DE2642211C2

DE2642211C2 - Distance warning system for vehicles

Info

Publication number: DE2642211C2
Application number: DE2642211A
Authority: DE
Inventors: Manfred Dr.-Ing. 7050 Waiblingen Burckhardt; Walter Dipl.-Ing. 7000 Stuttgart Kostelezky
Original assignee: Daimler Benz AG
Current assignee: Daimler Benz AG
Priority date: 1976-09-20
Filing date: 1976-09-20
Publication date: 1985-01-03
Also published as: DE2642211A1

Description

Die Erfindung betrifft eine Abstandswarnanlage für Fahrzeuge gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1.
Derartige bekannte Abstandswarnanlagen haben den Zweck, einen ausreichend großen Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug einzuhalten bzw. den Fahrzeugführer entsprechend rechtzeitig zu warnen, so daß bei gegebenen Fahrbahnzuständen eine Kolfcxm leichler vermieden werden kann, und zwar auch dann, wenn das vorausfahrende Fahrzeug plötzlich eine Vollbremsung durchführen sollte. Die Meß- und Auswerteeinrichtungen arbeiten dabei im allgemeinen mit Radar, Infrarot oder mit Ultraschall als Trägermedium. Aus dem gemessenen Abstand, der gemessenen Relativgeschwindigkeit und aus der Eigengeschwindigkeit wird dabei ein erforderlicher Sicherheitsabstand berechnet und beispielsweise im Sichtbereichides Fahrzeugführers zur Anzeige gebracht. Hierbei kann auch der errechnete Sicherheitsabstand mit dem tatsächlichen Abstand verglichen werden und eine eventuelle Unterschreitung des Sicherheitsabstandes signalisiert werden. Nachteilig an diesen Anlagen ist, daß der Fahrzeugführer im Gefahrenfall im Unklaren darüber gelassen wird wie stark er eingreifen muß, um eine Kollision zu verhindern; er ist hierbei auf Schätzungen aufgrund seiner eigenen Erfahrungen und auf eine Beobachtung der Anzeige angewiesen. Hierbei wird aber das Problem der Aufmerksamkeit bzw. der nachlassenden Aufmerksamkeit lediglich verlagert, aber nicht gelöst.The invention relates to a distance warning system for vehicles according to the preamble of claim 1.
Such known distance warning systems have the purpose of maintaining a sufficiently large distance from a vehicle ahead or to warn the vehicle driver in good time so that under given road conditions a collision can be avoided more easily, even if the vehicle in front suddenly brakes fully should. The measuring and evaluation devices generally work with radar, infrared or ultrasound as the carrier medium. A required safety distance is calculated from the measured distance, the measured relative speed and the vehicle's own speed and is displayed, for example, in the driver's field of vision. The calculated safety distance can also be compared with the actual distance and a possible undershooting of the safety distance can be signaled. The disadvantage of these systems is that, in the event of danger, the vehicle driver is left unclear about how much he must intervene in order to prevent a collision; he is dependent on estimates based on his own experience and on observing the display. In this case, however, the problem of attention or the waning attention is only shifted, but not solved.

Aus der DE-OS 18 06 700 ist ein unbemanntes selbsttätig elektronisch spurführbares Flurfördergerät bekannt, welches durch ein im Boden verlegtes Kabel und durch fahrzeugseitige Sensoren auf Spur gehalten werden kann. Das Flurfördergerät soll seinen Kurs mit möglichst konstanter Geschwindigkeit im Schrittempo folgen; und zwar soll diese mäßige Geschwindigkeit in Gefällestrecken, z. B. Rampen eingehalten werden, um ein unkontrolliertes Beschleunigen des Flurfördergerätes zu vermeiden. Zu diesem Zweck wird bei Überschreiten einer Sollgeschwindigkeit selbsttätig eine Bremsung eingeleitet, und zwar werden selbsttätig nacheinander kleine, einzelne zeitkonstante und wirkungskonstante Bremsimpulse gegeben, wobei diese Bremsimpulsfolge so lange aufrecht erhalten wird, bis auf die Sollgeschwindigkeit heruntergebremst ist. Eine Warneinrichtung für eine drohende Kollision mit vorausfahrenden Fahrzeugen ist wegen des strikt eingehaltenen Einbahnverkehrs in dem Flurfördersystem und wegen der für alle Fahrzeuge gleich hohen und geringen Fahrgeschwindigkeit nic!:t nötig; Relativgeschwindigkeiten zwischen verschiedenen Fahrzeugen auf einer Fahrspur treten gar nicht auf. Sollte unvorhergesehener Weise ein Hindernis in einer Fahrbahn erscheinen, so kommt es zu einer Berührung eines vorderseitig weit ausladend am Fahrzeug gehaltenen Federbügels, der noch innerhalb des Federweges dieses Bügels eine Vollbremsung des Fahrzeuges auslöst, wobei der Bremsweg ebenfalls noch innerhalb des Federweges fällt. NotfallsFrom DE-OS 18 06 700 an unmanned, automatically electronically track-guided floor conveyor is known, which are kept on track by a cable laid in the floor and by sensors on the vehicle can. The floor conveyor should set its course at as constant a speed as possible at walking pace follow; and that this moderate speed should be downhill, z. B. Ramps are adhered to to avoid uncontrolled acceleration of the industrial truck. For this purpose, if exceeded braking is automatically initiated at a setpoint speed, namely automatically successively small, individual time-constant and constant-action braking pulses are given, with these Braking pulse sequence is maintained until it is braked down to the target speed. One Warning device for an impending collision with vehicles in front is strictly adhered to because of the One-way traffic in the floor conveyor system and because of the high and low levels for all vehicles Driving speed nic!: T necessary; Relative speeds between different vehicles on one Lane does not appear at all. Should an obstacle appear in a roadway unexpectedly, so there is a contact of a spring clip held on the vehicle that extends far from the front, the an emergency braking of the vehicle triggers within the spring travel of this bracket, whereby the braking distance also falls within the spring travel. If necessary

schiebt das Fahrzeug bei starker Kompression des Federbügels das Fahrbahnhindernis etwas weiter. Ein Schaden tritt hierbei nicht auf.pushes the vehicle when the spring clip is strongly compressed the road obstacle a little further. There is no damage here.

Die DE-OS 21 15 523 zeigt eine Einrichtung zum Sicherstellen des Einhaltens von durch Verkehrsschilder gebotenen Geschwindigkeitsbeschränkungen auf öffentlichen Straßen, indem die Fahrzeuge mit drahtlos fembetätigbaren Drosseleinrichtungen für die Benzinzufuhr ausgestattet und die Verkehrsschilder mit entsprechenden Befehlssendern versehen werden. Fährt ein Fahrzeug in den Geltungsbereich einer Geschwindigkeitsbeschränkung mit zu hoher Geschwindigkeit ein, so wird dieses Fahrzeug durch selbsttätige Drosselung der Benzinzufuhr auf die Sollgeschwindigkeit verlangsamt Bei Aufhebung der Geschwindigkeitsbeschränkung wird ebenfalls ein Sendeimpuls gegeben, der die Drosselung der Benzinzufuhr wieder aufhebt Diese Einrichtung setzt aufwendige straßenseitige Sendeeinrichtungen voraus. Außerdem müssen, wenn der ordnungspolitisch? Zweck mit dieser Einrichtung auf breiter Basis durchgesetzt werden soll, nahezu sämtliche Fahrzeuge mit entsprechenden Empfängern und von ihnen ansteuerbare Servoeinrichtungen für die Benzindrosselung ausgestattet sein. Abgesehen von diesem hohen Aufwand ist nachteilig, daß damit der angestrebte Zweck im Gefällebereich von Straßen nicht erreicht wird. Nachteilig ist ferner, daß ein un sich durch Geschwindigkeitsbeschränkungen angestrebter Schutz gegen Verkehrsunfälle beispielsweise Auffahrunfälle trotz des sehr hohen Aufwandes nicht erreicht wird, insbesondere dann nicht wenn nur einige wenige Fahrzeuge alleine in irgendwelcher Weise ausgerüstet werden.DE-OS 21 15 523 shows a device for ensuring compliance with traffic signs Speed limits on public roads by using the vehicles wirelessly remotely operated throttle devices for the fuel supply and the traffic signs with appropriate Command senders are provided. If a vehicle drives within the scope of a speed limit at too high a speed, this vehicle is automatically throttled the fuel supply is slowed down to the target speed When the speed limit is removed a transmission pulse is also given, which cancels the throttling of the fuel supply This facility requires complex roadside transmission facilities. Also, if the regulatory policy? Purpose with this facility should be enforced on a broad basis, almost all Vehicles with appropriate receivers and servo devices that can be controlled by them for gasoline throttling be equipped. Apart from this high expenditure, it is disadvantageous that the desired Purpose is not achieved in the sloping area of roads. Another disadvantage is that one un is through speed restrictions Desired protection against traffic accidents, for example rear-end collisions, is not achieved despite the very high expense, in particular then not if only a few vehicles are equipped in some way alone.

Aus der DE-OS 22 48 797 geht &,ie Einrichtung als bekannt hervor, die mitteis Ultraschall-Echolotung den Abstand eines Fahrzeuges zu einem ve aus befindlichen anderen Fahrzeug oder zu einem Fahrbahnhindernis sowie die Relativgeschwindigkeit ermittelt Da sich die Ausbreitungsgeschwindigkeit des Schalles mit der Dichte der Luft, also im wesentlichen temperaturabhängig, zum geringeren Maße auch luftdruckabhängig und feuchtigkeitsabhängig ändert, sollen diese klimatischen Einflußgrößen erfaßt und kompensatorisch berücksichtigt werden, so daß das Meßergebnis den tatsächlichen Verhältnissen entspricht. Eine Aussage über die Verwertung derartiger Meßergebnisse ist dieser Schrift nicht zu entnehmen.From DE-OS 22 48 797 goes &, ie device as known from the mitteis ultrasonic echo sounding the distance of a vehicle to a ve located from Another vehicle or a road obstacle as well as the relative speed are determined Speed of propagation of sound with the density of air, i.e. essentially temperature-dependent, to a lesser extent also changes depending on air pressure and humidity, these should be climatic Influencing variables are recorded and taken into account in a compensatory manner, so that the measurement result corresponds to the actual one Corresponds to the circumstances. This document makes a statement about the utilization of such measurement results not to be found.

Ferner ist eine Einrichtung zur Verhütung von Auffahrunfällen von hintereinander fahrenden Fahrzeugen bekannt, die über eine fahrbahnverlegte Kette von Leiterschleifen untereinander galvanisch verbunden sind (vgl. DE-OS 22 15 666). Es wird in dem einem vorausfahrenden Fahrzeug sich nähernden Fahrzeug dadurch eine der Annäherungsgeschwindigkeit analoge Spannung erzeugt, die ihrerseits unter bestimmten Voraussetzungen selbsttätig eine Verzögerung auslöst, so daß ein Mindestabstand der Fahrzeuge erhalten bleibt. Diese Einrichtung setzt ein aufwendiges, entlang der Fahrbahn verlegtes Leitungssystem sowie fahrzeugseitige Stromabnehmerbügel voraus und beschränkt demgemäß diese Einrichtung praktisch auf Schienfahrzeuge. Im übrigen läßt sieh aus dieser Schrift allenfalls eine solche Verzögerung des sich annähernden Fahrzeuges herleiten, die in ihrer Größe zur Annäherungsgeschwindigkeit proportional bzw. analog ist. Diese Art des Eingreifens verursacht jedoch zunächst bei noch hoher Annäherungsgeschwindigkeit eine plötzlich einsetzende starke Verzögerung und mit geringer werdender Relativgeschwindigkeit eine nachlassende Verzögerung. Angestrebt wird jedoch eine Verzögerung, die sich gleichmäßig und sanft auf die ganze Verzögerungsstrecke bzw. -zeit verteiltFurthermore, there is a device for preventing rear-end collisions with vehicles traveling behind one another known, which are galvanically connected to one another via a chain of conductor loops laid on the track (cf. DE-OS 22 15 666). It will be in the one ahead As the vehicle approaches, a voltage that is analogous to the approaching speed generated, which in turn automatically triggers a delay under certain conditions, so that a The minimum distance between the vehicles is maintained. This facility puts an elaborate, along the roadway laid line system and vehicle-side pantograph bracket ahead and limited accordingly this facility practically on rail vehicles. For the rest, see at most one from this text derive such deceleration of the approaching vehicle, the size of the approaching speed is proportional or analog. However, this type of intervention initially causes a still high approach speed a sudden strong deceleration and with a decreasing relative speed a lessening delay. The aim, however, is a delay that is evenly distributed and gently distributed over the entire delay distance or time

Die DE-OS 20 64 484 zeigt eine Radar-Sende-Empfangseinrichtung am Bug eines Fahrzeuges zur Verhinderung eines Zusammenstoßes mit vorausfahrenden Fahrzeugen oder voraus befindlichen Fahbahnhindernissen. Diese Sende- und Empfangseinrichtung soll aus möglichst einfachen Bauteilen aufgebaut werdeD DieDE-OS 20 64 484 shows a radar transceiver on the bow of a vehicle for prevention a collision with vehicles driving ahead or road obstacles ahead. This transmitting and receiving device should be constructed from the simplest possible components

ίο Veröffentlichung sagt mehr über den schaltungstechnischen Aufbau mit besonders einfachen Mitteln aus, weniger aber über die dahinter stehende Regelungssystematik.
Es kann aus dem Gesamtzusammenhang dieser Schrift geschlossen werden, daß — wie üblich — ein selbsttätiger Verzögerungsvorgang bei Unterschreiten eines bestimmten Abstandes zu einem Hindernis eingeleitet wird, wobei die Stärke der Verzögerung von der Annäherungsgeschwindigkeit abhängt Nachteilig ist auch hier, daß bei Wahrnehmung eines langsamer vorausfahrenden Fahrzeuges plötzlich eine Verzögerung des abstandgesteuerten Fahrzeuges mit hohen Bremswerten entsprechend der Annäherungsgeschwindigkeit eingeleitet wird, diese Verzögerung aber mit nachlassendem Abstand und nachlassender Relativgeschwindigkeit gesenkt wird. Eine solche Abstandssteuerung zeigt das Verhalten eir-ss unerfahrenen und ruppigen Fahrers. Angestrebt wird jedoch — wie gesagt — eine gleichmäßige und im Rahmen des Gegebenen möglichst sanfte Abbremsung.ίο Publication says more about the circuit structure with particularly simple means, but less about the underlying control system.
It can be concluded from the overall context of this document that - as usual - an automatic deceleration process is initiated when a certain distance to an obstacle is not reached, the strength of the deceleration depending on the approaching speed Suddenly a deceleration of the distance-controlled vehicle with high braking values corresponding to the approach speed is initiated, but this deceleration is reduced as the distance and relative speed decrease. Such a distance control shows the behavior of an inexperienced and rough driver. The aim, however, is - as I said - an even and, within the framework of the given, as gentle as possible braking.

Aufgabe der Erfindung ist es dem Fahrer eine Information zur Verfügung zu stellen, die ihm anzeigt, wie stark er selber eingreifen muß und die auch unmittelbar geeignet ist zu einem selbsttätigen Eingriff am Fahrzeug herangezogen zu werden um Kollisionen zu vermeiden. The object of the invention is to provide the driver with information that shows him how strongly he has to intervene himself and which is also directly suitable for an automatic intervention on the vehicle to be used to avoid collisions.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 aufgeführten Merkmale gelöst Praktische Erprobungen haben gezeigt, daß ein Fahrzeugführer nach sehr kurzer Eingewöhnungszeit ohne weiteres in der Lage ist, eine vorgegebene Sollverzögerung mit der Betriebsbremse zu realisieren.
Die Abstandswarnanlage kann zum einen lediglich als Warngerät für den Fahrer oder statt dessen oder auch zusätzlich zur selbsttätigen Beeinflussung des Abstandes, d. h. der Fahrgeschwindigkeit herangezogen werden. Hierbei kommt den selbsttätigen Eingriffen der Anlage in die Steuerung der Fahrgeschwindigkeit durch I-ierabmildern oder völliges Wegnehmen der Traktion des Antriebsmotors oder durch Eingriff in die Bremsanlage ein großer Warneffekt zu. Natürlich ist es auch zweckmäßig, die Sollverzögerung im Sichtbereich des Fahrzeugfiihrers anzuzeigen und ferner einen Vergleich zwischen Sollverzögerung und tatsächlicher momentaner Verzögerung durchzuführen und hierbei ebenfalls anzuzeigen, ob die tatsächliche Verzögerung oder die Sollverzögerung überwiegt. Die Warnung des Fahrers im Falle, daß die Istverzögerung des Fahrzeuges geringer ist als die Sollverzögerung kann abhängig gemacht werden vom Überschreiten der Sollverzögerung über bestimmte Schwellwerte, die vorzugsweise stufenweise vom Fahrzeugführer in Abhängigkeit vom Straßenzustand eingestellt werden können. Hierbei ist es zweckmäßig, wie im Zusammenhang mit anderen Größen von Abstandswarnanlagen von anderer Seite bereits vorgeschlagen, nach jeder neuen Inbetriebnahme eines Fahrzeuges die Schwellwerteinstellung selbsttätig auf denThis object is achieved according to the invention by the features listed in the characterizing part of claim 1. Practical tests have shown that a vehicle driver is able to achieve a predetermined target deceleration with the service brake after a very short familiarization period.
The distance warning system can only be used as a warning device for the driver or instead or in addition to automatically influencing the distance, ie the driving speed. The automatic interventions of the system in the control of the driving speed by reducing the speed or completely removing the traction of the drive motor or by intervening in the braking system have a great warning effect. Of course, it is also expedient to display the target deceleration in the driver's field of vision and also to carry out a comparison between the target deceleration and the actual instantaneous deceleration and also to indicate whether the actual deceleration or the target deceleration predominates. The warning of the driver in the event that the actual deceleration of the vehicle is less than the target deceleration can be made dependent on exceeding the target deceleration above certain threshold values, which can preferably be set in stages by the vehicle driver depending on the road conditions. It is useful here, as has already been suggested by other parties in connection with other sizes of distance warning systems, to automatically set the threshold value to the after each new start-up of a vehicle

kleinsten Wert der Einstellmöglichkeit zurückspringen zu lassen.to jump back the smallest value of the setting option.

Das Oberschreiten des laufend ermittelten Wertes einer Sollverzögerung über den eingestellten Schwellwert stellt ein Signal für die Gefahr »unzulässige Annaherung« dar. Dieses Signal kann zu Maßnahmen der Geschwindigkeitsverlangsamung oder zu echten Bremsverzögerungen herangezogen werden. Die Geschwindigkeitsverlangsamung kann durch Reduzierung oder völlige Wegnahme der Traktionskraft des Antriebsmotors herbeigeführt werden, wozu es mehrerlei Möglichkeiten gibt (Ansprüche 3 bis 6). In neuerer Zeit werden insbesondere zur bequemeren Einhaltung der vielfältigen Geschwindigkeitsbeschränkungen auf öffentlichen Straßen Fahrgeschwindigkeitsregler in die Fahrzeuge eingebaut, die mit der Kraftstoffversorgung des Antriebsmotors in Wirkverbindung stehen. Bei solchen Fahrzeugen kann die Traktionsbeeinflussung seitens der Abstandswarnanlage über die Einrichtung zur Fahrgeschwindigkeitsregelung erfolgen.Exceeding the continuously determined value of a Target deceleration above the set threshold represents a signal for the danger of "impermissible approach" This signal can be used to slow down the speed or to real ones Braking delays are used. The slowdown in speed can be achieved by reducing or completely removing the traction force of the drive motor be brought about, for which there are several possibilities (claims 3 to 6). In more recent times are in particular to make it easier to comply with the various speed limits on public Road cruise control built into the vehicles that come with the fuel supply of the drive motor are in operative connection. In such vehicles, the traction can be influenced by the distance warning system via the vehicle speed control device.

Bei Einleitung von Bremsverzögerungen im Gefahrenfall »unzulässige Annäherung« wird man praktisch Betriebsbremsen mit Hilfskraftunterstützang voraussetzen müssen. Die selbsttätige Einsteixrung von Bremskräften kann dann über den Bremskraftverstärker erfolgen. Aus praktischen Gründen wird es auch erforderlich sein, daß bei selbsttätigem Eingriff in die Bremsanlage seitens der Abstandswarnanlage das Fahrzeug mit einer Antiblockierautomatik ausgerüstet ist, damit das Fahrzeug bei plötzlichem Wechsel der Fahrbahnzustände glatt/griffig nicht in unvorhergesehene gefährliche Situationen geraten kann. Da auf einen primären Eingriff des Fahrers verzichtet wird, sind Sicherheitsgesichtspunkte hier besonders wichtig. Ist in dem Fahrzeug eine Bremskraftunterstützung mit Unterdruckverstärker vorgesehen, so kann durch ein zusätzlich eingebautes Belüftungsventil der Unterdruck auf der Betätigungsseite des Verstärkers abgebaut werden. Dadurch baut sich auch ohne Betätigung des Bremspedales im Hauptbremszylinder ein Bremsdruck auf. Noch einfacher ist der Eingriff bei einer hydraulischen Speicherbremse bzw. bei einem Bremskraftverstärker mit hydraulischer Hilfskraft.When initiating braking decelerations in the event of an "impermissible approach", one becomes practical Must require service brakes with auxiliary power. The automatic invasion of Braking forces can then take place via the brake booster. For practical reasons it will too it may be necessary for the vehicle to intervene automatically in the braking system by the distance warning system is equipped with an automatic anti-lock system, so that the vehicle should suddenly change the road conditions smooth / non-slip cannot get into unforeseen dangerous situations. Because on a primary If the driver does not intervene, safety considerations are important particularly important here. There is a brake force assistance with vacuum booster in the vehicle provided, the negative pressure can be increased by an additionally built-in ventilation valve on the actuation side of the amplifier. This builds up without pressing the brake pedal a brake pressure in the master brake cylinder. Intervention with a hydraulic accumulator brake is even easier or in the case of a brake booster with hydraulic auxiliary power.

Folgende Fahrzustandseinstellungen erscheinen zweckmäßig. Wird der Fahrzustand »behutsame Fahrt« gewünscht, oder ist mit Straßenzuständen »glatte Fahrbahn« zu rechnen — diese Einstellung wird bei Inbetriebnahme des Fahrzeuges aus Sicherheitsgründen selbsttätig einzuschalten sein ohne Einflußnahme des Fahrers — so wird folgendes gelten: Durch Einstellung eines Wahlschalters auf »behutsame Fahrt; glatte Fahrbahn« wird ein Schwellwert für die Sollverzögerung von 2 m/sec² gewählt. Überschreitet die laufend ermittelte Sollverzögerung diesen Schwellwert, so wird entweder die Traktion weggenommen und zumindest dadurch der Fahrer zu weiterer Einflußnahme oder Aufmerksamkeit veranlaßt; im Fall einer selbsttätigen Einleitung von Bremsmaßnahme wird bei dieser Einstellung eine Bremsverzögerung in Höhe des eingestellten Schwellwertes eingestellt und so lange gebremst, bis das Fahrzeug aus dem Gefahrenbereich »unzulässige Annäherung« wieder herausgekommen ist. Die Abstandswarnanlage würde dieses Herauskommen aus dem Gefahrenbereich dadurch registrieren, daß die Sollverzögerung gegenüber dem eingestellten Schwellwert um etwa 0,2 bis 0,5 ni/sec² abgefallen ist. Anschließend fährt das Fahrzeug mit der am Gaspedal eingestellten Traktion oder gegebeneniails mit der am Fahrgeschwindigkeitsregler eingestellten Sollgeschwindigkeit bzw. einer entsprechenden Beschleunigung weiter. Dadurch kann das Falneug eventuell wieder in den Gefahrenherd ich »unzulässige Annäherung« hineingeraten; es wiederholt sich dann dieses SpieLThe following driving state settings appear appropriate. If the driving condition »gentle drive« is desired, or road conditions »slippery road« are to be expected - this setting will have to be switched on automatically when the vehicle is started up for safety reasons without the driver having any influence - the following will apply: By setting a selector switch to »careful driving ; smooth road «a threshold value for the target deceleration of 2 m / sec ^{2 is} selected. If the continuously determined target deceleration exceeds this threshold value, then either the traction is removed and at least this causes the driver to exert further influence or to pay attention; In the event of an automatic initiation of braking measures, a braking delay equal to the set threshold value is set with this setting and is braked until the vehicle has come out of the "impermissible approach" danger area again. The distance warning system would register this exit from the danger area by the fact that the target deceleration has fallen ^{by approximately 0.2 to 0.5 ni / sec 2 compared to the set threshold value.} The vehicle then continues to drive with the traction set on the accelerator pedal or, if necessary, with the setpoint speed set on the cruise control or a corresponding acceleration. As a result, the Falneug can eventually get back into the focus of danger I "impermissible approach"; this game then repeats itself

Der Fahrer kann nun abweichend von der vorbeschriebenen nach jeder Inbetriebnahme des Fahrzeuges selbsttätig einspringenden Betriebseinstellung bewußt eine andere Betriebseinstellung wählen, z. B. eine Einstellung »normale Fahrt, nasse Fahrbahn«. Diese Einstellung würde einem Schwellwert der Sollverzögerung von etwa 3 m/sec² entsprechen. Oberschreitet die Sollverzögerung diesen Schwellwert so werden geschwindigkeitsverlangsamende Maßnahmen entweder an der Antriebsanlage alleine oder an der Antriebsanlage und an der Bremsanlage eingeleitet und diese Maßnahmen aufrechterhalten, bis sich der Abstand soweit vergrößert hat, daß die Sollverzögerung lediglich noch einen Wert von etwa 2,5 bis 2,8 m/sec² entspricht Eine Bremsverzögerung würde bei dieser Einstellung mit etwa 3 m/ see² erfolgen.The driver can now, notwithstanding the above-described operating setting, which automatically enters into operation after each start-up of the vehicle, consciously select a different operating setting, e.g. B. a setting »normal driving, wet road«. This setting would correspond to a threshold value for the target deceleration of around 3 m / sec ^2. If the target deceleration exceeds this threshold value, measures to slow down the speed are initiated either on the drive system alone or on the drive system and the brake system and these measures are maintained until the distance has increased so much that the target deceleration only has a value of around 2.5 to 2 , 8 m / sec ² corresponds to a brake delay would in this setting with about 3 m / ² lake effected.

Daneben wäre vielleicht nocn ?ine Einstellung »scharfe Fahrt; trockene Fahrbahn« denkbar, bei der der Schwellwert für die Sollverzögerung 5 m/sec² betragen könnte. Verlangsamungs- oder Verzögerungsmaßnahrrsn würden erfolgen, wenn die Sollverzögerung diesen Schwellwert überschreitet und so lange aufrechterhalten werden, bis die Sollverzögerung entsprechend des größer gewordenen Sicherheitsabstandes auf etwa 4,5 bis 4,8 m/sec² abgefallen ist. Auch bei dieser Einstellung würde gegebenenfalls eine Bremsverzögerung mit etwa 5 m/sec² erfolgen.In addition, there might be another attitude: "Sharp drive; dry road «conceivable, in which the threshold value for the target deceleration could be 5 m / sec ² . Slowing down or deceleration measures would take place when the target deceleration exceeds this threshold value and are maintained until the target deceleration has ^{fallen to approximately 4.5 to 4.8 m / sec 2 in} accordance with the increased safety distance. With this setting, too, a braking deceleration of around 5 m / sec ² would possibly take place.

Die erwähnte Bremsverzögerung kann auf jede erdenkliche Weise herbeigeführt werden. Zunächst ist dabei an die Betriebsbremsen gedacht, die — meist in Form von Trommel- oder Scheibenbremsen — in der Regel in den Radnaben der Fahrzeugräder angeordnet sind. Denkbar ist auch die Dauerbremsen des Fahrzeuges insbesondere bei Anwendung in Nutzfahrzeugen heranzuziehen. Dies sind zusätzliche Bremsen wie Auspuffbremse oder hydrodynamische oder elektrodynamische Retarder. Die zur selbsttätigen Abstandsregelung gegebenenfalls automatisch eingeleitete Bremsverzögerung kann auch gemeinsam durch mehrere am Fahrzeug vorgesehene Bremsenarten erfolgen, z. B. bei höheren Geschwindigkeiten nur durch die Dauerbremse und bei kleinen Geschwindigkeiten zusätzlich auch noch mittels der Betriebsbremsen.The braking delay mentioned can be brought about in any conceivable way. First is there thought of the service brakes - mostly in the form of drum or disc brakes - in the Usually arranged in the wheel hubs of the vehicle wheels. Continuous braking of the vehicle is also conceivable to be used in particular when used in commercial vehicles. These are additional brakes like exhaust brakes or hydrodynamic or electrodynamic retarders. The one for automatic distance control If necessary, automatically initiated braking deceleration can also be carried out jointly by several on the vehicle intended types of brakes take place, z. B. at higher speeds only by the retarder and at low speeds also by means of the service brakes.

Bei zukunftorientierten Fahrzeugkonzepten ist auch ein elektrischer Fahrzeugantrieb und/oder eine hydraulische Kraftübertragung, sei sie hydrostatisch oder hydrodynamisch, mit in Betracht zu ziehen. In diesen Fällen kann Bremsverzöfierung auch dadurch aufgebracht wenden, daß der elektrische Antriebsmotor als elektrisch belasteter Dynamo geschaltet wird und/oder daß die hydraulische Kraftübertragung auf Bremsen umgeschaltet wird.In future-oriented vehicle concepts, there is also an electric vehicle drive and / or a hydraulic one Power transmission, be it hydrostatic or hydrodynamic, should also be taken into account. In these cases Brake deceleration can also be applied thereby apply that the electric drive motor as electric loaded dynamo is switched and / or that the hydraulic power transmission switched to brakes will.

Claims

Patent claims:

1. Distance warning system for vehicles with measuring and evaluation devices for the driving speed of the vehicle itself, for the distance between the vehicle and another person ahead Vehicle or obstacle and for the approach speed to another vehicle or obstacle, characterized in that one of the variables mentioned is used to avoid collisions required braking deceleration - target deceleration - continuously determined and this value for Influencing or controlling the distance is used.

2. Distance warning system according to claim 1, characterized in that when one is exceeded, preferably adjustable threshold value of the target deceleration - impermissible approach - automatically Measures to slow down the speed are initiated.

3. Distance warning system according to claim 2 for vehicles with internal combustion engines and with venturi carburetors, characterized in that in the event of an impermissible approach, the throttle valve of the Venturi gasifier is closed.

4. Distance warning system according to claim 2 for vehicles with internal combustion engine and fuel injection, characterized in that the injection quantity is reduced in the event of an impermissible approach or is cut off.

5. Distance warning system according to claim 2 for vehicles with spark-electrically externally ignited internal combustion engine, characterized in that at inadmissible approach, at least some of the spark plugs are switched off.

6. Distance warning system according to claim 2 for vehicles with a fuel supply of the Drive motor operatively connected speed controller, characterized in that that in the event of an impermissible approach, a slowdown in speed takes place via the cruise control.

7. Distance warning system according to claim 1 or 2, characterized in that the system for regulating of the distance is used, in that when a preferably adjustable one is exceeded Welding value of the target deceleration - impermissible approximation - preferably in addition to the extensive one Furthermore, the traction is automatically reduced according to the deceleration threshold corresponding braking delay is initiated by means of the brake.

8. Distance warning or control system according to claim 7 for vehicles with auxiliary brakes, in particular for vehicles with Automatic anti-lock system, characterized in that auxiliary power energy in the event of an impermissible approach is passed into the brake booster.

9. Distance warning or control system according to one of the preceding claims, characterized in that that the value of the target deceleration is displayed in the driver's field of vision and that furthermore the actual momentary braking deceleration (actual deceleration) is ongoing determined and the difference between the actual and target deceleration is formed and that the driver optically and / or acoustically the sign of this difference - whether the actual or the target delay predominates - is shown.

10. Distance warning or control system according to one of the preceding claims, characterized in that that the threshold value of the target deceleration in preferably three stages to one of the road conditions adjusted value is adjustable