DE2350735A1

DE2350735A1 - Gripper assembly for (de)stacking plates - with crank drive link connected to swivel arm of knee lever system

Info

Publication number: DE2350735A1
Application number: DE19732350735
Authority: DE
Inventors: Rudolf Grenzebach
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1973-10-10
Filing date: 1973-10-10
Publication date: 1975-04-24

Abstract

The installation is suspended on the free end of a knee lever system capable of being moved to and fro and consisting of two arms having a link and coupling connection with each other. The system has a swivel bearing at its other end around a rigid axis above the delivery point. The link of the crank drive connects with the swivel arm of the knee lever system with the crank drive located on a support which can be swivelled between two end positions around an axis parallel to the swivel axis. Quick and reliable positioning is obtained.

Description

Rudolf Grenzebach
8851 H a m 1 a rRudolf Grenzebach
8851 H on 1 ar

Hs.-Nr. 25No. 25th

PatentanmeldungPatent application

Hin- und herbewegbare GreifvorrichtungReciprocating gripping device

Die Erfindung betrifft eine hin- und herbewegbare Greifvorrichtung zum Erfassen und Ablegen von Platten oder dgl. Gegenständen. Bekannte Greifvorrichtungen, die beispielsweise mit Saugnäpfen oder dgl. Greifwerkzeugen versehen sind, sind an um eine horizontale Achse schwenkbaren Armen aufgehängt und werden durch Hin- und Herschwenken dieser Arme zwischen zwei Stellungen hin- und herbewegt, so daß mit ihnen von einem Stapel, der z. B. auf einer Hebebühne ruht, Platten abgenommen und an einer anderen Stelle, z.B. auf einem Förderer, abgelegt werden können. Mit derartigen Vorrichtungen kann jedoch die Ablegestelle bzw. der Förderer nur von einer Seite her beschickt werden.The invention relates to a reciprocating gripping device for gripping and depositing panels or similar objects. Known gripping devices, for example with suction cups or the like. Gripping tools are provided, are attached to a horizontal Axis pivotable arms are suspended and are swung back and forth between these arms two positions moved back and forth, so that with them from a stack, the z. B. rests on a lifting platform, Plates can be removed and placed in another location, e.g. on a conveyor. With such However, devices can only be fed to the depositing point or the conveyor from one side will.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine einfache Vorrichtung zu schaffen, mit der rasch und zuverlässig einer Ablägestelle von beiden Seiten her Platten oder dgl. Gegenstände zugeführt werden können.The invention is based on the object of creating a simple device with which quickly and reliably Plates or the like. Objects can be fed to a storage location from both sides.

- 2 509817/0474 - 2 509817/0474

Die Lösung dieser Aufgabe besteht erfindungsgemäß darin, .daß die Hub- und Greifvorrichtung am freien Ende mindestens eines in an sich bekannter Weise aus zwei miteinander gelenkig verbundenen und gekoppelten Armen bestehenden, hin- und herbewegbaren Kniehebelsystems aufgehängt ist, das mit seinem anderen Ende um eine ortsfeste Achse oberhalb einer Ablegestelle, 2.B. oberhalb eines Förderers, schwenkbar gelagert ist, und daß die Schwinge eines Kurbeltriebs an dem ortsfestgelagerten Schwenkarm des Kniehebelsystems oder an einem mit diesem Arm drehstarr verbundenen Punkt in der durch diesen Arm und seine Schwenkachse gebildeten Ebene angreift, wobei der Kurbeltrieb auf einem Träger gelagert ist, der um eine zur Schwenkachse parallele Achse zwischen zwei Endlagen verschwenkbar ist. Mit einer derart ausgebildeten Vorrichtung läßt sich eine rasche Hin- und Herbewegung auf beiden Seiten der Ablegestelle erreichen. Die Vertauschung der Seiten wird durch Schwenken des Trägers des Kurbeltriebs bewirkt, wobei dieser Kurbeltrieb in erwünschterweise bei jeder Richtungsumkehr der Bewewegung zugleich auch eine erwünschte Verzögerung und Beschleunigung liefert.The solution to this problem is, according to the invention, .that the lifting and gripping device at the free end at least one of two hingedly connected to one another in a manner known per se and coupled arms is suspended from the existing reciprocating toggle joint system, that with its other end around a fixed axis above a placement point, 2.B. above a conveyor, is pivotably mounted, and that the rocker arm of a crank drive on the fixed pivot arm of the toggle system or on a point that is rigidly connected to this arm in the point formed by this arm and its pivot axis Attacks plane, wherein the crank mechanism is mounted on a carrier which is about a pivot axis parallel axis is pivotable between two end positions. With a device designed in this way a rapid to-and-fro movement can be achieved on both sides of the depositing point. The exchange of the sides is effected by pivoting the carrier of the crank drive, this crank drive in Desirably with each reversal of direction of the movement at the same time a desired delay and Acceleration delivers.

In bevorzugter Ausfuhrungsform der Erfindung ist vorgesehen, daß die Schwenkachse des Trägers ( und damit auch die Schwenkachsen des Kniehebelsystems ) eine vertikale Richtung aufweist und in der Grundstellung des Kniehebelsystems, in der die beiden Arme miteinander den Winkel Null einschließen,mit der Achse desIn a preferred embodiment of the invention it is provided that the pivot axis of the carrier (and thus also the pivot axes of the toggle lever system) a has vertical direction and in the basic position of the toggle system, in which the two arms together Include the angle zero with the axis of the

5 09817/047 U 5 09817/047 U

ORIGINAL INSPECTEDORIGINAL INSPECTED

die Schwinge mit dem Kniehebelsystem verbindenden Gelenks zusammenfällt. Das Zusammenfallen dieser beiden Achsen erweist sich als zweckmäßig, damit beim Schwenken des Trägers keine Ausgleichsbewegung des Kniehebelsystems auftritt. Das Schwenken des Trägers auch bei einer anderen Stellung des Kniehebelsystems wäre im Rahmen der Erfindung zwar denkbar, würde jedoch im allgemeinen zu einer verschlechterten Ausführungsform führen.connecting the swing arm with the toggle system Joint collapses. The coincidence of these two axes proves expedient so no compensating movement of the toggle system occurs when the carrier is pivoted. The panning of the carrier even with a different position of the toggle lever system would be within the scope of the invention conceivable, but would generally lead to a deteriorated embodiment.

In Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, daß die Greifvorrichtung an mehreren, neben- oder hintereinander angeordneten Kniehebelsystemen über Gelenke aufgehängt ist. Jedes Kniehebelsystern kann hierbei über einen Kurbeltrieb angetrieben sein. Wegen der Verbindung über die gemeinsame Greifvorrichtung kann jedoch schon ein einziger, entsprechend stark ausgelegter Kurbelantrieb genügen, der an einem Kniehebelsystem angiaft.In a further development of the invention it is provided that the gripping device on several, side by side or one behind the other arranged toggle system is suspended via joints. Every knee lever system can do this be driven by a crank mechanism. Because of the connection via the common gripping device however, a single, appropriately designed crank drive is sufficient, the one on a toggle lever system angiaft.

Gemäß einer besonders vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung kann am Ende des freien Arms des Kniehebelsystems eine Hubeinrichtung vorgesehen sein, so daß die Greifeinrichtung sowohl beim Erfassen der Platten oder sonstigen Gegenstände wie auch beim Ablegen auf- und abbewegt werden kann. In Weiterbildung dieses Merkmals kann die Hubeinrichtung durch einen um eine horizontale Achse auf- und abschwenkbaren äußeren Teil am freien Ende des tragenden Armes des Kniehebels gebildet sein. Z.B. kann gemäß einerAccording to a particularly advantageous embodiment According to the invention, a lifting device can be provided at the end of the free arm of the toggle system, see above that the gripping device both when gripping the plates or other objects as well as when placing them can be moved up and down. In a further development of this feature, the lifting device can by a about a horizontal axis up and down swinging outer part at the free end of the supporting arm of the Be formed toggle lever. For example, according to a

-A--A-

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bevorzugten Ausführungsart der schwenkbare Teil in Form zweier paralleler um die horizontale Achse schwenkbarerHebel oder Lenker, an derem äußeren Ende die Greifvorrichtung gelenkig aufgehängt ist.preferred embodiment of the pivotable part in the form of two parallel around the horizontal Axis swiveling lever or handlebar, on which outer end of the gripping device is hinged.

Die Erfindung ist in der Zeichnung beispielsweise und schematisch dargestellt. Es zeigen:The invention is shown schematically and by way of example in the drawing. Show it:

Fig. 1: Eine Draufsicht auf eine erfindungsgemäße Vorrichtung in vereinfachter Darstellung. Fig. 1: A plan view of a device according to the invention in a simplified representation.

Fig.2 u.3: Verschiedene Bewegungsphasen der Vorrichtung in vereinfachter Darstellung undFig. 2 and 3: Different phases of movement of the device in simplified representation and

Fig. 4: eine Seitenansicht der Vorrichtung gem. Fig. 1 in etwas vergrößerter Darstellung.Fig. 4: a side view of the device according to Fig. 1 in a somewhat enlarged representation.

Mit 1 ist in Fig. 1 schematisch eine Förderbahn, z. B. ein Förderband oder eine Rollenbahn, angedeutet. Von einem jeweils neben der Förderbahn 1 vorgesehenen, nicht näher dargestellten, auf einer Hebebühne oder dgl. ruhenden Stapel sind durch die Greifvorrichtung 2 Platten oder dgl. abzunehmen und auf der Förderbahn 1 abzulegen.With 1 is in Fig. 1 schematically a conveyor track, for. B. a conveyor belt or a roller conveyor, indicated. From one provided next to the conveyor track 1, not shown, on one Lifting platform or the like. Dormant stacks are to be removed and removed by the gripping device 2 plates or the like to be placed on the conveyor track 1.

Zu diesem Zweck besteht die Greifvorrichtung 2 aus einem Längsholm 3, von dem seitliche Arme 4 mit daranbefindlichen Saugnäpfen 5 ausgehen. Die Saugnäpfe 5 werden in an sich bekannter Weise mit Saugzug beaufschlagt. Diese Greifeinrichtung2 bis 5 ist an mehreren Stellen jeweils über Gelenke an einem an sich bekannten, aus den Armen 6 undFor this purpose, the gripping device 2 consists of a longitudinal spar 3, of which lateral arms 4 with Suction cups 5 thereon go out. The suction cups 5 are in a known manner acted upon by induced draft. This gripping device 2 to 5 is in several places each via joints on one known per se, from arms 6 and

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bestehenden Kniehebelsystem aufgehängt, das, um die vertikale Achse 8 schwenkbar, in einem Lager 9 an der Traverse 10, die sich in der Mitte über der Förderbahn 1 befindet, befestigt ist. Die beiden Arme 6 und 7 sind durch das Gelenk 11 verbunden und miteinander in bekannter Weise, z. B. durch Ketten, Seilzüge, Rollen oder/und Zahnräder so gekoppelt, daß- bei Schwenkung des Armes 7 um einen bestimmten Winkel im Uhrzeigersinn auch der Arm 6 um den gleichen Winkel, jedoch im Gegenuhrzeigersinn, geschwenkt wird, so daß bei ungefähr gleicher Armlänge die am Ende *des Armes 6 aufgehängte Greifvorrichtung 2 bis 5 auf einer ungefähr geraden Linie durch Schwenken des Armes 7 hin und her bewegt wird.existing toggle system suspended, pivotable about the vertical axis 8, in a bearing 9 the traverse 10, which is in the middle above the conveyor track 1 is attached. The two arms 6 and 7 are connected by the joint 11 and are connected to one another in a known manner, e.g. B. by Chains, cables, rollers and / or gears coupled so that - when pivoting the arm 7 around a certain Clockwise angle also arm 6 by the same angle, but counterclockwise, is pivoted so that with approximately the same arm length the gripping device suspended at the end * of the arm 6 2 to 5 is moved back and forth on an approximately straight line by pivoting the arm 7.

Die Schwenkung wird erreicht durch einen aus der Kurbel 13 undübr Schwinge 14 bestehenden Kurbeltrieb, der, wie aus Fig. 1 und insbesondere auch aus den Figuren 2 und 3 ersichtlich, an einem mit dem Arm 7 drehstarr verbundenen Ansatz 15 angreift« Je nach dem, ob der Kurbeltrieb 13, 14 die in Fig. 2 und Fig. 3 dargestellte Lage einnimmt, wird somit eine Hin- und Herbewegung der Greifvorrichtung 2 bis 5 von der Traverse 10, die sich über der Mitte der Förderbahn befindet, nach links oder nach rechts und wieder zurück zur Mitte über der Förderbahn 1 erreicht. Zu diesem Zweck ist der Kurbeltrieb 13,14 auf einem Träger in Form einer Platte 17 angeordnet, die auf der Traverse/schwenkbar in einem Lager 16 befestigt ist, dessen Achse 18 mit derjenigen des Gelenks 19, mit dem die Schwinge 13 am Ansatz 15 bzw. an dem Arm 7 angreift, in der Grundstellung, in der die beiden Arme 6 und 7The pivoting is achieved by a crank drive consisting of the crank 13 and swing arm 14, which, as can be seen from FIG. 1 and in particular also from FIGS. 2 and 3, on one with the arm 7 rotationally rigidly connected approach 15 acts depending on whether the crank mechanism 13, 14 the in Fig. 2 and Fig. 3 position shown, is thus a back and forth Movement of the gripping device 2 to 5 from the traverse 10, which is located above the center of the conveyor track is located, to the left or to the right and back to the center via the conveyor track 1. to for this purpose the crank mechanism 13, 14 is on a carrier arranged in the form of a plate 17 which is mounted on the traverse / pivotably in a bearing 16, whose axis 18 with that of the joint 19 with which the rocker 13 engages on the extension 15 or on the arm 7, in the basic position in which the two arms 6 and 7

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(in Draufsicht) mit-einander den Winkel 0 einschließen, zusammenfällt. Durch einen an dieser Platte 17 angreifenden Hubzylinder 20, der in bekannter Weise durch an sich bekannte pneumatische oder hydraulische Mittel betätigt wird, kann diese Platte zwischen zwei Endlagen, die mit der' Achse 1O¹ der Traverse 10 den gleichen Winkel einschließen, ver- schwenkt werden. Der Kurbeltrieb 13, 14 wird bei dem dargestellten Beispiel über ein geeignetes Getriebe 21 von einem Elktromotor 22 angetrieben. Bei der Ansicht gem Fig. 4 ist auf der Platte 17 noch ein Abschirmgehäuse 23 zum Schutz des Kurbeltriebs 13, 14 vorgesehen.(in plan view) enclose the angle 0 with each other, coincides. A lifting cylinder 20 engaging this plate 17, which is actuated in a known manner by pneumatic or hydraulic means known per se, can pivot this plate between two end positions which enclose ^{the same angle with the axis 10 1 of} the cross member 10 will. In the example shown, the crank mechanism 13, 14 is driven by an electric motor 22 via a suitable transmission 21. In the view according to FIG. 4, a shielding housing 23 for protecting the crank mechanism 13, 14 is also provided on the plate 17.

Um die Greifvorrichtung 2 bis 5 über dem Stapel oder/ und über der Förderbahn 1 heben und senken zu können ist der äußere Teil 24 des Armes 6 an diesem mittels eines Gelenkes 25 um eine horizontale Achse schwenkbar, so daß die an diesem Teil 24 ebenfalls gelenkig befestigte Greifvorrichtung 2 bis 5 gemäß der dort angegebenen Pfeilrichtung auf und ab bewegt werden kann..In order to be able to raise and lower the gripping device 2 to 5 above the stack and / or above the conveyor track 1 is the outer part 24 of the arm 6 on this by means of a joint 25 about a horizontal axis pivotable so that the gripping device 2 to 5, which is also articulated on this part 24 can be moved up and down according to the direction of the arrow indicated there ..

Der erfindungsgemäße Grundgedanke, die Greifvorrichtung über ,ein Kniehebelsystem durch einen schwenkbaren Kurbeltrieb anzutreiben, läßt sich, wie unschwer erkennbar ist, noch in verschiedener Weise realisieren. Er ist daher nicht auf das dargestellte Beispiel beschränkt. The basic idea according to the invention, the gripping device via a toggle lever system through a pivotable one To drive the crank mechanism can, as can easily be seen, still be implemented in various ways. It is therefore not limited to the example shown.

. 509817/0474. 509817/0474

Claims

ι 1 .J reciprocating gripping device for detecting and depositing plates or the like. Objects, characterized in that they are at the free end at least one, in a manner known per se, of two hingedly connected and coupled with one another Arms (6,7) existing, reciprocating toggle lever system is suspended, which with its other end about a fixed axis (8) above a Storage point (1) is pivotably mounted, and that the rocker (13) of a crank drive (13, 14) the stationary swivel arm (7) of the toggle lever system (6, 7) or on one with this arm (7) non-rotatably connected point engages in the plane formed by this arm (7) and its pivot axis (8), wherein the crank mechanism (13, 14) is mounted on a carrier (17) which is about a pivot axis 8 parallel axis (18) is pivotable between two end positions.

2. Device according to claim 1, characterized in that the vertical pivot axis (18) of the carrier (17) in the basic position of the toggle lever system (6, 7), in which the two arms (6, 7) form an angle of 0 with one another include, with the axis of the rocker arm (13) with the toggle lever system (6, 7) connecting joint (19) coincides.

3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that they are connected to several, next to one another or one behind the other arranged toggle systems (6,7) via joints (12) is suspended.

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4. Apparatus according to claim 1 or the following, characterized in that 3m end of the free arm (6) of the toggle lever system (6,7) a lifting device (24,25) is provided.

5. Apparatus according to claim 4, characterized in that the lifting device is formed is by an outer part (24) which can be pivoted up and down about a horizontal axis (25) on the free End of the supporting arm (6) of the toggle system. (6,7).

Rudolf Grenzebach 8851 H a m 1 a r

House no. 25th

509817 / OA 74