DE2647278A1 - DEVICE FOR MANUALLY AND AUTOMATIC STEERING VEHICLES - Google Patents

DEVICE FOR MANUALLY AND AUTOMATIC STEERING VEHICLES

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DE2647278A1
DE2647278A1 DE19762647278 DE2647278A DE2647278A1 DE 2647278 A1 DE2647278 A1 DE 2647278A1 DE 19762647278 DE19762647278 DE 19762647278 DE 2647278 A DE2647278 A DE 2647278A DE 2647278 A1 DE2647278 A1 DE 2647278A1
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steering
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Hans-Joachim Prof Dr Foerster
Guenter Dipl Ing Weiger
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Daimler Benz AG
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Daimler Benz AG
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    • G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
    • G05D1/0061—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements for transition from automatic pilot to manual pilot and vice versa
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
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Description

Daimler-Benz Aktiengesellschaft Daim 1127^/ Daimler-Benz Aktiengesellschaft Daim 1127 ^ /

Stuttgart 15.10.1976Stuttgart October 15, 1976

"Vorrichtung für manuell und automatisch lenkbare Fahrzeuge""Device for manually and automatically steerable vehicles"

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung für manuell und automatisch mittels drahtloser oder durch Abtastorgane übermittelter Steuersignale lenkbare Fahrzeuge.The invention relates to a device for manual and automatic by means of wireless or by scanning means transmitted control signals steerable vehicles.

Solche unter dem Namen "Dual-Mode-Bus" bekannt gewordene Fahrzeuge befinden sich in Entwicklung, wobei die automatische Lenkung entweder elektrisch mit einer unter der Fahrbahn verlegten, hochfrequenzgespeisten Sendeantenne und Kreuzspulen als Cmpfangsantennen am Fahrzeug oder mechanisch über eine Leitschiene an der Fahrbahn und Abtastrollen am Fahrzeug, in beiden Fällen mit hydraulischen Stellgliedern, erfolgt.Such which have become known under the name "Dual-Mode-Bus" Vehicles are under development, with automatic steering either electric with one under the lane installed, high-frequency-fed transmitting antenna and cross-wound coils as receiving antennas on the vehicle or mechanically via a guardrail on the roadway and follower rollers on the vehicle, in both cases with hydraulic actuators, he follows.

Probleme treten am Beginn und am Ende der automatisch geführten Streckenabschnitte auf. Bei automatischer Lenkung werden von den Stellgliedern unangenehme Stöße über das Lenkrad auf den Fahrer übertragen, so daß dieser bestrebt ist, das Lenkrad möglichst schnell loszulassen. Insbesondere kann beim Übergang von manueller auf automatische Lenkung der Fahrer durch die plötzlich auftretenden Lenkradstöße erschreckt werden. Am Ende der automatisch geführten StreckenabschnitteProblems occur at the beginning and at the end of the automatically guided route sections. With automatic steering will be transmitted by the actuators unpleasant shocks on the steering wheel to the driver, so that this endeavors that Let go of the steering wheel as quickly as possible. In particular, when switching from manual to automatic steering, the driver can be frightened by sudden steering wheel bumps. At the end of the automatically guided route sections

809817/Ö093809817 / Ö093

-Z- Daim 11 27V4 -Z- Daim 11 27V4

muß der Fahrer wieder die Lenkung übernehmen. Daß keine automatische Lenkung mehr erfolgt, merkt er entweder an Hinweisschildern oder daran, daß das Fahrzeug eine nicht gewünschte Richtung einschlägt. Das Aufhören der Lenkradstöße nimmt er nicht wahr, da er das Lenkrad nicht angefaßt hat.the driver has to take over the steering again. That not an automatic one Steering is more done, he notices either on signs or by the fact that the vehicle is an undesired one Direction. He does not notice the stop of the steering wheel bumps because he has not touched the steering wheel.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Vorrichtung zu schaffen, welche den jeweiligen Übergang von manueller auf automatische Lenkung oder umgekehrt sicherer gestaltet, welche verhindert, daß unangenehme Lenkradstöße auf den Fahrer übertragen werden und welche den jeweiligen Zustand anzeigt und vor Gefahrensituationen warnt.It is the object of the invention to create a device which allows the respective transition from manual to automatic Steering or vice versa designed safer, which prevents unpleasant steering wheel bumps are transmitted to the driver and which shows the current state and warns of dangerous situations.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß ein an sich bekannter Berührungssensor vorgesehen ist, der ein logisches Lenkradsignal abgibt, wenn der Fahrer das Lenkrad anfaßt, daß ein an sich bekannter Fahrtindikator vorgesehen ist, der ein logisches Fahrtsignal abgibt, wenn das Fahrzeug fährt, daß ein Steuersignalgeber vorgesehen ist, der ein logisches Steuersignal abgibt, wenn ein Steuersignal übermittelt wird und daß eine Logikschaltung vorgesehen ist, in welcher diese drei logischen Signale zu einem Warnsignal und/oder einem Geradeaussignal, und/oder einem Stapsignal und/oder einem Umschaltsignal und/oder einem Anzeigesignal verknüpft werden.This object is achieved according to the invention in that a known touch sensor is provided, which emits a logical steering wheel signal when the driver uses the steering wheel handles that a known travel indicator is provided which emits a logical travel signal when the vehicle drives that a control signal generator is provided, which is a logical Outputs control signal when a control signal is transmitted and that a logic circuit is provided in which these three logic signals to a warning signal and / or a straight ahead signal, and / or a staple signal and / or a switching signal and / or a display signal can be linked.

Die weitere Ausgestaltung der erfindungsgemaßen VorrichtungThe further embodiment of the device according to the invention

der
ist den Unteransprüchen sowie/folgenden Beschreibung und schematischen Zeichnung eines Ausführungsbeispiels zu entnehmen. the
can be found in the subclaims and / or the following description and schematic drawing of an exemplary embodiment.

809817/0093809817/0093

Daim 11 2? Daim 11 2? k/kk / k

Von einer Empfangseinrichtung 1 für das drahtlos oder durch Abtastorgane übermittelte Steuersignal wird dieses der Lenkautomatik 2 und dem Steuersignalgeber 3 zugeleitet. Im Steuersignalgeber wird es in ein logisches Steuersignal S umgewandelt und der Logikschaltung k zugeleitet. S*l, wenn das Steuersignal vorhanden ist und S»Ü, wenn es nicht vorhanden ist.From a receiving device 1 for the control signal transmitted wirelessly or by scanning elements, this is fed to the automatic steering system 2 and the control signal transmitter 3. In the control signal generator, it is converted into a logic control signal S and sent to the logic circuit k . S * l if the control signal is available and S »Ü if it is not available.

Eine um den Lenkradkranz gewundene Doppelwendel C aus Metallfolie bildet einen Kondensator, welcher einer Kapazitätsmeßbrücke 7 zugeordnet ist, die im wesentlichen den Berührungssensor 5 bildet, der aus einem Generator 9t der aktiven Kapazitätsmeßbrücke 7 mit einstellbarer Empfindlichkeit 8, einem Bandpaß 10 und einem gesteuerten Gleichrichter 11 besteht. Faßt der Fahrer das Lenkrad an, so gibt der Berührungssensor 5 ein digitales Signal L=I an die Logikschaltung k ab. A double helix C made of metal foil wound around the steering wheel rim forms a capacitor, which is assigned to a capacitance measuring bridge 7, which essentially forms the contact sensor 5, which consists of a generator 9t of the active capacitance measuring bridge 7 with adjustable sensitivity 8, a bandpass filter 10 and a controlled rectifier 11 consists. If the driver touches the steering wheel, the touch sensor 5 emits a digital signal L = I to the logic circuit k .

Außerdem ist noch ein Fahrtindikator 12 vorhanden, der ein digitales Signal F=I an die Logikschaltung abgibt, wenn das Fahrzeug in Bewegung ist.There is also a travel indicator 12 that sends a digital signal F = I to the logic circuit when that Vehicle is in motion.

Die drei Signale S, L und F werden in der Logikschaltung k miteinander verknüpft.The three signals S, L and F are linked to one another in the logic circuit k.

Der Ausgang des Fshrtindikators 12 ist mit dem UND-Eingang des ersten UND-NICHT-Gliedes 13 verbunden und der Ausgang des Berührungssensors 5 mit dessen NICHT-Eingang und mit der Lenkautomatik 2. Diese ist an sich bekannt und umfaßt die gesamte elektronische Steuerung sowie die Hydraulik und Handsteuerung für die Fahrzeuglenkung. Der Ausgang des ersten UND-NICHT-Gliedes 13 ist mit dem UND-Eingang eines zweiten UND-NICHT-Gliedes I^ und mit einem Eingang des zweitenThe output of the Fshrtindikators 12 is with the AND input of the first AND-NOT gate 13 and the output of the Touch sensor 5 with its NOT input and with the Automatic steering system 2. This is known per se and includes the entire electronic control as well as the hydraulic and manual controls for vehicle steering. The output of the first AND-NOT element 13 is connected to the AND input of a second AND-NOT element I ^ and with an input of the second

809817/0093809817/0093

26A727826A7278

Daim 11 27V**Daim 11 27V **

UND-Gliedes 15 verbunden, dessen anderer Eingang sowie der NIClIT-Eingang des zweiten UND-NICHT-Gliedes Ik und eine Anzeigelampe 18 sowie die Lenkautotnatik 2 mit dem Auegang des Steuersignalgebers 3 verbunden sind. Der Ausgang des zweiten UND-NICHT-Gliedes lk ist mit der Lenkautomatik 2, einem Warnsignalgeber 19« dem Eingang eines Monoflops 16 und einem Eingang des ersten UND-Gliedes 17 verbunden. Der Ausgang des Monoflops 16 führt auf den anderen Eingang des ersten UND-Gliedes 17 und dessen Ausgang auf Steuerorgane des Motors 20 und/oder der Bremsen 21 des Fahrzeuges. Der Ausgang des zweiten UND-Gliedes 15 schließlich ist ebenfalls mit der Lenkautomatik 2 verbunden.AND element 15 connected, the other input and the NIClIT input of the second AND-NOT element Ik and an indicator lamp 18 and the steering system 2 are connected to the output of the control signal generator 3. The output of the second AND-NOT element lk is connected to the automatic steering system 2, a warning signal generator 19 ″, the input of a monoflop 16 and an input of the first AND element 17. The output of the monoflop 16 leads to the other input of the first AND element 17 and its output to control elements of the motor 20 and / or the brakes 21 of the vehicle. Finally, the output of the second AND element 15 is also connected to the automatic steering system 2.

Die Vorrichtung arbeitet entsprechend der Tabelle folgendermaßen: The device works as follows according to the table:

ZustandState logische
Slogical
S. EingangssignaIe
L FInput signals
LF 00 logische
A Llogical
AL 00 Ausgangssignale
GSWHOutput signals
GSWH 00 00 00 00 00 00 11 00 00 00 00 11 11 11 00 00 00 00 11 11 00 00 00 22 00 11 11 00 11 00 00 00 00 33 00 11 00 00 00 00 11 00 00 kk 11 00 11 00 00 00 11 00 00 55 11 00 00 11 11 00 11 00 00 66th 11 11 11 00 11 00 11 00 00 77th 11 11 00 00

809817/0093809817/0093

Daim 11 27V4Daim 11 27V4

Zustand O: Fahrzeug steht außerhalb des automatisch geführten Bereichs, Lenkrad nicht angefaßt bzw. Fahrzeug außer Betrieb.State O: Vehicle is outside of the automatically guided Area, steering wheel not touched or vehicle out of order.

Zustand 2; Fahrzeug steht außerhalb des automatisch geführten Bereichs, Lenkrad angefaßt.State 2; The vehicle is outside the automatically guided area, the steering wheel is touched.

Zustand 4: Fahrzeug steht innerhalb des automatisch geführten Bereichs, Lenkrad nicht angefaßt.State 4: Vehicle is within the automatically guided area, steering wheel not touched.

Zustand 6: Fahrzeug steht innerhalb des automatisch geführten Bereichs, Lenkrad angefaßt.State 6: The vehicle is within the automatically guided area, the steering wheel is touched.

Zustand 3: Fahrzeug fährt außerhalb des automatisch geführten Bereichs mit Handlenkung.State 3 : Vehicle drives outside the automatically guided area with manual steering.

Zustand 5'· Fahrzeug fahrt innerhalb des automatisch geführten Bereichs automatisch gelenkt.State 5 '· Vehicle drives automatically within the automatically guided area.

Zustand 7: Fahrzeug fährt innerhalb des automatisch geführten Bereichs mit Handlenkung.State 7: Vehicle drives within the automatically guided Area with manual steering.

Zustand 1: Fahrzeug fährt aus dem bzw. außerhalb des automatisch geführten Bereichs ungelenkt; Warnsignal ertönt, Lenkung wird automatisch geradeaus gerichtet, nach Verzögerungszeit wird Fahrzeug automatisch angehalten.State 1: Vehicle drives out of or outside of the automatically guided area without steering; Warning sign sounds, the steering is automatically directed straight ahead, after the delay time the vehicle turns stopped automatically.

Wird das Fahrzeug in Betrieb gesetzt - was meist außerhalb des automatisch geführten Bereiches erfolgt - und fährt los, so ertönt jedesmal ein Warnsignal, wenn öler Fahrer das Lenkrad losläßt. Die Empfindlichkeit des Berührungssensors 5 ist If the vehicle is put into operation - which usually takes place outside the automatically guided area - and drives off, a warning signal sounds every time the driver lets go of the steering wheel. The sensitivity of the touch sensor 5 is

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— 6 -- 6 -

Palm 11Palm 11

so einstellbar, daß das Lenkradsignal L erscheint, wenn der Fahrer das Lenkrad mit einer oder mit beiden Händen anfaßt und dabei Handschuhe trägt oder nicht. Fährt das Fahrzeug in einen automatisch geführten Bereich ein, so erscheint das Steuersignal S und die Anzeigelampe l8 leuchtet auf. Das Fahrzeug wird jedoch so lange manuell gelenkt, als der Fahrer das Lenkrad umfaßt. Das Lenkradsignal L bedeutet also Priorität der Handlenkung gegenüber automatischer Lenkung. Leuchtet die Anzeigelampe 18 und der Fahrer läßt das Lenkrad los, so erscheint am Ausgang des zweiten UND-Gliedes 15 das Signal A - für automatische Lenkung - und die Lenkautomatik schaltet auf automatische Steuerung um. Taucht ein Hindernis im automatisch geführten Bereich auf, wird bei Anfassen des Lenkrades sofort auf Handlenkung umgeschaltet. Verläßt das Fahrzeug den automatisch geführten Bereich, so erlischt die Anzeigelampe 18, an den Ausgängen des ersten und zweiten UND-NICHT-Glifedes 13 und lk erscheint ein Signal W, wenn der Fahrer das Lenkrad nicht umfaßt hat, und ein Warnsignal ertönt. Gleichzeitig gelangt das Signal G an die Lenkautomatik ?., wodurch die Lenkung auf Geradeausfahrt gestellt wird. Außerdem beginnt das Verzögerungsglied lC zu laufen und nach einer eingestellten Verzögerungszeit erscheint am Ausgang des ersten UND-Gliedes 17 ein Signal H, wenn das Lenkrad dann immer noch nicht umfaßt ist, welches auf Antrieb und/oder Bremsen einwirkt, um das Fahrzeug zum Halten zu bringen. Selbstverständlich liegt es im Rahmen der Erfindung, wenn beispielsweise die Signalpegel umgekehrt werden oder nur einzelne Funktionen allein ausgeübt werden, beispielsweise die Warnfunktion.adjustable so that the steering wheel signal L appears when the driver grips the steering wheel with one or both hands and is wearing gloves or not. If the vehicle drives into an automatically guided area, the control signal S appears and the indicator lamp l8 lights up. However, the vehicle is steered manually as long as the driver grips the steering wheel. The steering wheel signal L therefore means priority of manual steering over automatic steering. If the indicator lamp 18 lights up and the driver lets go of the steering wheel, the signal A appears at the output of the second AND element 15 - for automatic steering - and the automatic steering system switches over to automatic control. If an obstacle appears in the automatically guided area, manual steering is immediately activated when the steering wheel is touched. If the vehicle leaves the automatically guided area, the indicator lamp 18 goes out , a signal W appears at the outputs of the first and second AND-NOT-Glifedes 13 and lk , if the driver has not grasped the steering wheel, and a warning signal sounds. At the same time, the signal G is sent to the automatic steering system?., Which sets the steering to straight-ahead driving. In addition, the delay element IC begins to run and after a set delay time a signal H appears at the output of the first AND element 17 if the steering wheel is still not included, which acts on the drive and / or brakes to stop the vehicle bring. It goes without saying that it is within the scope of the invention if, for example, the signal levels are reversed or only individual functions are performed alone, for example the warning function.

809817/0093 - 7 -809817/0093 - 7 -

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jo » yo »

Claims (3)

Daim 11 27'*/4 I5.IO.I976 P atent anspriicheDaim 11 27 '* / 4 I5.IO.I976 patent claims 1. Vorrichtung für manuell und automatisch mittels drahtloser oder durch Abtastorgane übermittelter Steuersignale lenkbare Fahrzeuge, dadurch gekennzeichnet, daß ein an sich bekannter1. Device for manually and automatically steerable by means of wireless control signals or transmitted by scanning elements Vehicles, characterized in that a known per se Berührungssensor (5) vorgesehen ist, der ein logisches Lenkradsignal (L) abgibt, wenn der Fahrer das Lenkrad anfaßt, daß ein an sich bekannter Fahrtindikator (12) vorgesehen ist, der ein logisches Fahrtsignal (F) abgibt, wenn das Fahrzeug fährt, daß ein Steuersignalgeber (3) vorgesehen ist, der ein logisches Steuersignal (S) abgibt, wenn ein Steuersignal übermittelt wird und dap. eine Logikschaltung (*t) vorgesehen ist, in welcher diese drei logischen Signale (L, F und S) zu einem Warnsignal (W) und/oder einem Geradsaussignal (G), und/oder einem Stopsignal (H) und/oder einem Umschaltsignal (A, L) und/oder einem Anzeigesignal (S) verknüpft werden.Touch sensor (5) is provided, which emits a logical steering wheel signal (L) when the driver touches the steering wheel, that a per se known travel indicator (12) is provided which emits a logical travel signal (F) when the vehicle drives that a control signal generator (3) is provided, which is a logical control signal (S) emits when a control signal is transmitted and dap. a logic circuit (* t) is provided is, in which these three logic signals (L, F and S) to a warning signal (W) and / or a straight-ahead signal (G), and / or a stop signal (H) and / or a switchover signal (A, L) and / or a display signal (S). 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Logikschaltung (2O ein erstes UND-NICHT-Glied (13) aufweist, mit dessen UND-iiingang der Ausgang des Fahrtindikators (12) und mit dessen NICHT-Eingang der Auegang des Berührungssensors (5) verbunden ist, daß der Ausgang des ersten UND-NICHT-Gliedes (I3) mit dem UND-Eingang eines zweiten UND-NICHT-Gliedes (14) und der Ausgang des Steuersignalgebers (3) mit dessen NICHT-Eingang verbunden ist und daß das am Ausgang des zweiten UND-NICHT-Gliedes (l4) erscheinende Signal das Warnsignal (W) ist.2. Device according to claim 1, characterized in that the logic circuit ( 2 O has a first AND-NOT element (13), with the AND input of the output of the travel indicator (12) and with the NOT input of the output of the touch sensor (5) is connected that the output of the first AND-NOT element (I3) is connected to the AND input of a second AND-NOT element (14) and the output of the control signal generator (3) is connected to its NOT input and that the signal appearing at the output of the second AND-NOT element (l4) is the warning signal (W). 6Q9817/00936Q9817 / 0093 Daim 11 2Daim 11 2 3. Vorrichtung nach einera dar vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das am Ausgang des zweiten UND-NICHT-Gliedes (l4) erscheinende Warnsignal das Geradeaussignal (G) ist 5 durch welches das Fitlirzeug geradeaus gelenkt wird , solange dieses Signal srs.cheiat.3. Device according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the output of the second AND-NOT element (l4) appearing warning signal is the straight ahead signal (G) is 5 through which the Fitlirzeug steered straight ahead will as long as this signal srs.cheiat. h. ο Vorrichtung nach ainens der vorangegangenen Ansprüche, dadurcli gekennzeichnet, daß ©ine Verzögerungseinrichtung (if·) vorgesehen ist, welcher das Warnsignal (W) sugeführt wird und daß ein erstes UND-Glied (1?) vorgesehen ist, dessen Eingang© mit dstn Ausgang dss zweiten UND-NICHT-Gliedes (lA) und rait dsia Ausgang dss VersögsruagsgliGdes (16) verbunden simd und dessen Ausgangssignal das Stapsignal (H) isto H. ο Device according to ainens of the preceding claims, characterized in that a delay device (if ·) is provided to which the warning signal (W) is fed and that a first AND element (1?) is provided, whose input © with dstn output dss second AND-NOT element (1A) and rait dsia output dss VersögsruagsgliGdes (16) connected and whose output signal is the staple signal (H) ο '/or richtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Stopoigmai (H) auf Antrieb (20) und/oder Bremsern (21) das Fahrzeuges einwirkt, um das Fahrzeug anzuhalten»ο '/ or direction according to claim 4, characterized in that the stop oigmai (H) acts on the drive (20) and / or brakes (21) of the vehicle in order to stop the vehicle » Vorrichtung nach eimeiia der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein zweites UND-Glied (15) vorgQ-sahen ist, dessen Eingänge mit dem Ausgang des ersten UHD-NICHT-Giiedes (13) und mit dera Ausgang des Steu©rsignGlgGfo©irs (3) verbunden sind und dessen Ausgamgssignal (S) das Utasehaitsignal (A) zum Umschalten von Hand- auf Automatikbetrieb dor Lenkung ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that a second AND element (15) is provided whose inputs are connected to the output of the first UHD-NOT-Giiedes (13) and with the output of the Steu © rsignGlgGfo © irs (3) are connected and its output signal (S) is the Utasehaitsignal (A) to switch from manual to automatic mode of the steering. "o Vorrichtung noch einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurc ■ gekennzeichnet, daß das am Ausgang des Berührungssensors (5) erscheinende Lenkrads ί ,mal (L) das Umschalt <? ■' gnal (L) ~> Imschalten von Automatik- auf Handbetrieb der Lenkung ist."o Device still one of the preceding claims, dadurc ■ characterized that the steering wheel appearing at the output of the touch sensor (5), times (L) the shift <? ■ 'gnal (L) ~> Switching from automatic to manual operation of the steering is. 809817/0093 " c> "809817/0093 "c>" if - Daim 11 ?.jk/k if - Daim 11 ? .jk / k ο* Vor i'i < htung nach eiiietn der vor angefangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das am Ausgang des Steuersignalfrebers (3) erscheinende Steuer signal (ä) das Anzeigesignal ist.ο * Before i'i < Attention according to one of the claims commenced before characterized in that the at the output of the control signal freber (3) appearing control signal (ä) is the display signal. 9* Vorrichtung nach Anspruch 1, 'dadurch pekeanze-i clraet, daß der Uerührimgssensor (3) aus einer Ivapaxitätsmeßbrückt·. (7) mit einst«-j lbarer L mj)f indlichkeit (8) und mit einem aus einer den I eiikradkranr. umgebenden Doppelwfiiidel bestehenden MeßkoihU-iisator (C) und daran anschließendem Oandpaßfi lter (10) und ·-.'«? steuert em Gleichrichter (11) besteht.9 * Device according to claim 1, characterized in that the contact sensor (3) is made from a dynamic measuring bridge. (7) with adjustable sensitivity (8) and with one of the Iikradkranr. surrounding double flow coil existing measuring coil ( C) and adjoining Oandpaßfi lter (10) and · -. '«? controls em rectifier (11). 809817/0093809817/0093
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FR2368750A1 (en) 1978-05-19

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