DE2443962C3

DE2443962C3 - Gripping device

Info

Publication number: DE2443962C3
Application number: DE19742443962
Authority: DE
Inventors: Hiroshi Komatsu Ishikawa Asamoto (Japan)
Original assignee: K.K. Komatsu Seisakusho, Tokio
Priority date: 1973-09-14
Filing date: 1974-09-13
Publication date: 1978-02-02

Description

Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung der im Gattungsbegriff des Anspruchs 1 angegebenen Art.
Die herkömmlichen Greifvorrichtungen, wie sie bei industriellen Robots oder Manipulatoren verwendet werden, haben nur ein Paar von Klemmarmen, die schwenkbar auf einer Basisplatte der Vorrichtung sitzen, und einen die Klemmarme öffnenden und schließenden Stab, der mittels einer Kolben-Zylinder-Anordnung über ein Paar von Zwischengliedern ausgefahren und eingezogen wird, so daß das Paar von Klemmarmen für das Greifen eines Werkstücks geöffnet und geschlossen wird. Sie können also ein Werkstück weder formschlüssig greifen, noch sind sie für ein Greifen von Werkstücken ausgelegt, die in den am meisten bevorzugten Greiflagen der Klemmarme irgendeine Größe und Gestalt haben.The invention relates to a gripping device of the type specified in the preamble of claim 1.
The conventional gripping devices, as they are used in industrial robots or manipulators, have only a pair of clamping arms, which are pivotably seated on a base plate of the device, and a rod opening and closing the clamping arms, which by means of a piston-cylinder arrangement has a pair is extended and retracted by intermediate links so that the pair of clamp arms are opened and closed for gripping a workpiece. So you can neither grip a workpiece with a positive fit, nor are they designed for gripping workpieces that have any size and shape in the most preferred gripping positions of the clamping arms.

Ein ein Fehlgreifen anzeigender Mechanismus bei den herkömmlichen Greifvorrichtungen ist so gebaut, daß der Hub des den Klemmarm öffnenden und schließenden Stabes, der mit dem Paar von Klemmarmen über das Paar von Zwischengliedern verbunden ist, mittels Begrenzungsschalter festgestellt wird, um dadurch ein Fehlgreifen zu messen. Bei einem solchen Aufbau ist jedoch unbedingt ein Begrenzungsschalter erforderlich. Außerdem hat der Aufbau den Nachteil, daß er sehr kompliziert ist.A mis-gripping indicating mechanism in the conventional gripping devices is constructed so that the stroke of the rod opening and closing the clamp arm that coincides with the pair of clamp arms the pair of links is connected by a limit switch is detected to thereby a Measure mistakes. However, with such a structure, a limit switch is absolutely necessary. In addition, the structure has the disadvantage that it is very complicated.

Aus der US-PS 35 67 208 ist eine Greifvorrichtung bekannt, bei der zwei Klemmarme an einer Basisplatte drehbar angeordnet sind. Einer der beiden Klemmarme ist kürzer als der andere Klemmarm und am kürzeren Klemmarm ist ein äußerer Klemmarm mittels eines Loches und eines Stiftes drehbar angebracht. Der äußere Klemmarm mit der Klemmbacke wird mittels Zwischengliedern um den genannten Bolzen gedreht, um die Klemmbacke in die Greifstellung zu bringen. Es sind also zwei Arme erforderlich, nämlich ein Arm für die Drehbewegung des äußeren Klemmarmes und ein Arm für die Führung bei der Drehbewegung des äußeren Klemmarmes. Zur Ausführung des Greifvorganges sind also mehrere Bauteile und komplizierte Bewegungen bzw. Betätigungen erforderlich, so daß der Mechanismus recht kompliziert und technisch aufwendig ist. Darüber hinaus kann sich die bekannte Greifvorrichtung nicht an unterschiedliche Abmessungen und Formen des Werkstückes anpassen, d. h. mit dem bekannten Greifer lassen sich nur Werkstücke gut und sicher greifen, bei denen die Flächen, an denen dieFrom US-PS 35 67 208 a gripping device is known in which two clamping arms on a base plate are rotatably arranged. One of the two clamp arms is shorter than the other clamp arm and on the shorter one Clamp arm, an outer clamp arm is rotatably attached by means of a hole and a pin. the outer clamping arm with the clamping jaw is rotated around said bolt by means of intermediate links, to bring the jaw into the gripping position. So two arms are required, one arm for the rotary movement of the outer clamping arm and an arm for guiding the rotary movement of the outer clamp arm. To carry out the gripping process, therefore, several components are complex and complex Movements or actuations required, so that the mechanism is quite complicated and technically complex is. In addition, the known gripping device cannot adapt to different dimensions adapting and shaping the workpiece, d. H. With the well-known gripper, only workpieces can be handled well and grasp securely where the surfaces where the

Klemmbacken angreifen, flach und parallel zueinander sind. Um unterschiedliche Formen und Größen von Gegenständen mit der bekannten Vorrichtung greifen zu können, müssen die Klemm- und Dreharme jeweils ausgetauscht werden.Engage the jaws that are flat and parallel to each other. To order different shapes and sizes of To be able to grip objects with the known device, the clamping and rotating arms must each be replaced.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, line Greifvorrichtung zum Einsatz bei einem Robot oder Manipulator für die Industrie, insbesondere für den Transport von heißen oder kalten Schmiede- oder Walzwerkstücken, die etwa rechteckförmig, prismenförmig oder trapezförmig sind, zu schaffen, die so ausgelegt ist, daß sie derartige Werkstücke formschlüssig, sicher und fest greifen kann, wobei die Greifvorrichtung einen möglichst einfachen Aufbau aufweist, einfach bedienbar und auch für unterschiedliche Formen und Abmessungen der Werkstücke kein Umbau der Vorrichtung oder ein Austausch der Arme erforderlich sein soll.The invention is therefore based on the object line Gripping device for use in a robot or manipulator for industry, especially for the Transport of hot or cold forged or rolled workpieces that are roughly rectangular or prismatic or trapezoidal, which is designed in such a way that they form-fit such workpieces, can grip securely and firmly, the gripping device having the simplest possible structure, simple operable and also for different shapes and dimensions of the workpieces no conversion of the Device or an exchange of the arms should be required.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 angegebenen Merkmale gelöst.This object is achieved according to the invention by what is stated in the characterizing part of claim 1 Features solved.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.Advantageous refinements of the invention are specified in the subclaims.

Die erfindungsgemäße Greifvorrichtung ermöglicht ein formschlüssiges, sicheres und festes Greifen eines Werkstückes oder eines Gegenstandes, insbesondere auch dann, wenn das Werkstück keine zueinander parallelen Angriffsflächen, beispielsweise also pris men- oder trapezförmige Flächen aufweist. Die erfindungsgemäße Greifvorrichtung ist daher insbesondere in Stahlwerken und Schmieden vorteilhaft zum Transpor tieren dort anfallender Werkstücke, aber auch auf anderen Gebieten der Technik vorteilhaft einsetzbar. Die erfindungsgemäße Greifvorrichtung ist sehr einfach aufgebaut und handhabbar, besteht aus wenigen beweglichen Teilen, so daß der Verschleiß relativ gering ist. Ihr Aufbau ist sehr kompakt und robust. Ein wichtiger Vorteil der vorliegenden Greifvorrichtung besteht auch darin, daß mit ihr Werkstücke und Gegenstände unterschiedlichster Form und Abmessungen ergriffen werden können, ohne daß die Greifvorrichtung jedesmal umgebaut bzw. Teile der Vorrichtung, wie Klemmarme oder Klemmbacken, ausgetauscht werden müssen.The gripping device according to the invention enables a form-fitting, secure and firm gripping of a Workpiece or an object, especially when the workpiece is not one to the other parallel attack surfaces, for example prismatic or trapezoidal surfaces. The gripping device according to the invention is therefore particularly in Steelworks and forges advantageous for transporting workpieces there, but also on can be used advantageously in other areas of technology. The gripping device according to the invention is very simple constructed and manageable, consists of a few moving parts, so that the wear is relatively low is. Their structure is very compact and robust. An important advantage of the present gripping device is also that with her workpieces and objects of various shapes and dimensions can be grasped without the gripping device being rebuilt each time or parts of the device, such as clamping arms or jaws, have to be replaced.

Ein Klemmarm des Paares von Klemmarmen ist kurzer als der andere Klemmarm und mk einem zusätzlichen Klemmarm als ein zusätzliches Teil versehen. Der zusätzliche Klemmarm hat einen an seiner Oberfläche sitzenden vorstehenden Zapfen. Der zusätzliche Klemmarm ist mittels eines Schwenkzapfens im wesentlichen auf seinem Zwischenteil schwenkbar mit dem äußeren Endteil des kurzen Klemmarms verbunden. Der kurze Klemmarm hat ein schlankes Langloch, das sich in Schwenkrichtung des zusätzlichen Klemmarms erstreckt und auf der dem zusätzlichen Klemmarm zugewandten Oberfläche an der Stelle gegenüber dem vom zusätzlichen Klemmarm vorstehenden Zapfen ausgebildet ist. Zur Erleichterung des Greifens sind an jedem Seitenendteil des zusätzlichen Klemmarms und an den den jeweiligen Seitenendteilen f,₀ des zusätzlichen Klemmarms gegenüberliegenden Teilen des anderen Klemmarms Greifaufsätze ausgebildet.One of the pair of clamp arms is shorter than the other clamp arm and an additional clamp arm is provided as an additional part. The additional clamp arm has a protruding pin seated on its surface. The additional clamping arm is pivotably connected to the outer end part of the short clamping arm essentially on its intermediate part by means of a pivot pin. The short clamping arm has a slender elongated hole which extends in the pivoting direction of the additional clamping arm and is formed on the surface facing the additional clamping arm at the point opposite the pin protruding from the additional clamping arm. To facilitate gripping, gripping attachments are formed on each side end part of the additional clamping arm and on the parts of the other clamping arm opposite the respective side end parts f, _{0 of the additional clamping arm.}

Die Greifvorrichtung zeichnet sich weiterhin dadurch aus, daß die Kolben-Zylinder-Anordnung einen Mechanismus zum Feststellen eines Fehlgreifens hat. Dieser <·,<; Mechanismus weist ein zylindrisches Rohr und einen zylindrischen freien Kolben auf, der Verbindungsöffnungen auf jeder Stirnseite hat und in dem Zylinderrohr hin- und herverschiebbar eingesetzt ist, wodurch eine erste und eine zweite Druckkammer auf jeder Seite des freien Kolbens in dem Zylinderrohr gebildet wird. Der Mechanismus hat weiterhin einen Innenkolben, der fest an dem Stab für das öffnen und Schließen der Kiemmarme sitzt und hin- und herbewegbar in dem freien Kolben angeordnet ist, wobei dazwischen ein Umfangsraum verbleibt Dieser Innenkolben schließt jede Verbindungsoffnung des freien Kolbens dicht ab, so daß die erste oder zweite Druckkammer abgedichtet ist, wenn der Innenkolben gegen die entsprechende Verbindungsöffnung anstößt. Der Mechanismus umfaßt weiterhin eine erste Hydraulikfluidleitung, die mit der ersten Druckkammer des Zylinderrohres über eine erste Hydraulikfluidöffnung verbunden ist, die in dem Zylinrterrohr vorgesehen ist, eine zweite Hydraulikfluidleitung, die mit der zweiten Druckkammer des Zylinderrohrs über eine zweite Hydraulikfluidöffnung verbunden ist, die in dem Zylinderrohr ausgebildet ist, und in der ersten bzw. zweiten Hydraulikfluidleitung vorgesehene Druckschalter.The gripping device is further characterized in that the piston-cylinder arrangement has a mechanism to detect a wrong grip. This <·, <; Mechanism has a cylindrical tube and a cylindrical free piston, the connection ports has on each end face and is inserted back and forth in the cylinder tube, whereby a first and forming a second pressure chamber on each side of the free piston in the cylinder tube. the Mechanism also has an inner piston that is firmly attached to the rod for opening and closing the Kiemmarme sits and is reciprocally arranged in the free piston, with a Circumferential space remains. This inner piston tightly seals off every connection opening of the free piston, see above that the first or second pressure chamber is sealed when the inner piston against the corresponding Connection opening abuts. The mechanism further includes a first hydraulic fluid line connected to the first pressure chamber of the cylinder tube is connected via a first hydraulic fluid port, which is in the Cylinder pipe is provided, a second hydraulic fluid line, the one with the second pressure chamber of the cylinder tube via a second hydraulic fluid opening which is formed in the cylinder tube, and in the first and second hydraulic fluid lines, respectively provided pressure switch.

Bei der so gebauten Greifvorrichtung sind Gestalt, Größe, Einstellage usw. eines jeden Konstruktionselementes des Greifteils, d. h. der Klemmarme, der Zwischenglieder, der Schwenkzapfen usw., vorher ausgewählt und so eingestellt, daß das Paar von Klemmarmen mit dem zusätzlichen Klemmarm geschlossen ist, wobei die Klemmarme fast miteinander in Kontakt kommen, ehe sowohl der freie Kolben als auch der Innenkolben gleichzeitig zu ihren Hubenden auf der Ausfahrseite des Stabes zum Öffnen und Schließen der Klemmarme gebracht werden, wenn der freie Kolben zusammen mit dem Innenkolben in eine solche Richtung bewegt wird, daß der Stab für das öffnen und Schließen der Klemmarme in einer solchen Weise ausfährt, daß die Verbindungsoffnung an der Seite der ersten Druckkammer des freien Kolbens durch die Stirnseitenfläche des Innenkolbens abgedichtet wird.In the gripping device constructed in this way, there are the shape, size, position, etc. of each structural element the gripping part, d. H. the clamping arms, the intermediate links, the trunnions, etc., beforehand selected and adjusted so that the pair of clamp arms closed with the additional clamp arm with the clamping arms almost in contact with each other before both the free piston and the inner piston at the same time to their stroke ends on the extension side of the rod to open and close the Clamp arms are brought when the free piston together with the inner piston in such a direction is moved that the rod for the opening and closing of the clamping arms extends in such a way that the Connection opening on the side of the first pressure chamber of the free piston is sealed by the end face of the inner piston.

Gegenstand der Erfindung ist somit eine Greifvorrichtung für den Einsatz bei einem Robot oder Manipulator für die Instustrie. Die Greifvorrichtung hat ein Paar von Klemmar-ien, die auf einer Basisplatte der Vorrichtung sitzen und mit einem Stab für die Klemmarmbetätigung über ein Paar von Zwischengliedern und einer Kolben-Zylinder-Anordnung verbunden sind, die einen Mechanismus zum Feststellen eines Fehlgriffs hat. Ein Arm des Paares von Klemmarmen ist kürzer als der andere Klemmarm und ist mit einem zusätzlichen Klemmarm versehen, der bezüglich des kurzen Klemmarmes verschwenkbar ist. Die Einrichtung zum Feststellen des Fehlgreifens arbeitet durch Wirkung eines Druckschalters, der in einer Hydraulikfluidleitung sitzt, die eine Verbindung zwischen der Versorgungsquelle für Hydraulikfluid und einer Druckkammer herstellt, die in der Kolben-Zylinder-Anordnung ausgebildet ist. Auf diese Weise kann die Greifvorrichtung ein Werkstück wirksam und formschlüssig greifen.The subject of the invention is thus a gripping device for use in a robot or Manipulator for the industry. The gripping device has a pair of clamping mar-ies that rest on a base plate of the Device sit and with a rod for the clamping arm actuation via a pair of intermediate links and a piston-cylinder arrangement are connected, which have a mechanism for locking a Has made a mistake. One arm of the pair of clamp arms is shorter than the other clamp arm and is with one provided additional clamp arm which is pivotable with respect to the short clamp arm. The establishment to determine the wrong grip works by the action of a pressure switch in a hydraulic fluid line sits that a connection between the supply source for hydraulic fluid and a pressure chamber produces, which is formed in the piston-cylinder arrangement. In this way, the Gripping device grip a workpiece effectively and positively.

Anhand der Zeichnungen wird die Erfindung beispielsweise näher erläutert.The invention is explained in more detail, for example, with the aid of the drawings.

Fig. 1 ist eine Draufsicht auf ein Greifteil einer erfindungsgemäßen Greifvorrichtung.Fig. 1 is a plan view of a gripping part of a gripping device according to the invention.

Fig. 2 ist eine teilweise geschnittene Ansicht längs der Linie H-II von Fig. 1.FIG. 2 is a partially sectioned view taken along line H-II of FIG. 1.

Fig. 3 ist ein Querschnitt längs der Linie 11I-III von Fig. 1.FIG. 3 is a cross section taken along line 11I-III of FIG. 1.

Fig.4 zeigt in einer Einzelheit teilweise geschnitten eine Draufsicht auf den einen Arm einps Paarp« vnn4 shows a detail partially in section a plan view of one arm of a pair

Klemmarmen, der den zusätzlichen Klemmarm der Greifvorrichtung gemäß der Erfindung hat.Clamp arms which has the additional clamp arm of the gripping device according to the invention.

F i g. 5 zeigt schematisch im Längsschnitt den Mechanismus der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung zum Feststellen eines Fehlgreifens.F i g. 5 shows schematically in longitudinal section the mechanism of the gripping device according to the invention to determine a wrong grip.

Fig. 6 und 7 zeigen im Längsschnitt die Wirkungsweise des Mechanismus zum Feststellen des Fehlgreifens gemäß Fig. 5.6 and 7 show the mode of operation in longitudinal section of the mechanism for detecting the wrong grip according to FIG. 5.

Die in den F i g. 1 bis 4 gezeigte Greifvorrichtung hat eine Basisplatte 1, ein Paar von Klemmarmen 2 und 3, |_O die schwenkbar auf der Basisplatte 1 mittels Schwenkzapfen 4a bzw. 46 sitzen. Die inneren Enden der Klemmarme 2 und 3 sind mit dem äußeren Ende einer Stange 7 zum öffnen und Schließen der Klemmarme über ein Paar von Zwischengliedern 5a und 56, Schwenkzapfen 6a, 66 und 6c und eine Kupplung verbunden. Der Klemmarm 2 ist kürzer als der andere Klemmarm 3 und mit einem zusätzlichen Klemmarm 200 als zusätzliches Teil versehen.The in the F i g. 1 to 4 has a base plate 1, a pair of clamping arms 2 and 3, | _O which are seated pivotably on the base plate 1 by means of pivot pins 4a and 46, respectively. The inner ends of the clamp arms 2 and 3 are connected to the outer end of a rod 7 for opening and closing the clamp arms via a pair of links 5a and 56, pivot pins 6a, 66 and 6c and a coupling. The clamp arm 2 is shorter than the other clamp arm 3 and is provided with an additional clamp arm 200 as an additional part.

Der zusätzliche Klemmarm 200 hat einen an seiner Oberfläche vorstehenden Zapfen 205 und ist schwenkbar mit dem äußeren Endteil des kurzen Klemmarms in dem im wesentlichen dazwischenliegenden Teil des zusätzlichen Klemmarms mittels eines Schwenkzapfens 203 verbunden. Auf der dem zusätzlichen Klemmarm 200 zugewandten Fläche des Klemmarms 2 ist ein schlankes Langloch 204, das sich in Schwenkrichtung des zusätzlichen Armes 200 erstreckt, so ausgebildet, daß der vorstehende Zapfen 205 auf der Oberfläche des zusätzlichen Klemmarmes 200 damit gleitend verschiebbar in Eingriff steht. Der zusätzliche Klemmarm 200 hat Greifaufsätze 201 und 202, um die Greifwirkung an jedem Seitenendteil auf der Fläche gegenüber dem anderen Klemmarm 3 zu erleichtern. An dem Klemmarm 3 sind ebenfalls Greifaufsätze 3Oi und 302 an den Teilen gegenüber den Greifaufsätzen 201 und 202 an dem zusätzlichen Klemmarm 200 ausgebildet. Der Greifaufsatz 301 ist an dem äußeren Endteil des Klemmarms 3. der Greifaufsatz 302 auf der Seite des inneren Endes über eine Abstützung 303 ausgebildet.The additional clamp arm 200 has a pin 205 protruding on its surface and is pivotable with the outer end part of the short clamp arm in the substantially intermediate part of the additional clamping arm connected by means of a pivot pin 203. On the additional clamp arm 200 facing surface of the clamping arm 2 is a slender elongated hole 204, which extends in the pivoting direction of the additional arm 200, formed so that the protruding pin 205 on the surface of the additional clamp arm 200 so that it is slidably engaged. The additional clamp arm 200 has Gripping attachments 201 and 202 to provide gripping action on each side end portion on the face opposite the other clamp arm 3 to facilitate. Gripping attachments 30i and 302 are also attached to the clamping arm 3 Parts opposite the gripping attachments 201 and 202 formed on the additional clamping arm 200. the Gripping attachment 301 is at the outer end portion of the clamp arm 3. the gripping attachment 302 on the side of the inner end formed via a support 303.

Wenn bei der so konstruierten Vorrichtung der Stab 7 für das öffnen und Schließen der Klemmarme in die durch den Pfeil »a« bezeichnete Richtung bewegt wird, werden das Paar von Klemmarmen 2 und 3 gleichzeitig um die Schwenkzapfen 4a und 46, die ihre jeweiligen Drehpunkte darstellen, so verschwenkt, daß die Klemmarme 2 und 3 ausgehend von ihren jeweiligen Lagen, die in F i g. 1 strichpunktiert gezeigt sind, in die ausgezogenen Schließlagen gebracht werden, wodurch ein Werkstück A gegriffen wird. In diesem Fall wird abhängig von der Größe und der Gestalt des Werkstückes A der zusätzliche Klemmarm 200 ebenfalls um den Schwenkzapfen 203 als Drehpunkt mit dem Abstandsbereich S verschwenkt, um den der abstehende Zapfen 205 des zusätzlichen Klemmarmes 200 sich in dem Loch 204 in dem Klemmarm 2 verschieben kann, so daß das Werkstück A formschlüssig durch den zusätzlichen Klemmarm 200 zusammen mit dem Paar von Klemmarmen 2 und 3 zusammenwirkend mit den jeweiligen Greifaufsätzen 201, 203, 301 und 302 gegriffen wird und dadurch das Werkstück A immer auf der Greifmittellinie B-B des Paares von Klemmarmen 2 und 3 angeordnet ist.With the device thus constructed, when the rod 7 for opening and closing the clamp arms is moved in the direction indicated by the arrow "a", the pair of clamp arms 2 and 3 are simultaneously rotated about pivot pins 4a and 46 which represent their respective pivot points , pivoted so that the clamping arms 2 and 3 starting from their respective positions shown in FIG. 1 are shown in phantom, are brought into the extended closed positions, whereby a workpiece A is gripped. In this case, depending on the size and shape of the workpiece A, the additional clamping arm 200 is also pivoted around the pivot pin 203 as a fulcrum with the distance range S around which the protruding pin 205 of the additional clamping arm 200 is in the hole 204 in the clamping arm 2 can move so that the workpiece A is positively gripped by the additional clamping arm 200 together with the pair of clamping arms 2 and 3 cooperating with the respective gripping attachments 201, 203, 301 and 302 and thereby the workpiece A is always on the gripping center line BB of the pair of Clamp arms 2 and 3 is arranged.

Da die erfindungsgemäße Greifvorrichtung den vorstehend erwähnten Greifteil hat kann sie ein Werkstück in einer konstanten Greiflage auf der Seite des Klemmarmes 3 zusammenwirkend mit dem zusätzlichen Klemmarm 200, der an dem Klemmarm 2 sitzt, ohne Fehlgreifen des Werkstückes formschlüssig greifen. Da die Schwenkbewegung des zusätzlichen Klemmarmes 200 durch die Beziehung des vorstehenden Zapfens 205 an dem zusätzlichen Klemmarm 200 mit dem schlanken Langloch 204 in dem Klemmarm 2 gesteuert wird, ist zusätzlich das Ausmaß der Schwingbewegung durch Vergrößern der Länge des Loches 204 ausgedehnt. Somit kann die erfindungsgemäße Greifvorrichtung ein Werkstück jeder Größe und Gestalt formschlüssig und wirksam greifen.Since the gripping device according to the invention has the aforementioned gripping part, it can be a Workpiece in a constant gripping position on the side of the clamping arm 3 interacting with the additional clamping arm 200 which is attached to the clamping arm 2 sits, grip positively without incorrectly grasping the workpiece. Since the pivoting movement of the additional Clamp arm 200 by the relationship of the protruding pin 205 on the additional clamp arm 200 is controlled with the slender elongated hole 204 in the clamp arm 2, is also the extent of the swinging movement by increasing the length of the hole 204. Thus, the gripping device according to the invention grip a workpiece of any size and shape positively and effectively.

Anhand der Fig. 5 bis 7 wird nun der Mechanismus der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung zum Feststellen eines Fehlgreifens beschrieben.The mechanism of the gripping device according to the invention will now be used for locking with reference to FIGS described a mistake.

Die erfindungsgemäße Greifvorrichtung hat eine Kolben-Zylinder-Anordnung 8, die an der Basisplatte 1 der Greifvorrichtung befestigt ist und zum Ausfahren und Einziehen des Stabes 7 zum öffnen und Schließen der Klemmarme dient. Die Kolben-Zylinder-Anordnung 8 ist so gebaut, daß sie außen ein Zylinderrohr 10 und ein hohles Halteteil 9 aufweist, in welchem der Stab 7 für das öffnen und Schließen der Klemmarme gleitend verschiebbar gelagert ist. In dem Zylinderrohr 10 ist verschiebbar ein zylindrischer hohler freier Kolben 11 eingesetzt. Dadurch wird das Innere des Zylinderrohres 10 in eine erste und eine zweite Druckkammer 10a bzw. 106 unterteilt, die auf jeder Seite des freien Kolbens 11 angeordnet sind. An beiden Stirnseitenflächen des freien Kolbens 11 sind Verbindungslöcher 11a bzw. Mb ausgebildet. In dem freien Kolben ist hin- und herbewegbar ein Innenkolben 12 derart eingesetzt, daß ein Umfangsraum »t« zwischen dem Innenumfang des freien Kolbens 11 und dem Außenumfang des Innenkolbens 12 verbleibt. Der Innenkolben 12 sitzt fest an dem Stab 7 für das öffnen und Schließen der Klemmarme. Jede Stirnseitenfläche des Innenkolbens 12 kann abdichtend entweder das Verbindungsloch 11a oder ttb so verschließen, daß die erste Druckkammer 10a oder die zweite Druckkammer 10b abgedichtet ist, wenn der Innenkolben 12 entweder gegen das Verbindungsloch 11a oder 116 anliegt. Die erste Druckkammer 10a und die zweite Druckkammer 106 sind mit einer ersten bzw. zweiten Hydraulikfluidleitung 14 bzw. 16 über öffnungen 13 bzw. 15 verbunden. Die erste Leitung 14 und die zweite Leitung 16 sind mit einer nicht gezeigten Hydraulikfluidquelle über ein nicht gezeigtes Richtungssteuerventil verbunden. In der ersten Hydraulikfluidleitung 14 und in der zweiten Hydraulikfluidleitung 16 sind jeweils Druckschalter 19 bzw. 20 vorgesehen.The gripping device according to the invention has a piston-cylinder arrangement 8 which is attached to the base plate 1 of the gripping device and is used to extend and retract the rod 7 to open and close the clamping arms. The piston-cylinder assembly 8 is constructed so that it has a cylinder tube 10 and a hollow holding part 9 on the outside, in which the rod 7 is slidably mounted for opening and closing the clamping arms. A cylindrical hollow free piston 11 is slidably inserted in the cylinder tube 10. As a result, the interior of the cylinder tube 10 is divided into first and second pressure chambers 10a and 106, which are arranged on each side of the free piston 11. Connection holes 11a and Mb are formed on both end faces of the free piston 11. An inner piston 12 is inserted in the free piston so that it can move back and forth in such a way that a circumferential space “t” remains between the inner circumference of the free piston 11 and the outer circumference of the inner piston 12. The inner piston 12 is firmly seated on the rod 7 for opening and closing the clamping arms. Each end face of the inner piston 12 can sealingly close either the connection hole 11a or ttb so that the first pressure chamber 10a or the second pressure chamber 10b is sealed when the inner piston 12 rests either against the connection hole 11a or 116. The first pressure chamber 10a and the second pressure chamber 106 are connected to a first and second hydraulic fluid line 14 and 16 via openings 13 and 15, respectively. The first line 14 and the second line 16 are connected to a hydraulic fluid source, not shown, via a directional control valve, not shown. Pressure switches 19 and 20 are provided in the first hydraulic fluid line 14 and in the second hydraulic fluid line 16, respectively.

Bei der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung sind die Gestaltung, Größe, Einstellage usw. eines jeden Konstruktionselementes des Greifteils, d. h. des Paares von Klemmarmen 2 und 3, des Paares von Zwischengliedern 5a und 56, der Schwenkzapfen 4a und 46 usw. vorher ausgewählt und so eingestellt, daß das Paar von Klemmarmen 2 und 3 einschließlich des zusätzlichen Klemmarmes 200 geschlossen sind und miteinander annähernd in Berührung stehen, ehe sowohl der freie Kolben 11 ais auch der Innenzylinder 12 gleichzeitig zu ihren jeweiligen Hubenden auf der Ausfahrseite des Stabes 7 für das öffnen und Schließen der Klemmarme derart gebracht werden, daß das Verbindungsloch 11a auf der Seite der ersten Druckkammer 10a durch die Stirnfläche des Innenkolbens 12 abgedichtet wird, d. h. die innenseitige Stirnfläche des freien Kolbens 11 an der Stelle des Verbindungsloches 11a und die Stirnfläche des Innenkolbens 12 stehen miteinander in abdichtendem Kontakt.In the gripping device according to the invention, the design, size, setting position, etc. of each Construction element of the gripping part, d. H. the pair of clamping arms 2 and 3, the pair of intermediate links 5a and 56, pivot pins 4a and 46, etc. are preselected and adjusted so that the pair of Clamp arms 2 and 3 including the additional clamp arm 200 are closed and with each other are approximately in contact before both the free piston 11 and the inner cylinder 12 close at the same time their respective stroke ends on the extension side of the rod 7 for opening and closing the clamping arms are brought so that the communication hole 11a on the side of the first pressure chamber 10a through the The end face of the inner piston 12 is sealed, d. H. the inside end face of the free piston 11 on the Location of the connection hole 11a and the end face of the inner piston 12 are in sealing contact with one another.

Wenn somit Hydraulikfluid von der Versorgungsquelle für Hydraulikfluid der ersten Druckkammer 10a in dem Zylinderrohr 10 über die erste Hydraulikfluidleitung 14 und die öffnung 13 zugeführt wird, wird der freie Kolben 11 in der Zeichnung nach rechts verschoben. Dann wird das Verbindungsloch 11a des freien Kolben!. 11 auf der Seite der ersten Druckkammer 10a durch den Innenkolben 12 abgedichtet, so daß die innenseitige Stirnfläche des freien Kolbens 11 an der Stelle des Verbindungsloches 11a und die dem Verbindungsloch 11a zugewandte Stirnseite des Innenkolbens 12 in abdichtendem Kontakt miteinander kommen. Dies führt dazu, daß die erste Druckkammer 10a abgedichtet ist. Wenn danach weiterhin Hydraulikfluid in die erste Druckkammer iOa eingeführt wird, werden der Kolben 11 und der Innenkolben 12 gleichzeitig in eine solche Richtung bewegt, daß der Stab 7 für das Öffnen und Schließen der Klemmarme im gleichen Zustand wie vorher ausgefahren wird, so daß das Paar von Kiemmarmen 2 und 3 einschließlich des zusätzlichen Klemmarmes 200 so miteinander geschlossen werden, daß das Werkstück A durch die Wirkung des Paares von Zwischengliedern 5a bzw. 5b gegriffen wird. Wenn das Werkstück A gegriffen ist, wird der Stab 7 für das öffnen und Schließen der Klemmarme nicht weiter ausgefahren, da nicht nur das Paar von Klemmarmen 2 und 3 einschließlich des zusätzlichen Klemmarmes 200, sondern auch das Paar von Zwischengliedern 5a und 5b im stationären Zustand gehalten werden. Dies führt dazu, daß der Hydraulikdruck in der ersten Druckkammer 10a sowie der in der ersten Hydrauükfluidleitung 14 ansteigen, wodurch der Druckschalter 19 in der Leitung 14 auf »ein« schaltet. Dadurch ist angezeigt, daß das Werkstück A formschlüssig von dem Paar von Klemmarmen 2 und 3 einschließlich des zusätzlichen Klemmarms 200 gegriffen ist.When hydraulic fluid is thus supplied from the supply source for hydraulic fluid to the first pressure chamber 10a in the cylinder tube 10 via the first hydraulic fluid line 14 and the opening 13, the free piston 11 is shifted to the right in the drawing. Then the communication hole 11a of the free piston !. 11 sealed on the side of the first pressure chamber 10a by the inner piston 12, so that the inside end face of the free piston 11 at the location of the connecting hole 11a and the end face of the inner piston 12 facing the connecting hole 11a come into sealing contact with one another. As a result, the first pressure chamber 10a is sealed. If thereafter hydraulic fluid is further introduced into the first pressure chamber iOa, the piston 11 and the inner piston 12 are simultaneously moved in such a direction that the rod 7 for opening and closing the clamping arms is extended in the same state as before, so that the pair are closed by clamping arms 2 and 3 including the additional clamping arm 200 so that the workpiece A is gripped by the action of the pair of intermediate links 5a and 5b, respectively. When the workpiece A is gripped, the rod 7 for opening and closing the clamping arms is not extended further, since not only the pair of clamping arms 2 and 3 including the additional clamping arm 200, but also the pair of intermediate links 5a and 5b are stationary being held. This has the result that the hydraulic pressure in the first pressure chamber 10a and that in the first hydraulic fluid line 14 increase, as a result of which the pressure switch 19 in the line 14 switches to "on". This indicates that the workpiece A is positively gripped by the pair of clamping arms 2 and 3 including the additional clamping arm 200.

Wenn das Paar von Klemmarmen 2 und 3 einschließlich des zusätzlichen Klemmarmes 200 des Werkstücks A fehlgreifen, werden der freie Kolben 11 und der Innenkolben 32 gleichzeitig weiter in die Richtung des Ausfahrens für den Stab 7 zum Öffnen und Schließen der Klemmarme bewegt, bis der freie KolbenIf the pair of clamping arms 2 and 3, including the additional clamping arm 200 of the workpiece A , are misaligned, the free piston 11 and the inner piston 32 are simultaneously moved further in the direction of extension for the rod 7 for opening and closing the clamping arms until the free piston

11 gegen die Innenseitenstirnfläche 17 des Zylinderrohres 10 anschlägt, die auf der Ausfahrseite des Stabes 7 zum öffnen und Schließen des Klemmarmes, wie es in11 against the inner side face 17 of the cylinder tube 10 strikes, on the extension side of the rod 7 to open and close the clamping arm, as shown in

,o F i g. 6 zu sehen ist, liegt. Dann wird nur der Innenkolben, o F i g. 6 can be seen lies. Then only the inner bulb will

12 weiter in die gleiche Richtung wie oben beschrieben bewegt. Der Innenkolben 12 wird in der Zwischenlage in dem freien Kolben 11, wie in Fig. 7 gezeigt ist, angehalten, da die Klemniarme 2 und 3 des Paares einschließlich des zusätzlichen Klemmarmcs 200 geschlossen ist und miteinander in Kontakt steht, ehe der Innenkolben 12 abdichtend gegen die innenseitige Stirnfläche des freien Kolbens 11 anliegt, wo das Verbindungsloch lib ausgebildet ist. Dies führt dazu, daß in die Druckkammer 10 zugeführtes Hydraulikfluid aus der zweiten Hydrauükfluidleitung 16 über die öffnung 15 abgeführt wird. Das Fehlgreifen wird deshalb dadurch festgestellt, daß der Druckschalter 19 in der ersten Hydraulikleitung 14 nicht auf »ein« schaltet, da der Hydraulikdruck in der ersten Druckkammer 10a und in der ersten Leitung 14 nicht angestiegen ist.12 is further moved in the same direction as described above. The inner piston 12 is stopped in the intermediate position in the free piston 11, as shown in FIG. 7, since the clamping arms 2 and 3 of the pair including the additional clamping arm 200 are closed and in contact with one another before the inner piston 12 sealingly against one another the inside end face of the free piston 11 rests where the communication hole lib is formed. As a result, hydraulic fluid fed into the pressure chamber 10 is discharged from the second hydraulic fluid line 16 via the opening 15. The wrong grip is therefore determined by the fact that the pressure switch 19 in the first hydraulic line 14 does not switch to "on" since the hydraulic pressure in the first pressure chamber 10a and in the first line 14 has not increased.

Wenn das Hydraulikfluid in die zweite Druckkammer iOb über die zweite Hydraulikfluidleitung 16 und dieWhen the hydraulic fluid in the second pressure chamber iOb via the second hydraulic fluid line 16 and the

öffnung 15 eingeführt wird, ist die Arbeitsweise des freien Kolbens 11 und des Innenkolbens 12 in dem Zylinderrohr 10 umgekehrt, so daß das Paar von Klemmarmen 2 und 3 einschließlich des zusätzlichen Klemmarmes 200 so betätigt wird, daß das Werkstück A durch ihre entsprechenden, zum öffnen führenden Schwenkbewegungen freigegeben wird.Opening 15 is introduced, the operation of the free piston 11 and the inner piston 12 in the cylinder tube 10 is reversed, so that the pair of clamping arms 2 and 3 including the additional clamping arm 200 is operated so that the workpiece A through their respective to open leading swivel movements is released.

Hierzu 2 Blatt ZeichnungenFor this purpose 2 sheets of drawings

Claims

Patent claims:

1. Gripping device, in particular for gripping hot or cold forged or rolled workpieces, with a pair of clamp arms that are pivotably seated on a base plate and with a rod for opening and closing the clamp arms via a pair of links are connected, one arm of the pair of clamping arms being shorter than the other clamping arm, and an additional clamp arm is rotatably connected to the shorter clamp arm, thereby characterized in that the additional clamp arm (200) has one protruding from its surface The pin (205) and the shorter clamping arm (2) have a slender elongated hole (204) which is located in Pivoting direction of the additional clamping arm (200) extends and on that of the additional Clamp arm (200) facing surface in the position opposite that of the additional clamp arm (200) protruding pin (205) is formed, wherein the rotary movement of the additional clamping arm (200) is limited by the pin (205) and the elongated hole (204).

2. Gripping device according to claim 1, characterized by a piston-cylinder arrangement which has a mechanism for detecting incorrect gripping, consisting of a cylinder tube (10), a cylindrical free piston (11) with connecting holes (11a, ub) on each end face , which is inserted back and forth in the cylinder tube (10), whereby a first and a second pressure chamber {10a, iOb) are formed on each side of the free piston (11) in the cylinder tube (10), from an inner piston (12 ), which sits firmly on the rod (7) for opening and closing the clamping arms, is seated in the free piston (11) such that it can move back and forth, with a circumferential space (t) between the inner circumference of the free piston (11) and the outer circumference of the inner piston (12) is provided, and which sealingly closes each connecting hole (lla. Wb) in each end face of the free piston (11) so that the first or second pressure chamber (10a, \ 0b) is sealed when the inner piston (12 ) against a the end faces of the free piston (11) rests, from a first hydraulic fluid line (14) which is connected to the first pressure chamber (1Oa ^ in the cylinder tube (10) via a first hydraulic fluid opening (13) in the cylinder tube (10), from a second hydraulic fluid line (16), which is connected to the second pressure chamber (\ Qb) in the cylinder tube (10) via a second hydraulic fluid line (15) in the cylinder tube (10), and pressure switches (19, 20), which are in the first or second hydraulic fluid line (14, 16) are provided, the construction conditions, the design, size, adjustment position for the pair of clamping arms (2,3), the additional clamping arm (200), the pair of intermediate members (5a, 5b) and the pivot pins (4a, 4fc ^ are selected in advance and adjusted so that the clamping arms (2, 3) of the pair with the additional clamping arm (200) are closed and approximately connected to each other before both the free piston (11) and the inner piston (12) at the same time z u their respective stroke ends of their reciprocating movement in the cylinder tube (10) on the

Extension side of the rod (7) for opening and closing the clamping arms are brought when the free piston (11) together with the inner piston (12) in a direction corresponding to the extension of the rod (7) for opening and closing the clamping arms Cylinder tube (10) is moved in such a way that the connecting hole (lla) on the side of the first pressure chamber (tOa) of the free piston (U) is sealed by the end face of the inner piston (12)

3. Gripping device according to claim 1 and 2, characterized in that gripping attachments (201, 202; 301, 302) to facilitate the gripping effect on the end parts of the additional clamping arm (200) and the other clamp arm (3) are formed.