moving loads.

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum manuellen Bewegen von Lasten mit einem um mindestens eine vertikale Achse schwenkbaren zweiarmigen Ausleger, dessen äußerer Arm an seinem freien Ende ein Lastaufnahmemittel aufweist, das manuell in verschiedenen, im wesentlichen horizontalen Richtungen versetzt werden kann, wobei mindestens das Gewicht der Last in jeder Lage von dem Ausleger getragen wird.The invention relates to a device for manually moving Loads with a two-armed boom that can be pivoted about at least one vertical axis, whose outer arm has a load handling device at its free end, which is manually can be moved in different, essentially horizontal directions, wherein at least the weight of the load in each position is borne by the boom.

Es sind zwei grundsätzlich verschiedene Arten von Manipulatoren bekannt. Eine Art dieser Manipulatoren, die auch als Balancer bezeichnet wird, ist unter anderem in der deutschen Patentschrift 1 431 892 beschrieben. Dort wird unabhängig von der Lage der Last ein Gewichtsausgleich selbsttätig dadurch hergestellt, daß durch eine mechanische Kopplung bei der Änderung des Lastarmes des Auslegers gleichzeitig auch der Kraftarm entsprechend geändert wird, so daß von der Bedienungsperson nur die Massenträgheit überwunden werden muß. Dies erfordert eine sehr genaue mechanische Steuerung, bei der große Bewegungen in kleine Bewegungen übersetzt werden, was an die Genauigkeit dieser bekannten Ausgleichssteuerung sehr hohe Anforderungen stellt und die Belastbarkeit beschränkt.Two fundamentally different types of manipulators are known. One type of these manipulators, also known as a balancer, is below described in German Patent 1,431,892, among others. There becomes independent from the position of the load a weight compensation automatically produced in that by a mechanical coupling when changing the load arm of the boom at the same time also the power arm is changed accordingly, so that only by the operator the inertia must be overcome. This requires a very precise mechanical Control in which large movements are translated into small movements, what on the accuracy of this known compensation control makes very high demands and the load capacity is limited.

Bei der anderen Art der bekannten Manipulatoren wird die Bewegung der Last durch am Ausleger angreifende Kraftantriebe bewirkt, die durch einen vorzugsweise am freien Ende des Auslegers angeordneten Handgriff betätigbar sind. Bei diesen bekannten Manipulatoren erfordert die Bewegung der Last in einer horizontalen Ebene eine sehr große Geschicklichkeit der Bedienungsperson oder eine sehr komplizierte Steuerung.In the other type of known manipulators, the movement the load caused by power drives acting on the boom, preferably by a at the free end of the boom arranged handle can be actuated. With these known manipulators require the movement of the load in a horizontal plane a very great skill of the operator or a very complicated one Steering.

Bei einer dritten, nicht vorbekannten Art von Manipulatoren wird die Aufgab, eine Vorrichtung zum manuellen Bewegen von Lasten zu schaffen, die sehr einfach bedient werden kann und eine äußerst einfache Konstruktion aufweist, dadurch gelöst, daß die beiden Auslegerarme um eine zweite vertikale Achse schwenkbar miteinander verbunden sind.In a third, not previously known type of manipulator, the Task to create a device for manually moving loads that very can be easily operated and has an extremely simple construction, thereby solved that the two cantilever arms pivotable with each other about a second vertical axis are connected.

Allen diesen bekannten Manipulatoren gemeinsam ist der Nachteil, daß die vertikale Schwenkachse oder die vertikalen Schwenkachsen, falls z.B. zwei vorgesehen sind, sehr genau vertikal ausgnrichtet sein müssen. Ist das nicht der Fall, dann wirkt auf den Ausleger eine horizontale Komponente der am Lastaufnahmemittel hängenden Last, so daß sich der Ausleger selbsttätig in Bewegung setzen kann, was bei großen Lasten auch zu Unfällen führen kann.All these known manipulators have the disadvantage that the vertical pivot axis or the vertical pivot axes, if e.g. two are provided must be very precisely aligned vertically. If not, then acts on the boom a horizontal component of the hanging on the load handler Load, so that the boom can set itself in motion, which is the case with large ones Loads can also lead to accidents.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, eine Vorrichtung zum manuellen Bewegen von Lasten zu schaffen, bei der eine selbsttätige Bewegung der am Lastaufnahmemittel hängenden Last verhindert ist, auch wenn eine vertikale Schwenkachse des Auslegers nicht genau vertikal ausgerichtet ist.The invention is based on the object of providing a device for manual Moving loads to create an automatic movement of the load handler hanging load is prevented, even if a vertical pivot axis of the boom is not aligned exactly vertically.

Diese Aufgabe ist bei einer Vorrichtung der eingangs genannten Art gemäß der Erfindung dadurch gelöst, daß für die Schwenkbewegung des Auslegers um die vertikale Achse eine Bremse vorhanden ist. Diese Bremse kann so ausgelegt sein, daß sie bei der höchsten zulässigen Last die bei der größten zulässigen Abweichung der vertikalen Achse von der Vertikalen eine selbstätige Bewegung der am Lastaufnahmemittel hängenden Last verhindert.This task is in a device of the type mentioned solved according to the invention in that for the pivoting movement of the boom the vertical axis has a brake. This brake can be designed so that it is at the highest permissible load that at the largest permissible deviation the vertical axis from the vertical an automatic movement of the load suspension device hanging load prevented.

Sind beide Auslegerarme um eine zweite vertikale Achse schwenkbar miteinander verbunden, dann ist gemäß der Erfindung für jede der beiden Achsen je eine Bremse vorgesehen.Both extension arms are pivotable about a second vertical axis connected to each other, then according to the invention for each of the two axes each a brake is provided.

Bei einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, daß die Bremse schaltbar ist und daß zum Schalten der Bremse ein von der Bedienungsperson erreichbarer Schalter vorgesehen ist. Im Falle von zwei abzubremsenden vertikalen Achsen ist es dabei zweckmäßig, für beide Bremsen einen garreinsamen Schalter vorzusehen.Dadurch wird erreicht,daß die Bremsen so stark ausgelegt sein können, daß sie eine Bewegung des Auslegers auf jeden Fall verhindern und daß sie durch Betätigung des Schalters gelöst werden können, so daß dann die am Ausleger hängende Last manuell bewegt werden kann.In an advantageous embodiment of the invention it is provided that the brake can be switched and that the operator can switch the brake on accessible switch is provided. In the case of two verticals to be braked Axles, it is advisable to provide a single switch for both brakes it is achieved that the brakes can be designed so strong that they move the boom in any case and prevent them by actuating the switch can be released so that the load hanging on the boom can then be moved manually can.

Hierbei kann es vorteilhaft sein, den Schalter neben einem Handhebel zum Bewegen des Lastaufnahmemittels anzuordnen, so daß die Bedienungsperson vom Handhebel aus den Schalter jederzeit betätigen kann. Als Schalter kann hierbei ein elektrischer, von Hand mechanisch betätigbarer Schalter vorhanden sein. Besonders vorteilhaft ist es, einen elektrischen Schalter vorzusehen, der durch die Berührung des Handhebels die Bremsen löst, so daß immer dann, wenn die Bedienungsperson den Handhebel erfaßt, die Bremsen gelöst sind und beim Loslassen des Handhebels die Bremsen sofort einsetzen.It can be advantageous to use the switch next to a hand lever to be arranged for moving the lifting device, so that the operator from Can operate the hand lever off the switch at any time. A switch can be used here electrical switch that can be mechanically actuated by hand must be present. Particularly It is advantageous to provide an electrical switch that is activated by touch the hand lever releases the brakes, so that whenever the operator the Hand lever detected, the brakes are released and when the hand lever is released the Use the brakes immediately.

Die Erfindung ist in der folgenden Beschreibung an Hand der oben genannten, nicht vorbekannten Vorrichtung erläutert.The invention is in the following description on the basis of the above, not previously known device explained.

Die Zeichnung zeigt eine perspektivische Ansicht des Ausführungsbeispieles.The drawing shows a perspective view of the exemplary embodiment.

Das in der Zeichnung dargestellte Ausführungsbespiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zum manuellen Bewegen von Lasten weist als erste Achse eine vertikale Säule 1 auf, die an ihrem oberen Ende einen zweiarmigen, aus einem inneren Arm 2 und einem äußeren Arm 3 bestehenden Ausleger aufweist, dessen äußerer Arm 3 an seinem freien Ende ein Lastaufnahmemittel trägt. Beim dargestellten Ausführungsbeispiel ist das freie Ende des äußeren Armes 3 mit einer Anschlußplatte 4 versehen, an die ein Lastaufnahmemittel, z.B. ein Lasthaken, ein Greifer, Zangen od.dgl., anschraubbar ist.The exemplary embodiment shown in the drawing of an inventive Apparatus for manually moving loads has a vertical axis as its first axis Column 1, which at its upper end has a two-armed, an inner arm 2 and an outer arm 3 existing boom, the outer arm 3 at his free end carries a load suspension device. In the illustrated embodiment the free end of the outer arm 3 is provided with a connection plate 4 to which a load handling device, e.g. a load hook, a gripper, tongs or the like., can be screwed on is.

Die Säule 1 besteht im wesentlichen aus einem unteren Teil 5, der an seinem unteren Ende mit einer Bodenplatte 6 versehen ist, mittels deren der untere Teil 5 auf einer Unterlage, z.B. auf einem Sockel 7 oder auf dem Fußboden, befestigt werden kann, und aus einem oberen Teil 8 der um eine erste vertikale Ache 10,nämlich die Achse d-r Saule 1, -.The column 1 consists essentially of a lower part 5, the is provided at its lower end with a bottom plate 6, by means of which the lower Part 5 is attached to a base, e.g. on a base 7 or on the floor can be, and off an upper part 8 of the around a first vertical Ache 10, namely the axis d-r column 1, -.

/drehbar nit dem unteren Teil 5 verbunden ist. An diesem oberen Teil 8 ist der als Parallelogrammg2stänge ausgebildete innere Arm 2 des Auslegers in seiner Vertikalebene schwenkbar angelenkt./ is rotatably connected to the lower part 5. On this upper part 8 is the inner arm 2 of the boom in FIG articulated pivotably on its vertical plane.

Dieser innere Arm 2 besteht im wesentlichen aus zwqi die langen Seiten eines Parallelogramms bildenden langen Schenkeln 9 und 11 und einem vertikalen kurzen Schenkel 12. Die beiden langen Schenkel 9 und 11 sind um Achsen 13 bzw. 14 schwenkbar mit dem oberen Teil 8 der Säule 1 verbunden, wobei die beiden Achsen 13 und 14 genau vertikal übereinander angeordnet sind, so daß der zwischen diesen beiden Achsen liegende Teil der Spule 1 mit den Schenkeln 9, 11 und 12 den zweiten vertikalen Schenkel eines Parallelogramms bildet. Die langen Schenkel 9 und 11 sind ebenfalls um waagerechte Achsen 15 und 16 schwenkbar mit dem vertikalen Schenkel 12 verbunden. Am unteren langen Schenkel 11 greift die um eine waagerechte Achse 17 schwenkbar mit diesem verbundene Kolbenstange 18 eines hydraulischen Hubzylinders 19 an, der ebenfalls um eine waagerechte Achse 21 schwenkbar mit dem oberen Teil 8 der Säule 1 verbunden ist. This inner arm 2 consists essentially of two long sides a parallelogram forming long legs 9 and 11 and a vertical short one Leg 12. The two long legs 9 and 11 can be pivoted about axes 13 and 14, respectively connected to the upper part 8 of the column 1, the two axes 13 and 14 being accurate are arranged vertically one above the other so that the between these two axes lying part of the coil 1 with the legs 9, 11 and 12 the second vertical Forms legs of a parallelogram. The long legs 9 and 11 are also Connected to the vertical leg 12 so as to be pivotable about horizontal axes 15 and 16. The lower long leg 11 engages pivotably about a horizontal axis 17 connected to this piston rod 18 of a hydraulic lifting cylinder 19, the also pivotable about a horizontal axis 21 with the upper part 8 of the column 1 is connected.

Der vertikale Schenkel 12 des inneren Auslegerarmes 2 bildet eine zweite vertikale Achse 22, um die der äußere Auslegeranm 3 sch;DænXBar ist. The vertical leg 12 of the inner cantilever arm 2 forms a second vertical axis 22 about which the outer boom is 3 sch; DænXBar.

Neben der Anschlußplatte 4 des äußeren Auslegerarmes 3 ist ein um eine waagerechte Achse schwenkbarer Hebel 23 angeordnet, mittels dessen der hydraulische Hubzylinder 19 betätigbar ist. In addition to the connection plate 4 of the outer cantilever arm 3 is a arranged a horizontal axis pivotable lever 23, by means of which the hydraulic Lifting cylinder 19 can be actuated.

Die Anordnung ist hierbei so vorgesehen, daß in der Mittelstellung des Hebels 23 die Druckmittelzuleitungen zum hydraulischen Hubzylinder 19 geschlossen sind, so daß der innere Auslegerarin 2 in der eingestellten Neigung Lestaehalten ist und in seiner Vertikalebene nicht geschwenkt werden kann. Wird der Hebel 23 nach oben geschwenkt, dann werden die Ventile des hydraulischen Hubzylinders 19 so betatigt, daß das Druckmittel den inneren Auslegerarm 2 nach oben schwenkt. Entsprechend wird beim Schwenken des Hebels 23 nach unten der innere Auslegerarm 2 nach unten geschwenkt. The arrangement is provided so that in the middle position of the lever 23, the pressure medium supply lines to the hydraulic lifting cylinder 19 are closed are so that the inner cantilever 2 hold in the set inclination Lesta is and can not be pivoted in its vertical plane. If the lever 23 pivoted upwards, then the valves of the hydraulic lifting cylinder 19 actuated so that the pressure medium pivots the inner boom 2 upward. Corresponding When the lever 23 is pivoted downward, the inner extension arm 2 after pivoted down.

Um eine Last mittels der dargestellten Vorrichtung manuell zu bewegen, wird diese an das in der zeichnung nicht dargestellte Lastaufnahmemittel ang2hängt oder von diesem ergriffen. Dann wird der Hebel 23 nach oben geschwenkt, so daß die Last in die gewünschte Höhe angehoben wird. Ist diese Höhe erreicht, wird der lIebel 23 in seine Mittelstellung zurückgeschwenkt. Jetzt kann mittels des Hebels das die Last tragende freie Ende des äußeren Auslegerarmes 3 in der jetzt eingestellten waagerechten Ebene auf beliebigen Bhnc?r von Hand in eine beliebige Stellung bewegt werden indem die beiden Auslegerarme 2 und 3 entsprechend um die erste vertikale Achse 10 bzw. die zweite vertikale Achse 22 geschwenkt werden. Ist die Last über der Stelle~~ angekommen, wo sie abgelegt werden soll, braucht nur noch der Hebel 23 nach unten geschz.en',it zu werden, um die Last dann auf die gewünschte Stelle längs eines Kreisbogens absenken zu können, der bei der dargestellten Anordnung mit im normalen Arbeitsbereich im wesentlichen waagerechtem Auslegerarm 2 nur eine sehr geringe waagerechte Komponente aufweist, die durch Festhalten der Last oder des Lastaufnahmemittels äußerst einfach korrigierbar ist.To move a load manually using the device shown, this is attached to the load handling device not shown in the drawing or seized by this. Then the lever 23 is pivoted upwards so that the Load is lifted to the desired height. If this height is reached, the love becomes 23 pivoted back into its middle position. Now you can use the lever to do the Load-bearing free end of the outer extension arm 3 in the now set horizontal level on any stage moved by hand into any position are by the two cantilever arms 2 and 3 accordingly around the first vertical Axis 10 or the second vertical axis 22 can be pivoted. Is the load over When you arrive ~~ where you want to put it, all you need is the lever 23 to be cut down, in order to then move the load to the desired location to be able to lower along an arc of a circle in the illustrated arrangement with extension arm 2, which is essentially horizontal in the normal working area, only one has very little horizontal component caused by holding the load or of the load suspension device is extremely easy to correct.

Der obere Teil 8 der Säule 1 kann auch als unterer Teil einer abgewandelten Säule ausgebildet sein, die beispielsweise an der Decke eines Raumes mittels einer der Bodenplatte 6 entsprechenden Platte befestigt werden kann. Auch kann die vertikale Achse 10 durch ein beliebiges Gelenk verwirklicht sein, das an einem Träger, z.B. an einertSand cd.dgl., befestigt ist. The upper part 8 of the column 1 can also be used as a lower part of a modified one Be formed column, for example, on the ceiling of a room by means of a the bottom plate 6 corresponding plate can be attached. Also can be the vertical Axis 10 can be realized by any joint that is attached to a support, e.g. to einertSand cd.dgl., is attached.

Der innere AuslesQrarm 2 kann auch einfach, also nicht als Parallelogrz=m.gestange, ausgebildet und fest mit dem oberen Teil 8 der Säule 1 verbunden sein. In einem solchen Fall kann äie Last nur in einer waagerechten Ebene bewegt werden. Um die Last hierbei anheben zu können, kann am freien Ende des äußeren Auslegerarmes 3 eine in der Zeichnung nicht dargestellte Hebevorrichtung vorgesehen sein, die das Lastaufnahmemittel trägt. Eine solche Hebevorrichtung kann z.B. ein Seil sein, das durch eine in der Säule 1 vorgesehen2 Seilwinde betätigbar ist. Es kann ber auch jede beliebige andere Hebevorrichtung an diesem freien Ende des äußeren Auslegers 3 angeordnet sein, um die mit dem Lastaufnahmemittel verbundene Last in eine gewünschte Höhe zu heben oder abzusenken. The inner AuslesQrarm 2 can also be simple, i.e. not as a parallelogrz = with rod, formed and firmly connected to the upper part 8 of the column 1. In one In such a case, the load can only be moved in a horizontal plane. To the To be able to lift the load here, at the free end of the outer cantilever arm 3 a lifting device not shown in the drawing may be provided, which Load suspension device carries. Such a lifting device can be, for example, a rope that by a winch provided in the column 1 can be operated. It can also be about any any other lifting device is arranged at this free end of the outer boom 3 be to the load connected to the load suspension device to a desired height to raise or lower.

Bei einer weiteren NJwandlung des dargestellten Ausführungsbeispiels kann anstelle des hydraulischen Hub zylinders 17 eine mechanische Stellvorrichtung vorgesehen sein, mittels deren der innere Auslegerarm 2 in verschiedenen, dann aber fest bleibenden Neigungen eingestellt werden kann. In a further modification of the illustrated embodiment can instead of the hydraulic lift cylinder 17, a mechanical adjusting device be provided, by means of which the inner cantilever arm 2 in different, but then fixed inclinations can be set.

Für jede der beiden vertikalen Achsen 10 und 22 ist eine in der Zeichnung schematisch angedeutete Bremse 25 bzw. 26 vorgesehen, die elektrisch von einem Schalter 27 schaltbar ist.For each of the two vertical axes 10 and 22 there is one in the drawing schematically indicated brake 25 or 26 is provided, which is electrically operated by a switch 27 is switchable.

Dieser Schalter ist als Kippschalter dargestellt und ist daher mechanisch von Hand betätigbar. Zu diesem Zweck ist er unmittelbar neben dem Hebel 23 angeordnet.This switch is shown as a toggle switch and is therefore mechanical operated by hand. For this purpose it is arranged directly next to the lever 23.

Der Schalter kann aber auch so ausgebildet sein, daß allein durch Berühren des Hebels 23 von Hand die Bremsen 25 und 26 ausgeschaltet werden.The switch can also be designed so that only through Touching the lever 23 by hand, the brakes 25 and 26 are switched off.

Es können auch dauernd leicht wirkende, nicht schaltbare Bremsen 25, 26 für die beiden Achsen 10 und 22 vorhanden sein, um eine selbsttätige Bewegung der am Lastaufnahmmittel händenden Last zu verhindern, wenn die Achsen 10 und/ oder 11 nicht genau vertikal ausgerichtet sind.Permanently light acting, non-switchable brakes 25, 26 for the two axes 10 and 22 to be available for an automatic movement to prevent the load on the lifting device when the axles 10 and / or 11 are not exactly vertically aligned.

L e e r s e i t eL e r s e i t e

Claims

Claims 1)) Device for manually moving loads with a two-armed boom that can be pivoted about at least one vertical axis, whose outer arm has a load handling device at its free end, which is manually can be offset in different, essentially horizontal directions, at least the weight of the load in each position being borne by the boom, characterized in that for the pivoting movement of the boom about the vertical Axis a brake (25,26) is available.

2) Device according to claim 1, characterized in that the two Cantilever arms (2, 3) wn a second vertical axis (22) pivotally connected to one another and that for each of the two axles (10 and 22) one brake (25 or 26) is provided.

3) Device according to claim 1 or 2, characterized in that the brake (25, 26) is switchable and that for switching the brake on by the operator accessible switch (27) is provided.

4) Vorrichtunq according to claim 2 and 3, characterized in that - -daß for both brakes / a common switch // J is provided.

50 device according to claim 3 or 4, characterized in (27) that the switch / next to a hand lever (Z3) for moving (40 the load suspension device / is arranged.

6) Device according to claim 3 or 4, characterized in that an electrical switch (27) that can be mechanically actuated by hand is present.

7) Device according to claim 3 or 4, characterized in that by touching the hand lever (23) the brakes 10sender electrical switch is provided.