DE2549587A1

DE2549587A1 - Failsafe antiskid brake control - with time dependent parallel switching of brakes on each axle if brake modulation takes too long

Info

Publication number: DE2549587A1
Application number: DE19752549587
Authority: DE
Inventors: Helmut Fleischer; Eberhard Dipl Ing Schnaibel
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1975-11-05
Filing date: 1975-11-05
Publication date: 1977-05-18

Abstract

The anti-skid brake control of each wheel is monitored by a control circuit which determines the time taken for the modulation to take effect. If this time delay is more than a set level then the brake instability can lead to skidding, or steering difficulties, especially on poor road surfaces. The control switches the brakes on each axle in parallel after the set time delay. The non blocked wheel brakes on the axle are switched to the modulated circuit after the time delay, unless the fail-safe interlock is cancelled. A second monitoring circuit monitors the effect of the parallel switching, and if this does not take place, unless cancelled, then a second fail-safe cancels the whole of the anti-blocking control and operates the brakes manually.

Description

Überwachungseinrichtung bei einem AntiblcckierschutzsystemMonitoring device for an anti-skid system

Die Erfindung bezieht sich auf eine Überwachungselnriehtlrlg bei einem Antiblockierschutzsystem mit zwei autonomen Regelkreisen zur Regelung des Bremsdruckes der Bremskreise zweier Fahrzeugräder, bei. dem die Ansprechzeiten der ein Abfallen des Bremsdruckes bewirkenden Ventile überwacht und ein Schaltsignal zur Änderung der Betriebsweise abgeleitet wird, wenn die Ansprechzeit eines Ventils einen vorgegebenen Maximalwert überschreitet.The invention relates to a monitoring device in a Anti-lock protection system with two autonomous control loops to regulate the brake pressure the brake circuits of two vehicle wheels. which the response times of a falling of the valves causing the brake pressure are monitored and a switching signal to change the operating mode is derived when the response time of a valve is a predetermined Exceeds maximum value.

Wenn bei einem Antiblockierschutzsystem aufgrund eines Defekts während eines Bremsvorganges der Bremsdruck in einem Bremskreis plötzlich abfällt, führt dies insbesondere dann zu einer sehr kritischen Situation, wenn der Bremsvorgang auf einer homogenen Straße mit hohem Kraftschlußbeiwert ausgeführt wird. Es entstehen nämlich sehr unterschiedliche Bremskräfte an den ädern einer Achse, wenn an dem einen Bremskreis der Druck abgesenkt wird, während gleichzeitig in dem anderen Bremskreis ordnungsgemäß der Druck geregelt wird. Durch die unterschiedlichen Bremskräfte wird die Fahrstabilität derart beeinträchtigt, daß die Kursabweichungen vom Fahrer nicht in allen Fällen mehr durch Gegenlenken aufgefangen werden können. Die Praxis hat gezeigt, daß eine große Bremskraftdifferenz nur bis zu einem Maximalwert von etwa 150 msec zugelassen werden darf.If an anti-lock system due to a defect during a braking process, the brake pressure in a brake circuit suddenly drops, leads this in particular leads to a very critical situation when the braking process is carried out on a homogeneous road with a high coefficient of adhesion. It arise namely very different braking forces on the wheels of an axle, if on the one brake circuit the pressure is lowered while at the same time in the other brake circuit the pressure is properly regulated. Due to the different braking forces the driving stability is impaired in such a way that the course deviations from the driver are not in all cases more can be absorbed by counter-steering. The practice has shown that a large braking force difference only up to a maximum value of about 150 msec may be allowed.

Bei der eingangs erwähnten bekannten überwachungseinrichtung wird auf Steuerbetrieb umgeschaltet, sobald die Ansprechzeit eines oder mehrerer ein Abfallen des Bremsdruckes bewirkender Ventile den Maximalwert von 150 msec überschreitet. Bei diesem Steuerbetrieb wird an allen Rädern gleichzeitig der Druck für eine kurze Zeit abgesenkt und dann für eine weitere Zeitspanne wieder aufgebaut. Durch diesen für alle Räder gleichen Pulsbetrieb läßt sich zwar die Gefahr des Entstehens von Giermomenten bei fehlerhaften Blockierschutzsystemen mindern, der Steuerbetrieb bringt aber Nachteile hinsichtlich des Bremsweges und der Fahrstabilität, weil einerseits ein Blockieren der Räder nicht vermieden wird und andererseits gegebenenfalls zu falschen Zeiten der Bremsdruck in allen Bremskreisen abgesenkt wird.In the case of the known monitoring device mentioned at the beginning Switched to control mode as soon as the response time of one or more one Decrease in the brake pressure causing valves exceeds the maximum value of 150 msec. In this control mode, the pressure is briefly applied to all wheels at the same time Time lowered and then rebuilt for a further period of time. Through this for all wheels with the same pulse operation, the risk of the occurrence of Reduce yaw moments with faulty anti-lock systems, the control mode but brings disadvantages in terms of braking distance and driving stability, because on the one hand locking of the wheels is not avoided and, on the other hand, possibly too wrong times the brake pressure is lowered in all brake circuits.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, dem Entstehen von Giermomenten bei einem Defekt in dem Antiblockierschutzsystem auf möglichst einfache Weise vorzubeugen und somit die Fahrstabilität und Fahrsicherheit zu erhöhen, ohne daß damit eine unzulässig große Bremswegverlängerung in Kauf genommen werden muß.The invention is based on the problem of the occurrence of yaw moments to prevent a defect in the anti-lock system in the simplest possible way and thus to increase the driving stability and driving safety without any an inadmissibly large extension of the braking distance must be accepted.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß mit der Auslösung des Schaltsignals der Regelkreis desjenigen Ventils, dessen Ansprechzeit den Maximalwert überschritten hat, unterbrochen und dieses Ventil an den Regelkreis des anderen Ventils angeschlossen wird.According to the invention, this object is achieved in that with the release of the switching signal of the control circuit of the valve whose response time has the maximum value has exceeded, interrupted and this valve to the control loop of the other Valve is connected.

Von dem bekannten System unterscheidet sich die Erfindung also dadurch, daß nicht auf einen Steuerbetrieb umgeschaltet wird, sondern weiterhin der Bremsdruck geregelt wird. Damit wird auf alle Fälle ein gleichzeitiges Blockieren aller Räder verhindert, so daß Fahrstabilität und Bremsweg gegenüber dem bekannten System verbessert sind.The invention thus differs from the known system in that that a switch is not made to a control mode, but rather the brake pressure is regulated. This means that all wheels will lock at the same time in any case prevented, so that driving stability and braking distance improved compared to the known system are.

In manchen Fällen wird der Druck in einem der Bremskreise nur deswegen unzulässig lang abgesenkt, weil Störsignale den elektronischen Regler entsprechend beeinflußt haben. Aus diesem Grunde wird gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung die Unterbrechung des Regelkreises sowie die Parallelschaltung der Ventile selbsttätig rückgängig gemacht und zwar gemäß einer erste Alternative nach Ablauf einer vorgegebenen Zeitspanne und gemäß einer zweiten Alternative nach Ende der das Schaltsignal auslösenden Ansprechzeit. Dabei wird von dem Grundgedanken ausgegangen, daß zunächst nur ein Fehler vermutet wird, wenn die Ansprechzeit eines Ventils den Maximalwert überschritten hat, und daß also auf bestimmte Kriterien hin erneut überprüft wird, ob der vermutete Fehler noch vorliegt. Eine endgültige Abschaltung des Gesamtblockierschutzsystemes wird - wie an sich bekannt - nur dann vorgenommen, wenn der vermutete Fehler übereinen längeren Zeitraum hin erkannt wird.In some cases the pressure in one of the brake circuits is only reduced because of this Lowered for an inadmissibly long time because interference signals affect the electronic controller accordingly have influenced. For this reason, according to an advantageous development the invention, the interruption of the control loop and the parallel connection of the Valves automatically reversed according to a first alternative Expiry of a predetermined period of time and, according to a second alternative, after the end the response time triggering the switching signal. It is based on the basic idea assumed that initially an error is only suspected if the response time of a Valve has exceeded the maximum value, and that so on certain criteria it is checked again whether the suspected fault is still present. A final one The shutdown of the overall anti-lock system is - as is known per se - only then made when the suspected fault is recognized over a longer period of time.

Die Ansprechzeit, die bei einem Straßenbelag mit hohem Kraftschlußbeiwert im Hinblick auf die Größe der Giermomente nicht mehr zugelassen werden darf, liegt in einer Größenordnung, die beim Fahren auf einer Straße mit kleinem Kraftschlußbeiwert durchaus üblich ist. Um nun für diesen Fall ein Ansprechen der Überwachungseinrichtung zu verhindern, wird gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung die Auswertung des Schaltsignales für eine vorgegebene Zeitdauer blockiert, wenn für eine bestimmte Zeitspanne beide eine Druckabsenkung bewirkenden Ventile gleichzeitig ansprechen.The response time for a road surface with a high coefficient of adhesion with regard to the size of the yaw moments may no longer be allowed, lies on the order of magnitude that occurs when driving on a road with a small coefficient of adhesion is quite common. In order to now address the Monitoring device to prevent, according to an advantageous development, the evaluation of the switching signal blocked for a predetermined period of time, if both for a certain period of time address valves causing a pressure reduction at the same time.

Die Fahrsicherheit wird gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung dadurch verbessert, daß ein Abschaltsignal abgeleitet wird, wenn innerhalb eines vorgegebenen Zeitraums nach Beginn des Schaltsignales keine Parallelschaltung der Regelkreise erfolgt. Auf diese Weise wird praktisch die richtige Funktion der Überwachungseinrichtung selbst überprüft.The driving safety is according to an advantageous development of Invention improved by deriving a shutdown signal when within no parallel connection for a specified period of time after the start of the switching signal the control loops takes place. This practically ensures the correct function of the Monitoring device checked itself.

In der Zeichnurlg sind schaltungstechnisch besonders einfache Ausführungsbeispiele der Erfindung dargestellt, die nachfolgend zur Erläuterung der Erfindung beschrieben werden.In the drawing there are circuitry particularly simple exemplary embodiments of the invention, which is described below to explain the invention will.

Es zeigen: Fig. 1 ein Blockschaltbild einer ersten Ausführungsform, Fig. 2 ein Blockschaltbild einer zweiten Ausführungsform und Fig. 3 die Ausführungsform gemäß Fig. 1 mit vorteilhaften Ausgestaltungen.1 shows a block diagram of a first embodiment, FIG. 2 shows a block diagram of a second embodiment and FIG. 3 shows the embodiment according to FIG. 1 with advantageous embodiments.

In den Zeichnungen ist das gesamte Blockierschutzsystem nicht näher dargestellt, weil die Überwachungseinrichtung universell bei allen gängigen bekannten Systemen einsetzbar ist, wobei jedoch zwei autonome Regelkreise Voraussetzung sind. Jeder Regelkreis hat einen Regler, der mit 10 bzw. 11 bezeichnet ist, die entsprechende Regelsignale zum Druckaufbauen und Druckabsenken erzeugen. Mit diesen Regelsignalen wird über eine Endstufe 12 bzw. 13 jeweils ein Magnetventil 14 bzw. 15 angesteuert, die ein Abfallen des Bremsdruckes in dem entsprechenden Bremskreis bewirken. Nach Maßgabe der Regler liegen also an den Schaltpunkten 16. bzw. 17 Signale mit hohem Pegel, im folgenden H-Signale genannt, oder Signale mit niedrigem Pegel, im folgenden kurz L-Signale genannt, an. Mit Beginn des H-Signales wird das entsprechende Magnetventil erregt. Der Sprung vom L-Signal zum H-Signal markiert also den Beginn der Ansprechzeit des Ventils.The entire anti-lock system is not detailed in the drawings shown because the monitoring device is universal in all common known Systems can be used, but two autonomous control loops are a prerequisite. Each control loop has a controller, which is designated by 10 or 11, the corresponding one Generate control signals for pressure build-up and pressure reduction. With these control signals a solenoid valve 14 or 15 is controlled via an output stage 12 or 13, which cause a drop in the brake pressure in the corresponding brake circuit. To According to the controller, signals are also present at switching points 16 and 17 high Levels, hereinafter referred to as H signals, or signals with a low level, hereinafter called L signals for short. When the H signal begins, the corresponding solenoid valve is activated excited. The jump from the L signal to the H signal marks the beginning of the response time of the valve.

In jeden Regelkreis ist zwischen Regler und Endstufe deweils eine schaltbare Sperre 20, 21 geschaltet, über die der entsprechende Regelkreis unterbrochen werden kann. Bei den dargestellten Ausführungsbeispielen wird als Sperre ein Digitalbaustein in Form eines UND-Gliedes mit zwei Eingängen 22, 23 bzw. 25, 26 und jeweils einem Ausgang 24 bzw. 27 eingesetzt, weil diese kontaktlos arbeitenden Sperren billig sind und betriebssicher arbeiten. Wenn an den Eingängen 23 bzw. 26 Steuersignale mit hohem Signalpegei anstehen, werden die Reglersignale vom Eingang 22 bzw. 25 zum Ausgang 24 bzw. 27 durchgesteuert.In each control loop there is one between the controller and the output stage Switchable lock 20, 21 switched, via which the corresponding control loop is interrupted can be. In the illustrated embodiments, a digital module is used as the lock in the form of an AND element with two inputs 22, 23 or 25, 26 and one each Output 24 or 27 used because these contactless locks are cheap and work reliably. If there are control signals at inputs 23 or 26 with a high signal level are present, the controller signals from input 22 or 25 through to output 24 or 27.

Die beiden Regelkreise sind über je ein Schaltglied 30 bzw. 31 miteinander verkoppelt. Die hierzu verwendeten UND-Glieder haben drei Eingänge und jeweils einen Ausgang. Den Eingängen 32 bzw. 36 werden die Regelsignale des einen bzw. anderen Regelkrelses zugeführt. Den Eingängen 34 bzw. 38 wird gemeinsam über die Leitung 40 ein Schaltsignal zugeführt, dessen Ableitun& später erläutert wird. Die Eingänge 33 bzw. 37 sind an zwei Steuerleitungen 41 und 42 angeschlossen. Insgesamt läßt sich feststellen, daß das Regelsignal am Eingang 32 des Schaltgliedes 30 auf den Ausgang 35 durchgeschaltet wird, wenn sowohl auf der entsprechenden Steuerleitung 41, also am Eingang 33,wie auch am Eingang 34 ein Schaltsignal mit hohem Signalpegel ansteht. Entsprechendes gilt bezüglich des anderen Schaltgliedes 31. Ein ODER-Glied 43 bzw. 44 verknüpft die Ausgangssignale des Schaltgliedes mit den Regelsignalen des entsprechenden Regelkreises. Einer jeden Endstufe können also entweder die Regelsignale des entsprechenden Regelkreises über die zugehörige Sperre oder die Regelsignale des anderen Regelkreises über das zugehörige Schaltglied zugeführt werden.The two control loops are connected to one another via a switching element 30 and 31, respectively coupled. The AND gates used for this purpose have three inputs and one each Exit. The control signals of one or the other are fed to inputs 32 and 36, respectively Regelkrelses supplied. The inputs 34 and 38 are shared over the line 40 is supplied with a switching signal, the derivation of which will be explained later. The entrances 33 and 37 are connected to two control lines 41 and 42. Overall leaves find out that the control signal at the input 32 of the switching element 30 to the Output 35 is switched through when both on the corresponding control line 41, that is to say at input 33, as well as at input 34, a switching signal with a high signal level pending. The same applies to the other switching element 31. An OR element 43 and 44 combine the output signals of the switching element with the control signals of the corresponding control loop. Either the control signals can be sent to each output stage of the corresponding control loop via the associated lock or the control signals of the other control circuit are supplied via the associated switching element will.

An die Magnetventile 14 bzw. 15 ist jeweils ein Zeitglied 50 bzw. 51 mit verzögerter Anstiegs flanke angeschlossen. Ein am Eingang dieser Zeitglieder anstehendes H-Signal erscheint am Ausgang des Zeitgliedes erst nach einer Zeit von 150 msec, welche als Maximalwert der Ansprechzeit des entsprechenden Ventils angesetzt ist. Am Ausgang dieser Zeitglieder springt das Signal sofort auf den niedrigen Signalpegel, wenn die Ansprechzeit der Ventile beendet ist.A timing element 50 or 51 connected with a delayed rising edge. One at the entrance of these timers pending H-signal appears at the output of the timer only after a time of 150 msec, which is set as the maximum value of the response time of the corresponding valve is. At the output of these timing elements, the signal immediately jumps to the low signal level, when the response time of the valves has ended.

Die Ausgangssignale dieser Zeitglieder 50 bzw. 51 sind den Eingängen 61, 62 einer insgesamt mit 60 bezeichneten Auswahlschaltung zugeführt, an deren einem Ausgang 53 ein Schaltsignal und an deren komplementären Ausgängen 64 65 die Steuersignale abgreifbar sind. Diese Auswahlschaltung enthält Digitalbausteine, wobei nur wesentlich ist, daß die Verknüpfung des Schaltsignales am Ausgang 63 mit den Eingangssignalen einer Exklusiv-ODER-Logik bzw. Antivalenz entspricht, was bedeutet, daß ein Schaltsignal mit hohem Signalpegel dann und nur dann abgreifbar ist, wenn eines der beiden Eingangssignale an den Eingängen 61, 62 einen hohen Pegel aufweist. Sind beide Eingangssignale L-Signale oder sind beide Eingangssignale H-Signale, erscheint ein L-Signal am Ausgang 63. Weiter ist wichtig, daß in dieser Auswahlschaltung 60 an den Ausgängen 64 bzw. 65 komplementäre Steuersignale abgreifbar sind, und zwar am Ausgang 64 ein K-Signal, wenn die Ansprechzeit des Magnetventils 14 zu lang ist, und am Ausgang 55 ein H-Signal, wenn die Ansprechzeit des Ventils 15 zu lang ist.The output signals of these timers 50 and 51 are the inputs 61, 62 fed to a selection circuit designated as a whole by 60, to which at one output 53 a switching signal and at its complementary outputs 64 65 the Control signals can be tapped. This selection circuit contains digital modules, it is only essential that the linkage of the switching signal at the output 63 with corresponds to the input signals of an exclusive OR logic or non-equivalence, which means that a switching signal with a high signal level can be tapped off if and only if one of the two input signals at the inputs 61, 62 has a high level. Are both input signals L signals or are both input signals H signals, an L signal appears at output 63. It is also important that in this selection circuit 60 complementary control signals can be tapped off at the outputs 64 and 65, and a K signal at output 64 if the response time of solenoid valve 14 is too long is, and at output 55 an H signal if the response time of valve 15 is too long is.

Diese Steuersignale werden den Eingängen 71, 72 eines in Form eines RS-Flipflops aufgebauten Speichers 70 zugeführt.These control signals are the inputs 71, 72 in the form of a RS flip-flops built-up memory 70 supplied.

Die Ausgänge 73 und 74 dieses Speichers sind über zwei Tore 80, 81 in Form von NAMD-Gliedern mit den Steuerleitungen 1 bzw. 42 verbunden. Den Eingängen 82, 83 dieser Tore 80, 81 wird das Schaltsignal über ein Zeitglied 90 mit verzögerter Abfallflanke zugeführt. Solange kein Schaltsignal vorliegt, an den Eingängen 82, 83 also ein L-Signal ansteht, erscheint an beiden Ausgängen 86, 87 dieser Tore ein H-Signal, und zwar unabhängig davon, welche Signale an den Eingängen 84, 85 anstehen. Ein 11-Signal an den Eingängen 82, 83 öffnet dagegen die Tore 80, 81, so daß die Ausgangssignale des Speichers 70 auf die Steuerleitungen 41, 42 durchgeschaltet werden.The outputs 73 and 74 of this memory are about two Gates 80, 81 in the form of NAMD elements with the control lines 1 and 42, respectively. The The switching signal is sent to inputs 82, 83 of these gates 80, 81 via a timing element 90 supplied with a delayed falling edge. As long as there is no switching signal to the Inputs 82, 83, i.e. an L signal is present, appears at both outputs 86, 87 these gates have an H signal, regardless of which signals are at the inputs 84, 85 queuing. An 11 signal at inputs 82, 83, on the other hand, opens gates 80, 81, so that the output signals of the memory 70 are switched through to the control lines 41, 42 will.

Im folgenden wird nun die Funktion dieser Ausführung näher erläutert: Es wird angenommen, daß der in der Zeichnung obere Regelkreis mit dem Regler 10 einen Defekt derart aufweise, daß das Ventll 14 dauernd erregt bleibt und somit der Druck in diesem Bremskreis abfällt. Der andere Regelkreis mit den Regler 11 soll normal arbeiten. Mit Beginn der Ansprechzeit des Ventiles 14 wird das Zeitglied 50 gesetzt, so daß an dessen Ausgang nach 150 msec ein 11-Signal ansteht. Da der andere Regelkreis normal arbeitet und ein Straßenbelag mit hohem Kraftschlußbeiwert vorausgesetzt wird, ist die Ansprechzeit des Ventils 15 auf jeden Fall geringer als 150 msec. Der Auswahlschaltung 60 wird damit 150 msec nach Beginn der Ansprechzeit des Ventiles 14 ein H-Signal und ein L-Signal zugef;ihrt, n-Jorauf diese anspricht, so daß am Ausgang 64 und am Ausgang 63 H-Signale, am Ausgang 65 dagegen ein L-Signal abgreifbar sind. Durch das Signal am Ausgang 64 wird der Speicher 70 gesetzt, so daß auch an dessen Ausgang 73 ein H-Signal ansteht. Gleichzeitig wird das Zeitglied 90 gesetzt, so daß an dessen Ausgang 91 und damit an den Eingängen 82, 83 der Tore 80, 81 sowie auf der Steuerleitung 40 ein H-Signal meßbar ist.The function of this version will now be explained in more detail below: It is assumed that the upper control loop in the drawing is connected to the controller 10 have a defect such that the valve 14 remains constantly energized and thus the pressure in this brake circuit drops. The other control loop with controller 11 should work normally. With the start of the response time of the valve 14, the timer 50 is set so that an 11 signal is present at its output after 150 msec. Since the other control loop works normally and a road surface with a high coefficient of adhesion is assumed, the response time of the valve 15 is less in any case than 150 msec. The selection circuit 60 is thus 150 msec after the start of the response time of valve 14 an H-signal and an L-signal supplied; you, n-Jor this responds, so that at the output 64 and at the output 63 H signals, on the other hand an L signal at the output 65 can be tapped. The memory 70 is set by the signal at output 64, see above that an H signal is also present at its output 73. At the same time the timer is 90 set so that at its output 91 and thus at the inputs 82, 83 of the gates 80, 81 and an H signal can be measured on the control line 40.

Über die Steuerleitung 41 vom Ausgang 86 des Tores 80 steht damit am Eingang 33 des Schaltgliedes 30 ebenso ein H-Signal an, wie'am Eingang 34, der an die Leitung 40 angeschlossen ist. Dieses Schaltglied 30 läßt damit die Regelsignale des noch richtig arbeitenden Regelkreises mit dem Regler 11 über das ODER-Gatter 43 auf die Endstufe 12 des fehlerhaften Regelkreise durch. Da mit dem Setzen des Speichers 70 zugleich am Ausgang 74 und damit am Ausgang 87 des Tores 81 ein L-Signal ansteht, wird über die Steuerleitung 42 das Schaltglied 31 und die Sperre 20 gesperrt, so daß die Regelsignale des defekten Regelkreises mit dem Regler 10 nicht menr auf die entsprechende Endstufe 12 durchgeschaltet werden können. Mit der Auslösung des Schaltsignales werden also die Tore 80 bzw. 81 geöffnet und damit die Steuersignale an den Ausgängen 64, 65 der Auswahlzchalfllr.g 60 zur rvT.schaltung der Betriebsweise an die Sperre bzw. das Schaltglied durchgeschaltet. Nunmehr sind die Regelkreise beide parallelgeschaltet, so daß auchdasjenige Rad noch geregelt wird, in dessen Bremsregelkreis ein Defekt vermutet wird.Via the control line 41 from the output 86 of the gate 80 is thus at the input 33 of the switching element 30 as well an H signal on, wie'am Input 34, which is connected to line 40. This switching element 30 can so that the control signals of the still correctly working control loop with the controller 11 through the OR gate 43 to the output stage 12 of the faulty control loop. Since with the setting of the memory 70 at the same time at the output 74 and thus at the output 87 of the gate 81 is an L signal, the switching element is activated via the control line 42 31 and the lock 20 locked, so that the control signals of the defective control loop cannot be switched through to the corresponding output stage 12 with the controller 10 can. When the switching signal is triggered, gates 80 and 81 are opened and thus the control signals at the outputs 64, 65 of the selection counter 60 rvT. switching of the operating mode to the lock or the switching element. Now the control loops are both connected in parallel, so that that wheel is still being regulated, in whose brake control circuit a defect is suspected.

Die Schaltung ist symmetrisch aufgebaut, so daß sich eine Erläuterung der Funktion bei einem Defekt im Regelkreis mit dem Regler 11 erübrigt.The circuit is symmetrical, so that an explanation the function in the event of a defect in the control loop with the controller 11 is unnecessary.

Die Ausführung nach Fig. 1 entspricht der eingangs erwähnten ersten Alternative, bei der nach Ablauf der durch das Zeitglied 90 gegebenen Verzögerungszeit von etwa 1000 msec die Unterbrechung des Regelkreises sowie die Parallelschaltung selbsttätig rückgängig gemacht wird. Diese Funktion wird sofort verständlich, wenn man berücksichtigt, daß nach dem Parallelschalten an den Ventilen 14, 15 die gleichen Regelsignale anstehen, so daß auch an den Eingängen 61, 62 der Auswahlschaltung gleiche Signale meßbar sind. Am Ausgang 63 dieser Auswahlschaltung 60 springt damit das Signal sofort auf einen niedrigen Pegel. Von diesem Zeitpunkt an läuft die Verzögerungszeit des Zeitgliedes 90, so daß nach 1000 msec am Ausgang 91 und somit an den Eingängen 82, 83 der Tore 80, 81 und auf der St.euerleitung 40 kein Schaltsignal mehr meßbar ist. Die Ausgänge der Tore 80 bzw. 81 schalten damit auf ein H-Signal um, so daß beide Sperren 20 bzw. 21 die entsprechenden Regelsignale vom Eingang zum Ausgang durchschalten. Gleichzeitig werden aber beide Schaltglieder 30 bzw. 31 wegen des L-Signales an den Eingängen 34 bzw. 38 signalsperrend geschaltet. Nach der durch das Zeitglied 90 gegebenen Verzögerungszeit wird also überprüft, ob der vermutete Fehler noch vorliegt. Ist dies der Fall, wiederholt sich der soeben beschriebene Vorgang der Änderung der Betriebsweise. War der Fehler nur kurzzeitig vorhanden, findet sofort wieder die normale autonome Regelung beider Bremskreise statt.The embodiment according to FIG. 1 corresponds to the first mentioned at the beginning Alternatively, when the delay time given by the timer 90 has elapsed of about 1000 msec the interruption of the control loop and the parallel connection is automatically reversed. This function is immediately understandable when it is taken into account that after the parallel connection to the valves 14, 15 the same Control signals are present so that also at the inputs 61, 62 of the selection circuit the same signals can be measured. This means that the output 63 of this selection circuit 60 jumps the signal to a low level immediately. The delay time starts from this point in time of the timer 90, so that after 1000 msec at the output 91 and thus at the inputs 82, 83 of the gates 80, 81 and on the control line 40 no switching signal is more measurable. The outputs of the gates 80 and 81 thus switch to an H signal around, so that both locks 20 and 21, the corresponding control signals from the input switch through to the exit. At the same time, however, both switching elements 30 or 31 because of the L signal at the inputs 34 and 38 signal blocking. To the delay time given by the timer 90 is therefore checked whether the suspected error still exists. If this is the case, the one just described is repeated Process of changing the operating mode. If the error only existed for a short time, the normal autonomous control of both brake circuits takes place again immediately.

In Fig. 2 ist die andere Alternative dargestellt, bei der die Unterbrechung des Regelkreis es sowie die Parallelschaltung der Regelkreise selbsttätig nach Ende der das Schalt signal auslösenden Ansprechzeit rückgängig gemacht wird. Anstelle des Zeitfliedes 90 in Ausführung 1 ist nun ein Speicher 95 in Form eines RS-lipflops vorgesehen, dessen Setzeingang 96 das Schaltsignal am Ausgang 63 der Auswahlschaltung 60 und dessen Rücksetzeingang 97 ein Prüfsignal aus einer Verknüpfungslogik 98 zugeführt wird. Dieser Verknüpfungslogik sind die Regelsignale beider Regelkreise sowie die gespeicherten Steuersignale zugeführt, wobei die Verknüpfung derart gewählt ist, daß ein Prüfsignal mit hohem Signalpegel erscheint, wenn der vermutete Defekt im entsprechenden Regelkreis verschwunden ist. Durch dieses Prüfsignal wird der Speicher 95 rückgesetzt und damit das Schaltsignal auf niedrigen Signalpegel gesetzt. Damit wird die Betriebsweise wieder auf autonome Regelung beider Kreise umgeschaltet.In Fig. 2, the other alternative is shown in which the interruption of the control loop as well as the parallel connection of the control loops automatically after the end the response time that triggered the switching signal is reversed. Instead of of the Zeitfliedes 90 in embodiment 1 is now a memory 95 in the form of an RS lip flop provided, the set input 96 of which the switching signal at the output 63 of the selection circuit 60 and its reset input 97 are supplied with a test signal from a combination logic 98 will. The control signals of both control loops and the stored control signals are supplied, the linkage being selected in such a way that that a test signal with a high signal level appears when the suspected defect in the corresponding control loop has disappeared. With this test signal, the memory 95 is reset and the switching signal is set to a low signal level. In order to the operating mode is switched back to autonomous control of both circuits.

Das Ausführungsbeispiel nach Fig. 3 enthält einige Weiterbildingen des Grundgedankens der Erfindung, wie er in Fig. 1 dargestellt ist. Zunächst wird berücksichtigt, daß auf Straßen mit niedrigem Kraftschlußbeiwert Regelsignale mit einer Dauer von 150 msec durchaus zulässig sind. Damit nun die Überwachungseinrichtung auf diesen Betriebsfall nicht fälschlicherweise anspricht, wird die Auswirkung des Schaltsignales blockiert.The embodiment of FIG. 3 contains some developments of the basic idea of the invention as shown in FIG. First will takes into account that on roads with a low adhesion coefficient control signals with a duration of 150 msec are absolutely permissible. So now the monitoring device on does not incorrectly respond to this operating case, the effect of the switching signal blocked.

Dazu ist zwischen den Ausgang 63 der Auswahlschaltung 60 und das Zeitglied 90 ein Tor 100 geschaltet, dessen Steuereingang 101 mit einem Zeitglied 102 verbunden ist. Dieses Zeitglied verzögert sowohl die Anstiegsflanke als auch die Abfallflanke seines Eingangssignales. Durch das Ausgangssignal eines UND-Gliedes 103, dessen beide Eingänge an die Magnetventile 14, 15 angeschlossen sind, wird das Zeitglied 102 gesetzt, so daß an seinem Ausgang nach 100 msec ein H-Signal erscheint, welches das Tor 100 sperrt. Erst nach Ablauf einer Verzögerungszeit von 500 msec nach Beendigung des Eingangssignales wird dieses Tor 100 wieder geöffnet.For this purpose, there is between the output 63 of the selection circuit 60 and the timer 90 a gate 100 is switched, the control input 101 of which is connected to a timing element 102 is. This timer delays both the rising edge and the falling edge of its input signal. By the output of an AND gate 103, whose Both inputs are connected to the solenoid valves 14, 15, the timer 102 is set so that an H signal appears at its output after 100 msec, which the gate 100 locks. Only after a delay time of 500 msec has elapsed after termination of the input signal, this gate 100 is opened again.

Eine andere Weiterbildung der Erfindung spll die Überwachungseinrichtung selbst überprüften und feststellen, ob mit der Auslösung des Schaltsignales in der Tat die Betriebsweise umgeschaltet wird. Dazu ist der Ausgang 63 der Auswahlschaltung mit dem Ausgang 91 über ein UND-Glied 110 verknüpft, wobei das Ausgangssignal dieses UND-Gliedes 113 einem weiteren Zeitglied 111 und schließlich einem ODER-Glied 112 zugeführt wird, an dessen Ausgang ein Abschaltslgnal abgegriffen werden kann.Another development of the invention controls the monitoring device checked and determine whether the triggering of the switching signal in the Indeed the mode of operation is switched. For this purpose, output 63 is the selection circuit linked to the output 91 via an AND element 110, the output signal of this AND element 113, a further timing element 111 and finally an OR element 112 is supplied, at the output of which a switch-off signal can be tapped.

Mit dem Umschalten der Betriebsweise auf parallele Regelung muß am Ausgang 63 der Auswahlschaltung 60 ein L-Signal erscheinen.When the operating mode is switched to parallel control, the Output 63 of the selection circuit 60 an L signal appear.

Ist dies nicht der Fall, gehen beide Eingänge des rJND-Gliedes auf hohen Signalpegel und damit wird das Zeitglied 111 gesetzt.If this is not the case, both inputs of the rJND element open high signal level and thus the timer 111 is set.

Nach einer bestimmten Verzögerungszeit von etwa 10 msec wird dann das Antiblockierschutzsystem vollständig abgeschaltet.After a certain delay time of about 10 msec the anti-lock protection system is completely switched off.

Schließlich ist noch eine Abschaltung der gesamten Anlage dann vorgesehen, wenn die Ansprechzeiten eine Zeitspanne überschreiten, die im normalen Betrieb auch in extremen Situationen nicht vorkommen kann. Deshalb sind die Ventile weiterhin an die Eingänge eines ODER-Gatters 120 angeschlossen, das über ein Zeitglied 121 mit einer Anstiegsverzögerung von etwa 1 sec mit dem ODER-Glied 112 verbunden ist. Zwei weitere Eingänge dieses ODER-Gatters 120 sind direkt an die Ausgänge der Regler 10 bzw. 11 angeschlossen.Finally, a shutdown of the entire system is planned, if the response times exceed a period of time, which is also the case in normal operation cannot occur in extreme situations. That's why the valves continue connected to the inputs of an OR gate 120, which via a timing element 121 is connected to the OR gate 112 with a rise delay of about 1 sec. Two further inputs of this OR gate 120 are directly connected to the controller outputs 10 or 11 connected.

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Claims

Claims monitoring device for an anti-lock protection system with two autonomous control loops to regulate the brake pressure of the two brake circuits Vehicle wheels in which the response times cause the brake pressure to drop Valves are monitored and a switching signal for changing the operating mode is derived is when the response time of a valve exceeds a specified maximum value, characterized 5 that with the triggering of the switching signal of the control circuit of the valve whose response time has exceeded the maximum value is interrupted and this valve is connected to the control circuit of the other valve.

2. Monitoring device according to claim 1, characterized in that that the interruption of the control loop and the parallel connection of the control loops is automatically reversed.

3. Monitoring device according to claim 2, characterized in that that the interruption of the control loops and the parallel connection of the control loops is automatically reversed after a specified period of time.

4. Monitoring device according to claim 2 3, characterized in that that the interruption of the control loop and the parallel connection of the control loops automatically canceled at the end of the response time that triggered the switching signal will.

5. Monitoring direction according to at least one of the preceding Claims, characterized in that the evaluation of the switching signal for a predetermined period of time is blocked if for a certain period of time both valves speak at the same time.

6. Monitoring device according to the preceding claims, characterized characterized in that a shutdown signal is derived if within a predetermined No parallel connection of the control loops for a period of time after the start of the switching signal he follows.

7. Monitoring device according to the preceding claims, characterized characterized in that each control circuit has a lock which can be switched by a control signal (2d, 21) and with the other control loop via one switchable by the switching signal Switching element (> D, 31) is coupled with the start of the response time of each Valve (14,15) a timer (50, 51) is set from its output signals the switching signal in a selection circuit (60) after an exclusive OR link and the two control signals are derived and that the control signals Via a memory (70) and gates (80, 81) switched by the switching signal to the locks (20,21) are passed on in the control loops.

8. Monitoring device according to claim 7, characterized in that that the switching signal can be evaluated via a timing element (90) with a delayed falling edge is.

9. Monitoring device according to claim 7, characterized gekennzeichiiet, that the switching signal is fed to the set input (96) of a memory (95) whose Reset input (97) at the end of the response time triggering the switching signal determining logic circuit (98) is connected.

1G. Monitoring device according to the preceding claims, characterized in that characterized that with the beginning of the simultaneous existence of both response times a timer (102) is set with delayed rising and falling edges, the Output signal a gate (100) between selection circuit (60) and timing element (90) with delayed falling edge controls.