DE2449729A1

DE2449729A1 - Materials handling manipulator of pick and place type - one memory which stores intermediate location followed by co-ordinate information and return path

Info

Publication number: DE2449729A1
Application number: DE19742449729
Authority: DE
Inventors: Eckhard Dipl Ing Duesing; Albert Macke; Folker Weissgerber; Gerhard Wolf
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 1974-10-19
Filing date: 1974-10-19
Publication date: 1976-04-22
Also published as: CH603456A5; BR7506811A

Abstract

A materials handling manipulator in the form of a 'pick-and-place' unit is designed to perform automatic stacking of components in cartons and utilises a memory system of reduced capacity. The manipulator (2) is mounted on rails (4) along which it may be moved. The arm and hand (1) collect components from a pick-up point (A) that may vary before moving through a path (B, C, D or E) to an intermediate location in the carton. An initial memory store provides information for the intermediate position and this is confirmed by a sensor to generate a switch over signal (13). The second main memory then provide co-ordinate information for the required location (a1-a5)(b1-b5) as well as the layer level (5-8). Accurate location is sensed and a third memory provides information for arm return to the start point.

Description

Verfahren zur Gewinnung von Antriebssignalen für einen Transportautomaten Beispielsweise aus einem Artikel in '7Werkstatt und Betrieb" 107 (1974), 9, Seite 5#4, ist ein Industrie-Roboter bekannt, der zum Bewegen schwerer Lasten, beispielsweise auch Werkzeuge, dient und dessen Bewegungsablauf über einen Prozeßrechner mit großem Programmspeicher gesteuert wird. Wie aus dem Hinweis auf die Größe des Programmspeichers folgt, trägt dieser wesentlich zum Aufwand zumindest für die Steuerung des Bewegungsablaufs bei. Verständlicherweise läßt sich der Aufwand für den Programmspeicher reduzieren, wenn man die Zahl der Bewegungsfreiheitsgrade und/oder die Zahl der ansteuerbaren Punkte verringert. Method for obtaining drive signals for a transport machine For example from an article in '7Werkstatt und Betrieb "107 (1974), 9, page 5 # 4, an industrial robot is known that is used to move heavy loads, for example also tools, and its movement sequence via a process computer with large Program memory is controlled. As from the reference to the size of the program memory follows, this contributes significantly to the effort at least for the control of the movement sequence at. Understandably, the effort for the program memory can be reduced, if one considers the number of degrees of freedom of movement and / or the number of controllable ones Points decreased.

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Gewinnung von Antriebseignalen für Antriebsmittel eines den Transport von Gegenständen von einer Aufnahmestelle zu individuellen Ablagestellen in einem Ablagebereich dienenden Transportautomaten unter Verwendung eines Speicher enthaltenden Prozeßrechners. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren dieser Art zu schaffen; das die Verwendung nach Anzahl und Umfang kleiner Speicher zuläßt, ohne daß dies durch einen Verzicht auf Bewegungsmöglichkeiten erkauft werden muß.The invention relates to a method for obtaining drive signals for drive means of the transport of objects from a pick-up point to individual storage locations in a storage area serving transport machines using a process computer containing memory. The invention lies the task is based on a procedure of this kind to create; the allows the use of memory that is small in terms of number and size without this through renouncing the ability to move must be bought at the price of.

Dabei bezieht sich das erfindungsgemäße Verfahren speziell auf den Transport von Gegenständen von einer Aufnahmestelle, beispielsweise einer Stelle eines Förderbandes oder der Ablage stelle einer anderen Transportvorrichtung, zu individuellen Ablagestellen in einem Ablagebereich, beispielsweise in einem Behälter, Die Erfindung bezieht sich also auf ein Verfahren, bei dem einzelne Gegenstände an einer Aufnahmestelle von dem Transportautomaten mittels eines Greifers aufgenommen, in den Bereich beispielsweise eines Behälters transportiert und dort von dem Automaten an individuellen Ablagestellen abgelegt werden. Nach Beendigung jedes Ablagevorganges muß demgemäß der Transportautomat mit seiner Greifvorrichtung wieder zur Aufnahme stelle bewegt werden.The method according to the invention relates specifically to the Transport of objects from a receiving location, for example a location of a conveyor belt or the tray provide another transport device individual storage locations in a storage area, for example in a container, The invention thus relates to a method in which individual objects picked up at a pick-up point by the transport machine by means of a gripper, transported to the area of a container, for example, and from there by the machine can be stored at individual storage locations. At the end of each filing process must accordingly the transport machine with its gripping device to pick up again place to be moved.

Das die definierte Aufgabe lösende Verfahren der erläuterten Art ist erfindungsgemäß gekennzeichnet durch folgende Verfahrensschritte: a) Über Schaltmittel werden die Antriebsmittel mit einem ersten Speicher verbunden, der dem Transport von der Aufnahme stelle zu einer Zwischenstellung im Ablagebereich zugeordnet ist, bis bei Erreichen der Zwischenstellung den Schaltmitteln ein mittels eines Stellungssensors gewonnenes erstes Quittungssignal zugeführt wird und b) dadurch die Antriebsmittel mit einer ersten Stufe eines entsprechend der Zahl der individuellen Ablagestellen mehrstufigen zweiten Speichers verbunden werden, der dem Transport von der Zwischenstellung zu den individuellen Ablagestellen zugeordnet ist, bis bei Erreichen der Jeweiligen individuellen Ablagestelle den Schaltmitteln ein mittels eines Stellungssensors gewonnenes zweites Quittungssignal zugeführt wird und c) dadurch die Antriebsmittel mit einem dritten Speicher verbunden werden, der dem Rücklauf des Automaten von den individuellen Ablagestellen zur Aufnahme stelle zugeordnet ist, bis nach erneutem Erreichen der Aufnahme stelle den Schaltmitteln ein mittels eines Stellungssensors gewonnenes drittes Quittungssignal zugeführt wird, und d) Wiederholung der Verfahrensschritte a) bis c) mit sukzessiver Weiterschaltung des zweiten Speichers auf die jeweils folgende seiner Stufen.The method of the type explained which solves the defined task is characterized according to the invention by the following process steps: a) Via switching means the drive means are connected to a first memory, the transport is assigned from the pick-up point to an intermediate position in the storage area, until the switching means are activated by means of a position sensor when the intermediate position is reached obtained first acknowledgment signal is supplied and b) thereby the drive means with a first level one corresponding to the number of individual storage locations multi-level second storage to be connected to the transport of the intermediate position to the individual Storage locations are assigned until when reached the respective individual storage point to the switching means by means of a position sensor obtained second acknowledgment signal is supplied and c) thereby the drive means can be connected to a third memory, which allows the machine to return from is assigned to the individual storage locations for the recording point until after again Reaching the receptacle set the switching means by means of a position sensor obtained third acknowledgment signal is supplied, and d) repetition of the method steps a) to c) with successive switching of the second memory to the respective following its stages.

Bei diesem erfindungsgemäßen Verfahren sind also in den einzelnen Stufen des zweiten Speichers die Koordinatenwerte der einzelnen individuellen Ablagestellen gespeichert, und den Antriebsmitteln, beispielsweise Elektromotoren, des Transportautomaten werden von derjenigen Stufe des zweiten Speichers Stellsignale zugeführt, die der jeweils anzufahrenden individuellen Ablagestelle zugeordnet sind. Dagegen werden Steuersignale# für die Durchführung der immer wiederkehrenden Bewegungen zwischen der Aufnahmestelle und der Zwischenstellung stets mittels derselben Speicher, nämlich mittels des ersten und des dritten Speichers, erzeugt, so daß ein großer Auf~ wand an Speicherstellen oder Speicherstufen vermieden ist.In this method according to the invention are therefore in the individual Levels of the second memory the coordinate values of the individual individual storage locations stored, and the drive means, for example electric motors, of the transport machine are fed from that stage of the second memory control signals that the are assigned to the individual storage points to be approached. Be against it Control signals # for performing the repetitive movements between the receiving point and the intermediate position always by means of the same memory, namely by means of the first and the third memory, so that a great deal of effort at storage locations or storage levels is avoided.

Ein solcher großer Aufwand würde auftreten, wenn nicht, wie bei dem erfindungsgemäßen Verfahren, nach Beendigung der einzelnen Ablagevorgänge jeweils auf den nur einmal vorhandenen dritten Speicher und dann nach Beendigung des Aufnahmevorgangs auf den ebenfalls nur einmal vorhandenen ersten Speicher umgeschaltet werden würde, sondern wenn zwischen den einzelnen Stufen des zweiten S-peichers jeweils Speicher vorgesehen wären, die der Durchführung der Bewegungen zwischen der Aufnahmestelle und der Zwischenstellung zugeordnet sind.Such a great expense would arise, if not, as with that method according to the invention, after each filing process has ended to the third memory, which is only available once, and then after the recording process has ended on the first memory, which is also only present once, would be switched over, but if there is memory between the individual levels of the second S-memory would be provided that the implementation of the movements between the recording point and are assigned to the intermediate position.

Dieser Vorteil der Einsparung von Speichern bzw. Speicherstufen ergibt sich in verstärktem Maße bei einer Abwandlung des erfindungsgemäßen Verfahrens, die gekennzeichnet ist durch folgende Verfahrensschritte: a) Über Schaltmittel werden die Antriebsmittel mit einem ersten Speicher verbunden, der dem Transport von der Aufnahme stelle zu einer Zwischenstellung im Ablagebereich zugeordnet ist, bis bei Erreichen der Zwischenstellung den Schaltmitteln ein mittels eines Stellungssensors gegewonnenes ersten Quittungssignal zugeführt wird und b) dadurch die Antriebsmittel mit einem zweiten Speicher für eine erste der individuellen Ablagestellenund für die Eoordinatenabstände zwischen aufeinanderfolgenden individuellen Ablagestellen nebst Addierer für die Koordinatenabstände der jeweiligen individuellen- Ablage stelle von der ersten individuellen Ablagestelle verbunden werden1 wobei zweiter Speicher nebst Addierer dem Transport von der Zwischenstellung zu allen individuellen Ablagestellen zugeordnet sind, bis bei Erreichen der jeweiligen individuellen Ablagestelle den Schaltmitteln ein mittels eines Stellungssensors gewonnenes zweites Quittungssigna zugeführt wird und c) dadurch die Antriebsmittel mit einem dritten Speicher verbunden werden, der dem Rücklauf des Automaten von den individuellen Ablagestellen zur Aufnahmestelle zugeprdnet ist, bis nach erneutem Erreichen der Aufnahmestelle denSChaltmitteln ein mittels eines Stellungssensors gewonnenes drittes Quittungssignal zugeführt wird, und d) Wiederholtng der Verfahrensschritte a) bis c), wobei dem Addierer vom zweiten Speicher jeweils die Koordinatenabstände zwischen aufeinanderfolgenden individuellen Ablagestellen zugeführt werden.This advantage of saving memories or memory stages results to a greater extent with a modification of the method according to the invention, which is characterized by the following process steps: a) Via switching means the drive means are connected to a first memory which is responsible for the transport of the Recording place is assigned to an intermediate position in the storage area until at Reaching the intermediate position of the switching means by means of a position sensor recovered first acknowledgment signal is supplied and b) thereby the drive means with a second memory for a first of the individual storage locations and for the coordinate distances between successive individual storage locations together with adders for the coordinate distances of the respective individual filing location can be connected by the first individual filing location1 where the second Storage and adder transport from the intermediate position to each individual Storage locations are assigned until the respective individual storage location is reached the switching means a second acknowledgment signal obtained by means of a position sensor is supplied and c) thereby connecting the drive means to a third memory will, the return of the machine from the individual deposit points to the receiving point is assigned until the SChaltmittel after reaching the admission point again a third acknowledgment signal obtained by means of a position sensor is supplied is, and d) repetition of method steps a) to c), the adder from second memory in each case the coordinate distances between successive individual Storage locations are fed.

Während also bei der zuerst beschriebenen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens eine Weiterschaltung der Verbindung zwischen den Antriebsmitteln einerseits und dem zweiten Speicher andererseits auf die jeweils nächste Stufe des mehrstufigen Speichers erfolgt, wird jetzt das jeweils an die Antriebsmittel abzugebende Stellsignal mittels eines Addierers errechnet, dem ein sehr kleiner Speicher zugeordnet ist, da dieser nur eine erste der individuellen Ablagestellen und die gleichen Eoordinatenabstände zwischen aufeinanderfolgenden individuellen Ablagestellen zu enthalten braucht.So while in the first described embodiment of the invention Method a further switching of the connection between the drive means on the one hand and the second memory on the other hand to the next level of the multi-level Memory takes place, the control signal to be outputted to the drive means is now calculated by means of an adder to which a very small memory is allocated, since this is only a first of the individual storage locations and the same coordinate distances needs to be contained between successive individual filing locations.

An dieser-Stelle sei eingefügt, daß, wie für jeden Fachmann selbstverständlich, in den verschiedenen Speichern auch Signale-für das Ergreifen und die Freigabe der zu traportierenden Gegenstände gespeichert sind. Auch erstreckt sich die Erfindung verständliherweise auf ein Verfahren zum Transport in umgekehrter Richtung von mehreren individuellen Aufnahmesteilen zu einer Ablagestellee Die Erfindung wird im folgenden anhand der Figuren näher erlautet.At this point it should be added that, as is self-evident for every person skilled in the art, in the various stores also signals-for seizing and releasing the items to be trapped are stored. The invention also extends understandably to a method of transport in the reverse direction of several individual receiving parts to a storage location The invention is described below explained in more detail using the figures.

Beiden Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens ist gemeinsam, daß mittels eines bei 1 nur schematisch angedeuteten Transportautomaten, der Antriebsmittel 2 besitzt, nicht dargestellte Gegenstände von einer tufna4pestelle A auf einer vom Einzelfall abhängigen Bahn, hier gekennzeichnet durch die Punkte A bis G, in einen Ablagebereich, hier angedeutet durch den Behälter 3, und dort an individuelle Ablagestellen gebracht werden sollen. Hierzu ist, wie an sich bekannt, der Transportautomat beispielsweise auf Schienen 4 verfahrbar; ferner besitzt er einen Greiferarm, der Bewegungen in verschiedenen Ebenen zulassend konstruiert ist. Derartige Konstruktionen sind an sich bekannt und brauchen daher hier nicht beschrieben zu werden.Both embodiments of the method according to the invention have in common that by means of a transport machine indicated only schematically at 1, the drive means 2 owns, not shown Items from a tufna4pstelle A on a path that depends on the individual case, here marked by the dots A to G, in a storage area, indicated here by the container 3, and there are to be brought to individual storage locations. For this purpose, as is known per se, the transport machine can be moved, for example, on rails 4; he also owns a gripper arm that is designed to allow movements in different planes. Such constructions are known per se and therefore do not need to be described here to become.

In beiden figürlich dargestellten Formen des erfindungsgemäßen Verfahrens sollen die Gegenstände, beispielsweise fertig fabrizierte Werkstücke, innerhalb des Behälters 3 in vier Lagen mit gleichen Lagenabständen und gleichen Abständen zwischen den einzelnen Gegenständen abgelegt werden; diese Lagen sind durch die Ebenen 5 bis 8 angedeutet. Zur Vereinfachung der Darstellung sind die individuellen Ablagestellen nur in der Lage 8 markiert; sie haben die Koordinatenwerte al bis a5 und bi bis b5.In both figuratively illustrated forms of the method according to the invention should the objects, for example finished workpieces, within of the container 3 in four layers with the same distance between layers and the same distances be placed between the individual objects; these locations are through the Levels 5 to 8 indicated. To simplify the presentation, the individual Storage locations only marked in position 8; they have the coordinate values al to a5 and bi to b5.

Dem erfindungsgemäßen Verfahren liegt nun die Aufgabe zugrunde, die Bewegung der einzelnen Gegenstände von der Aufnahmestelle A zu den individuellen, durch die genannten Koordinaten gekennzeichneten Ablagestellen im Ablagebereich 3 mit möglichst geringem Speicheraufwand zu bewerkstelligen.The method according to the invention is now based on the object Movement of the individual objects from the receiving point A to the individual, Storage locations in the storage area identified by the coordinates mentioned 3 to accomplish with the least possible memory expenditure.

Zu diesem Zweck wird in dem Ausführungsbeispiel nach Figur 1 zunächst bei in der Aufnahmestellung A befindlichem- Greifer des Transportautomaten 1 dessen Antrieb 2 über die Schaltmittel 9 mit dem ersten Speicher 10 verbunden, in dem die zwischen der Aufnahme stelle A und der Zwischenstellung F in dem Ablagebereich 3 verlaufende Bewegungsbahn gespeichert ist. Über den durch die Leitungen 11 und 12 angedeuteten Signalweg, der jetzt durch die Schaltmittel 9 durchgeschaltet ist, werden also Stellbefehle an die Antriebsmittel 2 gegeben, so daß der jeweils erfaßte Gegenstand zur Zwischenstellung F gebracht wird. Stellungssensoren in dem Transport automaten, beispielsweise an sich bekannte Winkelkodierer, geben nach Erreichen der Position F über bei 13 angedeutete Rückmeldesignalwege dann Signale an die Schaltmittel 9, die bewirken, daß die Verbindung zwischen den Antriebsmitteln 2 und dem ersten Speicher 10 aufgehoben und eine Verbindung zwischen einer der Stufen des zweiten Speichers 14 und den Antriebsmitteln 2 hergestellt wird. Dieser zweite Speicher 14 enthält in seinen einzelnen Stufen 14', 14" usw. die Koordinatenwerte a und b der einzelnen, jeweils aufeinanderfolgend zu besetzenden individuellen Ablagestellen einschließlich der Abstände zwischen den einzelnen Lagen 5 bis 8 gespeichert. Zur Gewinnung von Stellsignalen für Bewegungen des Greiforgans des Transportautomaten 1 von der Zwischenstellung F zu den verschiedenen individuellen Ablagestellen wird also über eine der Leitungen 15', 15 usw. sowie die Schaltmittel 9 und die Leitung 12 eine Verbindung der Antriebsmittee 2 mit der jeweils in Frage kommenden Stufen des zweiten Speichers 14 hergestellt.For this purpose, in the exemplary embodiment according to FIG. 1, first when located in the receiving position A gripper of the automatic transporter 1 its Drive 2 connected via the switching means 9 to the first memory 10, in which the between the receiving point A and the intermediate position F in the storage area 3 running trajectory is stored. Via the lines 11 and 12 indicated signal path, which is now switched through by the switching means 9, are therefore given control commands to the drive means 2, so that the respectively detected Object is brought to the intermediate position F. Position sensors in the transport vending machines, for example, angle encoder known per se, give after reaching the position F then signals to the switching means 9 via feedback signal paths indicated at 13, which cause the connection between the drive means 2 and the first memory 10 canceled and a connection between one of the stages of the second memory 14 and the drive means 2 is produced. This second memory 14 contains in its individual stages 14 ', 14 "etc. the coordinate values a and b of the individual, including individual filing locations to be filled one after the other the distances between the individual layers 5 to 8 are saved. For the extraction of Control signals for movements of the gripper of the automatic transporter 1 from the intermediate position F to the various individual storage locations is thus via one of the lines 15 ', 15 etc. as well as the switching means 9 and the line 12 connect the drive committee 2 with the respective stages of the second memory 14 in question.

Diese Verbindung wird aufgehoben, wenn über Stellungssensoren an die Schaltmittel 9 ein Quittungssignal geliefert wird, das das Erreichen der jeweiligen individuellen Ablagestelle signalisiert. Nunmehr erfolgt über die Schaltmittel 9 und die Leitung 16 die Herstellung einer Verbindung zwischen den Antriebsmitteln 2 und dem dritten Speicher 17. In dem dritten Speicher ist der Rückweg von den individuellen Ablagestellen zur Aufnahme stelle A gespeichert, der wiederum über die Punkte F, E, D, C und B verlaufen kann, jedoch auch einen anderen Verlauf haben mag.This connection is canceled if the Switching means 9 is supplied with an acknowledgment signal that the respective individual storage location signaled. The switching means 9 now takes place and the line 16 the establishment of a connection between the drive means 2 and the third memory 17. In the third memory is the return path from the individual Storage locations for recording point A are stored, which in turn can be accessed via points F, E, D, C and B can run, but may also have a different run.

Wesentlich für das erfindungsgemäße Verfahren ist nun, daß der erste Speicher 10 und der dritte Speicher 17 über die Schaltmittel 9 zwischen den einzelnen Aufnahme- und Ablagevorgängen mit den Antriebsmitteln 2 verbunden und damit mehrfach ausgenutzt werden, also zwischen den einzelnen Stufen 14', 14" usw. des zweiten Speichers 14 keine zusätzlichen Speicher für die Bewegung auf der Strecke zwischen den Punkten A und F vorhanden sind.It is now essential for the method according to the invention that the first Memory 10 and the third memory 17 via the switching means 9 between the individual Recording and filing processes connected to the drive means 2 and thus can be used multiple times, i.e. between the individual levels 14 ', 14 " etc. of the second memory 14 no additional memory for movement on the Distance between points A and F.

Bei dem anhand Figur 2 zu erläuternden erfindungsgemäßen Verfahren ist eine erste individuelle Ablagestelle G hervorgehoben. Wiederum erfolgt über Schaltmittel 20 zunächst die Herstellung einer Verbindung zwischen den Antriebsmitteln 2 und dem ersten Speicher 21 unter Verwendung von Signalwegen 22 und 23, wobei im ersten Speicher 21 wiederum die Strecke von A zur Zwischenstellung F gespeichert ist. Anschließend erfolgt über Signalwege 13 von einem Stellungssensor her die Zuführung eines Quittungssignals zu den Schaltmitteln 22, so daß diese die Verbindung zwischen den Antriebsmitteln 2 und dem ersten Speicher 21 unterbrechen, dagegen eine Verbindung zwischen den Antriebsmitteln 2 und der Einrichtung 24 unter Verwendung des Signalweges 25 herstellen. Diese Einrichtung 24 enthält sowohl einen dritten Speicher als auch einen Addierer. In dem dritten Speicher sind lediglich die erste individuelle Ablagestelle G und die Abstände zwischen aufeinanderfolgend zu besetzenden individuellen Ablagestellen gespeichert, und der Addierer gibt jeweils nach Erreichen der Zwischenstellung F an die Antriebsmittel 2 ein durch Summieren der abgegriffenen Speicherwerte gewonnenes Stellsignal solcher Größe ab, daß es die zum Erreichen der Koordinatenwerte der jeweils zu besetzenden individuellen Ablagestellung erforderlichen Bewegungen des Transportautomaten bewirkt.In the method according to the invention to be explained with reference to FIG a first individual storage location G is highlighted. Again takes place over Switching means 20 initially establish a connection between the drive means 2 and the first memory 21 using signal paths 22 and 23, where im first memory 21, in turn, the distance from A to intermediate position F is stored is. The feed then takes place via signal paths 13 from a position sensor an acknowledgment signal to the switching means 22, so that these the connection between the drive means 2 and the first memory 21 interrupt, however, a connection between the drive means 2 and the device 24 using the signal path 25 make. This device 24 contains both a third memory and an adder. Only the first individual storage location is in the third memory G and the distances between successive individual storage locations to be filled stored, and the adder gives each time after reaching the intermediate position F to the drive means 2 an obtained by adding up the tapped memory values Control signal of such a size that it is necessary to achieve the coordinate values of the required movements of the individual filing position to be filled Transport automat causes.

Sobald nun die Ablage erfolgt, gibt ein Stellungssensor - oder ein Sensor für die erfolgte Ablage - über den Signalweg 13 erneut ein Schaltsignal an die Schaltmittel 20, so daß die Verbindung zwischen den Antriebsmitteln 2 und der Einrichtung 24 unterbrochen, dagegen unter Verwendung des Signalweges 26 eine Verbindung zwischen den Antriebsmitteln 2 und dem dritten Speicher 27 hergestellt wird. In diesem ist - wie in dem dritten Speicher 17 in Figur 1 - der Rückweg von den individuellen Ablagestellen zur Aufnahmestellung A gespeichert.As soon as the filing takes place, a position sensor inputs - or Sensor for the completed filing - another switching signal via the signal path 13 the switching means 20 so that the connection between the drive means 2 and the device 24 interrupted, however, using the signal path 26 a connection is established between the drive means 2 and the third memory 27 will. In this - as in the third memory 17 in Figure 1 - the return path from the individual storage locations for recording position A.

Nachzutragen ist, daß der zweite Speicher 14 in Figur 1 nach Art eines Schieberegisters aufgebaut sein kann, so daß nur ein Signalweg zwischen ihm und den Schaltmitteln 9 erforderlich ist; andererseits kann die Ansteuerung der einzelnen Stufen des zweiten Speichers 14 auch, wie in Figur 1 angenommen, über die Schaltmittel 9 erfolgen.It should be added that the second memory 14 in Figure 1 in the manner of a Shift register can be constructed so that only one signal path between it and the switching means 9 is required; on the other hand, the control of the individual Stages of the second memory 14 also, as assumed in FIG. 1, via the switching means 9 take place.

Die beschriebenen Folgen von Verfahrensschritten werden entsprechend der Anzahl der gewünschten Transportvorgänge wiederholt.The described consequences of procedural steps are accordingly the number of desired transport operations.

Soll der Transport in umgekehrter Richtung erfolgen, so brauchen nur die Begriffe "Ablagestellen", "Ablagebereich" und 1,Aufnahme stelle" durch ~Aufnahme stellen'1, Bufnahmebereich und "Ablagestellen" ersetzt zu werden.If the transport is to take place in the opposite direction, only the terms "storage points", "storage area" and 1, recording point "by ~ recording places'1, reception area and "storage locations" to be replaced.

Claims

EXPECTATIONS

Method for obtaining drive signals for drive means of a the transport of objects from a pick-up point to individual deposit points in a storage area serving transport machines using a memory containing process computer, characterized by the following process steps: a) The drive means (2) are connected to a first memory (10) via switching means (9). connected to the transport from the recording point (A) to an intermediate position (F) is assigned in the storage area (3) until the intermediate position is reached (F) the switching means (9) receive a first acknowledgment signal obtained by means of a position sensor is supplied and b) thereby the drive means (2) with a first stage (14 ') a second multi-level according to the number of individual storage locations Storage (14) are connected to the transport from the intermediate position (y) is assigned to the individual storage locations until the respective Individual storage set the switching means (9) by means of a position sensor obtained second acknowledgment signal is supplied and c) thereby the drive means (2) be connected to a third memory (17), the return of the machine (1) from the individual storage locations for installation / A is assigned until after reaching again the receiving point (A) the switching means (9) a third acknowledgment signal obtained by means of a position sensor is supplied and d) repetition of process steps a) to c) with successive advancement of the second memory (14) on the respectively following of its stages.

2. Method for obtaining drive signals for drive means one the transport of objects from a pick-up point to individual deposit points serving in a storage area transport machine using a memory contains # the process computer, characterized by the following process steps: a) The operating means (2) are connected to a first memory (21) via switching means (20) connected to the transport from the receiving point (A) to an intermediate position (E) is assigned in the storage area (3) until the intermediate position is reached (F) the switching means (20) a first obtained by means of a position sensor Acknowledgment signal is supplied and b) thereby the drive means (2) with a second Storage (24) for a first (G) of the individual filing and for the coordinate distances between successive individual files, along with adders for the Eoordinate distances of the respective individual storage location from the first individual one Storage point (G) are connected, with the second memory (24) together with the adder Transport from the intermediate position (F) to all individual storage locations are assigned until when the respective individual Storage point of the switching means (20) obtained by means of a position sensor second acknowledgment signal is supplied and c) thereby the drive means (2) with a third memory (27) can be connected to the return of the machine (1) is assigned from the individual storage locations to the receiving location (A) until after reaching the receptacle again, set (A) the switching means (20) by means of a Position sensor obtained third acknowledgment signal is supplied, and d) repetition of method steps a) to c), the adder from the second memory (24) in each case the coordinate distances * between successive individual storage locations are fed.

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