DE2659437A1

DE2659437A1 - Power steering regulator for electrically operated vehicles - has servo actuated by impulses from inductive sensor excited by steering wheel movements

Info

Publication number: DE2659437A1
Application number: DE19762659437
Authority: DE
Inventors: Herbert Aman; Rudolf Hansen
Original assignee: Steinbock GmbH
Current assignee: Steinbock GmbH
Priority date: 1976-12-29
Filing date: 1976-12-29
Publication date: 1978-07-06

Abstract

A toothed wheel (4) is fitted between the steering wheel hub (1) and the steering column (3). The toothed wheel is a relatively thin disc with permanent magnetic teeth and able to turn with the steering shaft (2). An inductive sensor (7), consisting of a permanent bar magnet inside a coil, is clamped (8) to the steering column with its face (9) about 1mm from the toothed disc. Two electrical signals are induced into the sensor coil each time a tooth passes the sensor face. One impulse is positive and the second impulse is negative. The impulses are passed to a differentiation circuit which produces signals of different polarity. The signals are passed to a signal translator to produce two regulator signals of the same polarity. The signals are used to activate the power assistance steering servo. The servo can be a hydraulic unit fed by an electric pump.

Description

Steuerung für eine Lenkhilfe Control for a steering aid

Die Erfindung betrifft eine Steuerung für eine elektrisch oder mit einem Druckmittel betriebene Lenkhilfe mit einer die Lenkhilfe bei Betätigung des Lenkrads oder -hebels einschaltenden, wenigstens teilweise an der Lenkwelle befestigten Schalteinrichtung.The invention relates to a control for an electric or with a pressure medium operated steering aid with a steering aid when actuating the Steering wheel or lever engaging, at least partially attached to the steering shaft Switching device.

Es sind sowohl elektrisch als auch hydraulisch mit Drucköl betriebene Lenkhilfen bekannt, die insbesondere bei Fahrzeugen mit großen Achslasten die erforderlichen Lenkkräfte in Grenzen halten sollen. Die Lenkhilfe benötigt dazu eine Hilfsenergie, die sowohl elektrischer als auch mechanischer Art sein kann. So kann die Hilfsenergie beispielsweise vom Fahrzeugmotor geliefert werden, der eine Hydraulikpumpe zum Betrieb der Lenkhilfe antreibt. Insbesondere bei batteriegetriebenen Fahrzeugen kann es jedoch unangenehm ins Gewicht fallen, wenn die Lenkhilfe ständig der Fahrzeugbatterie Energie entzieht, sei es daß die Lenkhilfe direkt elektrisch betrieben wird oder daß dem Antriebsmotor des Fahrzeugs mechanische Energie zum Betrieb der Lenkhilfe entnommen wird. Es ist daher bereits vorgeschlagen worden, die Energiezufuhr zur Lenkhilfe über einen vom Fahrer zu betätigenden Schalter an-und abschaltbar zu machen. Die Nachteile einer solchen Lösung liegen auf der Hand. Ein weiterer Vorschlag bestand daher darin, einen automatisch betätigten Schalter mit dem Lenkrad und der Lenkwelle des Fahrzeugs zu kuppeln. Das Fahrzeug ist dabei so auf der Lenkwelle befestigt, daß es sich gegenüber dieser innerhalb eines bestimmten Bereichs aus einer Nullstellung in beide Richtungen elastisch verdrehen läßt und automatisch wieder die Nullstellung annimmt, wenn keine Lenkkraft mehr ausgeübt wird. Zur Steuerung des Fahrzeugs muß das Lenkrad in der einen oder anderen Richtung zunächst aus der Nullstellung gegenüber der Lenkwelle herausgedreht werden, bevor es nach einem Anschlag die Lenkwelle mitnimmt. Bei der relativen Drehung zwischen Lenkrad und Lenkwelle wird ein Schalter betätigt, der die Energiezufuhr zur Lenkhilfe einschalten kann. Diese Ausführungsfsrm benötigt nicht nur einen sehr aufwendigen mechanischen Aufbau, sie hat darüberhinaus den Nachteil, daß der mit Lenkwelle und Lenkrad gekuppelte Schalter mit flexiblen AnschXu2drahten verbunden sein muß, da sich der Schalter bei e -.S- Drehung der Lenkwelie auch dreht.They are both electrically and hydraulically operated with pressurized oil Steering aids known, which are particularly necessary for vehicles with large axle loads Should keep steering forces within limits. To do this, the power steering requires auxiliary energy, which can be both electrical and mechanical in nature. So can the auxiliary power for example, supplied by the vehicle engine, which has a hydraulic pump to operate the Power steering drives. It can, however, especially in the case of battery-powered vehicles Are unpleasant when the power steering is constantly the vehicle battery energy withdraws, be it that the power steering is operated directly electrically or that the Drive motor of the vehicle taken mechanical energy to operate the power steering will. It has therefore already been proposed that the power supply for power steering Can be switched on and off via a switch to be operated by the driver. the The disadvantages of such a solution are obvious. There was another suggestion hence in having an automatically operated switch with the steering wheel and the steering shaft to couple the vehicle. The vehicle is attached to the steering shaft in such a way that that it is relative to this within a certain range from a zero position Can be elastically rotated in both directions and automatically reset to zero assumes when no steering force is exerted. To control the vehicle must the steering wheel in one direction or the other initially from the zero position opposite the steering shaft must be unscrewed before it takes the steering shaft with it after a stop. With the relative rotation between the steering wheel and the steering shaft, a switch is actuated, who can switch on the power supply to the power steering. This execution script is required not only has a very complex mechanical structure, it also has the Disadvantage that the switch coupled with the steering shaft and steering wheel has flexible connection wires must be connected, since the switch also rotates when the steering shaft is turned.

ie Aufgabe der Erfindung ist es, eine Steuerung der eingangs genannten Art wo auszugestalten, daß bei hoher Steuerempfindlichkeit ein minimaler mechanischer Aufwand erforderlich ist und eine hohe Störsicherheit erzielt wird.The object of the invention is to provide a control of the aforementioned Kind where to design that with high control sensitivity a minimal mechanical Effort is required and a high level of immunity to interference is achieved.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch einen konzentrisch auf der Lenkwelle befestigten und sich mit ihr drehen- den Zahnkranz aus magnetischem Material, durch einen gegenüber der Lenkwellendrehung feststehenden und den Zähnen des Zahnkranzes gegenüberliegend angeordneten induktiven Fühler,der ein Fühlersignal abgibt, wenn sich ein Zahn des Zahnkranzes an ihm vorbeibewegt, durch eine Steuerschaltung, die die Lenkhilfe bei jedem Auftreten eines Fühlersignals einschaltet, und durch eine Verzögerungseinrichtung, die die Lenkhilfe nach Abklingen des Fühlersignals erst nach einer bestimmten Verzögerungszeit abschaltet.According to the invention, this object is achieved by a concentric attached to the steering shaft and rotate with it- the ring gear made of magnetic material, by a fixed relative to the rotation of the steering shaft and inductive sensors arranged opposite the teeth of the ring gear, the emits a sensor signal when a tooth of the ring gear moves past it, by a control circuit, which the steering assistance with each occurrence of a sensor signal turns on, and by a delay device that the power steering after subsiding of the sensor signal only switches off after a certain delay time.

Die induktive Signal erzeugung mit Hilfe eines sich bei einer relativen Drehung zwischen dem Zahnkranz und dem induktiven Fühler ändernden Magnetfeldes löst die angegebene Aufgabe auf besonders einfache Weise. Der Zahnkranz und der induktive Fühler können praktisch ohne Schwierigkeiten nachträglich an vorhandene Lenkrad und Lenkwellenanordnungen angebaut werden.The inductive signal generation with the help of a relative Rotation between the ring gear and the inductive sensor of the changing magnetic field solves the specified problem in a particularly simple way. The ring gear and the Inductive sensors can be retrofitted to existing ones with practically no difficulty Steering wheel and steering shaft assemblies are grown.

Dabei wird der Fühler an der normalerweise vorhandenen Lenkt säule befestigt, die die Lenkwelle als Schutz umgibt und sich selbst nicht mitdreht. Das elektrische Fuhlersignal kann daher über Kabel weitergeleitet werde die keinerlei mechanischer Beanspruchung ausgesetzt sind da sie zwei relativ zueinander feststehende Teile miteinander verbinden. Das Fühler signal wird über eine Steuerschaltung der Lenkhilfe zugeführt, die jedesmal eingeschaltet wird, wenn ein Fühlersignal auftritt, um dann erst nach einer eingestellten Verzögerungszeit wieder ausgeschaltet zu werden. Die Empfindlichkeit dieser Steuerung kann durch die Anzahl der Zähne des Zahnkranzes leicht beeinflußt werden. Ohne die mechanisch komplizierte Relativbewegung zwischen Lenkrad und Lenkwelle ermöglicht es die erfindungsgemäße Steuerung daher, daß die Lenkhilfe bereits bei geringsten Bewegungen des Lenkrads und der mit dieser starr verbundenen Lenkwelle eingeschaltet wird. Wenn es sich um eine hydraulisch betriebene Lenkhilfe handelt, kann mit Hilfe des Steuersignals von der Steuerschaltung beispielsweise ein elektrischer Motor geschaltet werden, der eine Hydraulikpumpe antreibt. Wenn das Lenkrad in einer kontinuier- lichen Bewegung um einen größeren Winkel gedreht wird, so daß mehrere Zähne des Zahnkranzes an dem induktiven Fühler vorbeilaufen, dann sorgt die Verzögerungseinrichtung dafür, daß die Lenkhilfe nicht etwa bei jedem Zahn einzeln an- und wieder abgeschaltet wird, sondern während des gesamten Lenkvorgangs ununterbrochen läuft.The sensor is attached to the steering column that is normally present attached, which surrounds the steering shaft as protection and does not turn itself. That electrical sensor signals can therefore not be passed on via cables are exposed to mechanical stress because they are two relatively fixed Connect parts together. The sensor signal is via a control circuit of the Power steering supplied, which is switched on every time a sensor signal occurs, only to be switched off again after a set delay time. The sensitivity of this control can be determined by the number of teeth on the ring gear easily influenced. Without the mechanically complicated relative movement between Steering wheel and steering shaft enables the control of the invention therefore that the Steering assistance even with the slightest movements of the steering wheel and the one with this rigid connected steering shaft is switched on. If it is a hydraulically operated Steering assistance is, for example, with the help of the control signal from the control circuit an electric motor can be switched, which drives a hydraulic pump. if the steering wheel in a continuous movement by a larger one Angle is rotated so that several teeth of the ring gear on the inductive sensor pass, then the delay device ensures that the power steering does not is switched on and off again individually for each tooth, but rather during the runs continuously throughout the entire steering process.

Der induktive Fühler kann beispielsweise aus einer Spule mit einem Permanent-Stabmagneten als Kern bestehen. Es ist jedoch auch möglich, daß die Zähne des Zahnkranzes Permanentmagnete sind, und daß der magnetische oder induktive Fühler eine Spule mit einem Kern aus magnetischem Material aufweist. Wenn der induktive Fühler in einer der genannten Weisen ausgebildet ist, treten in der Spule bei in gleicher Richtung vorbeibewegter Vorder- und Rückflanke eines Zahns zwei Fühlersignale entgegengesetzter Polarität nacheinander auf. Als Vorder- bzw. RUckflanke des Zahns werden dabei die Zahnflanken bezeichnet, die in einer Drehrichtung als erste bzw. als zweite am Fühler vorbeilaufen. Damit beide Fühlersignale entgegengesetzter Polarität als Schaltkriterium für die Lenkhilfe herangezogen werden können, sieht die Erfindung in einer vorteilhaften Ausfdhrungsform einen Signalumsetzer vor, der die Fühlersignale entgegengesetzter Polarität in zwei Steuersignale gleicher Polarität umsetzt. Da auf diese Weise an jeweils beiden Flanken jedes Zahns ein Steuersignal auftritt, wird die Empfindlichkeit der Steuerung erhöht. Es stehen handelsübliche magnetische Fühler zur Verfügung, die beim Vorbeibewegen eines Zahns ein Fühler signal erzeugen würden, das beim Vorbeibewegen der Vorderflanke von einem ersten auf einen zweiten Wert wechselt und erst nach erneutem Vorbeibewegen derselben Flanke in entgegengesetzter Richtung oder Vorbeibewegen der Rückflanke vom zweiten auf den ersten Wert zurückgeht. Beim Vorbeilaufen eines Zahns an diesem Fühler entsteht daher praktisch nur ein einziges Signal. Würde dieses Signal als Steuersignal zum Einschalten der Lenkhilfe verwendet werden, dann wäre die Empfindlichkeit gegenüber der vorgenannten AusfUhrungs- form halbiert. Damit auch bei einem solchen Fühler zwei Steuersignale pro Zahn erzeugt werden, schlägt die Erfindung vor, dem Fühler eine Differentiationseinrichtung nachzuschalten, die an der Vorder- und an der Rückflanke des Fühlersignals je ein Differentiationssignal entgegengesetzter Polarität erzeugt. Diese beiden Differentiationssignale entgegengesetzter Polarität können dann mittels des bereits vorher erwähnten Signalumsetzers in zwei Steuersignale gleicher Polarität umgewandelt werden.The inductive sensor can, for example, consist of a coil with a Permanent bar magnets exist as the core. However, it is also possible that the teeth of the ring gear are permanent magnets, and that the magnetic or inductive sensor comprises a coil with a core of magnetic material. When the inductive Sensor is designed in one of the above-mentioned ways, occur in the coil at in The same direction of the leading and trailing edge of a tooth moving past two sensor signals opposite polarity one after the other. As the leading or trailing edge of the tooth the tooth flanks are referred to, which in one direction of rotation are the first or second pass the sensor. So that both sensor signals have opposite polarity can be used as a switching criterion for the power steering, sees the invention In an advantageous embodiment, a signal converter that sends the sensor signals of opposite polarity into two control signals of the same polarity. There in this way, a control signal occurs on both flanks of each tooth, the sensitivity of the control is increased. Commercially available magnetic ones are available Feelers are available that generate a sensor signal when a tooth moves past that while moving the leading flank from a first to a second The value changes and only after the same edge has passed again in the opposite one Direction or moving past the trailing edge goes back from the second to the first value. When a tooth passes this feeler, there is practically only one single signal. Would this signal be used as a control signal to switch on the power steering are used, then the sensitivity to the aforementioned execution shape halved. So that even with such a sensor, two control signals are generated per tooth the invention proposes connecting a differentiation device downstream of the sensor, a differentiation signal each on the leading and trailing edge of the sensor signal opposite polarity generated. These two differentiation signals are more opposite Polarity can then be converted into two by means of the previously mentioned signal converter Control signals of the same polarity are converted.

Die Erfindung wird im folgenden anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen näher erläutert.The invention is illustrated below with the aid of exemplary embodiments Explained in more detail with reference to the accompanying drawings.

Es zeigen: Fig. 1 schematisch die Anordnung von Zahnkranz und Fühler bei einer Lenkrad-Lenkwellen-LenksSuleneinheit, Fig. 2 schematisch eine Schnittansicht entlang der Linie II-II in Fig. 1, Fig. 3 ein Blockschaltbild des elektrischen Teils der erfindungsgemäßen Steuerung, Fig. 4 einen Stromlaufplan einer möglichen Realisierung der in Fig. 3 gezeigten Blöcke, und Fig. 5 eine Abwandlung des in Fig. 4 gezeigten Stromlaufplans.They show: FIG. 1 schematically the arrangement of the toothed ring and sensor in a steering wheel / steering shaft / steering column unit, FIG. 2 schematically shows a sectional view along the line II-II in Fig. 1, Fig. 3 is a block diagram of the electrical part the controller according to the invention, FIG. 4 shows a circuit diagram of a possible implementation of the blocks shown in FIG. 3, and FIG. 5 shows a modification of that shown in FIG Circuit diagram.

Fig. 1 zeigt schematisch eine mögliche Anordnung von Zahnkrans und Fühler an einer aus Lenkrad 1 und Lenkwelle 2 bestehenden Einheit, wobei die Lenkwelle innerhalb einer feststehenden Lenksäule 3 verläuft. Der Zahnkranz 4, der aus einer relativ dünnen und mit Zähnen gemäß Fig. 2 versehenen Scheibe besteht, ist ander unterenStirnfläche des Lenkrads 1 bzw. der Lenkradnabe konzentrisch zur Lenkwelle 2 befestigt. Falls das Lenkrad aus ferromagnetischem aterial bestehen sollte, muß allerdings zwischen dem Zahnkranz 4 und der Unterseite des Lenkrads ein genügender, mit nichtmagnetischem Material ge- füllter Abstand bestehen, damit nicht die Wirkung des Zahnkranzes vom Lenkrad selbst beeinflußt wird. An der dem Lenkrad abgewandten Seite des Zahnkranzes 4 befindet sich eine Kappe 6, die die Säule3 umfaßt, sich jedoch mit Lenkrad und Lenkwelle zusammen dreht. Der Durchmesser der Kappe 6 ist geringer als der des Zahnkranzes 4, so daß die Zähne über den Rand der Kappe vorstehen. Der Fühler 7 ist vermittels einer Schelle 8 an der feststehenden Lenksäule 3 befestigt. Die obere Stirnfläche 9 des Fühlers liegt in einem geringen Abstand von ungefähr 1 mm unter dem Zahnkranz 4, so daß eine ausreichende Kopplung magnetischer bzw. induktiver Art zwischen Zahnkranz 4 und Fühler 7 sichergestellt ist. Das vom Fühler 7 erzeugte Fühlersignal wird über eine Leitung 1o zur Steuerschaltung geführt. Da sowohl der Fühler 7 als auch die Lenksäule 3 gegenüber dem nicht gezeigten Fahrzeugchassis feststehen, ist die Leitung 10 keinerlei mechanischer Beanspruchung ausgesetzt.Fig. 1 shows schematically a possible arrangement of toothed crane and Sensor on a unit consisting of steering wheel 1 and steering shaft 2, the steering shaft runs within a fixed steering column 3. The ring gear 4, which consists of a is relatively thin and provided with teeth according to FIG. 2 disc is different lower end face of the steering wheel 1 or the steering wheel hub concentric to the steering shaft 2 attached. If the steering wheel should consist of ferromagnetic aterial, must However, between the ring gear 4 and the underside of the steering wheel a sufficient, with non-magnetic material filled gap exist so that the action of the ring gear is not influenced by the steering wheel itself. At that Steering wheel facing away from the ring gear 4 is a cap 6, which the Includes column 3, but rotates together with the steering wheel and steering shaft. The diameter the cap 6 is smaller than that of the ring gear 4, so that the teeth over the edge protrude from the cap. The sensor 7 is fixed by means of a clamp 8 Steering column 3 attached. The upper end face 9 of the sensor is in a small position Distance of about 1 mm below the ring gear 4, so that a sufficient coupling magnetic or inductive type between the ring gear 4 and sensor 7 ensured is. The sensor signal generated by the sensor 7 is sent to the control circuit via a line 1o guided. Since both the sensor 7 and the steering column 3 compared to the not shown If the vehicle chassis are fixed, the line 10 is not subject to any mechanical stress exposed.

Fig. 2 zeigt schematisch einen Querschnitt entlang der Linie II-II in Fig. 1. Man entnimmt der Fig. 2 deutlich die bei diesem Beispiel der Erfindung verwendete Form des Zahnkranzes 4 mit seinen Zähnen 5. Der von einer Spule umgebene Kern 11 des Fühlers 7 ist so unter den Zähnen 5 des Zahnkranzes 4 angeordnet, daß sich bei einer relativen Bewegung zwischen Kern 11 und Zähnen 5 das Magnetfeld ändert, dem die nicht dargestellte Spule ausgesetzt ist. Voraussetzung hierfür ist, daß entweder der Kern 11 oder die Zähne 5 permanent magnetisiert sind. Diese Magnetfeldänderung führt in bekannter Weise zu einer in der Spule induzierten Spannung unddamit zu einem Fühlersignal. Die Polarität der Spannung hängt von der Art der Magnetfeldänderung ab und ist bei gleichbleibender Drehrichtung gemäß Pfeil A an der Vorderflanke 5a' des Zahns 5a umgekehrt als an der Rückflanke sah1. Das Fühlersignal besteht also in diesem Fall beim Vorbeibewegen eines Zahns 5 am Fühler 7 aus zwei Impulsen, von denen der eine positiv und der andere negativ ist. Bleibt der Zahnkranz in der in Fig. 2 gezeigten Stellung stehen, wird kein Fühlersignal abgegeben, da eine Magnetfeldänderung nicht auftritt Fig. 3 zeigt ein Blockschaltbild des elektrischen Teils der erfindungsgemäßen Steuerung, nfobei der mit 7 bezeichnete Block den Fühler darstellt, der das FUhlersignal abgibt.Fig. 2 shows schematically a cross section along the line II-II in FIG. 1. One can clearly see from FIG. 2 that in this example of the invention used shape of the ring gear 4 with its teeth 5. The surrounded by a coil Core 11 of the sensor 7 is arranged under the teeth 5 of the ring gear 4 that the magnetic field changes with a relative movement between core 11 and teeth 5, to which the coil, not shown, is exposed. The prerequisite for this is that either the core 11 or the teeth 5 are permanently magnetized. This magnetic field change leads in a known manner to a voltage induced in the coil and thus to it a sensor signal. The polarity of the voltage depends on the type of change in the magnetic field and with the same direction of rotation according to arrow A on the front flank 5a ' of tooth 5a the opposite of what saw on the rear flank1. The sensor signal is there in this case when a tooth 5 moves past the sensor 7 from two pulses, from which one is positive and the other is negative. What remains is the ring gear are in the position shown in Fig. 2, no sensor signal is emitted because a magnetic field change does not occur. Fig. 3 shows a block diagram of the electrical Part of the control according to the invention, nfobei the block labeled 7 the sensor which emits the sensor signal.

12 ist eine Differentiationseinrichtung, die später im einzelnen erläutert wird und bei einem Fühler der voranstehend beschriebenen Art entfallen kann. 13 ist ein Signalumsetzer, der die beschriebenen beiden, das Fühlersignal darstellenden Impulse vom Fühler 7 mit unterschiedlicher Polarität, in zwei Steuerimpulse gleicher Polarität umwandelt 114 ist eine später noch näher beschriebene Verzögerungseinrichtung. 15 ist ein Schaltverstärker und 16 der Antrieb für die Lenkhilfe, etwa in Form eines elektrischen Antriebsmotors, der direkt die mechanische Energie für die Lenkhilfe liefert, oder in Form eines elektrischen Motors zum Betrieb einer Lenkhilfepumpe bei hydraulisch oder pneumatisch betriebener Lenkhilfe.12 is a differentiator which will be explained in detail later and can be omitted with a sensor of the type described above. 13th is a signal converter, the two described, representing the sensor signal Pulses from the sensor 7 with different polarity, in two control pulses the same Polarity converts 114 is a delay device described in more detail later. 15 is a switching amplifier and 16 is the drive for the power steering, for example in the form of a electric drive motor that directly generates the mechanical energy for the power steering supplies, or in the form of an electric motor to operate a power steering pump with hydraulically or pneumatically operated power steering.

Die Funktionsweise der erfindungsgem§ßen Steuerung, zunächst unter Außerachtlassung der Differentiationseinrichtung 12, ist folgende. Wenn das Lenkrad 1 und mit ihm der Zahnkranz 4 längere Zeit in der in Fig. 2 gezeigten Stellung bezüglichdes Fühlers 7 gestanden hat, ist der Antrieb 16 der Lenkhilfe ausgeschaltet. Die Lenkhilfe verbraucht dann also keine Energie und belastet bei batteriebetriebenen Fahrzeugen, bei denen dies besonders wichtig ist, nicht die Batterie. Wird das Lenkrad dann zu einem beliebigen Zeitpunkt ein kleines Stück in Richtung des Pfeils A gedreht, dann läuft die Zahnflanke Sa" des Zahns 5a im Uhrzeigersinn über den Fühler 7 bzw. dessen durch den Kern 11 angedeuteten aktiven Teil hinweg. Aufgrund der dadurch verursachten Magnetfeldänderung gibt der Fühler 7 an die Steuerschaltung 13 ein Fühlersignal in Form eines kurzen Impulses ab. Die Steuerschaltung erzeugt unmittelbar darauf ein Steuersignal, das die Verzögerungseinrichtung 14 ohne Verzögerung durchläuft und über den Schaltverstärker 15 den Antrieb 16 anschaltet. Es sei nochmals betont, daß zwischen dem Auftreten des Fühlersignals und dem Anschalten des Antriebs 16 allenfalls eine vernachlässigbare Verzögerungszeit liegt. Das Fühlersignal vom Fühler 7 klingt ab, sobald Lenkrad 1 und Zahnkranz 4 nicht weiter bewegt werden oder sobald der ganze Zahn 5a aus dem Bereich der magnetischenlKopplung mit dem Fühler 7 herausgedreht wurde, der Kern 11 also irgendwo zwischen dem Zahn 5a und dem folgenden Zahn liegt. Die Verzögerungseinrichtung 14 sorgt dafür, daß der Antrieb 16 nicht unmittelbar nach dem Abklingen des Fühlersignals wieder abgeschaltet wird. Auf diese Weise wird verhindert, daß bei einer fortgesetzten Drehung des Lenkrads 1 in einer Richtung ein dauerndes An- und Abschalten des Antriebs 16 erfolgt. Die Verzögerungszeit ist daher so bemessen, daß sie der Zeit für die Drehung des Lenkrads um eine Zahnteilung bei denkbar langsamster Drehgeschwindigkeit entspricht. Dabei ist die Verzögerungseinrichtung vorzugsweise so ausgebildet, daß die Verzögerungszeit jedesmal wieder von vorn abzulaufen beginnt, wenn während des Ablaufens der Verzögerungszeit ein neues Fühler signal empfangen wird. Dadurch kann sichergestellt werden, daß die Lenkhilfe bei einem größeren Einschlag des Lenkrads kontinuierlich arbeitet.The mode of operation of the control according to the invention, initially under The differentiation device 12 is ignored as follows. When the steering wheel 1 and with it the ring gear 4 for a longer time in the position shown in FIG Sensor 7 has stood, the drive 16 of the power steering is switched off. The steering aid then does not consume any energy and is a burden in battery-powered vehicles, where this is particularly important, not the battery. Will the steering wheel then turned a little bit in the direction of arrow A at any point in time, then the tooth flank Sa "of the tooth 5a runs clockwise over the sensor 7 or its active part indicated by the core 11 away. Because of this The sensor 7 inputs the change in the magnetic field caused by the control circuit 13 Sensor signal in the form of a short pulse. The control circuit generates immediately then a control signal that the delay device 14 without delay runs through and switches on the drive 16 via the switching amplifier 15. Let it be again emphasizes that between the occurrence of the sensor signal and the activation of the drive 16 there is at most a negligible delay time. The sensor signal from Sensor 7 dies out as soon as steering wheel 1 and ring gear 4 are not moved any further or as soon as the whole tooth 5a is out of the area of the magnetic coupling with the Feeler 7 was unscrewed, the core 11 so somewhere between the tooth 5a and the next tooth. The delay device 14 ensures that the drive 16 is not switched off again immediately after the sensor signal has subsided. This prevents a continued rotation of the steering wheel 1, the drive 16 is continuously switched on and off in one direction. the Delay time is therefore dimensioned so that it corresponds to the time for the rotation of the steering wheel corresponds to a tooth pitch at the slowest possible rotational speed. Included the delay device is preferably designed so that the delay time starts from the beginning every time if during the expiry of the delay time a new sensor signal is received. This can ensure that the power steering works continuously when the steering wheel is turned to a large extent.

Es stehen im Handel induktive Fühler zur Verfügung, die für die Verwendung bei der Erfindung grundsätzlich geeignet sind. Bei diesen Fühlern werden jedoch die erwähnten, von der Spule des Fühlers erzeugten beiden Impulse unterschiedlicher Polarität beim Vorbeilaufen von Vorder- und Rückflanke eines Zahns in ein einziges impulsförmiges Signal umgeformt, das beim Vorbeilaufen der Vorderflanke des Zahns ansteigt und erst beim nachfolgenden Vorbeilaufen der Rückflanke des Zahns wieder abfällt. Die Rückflanke des Zahns kann dabei auch die nunmehr zurückbewegte Vorderflanke sein. Mit einem solchen Fühler erhält man pro Zahn nur ein einziges Fühler signal, so-daß die Empfindlichkeit der Steuerung gegenüber der der zuvor beschriebenen Aus führungs form auf die Hälfte reduziert ist. Für diesen Fall sieht die Erfindung daher den Einsatz der Differentiationseinrichtung vor, die dann gemäß Fig. 3 zwischen dem Fühler 7 und der Steuerschaltung 13 angeordnet wird. Die Wirkung der Differentiationseinrichtung ist es, das einzige Ausgangssignal des zuletzt genannten Fühlers in zwei Impulse unterschiedlicher Polarität zu verwandeln, das somit dem Ausgangssignal des erstgenannten Fühlers entspricht. Die weitere Verarbeitung ist dann genauso wie es oben anhand von Fig. 3 beschrieben wurde, d.h. auf diese Weise können auch zwei Steuersignale zum Einschalten des Antriebs pro Zahn erzeugt werden.Inductive probes are commercially available for use are basically suitable in the invention. However, with these sensors the mentioned two pulses generated by the coil of the sensor are different Polarity when the leading and trailing flanks of a tooth pass into a single one Pulse-shaped signal transformed when passing the leading edge of the tooth increases and only again when the back flank of the tooth subsequently passes falls off. The back flank of the tooth can also be the front flank that has now moved back be. With a you only get one such feeler per tooth Sensor signal, so that the sensitivity of the control compared to that of the previous one described embodiment is reduced to half. For that case looks the invention therefore the use of the differentiation device, which is then according to Fig. 3 is arranged between the sensor 7 and the control circuit 13. The effect the differentiation device is to have the only output of the latter Sensor into two impulses of different polarity, thus the Corresponds to the output signal of the first-mentioned sensor. The further processing is then exactly as described above with reference to Figure 3, i.e. in this way it is also possible to generate two control signals for switching on the drive per tooth.

Fig. 4 zeigt den Stromlaufplan möglicher Aus führungs formen für die Blöcke 12, 13, 14 und 15. Der Stromlaufplan ist durch gestrichelte Linien in die Blöcke gemäß Fig. 3 unterteilt. Dazu sei darauf hingewiesen, daß bei einer solchen Schaltung natürlich einzelne Bauelemente mehrere Funktionen ausüben können, so daß ein durch die gestrichelten Linien einem bestimmten Block zugeordnetes Bauteil ebenso auch von dem benachbarten Block in Anspruch genommen werden könnte.Fig. 4 shows the circuit diagram of possible embodiments for the Blocks 12, 13, 14 and 15. The circuit diagram is shown in dashed lines in the Blocks according to FIG. 3 divided. It should be noted that with such Circuit of course, individual components can perform multiple functions, so that also a component assigned to a specific block by the dashed lines could also be used by the neighboring block.

Die mit +UB bzw. mit OV bezeichneten Leitungen sind die Speiseleitungen, die beispielsweise an die Fahrzeugbatterie angeschlossen werden können. Mit 17 ist der Eingang der Schaltung bezeichnet, der mit dem Ausgang des Fühlers 7 zu verbinden ist.The lines marked + UB or OV are the feed lines, which can be connected to the vehicle battery, for example. At 17 is the input of the circuit, which is to be connected to the output of the sensor 7 is.

Die Differentiationseinrichtung 12 enthält als wesentliche Bestandteile die Kondensatoren 18 und 19In Verbindung mit den Widerständen 20 und 20?.Wird dem Eingang 7 vom Fühler 17 ein Fühlersignal in Form des Impulses a zugeführt, dann ergibt sich hinter den Kondensatoren das Signal b. Die Signale b von den Kondensatoren 18 und 19 werden Transistoren 21 bzw. 22 der Steuerschaltung 13 zugeführt. Der Transistor 21 bt eine Doppelfunktion aus. Solange am Eingang 17 kein Signal ansteht, ist der Transistor 21 aufgrund der Ansteuerung ueber die Widerstände 20 und 23 durchgeschaltet, so daß sein Kollektor auf Massepotential (OV) liegt. Wenn nun mit der Vorderflanke des Signals a der Basis des Transistors 21 vom Kondensator 18 über den Widerstand 23 der positive Impuls des Signals b zugefUhrt wird, dann ändert sich der Leitungszustand des Transistors 21 nicht. Aufgrund der Wirkung des Kondensators 19 tritt dieser positive Impuls jedoch auch an der Basis des Transistors 22 auf, der über den Widerstand 20' normalerweise gesperrt ist und bei Eintreffen dieses positiven Impulses leitend wird. An dem Kondensator 25 tritt daraufhin der erste negative Impuls des Signalverlaufs c auf, der aufgrund der Wirkung des Kondensators 25 gegenüber dem kurzen positiven Impuls des Signals b verlängert ist. Nach dem Abklingen dieses positiven Impulses und der damit erneuten Sperrung des Transistors 22 lädt sich nämlich der Kondensator 25 erst allmählich über den Widerstand 37 wieder auf, bis der Transistor 28 durchschaltet. Während des negativen Impulses am Kondensator 25 und damit an der Basis des Transistors 28 wird dieser gesperrt. Mit der Sperrung des Transistors 28 in der Verzögerungseinrichtung 14 kann sich ein Kondensator 29 über eine Diode 30 und einen Widerstand 31 aufladen. Sobald die Spannung am Kondensator 29 einen ausreichenden Wert erreicht hat, wird ein Transistor 32 der Verzögerungseinrichtung 14 durchgeschaltet, dessen Basis mit dem Kondensator 29 verbunden ist. Der Transistor 32 stellt als Emitterfolger einen Stromverstärker dar, der über einen Widerstand 33 einen weiteren Transistor 34 im Schaltverstärker 15 speist. Im Kollektorkreis des Transistors 34 befindet sich die Erregerspule eines Relais 35, dessen nicht dargestellter Kontakt den Antrieb 16 einschalten kann. Parallel zum Relais 35 ist eine übliche Schutzdiode 36 geschaltet.The differentiation device 12 contains as essential components the capacitors 18 and 19 in connection with the resistors 20 and 20? Input 7 from the sensor 17 is supplied with a sensor signal in the form of the pulse a, then the signal b results after the capacitors. The signals b from the capacitors 18 and 19, transistors 21 and 22, respectively, are fed to the control circuit 13. The transistor 21 has a double function. As long as there is no signal at input 17, is the transistor 21 is switched on due to the control via the resistors 20 and 23, so that its collector is at ground potential (OV). If now with the front flank of the signal a of the base of the transistor 21 from the capacitor 18 through the resistor 23 the positive pulse of the signal b is supplied, then the line status changes of transistor 21 is not. Due to the effect of the capacitor 19, this occurs positive pulse, however, also at the base of the transistor 22, which is via the resistor 20 'is normally blocked and conductive when this positive pulse arrives will. The first negative pulse of the signal curve then occurs at the capacitor 25 c on, due to the action of the capacitor 25 compared to the short positive Pulse of signal b is lengthened. After this positive impulse has subsided and the thus renewed blocking of the transistor 22 namely charges the capacitor 25 only gradually through the resistor 37 again until the transistor 28 turns on. During the negative pulse on capacitor 25 and thus on the base of the transistor 28 this is blocked. With the blocking of the transistor 28 in the delay device 14, a capacitor 29 can be charged via a diode 30 and a resistor 31. As soon as the voltage on the capacitor 29 has reached a sufficient value, will a transistor 32 of the delay device 14 is switched on, its base with the capacitor 29 is connected. The transistor 32 is an emitter follower Current amplifier represents, which via a resistor 33 a further transistor 34 in the Switching amplifier 15 feeds. In the collector circuit of the transistor 34 is located The excitation coil of a relay 35, whose contact (not shown) drives the drive 16 can turn on. A conventional protective diode 36 is connected in parallel with the relay 35.

Sobald der Transistor 32 in der Folge des ersten negativen Impulses des Signalverlaufs c durchgeschaltet wird und damit auch den Transistor 34 durchschaltet, wird das Relais 35 erregt, so daß der Antrieb eingeschaltet werden kann. Nachdem der erste negative Impuls des Signalverlaufs c abgeklungen ist, wird -der Transistor 28 über die Widerstände 26 und 37 erneut durchgeschaltet, so daß sich der Kondensator 29 nicht mehr weiter aufladen kann. Die Diode 30 verhindert, daß sich der Kondensator 29 über die Kollektor-Emitter-Strecke des Transistors 28 entlädt. Eine Entladung des Kondensators 29 kann nur über die Reihenschaltung aus Basis-Emitter-Diode des Transistors 32, Widerstand 33 und Basis-Emitter-Diode des Transistors 34 erfolgen. Die Zeitkonstante dieser Entladung hängt von der Kapazität des Kondensators 29 und dem Wert des Widerstands 33 ab. Beide bestimmen damit die Verzögerungszeit der Verzögerungseinrichtung 14. Diese Verzögerungszeit kann ungefähr eine Sekunde betragen.As soon as the transistor 32 in the wake of the first negative pulse of the signal curve c is switched through and thus also the transistor 34 switches through, the relay 35 is energized, so that the drive can be switched on can. After the first negative pulse of the signal curve c has subsided, is -the transistor 28 is switched through again via the resistors 26 and 37, so that the capacitor 29 can no longer charge. The diode 30 prevents that the capacitor 29 via the collector-emitter path of the transistor 28 discharges. The capacitor 29 can only be discharged via the series connection Base-emitter diode of transistor 32, resistor 33 and base-emitter diode of the Transistor 34 take place. The time constant of this discharge depends on the capacity of the capacitor 29 and the value of the resistor 33. Both determine that Delay time of the delay device 14. This delay time can be approximately be one second.

Der positive Impuls des Signals b bewirkt also in der beschriebenen Weise über das Relais 35 die Einschaltung des Antriebs 16. Eine Funktion des Transistors 21 besteht dabei darin, daß dieser positive Impuls auf den über diesen Transistor 21 laufenden Signalweg keinen Einfluß hat und daß nur der negative Impuls durchgelassen wird. Entsprechend sorgt der Transistor 22 der Steuerschaltung 13 dafür, daß zwar der positive Impuls des über den Kondensator 19 auf die Basis dieses Transistors gelangenden Signals b eine Wirkung hervorruft, der negative Impuls jedoch ohne Wirkung bleibt, da der Transistor 22 im Ruhezustand ohnehin gesperrt ist. Der negative Impuls des Signals b sperrt jedoch den im Ruhezustand durchgeschalteten Transistor 21. Mit dem negativen Impuls des Signals b tritt daher am Kollektor des Transistors 21 der positive Impuls d auf, der den Transistor 22 über den Widerstand 38 durchschaltet und damit den zweiten negativen Impuls im Signalverlauf c am Kondensator 25 zur Folge hat. Der Transistor 21 wirkt also als ein Inverter, der jedoch nur auf negative Eingangsimpulse anspricht und diese in positive Impulse umsetzt.The positive pulse of the signal b thus causes the described Way via the relay 35 the activation of the drive 16. A function of the transistor 21 consists in the fact that this positive pulse on the over this transistor 21 has no influence on the current signal path and that only the negative pulse is allowed to pass will. Accordingly, the transistor 22 of the control circuit 13 ensures that although the positive pulse of the capacitor 19 to the base of this transistor incoming signal b has an effect, but the negative pulse has no effect remains, since the transistor 22 is blocked anyway in the idle state. The negative impulse of the signal b, however, blocks the transistor 21 which is switched on in the idle state. With the negative pulse of the signal b therefore occurs at the collector of the transistor 21 the positive pulse d, which turns on the transistor 22 via the resistor 38 and thus the second negative pulse in the waveform c on the capacitor 25 to Consequence. The transistor 21 thus acts as an inverter, but only on negative Responds to input pulses and converts them into positive pulses.

Wegen der langen Verzögerungszeit durch die Verzögerungseinrichtung 14 wird der Antrieb 16 normalerweise beim Auftreten des zweiten negativen Impulses im Signalverlauf c noch eingeschaltet sein, so daß dieser Impuls auf das Einschalten direkt ohne Wirkung ist. Der zweite negative Impuls des Signalverlaufs c sperrt jedoch den Transistor 28, so daß sich der Kondensator 29 der Verzögerungseinrichtung 14 in der bereits beschriebenen Weise erneut aufladen kann und die Verzögerungszeit erneut in voller Länge abläuft. Wenn der positive und der negative Impuls des Signals b, die entweder mit Hilfe der Differentiationseinrichtung 12 oder direkt vom Fühler erzeugt werden können, länger als die Verzögerungszeit auseinanderliegen, dann würde das Relais 35 den Antrieb 16 abschalten, bevor der zweite negative Impuls im Signalverlauf c auftritt.Because of the long delay time caused by the delay device 14, the drive 16 is normally when the second negative pulse occurs in the signal course c still be switched on, so that this pulse on switching on directly has no effect. The second negative pulse of the signal curve c blocks however, the transistor 28, so that the capacitor 29 of the delay device 14 can recharge in the manner already described and the delay time expires again in full. When the positive and negative pulse of the signal b, either with the aid of the differentiation device 12 or directly from the sensor can be generated longer than the delay time apart, then would the relay 35 switch off the drive 16 before the second negative pulse in the signal curve c occurs.

Ein solcher Fall tritt auf, wenn das Lenkrad länger als die Verzögerungszeit in der in Fig. 2 gezeigten-Stellung angehalten wird, wo Zahn und Fühler einander gerade voll überdecken.Such a case occurs when the steering wheel takes longer than the delay time is stopped in the position shown in Fig. 2, where tooth and feeler meet just fully cover.

Der zweite negative Impuls des Signals b (natürlich kann die Polarität der beiden Impulse des Signals b auch genau umgekehrt sein) würde dann erst auftreten, wenn das Lenkrad erneut in der einen oder der anderen Richtung gedreht wird.The second negative pulse of the signal b (of course, the polarity of the two pulses of signal b would also be exactly the other way round) would only then occur when the steering wheel is turned in one direction or the other again.

Dieser zweite, angenommenerweise negative Impuls würde in der beschriebenen Weise über die Transistoren 21 und 22 der Steuerschaltung, die Verzögerungseinrichtung 14 und den Schaltverstärker 15 ein erneutes Einschalten des Antriebs nach sich ziehen. Weil daher bei der erfindungsgemäßen Steuerung für jede Zahnflanke,die am Fühler 7 vorbeibewegt wird, ein den Antrieb anschaltender oder zumindest die Verzögerungszeit neu in Ablauf setzender Steuerimpuls erzeugt wird, ergibt sich eine sehr hohe Empfindlichkeit. Diese hohe Empfindlichkeit der Steuerung macht ihre Anwendung in Verbindung mit dem geringen Energieverbrauch für die Lenkhilfe insbesondere für Elektro-Gabelstapler, Elektrowagen oder dergleichen geeignet, bei denen es infolge des Batterieantriebs einerseits auf geringen Energieverbrauch und andererseigs auf hohe Wendigkeit ankommt.This second, presumably negative, impulse would be described in the Way via the transistors 21 and 22 of the control circuit, the delay device 14 and the switching amplifier 15 entail switching on the drive again. Because, therefore, in the control according to the invention for each tooth flank that is on the sensor 7 is moved past, a switching on the drive or at least the delay time A control pulse that starts up again is generated, resulting in a very high sensitivity. This high sensitivity of the control makes its application in conjunction with the low energy consumption for power steering, especially for electric forklifts, Electric car or the like suitable, where it is due to the battery drive On the one hand, low energy consumption and, on the other hand, high maneuverability are important.

Fig. 5 zeigt einen gegenüber Fig. 4 vereinfachten Schaltungsaufbaut der für einen ebenfalls im Handel erhältlichen Fühler geeignet ist, welcher ein Fühlersignal entsprechend dem Impuls a und zugleich ein hierzu invertiertes FUhlersignal entsprechend dem Impuls a erzeugt. In diesem Fall können die Differentiationseinrichtung 12 und die Steuerschaltung 13 sowie die Widerstände 26 und 27 der Verzögerungseinrichtung 14 von Fig. 4 durch die in Fig. 5 gezeigte Schaltung ersetzt werden.FIG. 5 shows a circuit structure that is simplified compared to FIG. 4 which is suitable for a sensor that is also commercially available, which is a Sensor signal corresponding to pulse a and at the same time an inverted sensor signal generated according to the pulse a. In this case, the differentiation device 12 and the control circuit 13 and the resistors 26 and 27 of the delay device 14 of FIG. 4 can be replaced by the circuit shown in FIG.

Entsprechend den beiden Ausgangssignalen des in Fig. 5 nicht dargestellten Fühlers besitzt die vereinfachte Eingangsschaltung zwei Eingänge 17' und 17". Zwischen den Versorgungsspannungsanschlüssen UB und OV liegen zwei Reihenschaltungen aus dem Widerstand 39 und dem Kondensator 41 bzw. dem Widerstand 40 und dem Kondensator 42. Der Eingang 17' ist mit dem Verbindungspunkt zwischen dem Widerstand 39 und dem Kondensator 41 verbunden, während der Eingang 17' mit dem Verbindungspunkt zwischen dem Widerstand 40 und dem Kondensator 42 verbunden ist. Über Widerstände 43 und 44 sind die Eingänge 17' bzw. 17" mit der Basis des in Fig. 4 gezeigten Transistors 28 verbunden.Corresponding to the two output signals of the not shown in FIG Sensor, the simplified input circuit has two inputs 17 'and 17 ". Between the supply voltage connections UB and OV are two series connections the resistor 39 and the capacitor 41 or the resistor 40 and the capacitor 42. The input 17 'is with the connection point between the resistor 39 and connected to the capacitor 41, while the input 17 'is connected to the connection point between resistor 40 and capacitor 42 is connected. Via resistors 43 and 44 are the inputs 17 'and 17 "with the base of the transistor shown in FIG 28 connected.

Wenn das Fühlersignal am Eingang 17' von OV auf UB wechselt, während gleichzeitig das Signal a am Eingang 17" von UB auf OV fällt, dann wird der Kondensator 42 rasch entladen, während sich der Kondensator 41 langsam aufzuladen beginnt. Dadurch wird der Transistor 28 in den Sperrzustand versetzt, und an seinem Kollektor tritt ein positiver Potentialsprung auf.If the sensor signal at input 17 'changes from OV to UB while at the same time the signal a at input 17 "falls from UB to OV, then the capacitor 42 discharged quickly while the capacitor 41 begins to slowly charge. Through this the transistor 28 is placed in the blocking state, and occurs at its collector a positive potential jump.

Wenn sich der Kondensator 41 ausreichend aufgeladen hat, wird der Transistor 28 erneut in den leitenden Zustand versetzt, woraufhin das Potential an seinem Kollektor wieder abfällt.When the capacitor 41 has sufficiently charged, the Transistor 28 again put into the conductive state, whereupon the potential falls off again at its collector.

Die Länge des dabei entstandenen positiven Impulses am Kollektor des Transistors 28 hängt von der Dimensionierung der Elemente 39 und 41 ab. Wenn dann der Impuls a von UB auf OV fällt, während gleichzeitig der Impuls a von OV auf UB ansteigt, dann tritt der nächste positive Impuls am Kollektor des Transistor 28 auf, wobei nun die Funktion der Elemente 39 und 41 einerseits und der Elemente 40 und 42 andererseits genau umgekehrt wie zuvor ist. Die Steuerung des Schaltverstärkers 15 durch das am Kollektor des Transistors 28 auftretende Signal ist genauso, wie im Zusammenhang mit Fig. 4 beschrieben.The length of the resulting positive pulse at the collector of the Transistor 28 depends on the dimensioning of elements 39 and 41. If then the momentum a from UB to OV falls while at the same time the impulse a rises from OV to UB, then the next positive pulse occurs at the collector of the Transistor 28, with the function of the elements 39 and 41 on the one hand and of elements 40 and 42, on the other hand, is exactly the opposite of what it was before. The control of the switching amplifier 15 by the signal appearing at the collector of the transistor 28 is exactly as described in connection with FIG.

Claims

Control for an electric or with the help of a Pressure medium operated: steering aid with a steering aid when the steering wheel is operated or lever engaging, at least partially attached to the lenlcwelle Switching device, ge k e n n z e i c h n e t by a bleed centered on the steering shaft 2) and its rotating ring gear (4) made of all magnetic material, by a stationary relative to the steering shaft rotation and the teeth (5) of the Inductive sensor (7) arranged opposite the toothed ring, which sends a sensor signal emits when a tooth of the ring gear moves past it, by a control circuit (13), which switches on the power steering whenever a sensor signal occurs, and by a delay device (14), which the steering aid after the sensor has decayed signals only switches off after a certain delay time.

2. Controller according to claim 1, characterized in that g e k e n n z e i c h -n e t that the inductive sensor (7) consists of a coil with a permanent bar magnet as the core.

3. Control according to claim 1, characterized in that g e k e n n z e i c h -n e t that the teeth (5) of the ring gear (4) are permanent magnets and that the inductive Sensor (7) has a coil with a core made of magnetic material.

4. Control according to one of claims 2 or 3, characterized g e k e n n z e i c h n e t that the control circuit (13) contains a signal converter which in the coil of the sensor (7) when the feeder moves past in the same direction the- and trailing edge (5a ', 5a ") of a tooth (5a) occurring sensor signals of opposite Polarity in two control signals of the same polarity for switching on the power steering converts.

5. Control according to one of claims 2 or 3, characterized g e k e n n z e i c h n e t that the inductive sensor (7) when moving past a tooth (5, 5a) generates a sensor signal that when the leading edge (5a ') of a first to a second value and only after moving past again same flank in the opposite direction or moving past the trailing flank (5a ") goes back from the second to the first value that the sensor has a differentiating device (12) is connected downstream on the leading and trailing edge of the sensor signal each generates a differentiation signal (b) of opposite polarity, and that the Differentiation device is followed by a signal converter (13) which the two differentiation signals of different polarity into two control signals converts the same polarity to switch on the power steering.

6. Control according to one of claims 1 to 5, g e k e n n -z e i c h n e t by using it on an electric forklift, electric cart or like that.

7. Control according to one of claims 1 to 6, characterized in that g e k e n n z e i c h n e t that the power steering is operated hydraulically and one by means of a Has electric motor driven hydraulic pump and that the electric motor over a switching amplifier (15) from the output signal of the delay device (14) is switched.