DE2642181C3

DE2642181C3 - Device for controlling a grab crane of a loading bridge

Info

Publication number: DE2642181C3
Application number: DE2642181A
Authority: DE
Inventors: Arnold Ing.(Grad.) 8520 Erlangen Axmann; Peter 2940 Wilhelmshaven Mueller; Alois 2942 Jever Schuster
Original assignee: Siemens AG; Fried Krupp AG
Current assignee: Siemens AG; Fried Krupp AG
Priority date: 1976-09-20
Filing date: 1976-09-20
Publication date: 1979-12-06
Also published as: FI61016C; DE2642181B2; NL7708923A; CH622483A5; FI772612A; FI61016B; BE858841A; SE7709673L; SE435708B; JPS5351863A; DE2642181A1

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Steuern «> eines Greiferkranes einer Verladebrücke zum Beladen oder Entladen von Schiffen und ähnlichen umgrenzten Lagerräumen für Schüttgut, mit einem Anzeigeschirm, auf dem die Istposition eines steuerbaren Kranteils innerhalb eines die zulässigen Sollpositionen angeben- f>^r> den Bereiches angezeigt wird.The invention relates to a device for controlling "> of a grab crane of a loading bridge for loading or unloading of ships and similar circumscribed storage spaces for bulk material, having a display screen on which the actual position of a controllable crane part within the permissible desired positions angeben- f>^r> the range is shown.

Es ist bekannt, die Bewegungen des Greifers von Greiferkranen, die für die Entladung von Schiffen eingesetzt sind, mit Hilfe eines Leitlinienrechners zu steuern, der dafür sorgt, daß der Greifer weder mit Schiffs- noch mit Kranaufbauten kollidieren kann. Die vorgegebene Leitlinie stellt eine Begrenzung für die verschiedenen, die Greiferbewegung bestimmenden Wege des Hubwerkes und des Katzfahrwerkes dar, Dem Kranführer fällt dabei die Aufgabe zu, den Sollwert für das Aufsetzen des Greifers auf das zu fördernde Gut vorzugeben und die Schließbewegung des Greifers sowie den Hubvorgang einzuleiten. Die weiteren Bewegungen des Greifers, nämlich das; Anfahren des Lagerplatzes oder Bunkers, das Entleeren des Greifers über dem Lagerplatz bzw. Bunker, die Rückfahrt zum Schiff und das erneute Aufsetzen des Greifers auf das Gut — gegebenenfalls entsprechend dem jeweils vom Kranführer neu vorgegebenen Sollwert — steuert ein frei programmierbares Steuerwerk. Dabei ist nicht auszuschließen, daß der Kranführer einen Sollwert vorgibt, der zwar ausreicht, den geschlossenen Greifer an einer Lukenkante vorbeizuziehen, jedoch bei der Rückfahrt des geöffneten Greifers zu einer Kollision mit dieser Kante führtIt is known the movements of the grab of grab cranes used for unloading ships are used to control with the help of a guideline computer, which ensures that the gripper neither with Ship can still collide with crane superstructures. The given guideline puts a limit on the different paths of the hoist and trolley that determine the movement of the gripper, The crane operator has the task of setting the target value for placing the gripper on the Specify the material to be conveyed and initiate the closing movement of the gripper and the lifting process. the further movements of the gripper, namely that; Approaching the storage area or bunker, emptying of the gripper above the storage area or bunker, the return journey to the ship and the renewed placement of the Gripper on the good - if necessary, according to the newly specified by the crane operator Setpoint - controls a freely programmable control unit. It cannot be ruled out that the crane operator specifies a target value that is sufficient to pull the closed gripper past a hatch edge, but leads to a collision with this edge when the open gripper moves back

Eine derartige Einrichtung, die zur Fernanzeige des Standortes einer Greiferkatze mit einer Fernsehkamera und einem Fernsehbildschirm arbeitet, ist aus der DE-AS 10 82 837 bekannt Dabei wird die Istposition der Katze innerhalb, eines durch Markierungen an einem ortsfesten, im Sichtfeld der Kamera liegenden Teil des Kranes und durch entsprechende Markierungen auf dem Bildschirm gekennzeichneten Bereiches angezeigt Die Sollposiiion wird nicht angezeigt, sondern existiert nur in der Vorstellung des Kranführers, der die Katze so lange verfährt, bis die Istposition sich mit der vorgestellten, innerhalb des markierten Bereiches liegenden Sollposition deckt. Die Markierungen geben demnach lediglich den Bereich an, in dem die Katze verfahren werden kann. Bei einer weiteren bekannten Einrichtung wird der Sollwertbereich auf einer Anzeigetafel nicht durch Markierungen, sondern mittels Schablonen vorgegeben, während Uer Istwert der Greiferposition mit Hilfe eines Koordinatennetzes ermittelt werden muß (DE-PS 4 81305 und DE-PS 6 88 444).One such device that is used to remotely display the location of a grapple cat with a television camera and a television screen is working, is known from DE-AS 10 82 837 The actual position the cat inside, one by markings on a stationary, in the field of view of the camera Part of the crane and indicated by corresponding markings on the screen area The target position is not displayed, but only exists in the mind of the crane operator who is the The trolley moves until the actual position aligns with the presented, within the marked area lying target position. The markings therefore only indicate the area in which the cat can be proceeded. In another known device, the set point range is displayed on a display board not by markings, but by templates, while Uer actual value of Gripper position must be determined with the help of a coordinate network (DE-PS 4 81305 and DE-PS 6 88 444).

Bei diesen bekannten Einrichtungen ist die Lage der Entlade- bzw. Beladestelle vorgegeben und damit der Sollpositionsbereich relativ zum Kran ohne Schwierigkeiten bestimmbar. Das ist bei Schiffen jedoch nicht gegeben.In these known devices, the position of the unloading or loading point is specified and thus the Target position range relative to the crane can be determined without difficulty. However, this is not the case with ships given.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, durch einmaliges gezieltes Aufsetzen des Greifers auf das Fördergut bzw. auf den Boden des Schiffes mit hoher Genauigkeit den für den Entlade- bzw. Beladevorgang zulässigen. Beschädigungen von Aufbauten des Schiffes oder des Kranes ausschließenden Bereich der Greiferbewegungen bestimmen zu können. Gemäß der Erfindung sind daher die Soll- und die Istpositionen des den steuerbaren Kranteil bildenden Greifers durch je einen mit der Bewegung des Greifers über den Anzeigeschirm wandernden Lichtpunkt dargestellt und die Ausgangssollposition zur Einleitung des Belade- bzw. Entladevorganges und zur Festlegung des die zulässigen Sollpositionen angebenden Bereiches durch Nachführung der angezeigten Sollpositionen auf diejenige Istposition einstellbar, die der Lage des vom Kranführer von Hand gesteuerten Greifers im Zeitpunkt des Aufsetzens des Greifers auf das zu fördernde Gut bzw. auf den Boden des Schiffes entspricht.The invention is based on the object, by a one-time targeted placement of the gripper on the Conveyed goods or on the bottom of the ship with high accuracy for the unloading or loading process permissible. Damage to the superstructure of the ship or the crane excluding the area of the grab movements to be able to determine. According to the invention, the target and actual positions of the the controllable crane portion forming gripper by one with the movement of the gripper over the Display screen moving light point and the starting position for the initiation of the loading or unloading process and to define the range indicating the permissible target positions Tracking of the displayed target positions can be set to the actual position that corresponds to the position of the from Crane operator manually controlled gripper at the time the gripper is placed on the one to be conveyed Well or corresponds to the bottom of the ship.

An Hand eines in der Zeichnung dargestelltenUsing one shown in the drawing

Ausführungsbeispieles wird die Erfindung im folgenden näher erläutertExemplary embodiment, the invention is explained in more detail below

Der Anzeigeschirm ermöglicht es dem Kranführer, den Ausgangssollwert für den Greiferweg und damit die Höhenlage der Oberfläche des abzutragenden Gutes, beispielsweise bei einem Schiff unabhängig vom Gezeitenpegel, genau zu ermitteln. Eine Schablone, die den Querschnitt des jeweils zu entladenden Schiffes maßstabgetreu wiedergibt und auf den Ausgangssollwert ausgerichtet dem Anzeigeschirm vorsetzbar ist, gibt dem Kranführer ferner die Möglichkeit, für den weiteren Entladevorgang neue Sollwerte für die Greiferspiele gezielt vorzugeben, infolgedessen können alle Bewegungen des Kranes von dem Steuerwerk in Verbindung mit dem Leitlinienrechner ausgelöst und überwacht werden, so daß selbst innerhalb einer kurzen Spieldauer ausreichende Zeit zur Verfügung steht, einen neuen Sollwert vorzuwählen. Dadurch wird die Umschlagleistung des Kranes erheblich gesteigertThe display screen enables the crane operator to set the output setpoint for the gripper path and thus the Height of the surface of the material to be removed, for example regardless of the ship Tide level to be determined precisely. A template showing the cross-section of the ship to be unloaded reproduces true to scale and can be placed in front of the display screen aligned with the output setpoint, also gives the crane operator the opportunity to set new target values for the further unloading process As a result, you can specifically specify gripper play and all movements of the crane are triggered by the control unit in connection with the guideline computer are monitored so that even within a short period of time there is sufficient time available, one preselect a new setpoint. This significantly increases the handling capacity of the crane

Der in der Zeichnung schematisch wiedergegebene Anzeigeschirm 1, dessen Fläche dem gesamten, in einer Ebene liegenden Arbeitsbereich des Greifers einer auf dem Schirm einschließlich Kaimauer skizzierten Verladebrücke 2 entspricht, enthält eine Vielzahl von Feldern 3, in denen je zwei Lumineszenzdioden oder je eine Doppeldiode angeordnet ist Das von den beiden Dioden je Feld abgestrahlte Licht ist farblich unterschiedlich, z. B. rot und grün. Die rot leuchtende Diode jedes Feldes wird z. B. von dem Istwertgeber und die grün leuchtende Diode von dem Sollwertgeber für den Greiferweg angesteuert so daß der Greiferweg genau verfolgt werden kann. Dem Anzeigeschirm läßt sich eine den für Sollpositionen zulässigen Bereich umgrenzende Schablone 4 vorsetzen, die dem Querschnitt des jeweils zu entladenden Schiffes entspricht, so daß der Kranführer die Greiferwege unter Berücksichtigung von Luke und Laderaum gezielt vorgeben kann.The display screen 1 shown schematically in the drawing, the area of which the entire, in one Level working area of the gripper of a loading bridge sketched on the screen including the quay wall 2 corresponds, contains a plurality of fields 3, in each of which two luminescent diodes or one each Double diode is arranged The light emitted by the two diodes per field is different in color, z. B. red and green. The red glowing diode of each field is z. B. from the actual value transmitter and the Green illuminated diode controlled by the setpoint generator for the gripper path so that the gripper path is accurate can be tracked. The display screen can be used to delimit the range admissible for target positions Prepare template 4, which corresponds to the cross-section of the ship to be unloaded, so that the The crane operator can specifically specify the gripper paths, taking into account the hatch and loading space.

Mit Hilfe einer den Tidenhub nachbildenden Vorrich-With the help of a device that simulates the tidal range

tung läßt sich die Schablone entsprechend verschieben. Zur Berücksichtigung des Tidenhubes können statt dessen auch dem Rechner dem Querschnitt des Schiffes und dem Tidenhub entsprechende Daten zur Anpassung der Leitlinie an die Pegeländerung eingegeben werden.The template can be moved accordingly. To take account of the tidal range, the computer can also use the cross-section of the ship instead and data corresponding to the tidal range are entered to adapt the guideline to the change in level.

Zur Einleitung eines Entladevorganges steuert der Kranführer den Greifer von Hand, bis der geöffnete Greifer auf dem zu fördernden Gut im Innern des Schiffes, und zwar beispielsweise in der Mitte des Laderaumes liegt. Diese Greiferposition wird von der entsprechenden, rot leuchtenden Lumineszenzdiode auf dem Anzeigeschirm als Weg-Istwert angezeigt in der Zeichnung z. B. im Feld 5. Durch Einstellung des Sollwertes auf diesen Istwert mit Hilfe des Sollwertgebers wird der Ausgangssollwert festgelegt. Nach diesem, die Oberfläche des zu fördernden Gutes anzeigenden Punkt richtet sich die Anordnung der Schablone 4 auf dem Anzeigeschirm. Zweckmäßigerweise wird der Ausgangssollwert für einige Greiferspiele beibehalten, ehe der Kranführer einen neuen Sollwert vorgibt Die Arbeit des Kranführers b.vjhränkt sich also darauf, den Sollwert für ein oder mehrere Greiferspiele vorzuwählen. Er braucht dabei nur darauf zu achten, daß der auf dem Schirm angezeigte Sollwert innerhalb eines mit Hilfe der Schablone vorgegebenen Bereiches liegt, damit d*r geöffnete Greifer ohne Beschädigung des Schiffes in den Laderaum einfahren kann.To initiate an unloading process, the crane operator controls the gripper by hand until the open one Grab on the goods to be conveyed inside the ship, for example in the middle of the Hold. This gripper position is indicated by the corresponding red light emitting diode the display screen as actual distance value shown in the drawing z. B. in field 5. By setting the Setpoint to this actual value with the help of the setpoint generator, the output setpoint is set. To This, the surface of the goods to be conveyed indicating point, the arrangement of the Template 4 on the display screen. The output setpoint is expediently for a few looper clearances maintained before the crane operator specifies a new target value. The work of the crane operator b.vj is therefore limited on preselecting the target value for one or more looper clearances. He only needs to make sure that the target value displayed on the screen is within a range specified using the template, so that the opened gripper can enter the hold without damaging the ship.

Die Anwendung des Anzeigeschirmes ermöglicht es, alle Greiferbewegungen in Abhängigkeit von dem jeweiligen auf dem Schirm angezeigteil Wegsollwert selbsttätig ablaufen zu lassen. Voraussetzung dafür ist der Einsatz einer die Pendelschwingungen des Greifers dämpfenden oder unterdrückenden, bekannten Einrichtung. The use of the display screen makes it possible to see all gripper movements depending on the to let the respective part of the distance setpoint displayed on the screen run automatically. requirement of it is the use of a known device that dampens or suppresses the pendulum vibrations of the gripper.

Vorzugsweise erscheint ein neu vorgewählter Sollwert als Dauerlicht, das in Blinklicht übergeht, sobald der Istwert den Sollwert erreicht und somit der Greifer auf das Fördergut aufsetzt.A newly preselected target value preferably appears as a permanent light that changes to flashing light as soon as it is the actual value reaches the setpoint and the gripper touches the material to be conveyed.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen1 sheet of drawings

Claims

Claims;

1. Device for controlling a grab crane of a loading bridge for loading or unloading of ships and similar enclosed storage rooms for bulk goods, with a display screen which indicates the actual position of a controllable crane part within a permissible target position Area is displayed, thereby characterized in that the target and actual positions of the controllable crane portion forming Gripper by moving one with the movement of the gripper over the display screen (1) Light point are shown and that the starting position for initiating the loading or unloading process and to define the range (4) indicating the permissible target positions Tracking of the displayed target positions can be set to the actual position that corresponds to the position of the manually controlled by the crane operator at the time the gripper is placed on the conveying goods or on the bottom of the ship

2. Device according to claim 1, characterized in that that the starting target position and with progressive loading or unloading of the Ship further target positions lying within the permissible range (4) to a guideline computer can be specified as setpoints.

J. Device according to claim 1, characterized in that in each field of the type eäner Matrix in fields (3) subdivided display screen (1) one from the setpoint generator ft. The gripper path controlled light source and one from the actual position value encoder controlled Lichtqu <"ie is arranged.

4. Device according to claim 3, characterized in that the light sources, preferably Luminescence diodes, emitted light is different in color.

5. Device according to claim 4, characterized in that that a newly specified target position

■ by steady light and from the time of agreement between the setpoint and actual position is indicated by a flashing light.

6. Device according to claim 1 or 5, characterized in that the permissible target positions indicating area through a true to scale reproducing the cross-section of the ship to be unloaded Template (4) is formed, the dem after alignment on the starting target position Display screen (1) can be set.

7. Device according to claim 6, characterized in that the position of the template (4) relative to the Aftermarket screen (1) depending on the tide level is changeable.

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