DE2344291A1

DE2344291A1 - SAFETY DEVICE FOR AN ARRANGEMENT FOR TRACKING OF TRACK-FREE VEHICLES

Info

Publication number: DE2344291A1
Application number: DE19732344291
Authority: DE
Inventors: Guenther Dipl Ing Hagenau; Hans Stoeckle
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1973-09-03
Filing date: 1973-09-03
Publication date: 1975-03-06
Also published as: DE2344291C2; SE404729B; NL7411624A; SE7411085L; FR2242907A5

Description

H. I 7 O ⁸ H. I 7 O ⁸

8.73 Ye/Bsi 8.73 Ye / Bsi

Anlage zur
PatentanmeldungAttachment to
Patent application

BOBEKP BOSCH GMBH, Stuttgart

Sicherheitseinrichtung für eine Anordnung zum Spurführen von Kleisfreien Fahrzeugen Safety device for an arrangement for lane guidance of vehicles free of debris

Die Erfindung betrifft eine Sicherheitseinrichtung für eine Anordnung zum Spurführen von gleisfreien Fahrzeugen mittels eines elektromagnetischen Feldes, das um einen entlang eines Fahrweges des Fahrzeugs verlegten, von elektrischem Strom durchflossenen Leitdraht aufgebaut und durch Sensoren abtastbar ist.The invention relates to a safety device for an arrangement for the tracking of track-free vehicles by means of an electromagnetic field, which is laid around one along a route of the vehicle, of guide wire through which an electric current flows and can be scanned by sensors.

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Schaden zu verhindern, wenn ein gleisfreies fahrzeug durch irgend einen Fehler vom Leitdraht abweicht, ist eine Sicherheitseinrichtung notwendig, die in diesem Falle eine sichere Notbremsung gewährleistet.Prevent damage if a track-free vehicle deviates from the guide wire by some mistake a safety device is necessary, which guarantees safe emergency braking in this case.

Es ist eine Sicherheitseinrichtung "bekannt, "bei der zu-' sätzlich zu den Sensoren zur Spurführung an der Frontseite eines automatisch geführten Fahrzeugs zwei weitere Sensoren angebracht sind. Weicht nun ein Fahrzeug zu weit vom Sollkurs ab, steht ge nach Abweichung eine dieser Spulen kurzzeitig senkrecht über dem Leitkabel und löst dadurch einen Impuls aus, der eine Notbremsung einleitet. Diese Anordnung hat jedoch den Nachteil, daß der Grenzwert für die seitliche Abweichung durch den Spulenatostand definiert ist und nicht geschwindigkeitsabhängig variiert werden kann. Außerdem ist eine besondere Funktionsüberwachung für diese Sensoren erforderlich.There is a safety device "known" when to- ' In addition to the sensors for lane guidance on the front of an automatically guided vehicle, there are two more Sensors are attached. If a vehicle deviates too far from the target course, one of these is displayed after the deviation Coils briefly vertically above the guide wire, triggering an impulse that initiates emergency braking. However, this arrangement has the disadvantage that the limit value for the lateral deviation is caused by the coil position is defined and cannot be varied depending on the speed. In addition, there is a special function monitoring required for these sensors.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Sensoren zur Fahrzeugführung auch gleichzeitig zur Überwachung des Signalpegels im Leitkabel und der seitlichen Abweichung zu verwenden, d.h. für die Sicherheitslogik keine zusätzlichen Sensoren zu verwenden.The invention is based on the object, the sensors for driving the vehicle at the same time to monitor the Signal level in the guide wire and the lateral deviation to be used, i.e. not to use any additional sensors for the safety logic.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß der Betrag eines von der Abweichung des Fahrzeugs vom Leitdraht abhängigen, durch die Sensoren erfaßten Signals einer ersten Schwellwertstufe zuführbar ist, durch die beim Erreichen des Schwellwerts wenigstens eine Sicherheitsschaltstufe auslösbar ist.This object is achieved according to the invention in that the amount of one of the deviation of the vehicle from the guide wire dependent signal detected by the sensors can be fed to a first threshold value stage through which the At least one safety switching stage can be triggered when the threshold value is reached.

Um den Signalpegel im Leitkabel überwachen zu können, ist in weiterer Ausgestaltung der Erfindung ein von der Vechsel spannungsamplitude der Leitdrahtspannung abhängiges, durchIn order to be able to monitor the signal level in the guide cable, another embodiment of the invention is a von der Vechsel voltage amplitude of the guide wire voltage dependent, by

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die Sensoren erfaßtes Signal wenigstens einer weiteren Schwellwertstufe zuführbar, durch die bei Unterschreiten des Schwellwerts wenigstens eine Sicherheitsschaltstufe auslösbar ist.the sensors detected signal can be fed to at least one further threshold value stage through which, if the value falls below of the threshold value, at least one safety switching stage can be triggered.

Um die .Ansprechschwelle der-Sicherheitseinrichtung geschwindigkeitsabhängig zu gestalten, ist in weiterer Ausgestalltung der Erfindung der Betrag der von der Abweichung des Fahrzeugs vom Leitdraht abhängigen Spannung zusammen mit einer von der Geschwindigkeit des fahrzeugsabhängigen Spannung einer Addierstufe zuführbar, deren Ausgang mit der ersten Schwellwertstufe verbunden ist.Speed-dependent around the response threshold of the safety device is to be designed, in a further embodiment of the invention, the amount of the deviation of the vehicle from the guide wire dependent voltage together with a voltage dependent on the speed of the vehicle Voltage can be fed to an adder stage, the output of which is connected to the first threshold value stage.

Die mit der Erfindung erzielten Vorteile bestehen insbesondere darin, daß die Sicherheitslogik keine zusätzlichen Sensoren erfordert und daß der Sicherheitseinrichtung beliebige weitere Informationen über Signalpegel im Leitkabel, Fahrzeugquerabweichung, ■Versorgungsspannungen, Bremsdrücke, Fahrgeschwindigkeit, Störungen in der Lenklogik, Störungen in der Bremslogik usw. eingegeben werden können. Da die Sensoren zur Fahrzeugführung gleichzeitig zur Fahrzeugüberwachung herangezogen werden, ist eine Aufbereitung des Signals nur einmal erforderlich.The advantages achieved with the invention are in particular that the safety logic does not have any additional Requires sensors and that the safety device any further information about signal levels in the guide wire, vehicle transverse deviation, ■ supply voltages, brake pressures, driving speed, faults in the steering logic, faults in the braking logic, etc. can be entered. As the sensors for driving the vehicle are used for vehicle monitoring at the same time, the signal is only processed once necessary.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird im folgenden näher beschrieben. Als Ausführungsbeispiel ist ein Blockschaltbild einer Sicherheitseinrichtung dargestellt.An embodiment of the invention is shown in the drawing and is described in more detail below. A block diagram of a safety device is shown as an exemplary embodiment.

Zwei Sensoren 10, 11 tasten das Magnetfeld des im Blockschaltbild nicht dargestellten Leitdrahts ab und führen die empfangenen Signale einer Signalaufbereitungsstufe zu. Die Signalaufbereitungsstufe 12 hat zwei Ausgänge,Two sensors 10, 11 scan the magnetic field of the guide wire, not shown in the block diagram, and guide it the received signals of a signal processing stage to. The signal processing stage 12 has two outputs,

die mit den Klemmen 13) 14- verbunden sind. An der Klemme 13 liegt ein Signal an, das im Verhält-which are connected to terminals 13) 14-. At the A signal is present at terminal 13, which is proportional to

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nis zur Abweichung des Fahrzeugs vom Leitdraht variiert. Dieses Signal hat je nach Abweichungsrichtung ein umgekehrtes Vorzeichen. Die Realisierung eines solchen Signals wird im einfachsten Pail dadurch erreicht, daß die vorzugsweise als Magnetspulei^ausgebildete Sensoren 10, links und rechts "von der Fahrzeugmitte angeordnet sind und daß von den empfangenen Signalen in der Signalaufbereitungsstufe ein Differenzsignal gebildet wird. Am anderen Ausgang der Signalaufbereitungsstufe 12, d.h. an der Klemme 14·, liegt eine zur Wechselspannungsamplitude der Leitdrahtspannung proportionale Gleichspannung. Dies wird im einfachsten Fall dadurch realisiert, daß die Signale der Sensoren 10, 11 in einer, in der Signalaufbereitungsstufe 12 enthaltenen Suinmierstufe addiert werden. Es kann eine Pagelregelung vorgesehen sein, die den Wert dieser Gleichspannung konstant hält und nur bei Erreichung der Ausregelgrenzen eine änderung erlaubt. Werden mehrere Fahrzeuge gleichzeitig automatisch auf voneinander abweichenden Kursen geführt, kann es erforderlich sein, verschiedene Frequenzen zur Spurführung zu verwenden. In der Signalaufbereitungsstufe 12 sind dann gegebenenfalls Filterstufen eingebaut. to the deviation of the vehicle from the guide wire varies. Depending on the direction of deviation, this signal has an opposite one Sign. The implementation of such a signal is achieved in the simplest Pail that the sensors 10, preferably designed as a magnetic coil, left and right "are arranged from the center of the vehicle and that of the received signals in the signal processing stage a difference signal is formed. At the The other output of the signal processing stage 12, i.e. at terminal 14 ·, is connected to an alternating voltage amplitude DC voltage proportional to the guide wire voltage. In the simplest case, this is achieved by that the signals of the sensors 10, 11 in a, contained in the signal processing stage 12 Suinmierstufe can be added. A pager regulation can be provided that keeps the value of this DC voltage constant and only one when the control limits are reached change allowed. If several vehicles are automatically driven on different courses at the same time, it may be necessary to use different frequencies for tracking. In the signal processing stage 12 filter stages are then installed if necessary.

Eine weitere Möglichkeit zur Erfassung der an den Klemmen 13» 14- anliegenden Signale durch die Sensoren 10, 11 besteht in der kreuzweisen Anordnung der beiden Spulen in der Mitte des Fahrzeugs. Eine solche Anordnung ist störungsunempfindlicher.Another possibility for the sensors to record the signals present at terminals 13 »14- 10, 11 consists in the crosswise arrangement of the two coils in the middle of the vehicle. Such an arrangement is less sensitive to interference.

Die an den Klemmen 13, 14 anliegenden Signale werden sowohl einem im Blockschaltbild nicht naher dargestellten Lenkregler und einer Lenkungsstellvorrichtung des Fahrzeugs zugeführt, was durch Pfeile angedeutet ist, wieThe signals applied to terminals 13, 14 are both a steering controller, not shown in detail in the block diagram, and a steering actuator of the vehicle fed what is indicated by arrows, how

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~ 5" — *~ 5 "- *

auch der nun im folgenden beschriebenen Sicherheitseinrichtung. also the safety device now described below.

Da für die Auswertung in der Sicherheitseinrichtung der Betraf cka?Abweichung von Bedeutung ist, ist die Klemme 13 über eine an sich bekannte Betragsbildungsstufe 15 mit einer Sunmierstufe 16 verbunden. Bei automatisch geführten Fahrzev.fcjun für höhere Geschwindigkeiten ist es aus · Sicherheitsgründen sinnvoll, den Grenzwert für die max. zulässige Querabweichung geschwindigkeitsabhängig nachzuführen. Dazu wird über eine Klemme 17 ein in bekannter Weise erzeugtes,, von der Geschwindigkeit des Pahrzeugs abhängiges Signal über einen Bege!verstärker 18 ebenfalls der Suianierstufe 16 zugeführt. Am Ausgang der Summierstufe erscheint somit ein Signal, das proportional zur Queräbweichungjyfund zur Geschwindigkeit ν des Pahrzeugs ist. Zur Festlegung der max. zulässigen Querabweichung wurde folgende Beziehung zugrunde gelegt:Since the deviation concerned is important for the evaluation in the safety device, terminal 13 is via an amount formation stage 15 known per se a Sunmierstufe 16 connected. With automatically guided Fahrzev.fcjun for higher speeds it is off For safety reasons, it makes sense to track the limit value for the maximum permissible lateral deviation depending on the speed. For this purpose, a terminal 17 generated in a known manner, from the speed of the vehicle dependent signal via a control amplifier 18 as well the Suianierstufe 16 supplied. At the output of the summing stage a signal appears which is proportional to the transverse deviation to the speed ν of the vehicle. To determine the maximum permissible transverse deviation, is based on the following relationship:

|y|+ k · ν = const.| y | + k ν = const.

k ist ein Faktor zur Optimierung der Abschaltkennlinie und. kann im Regelyerstärker 18 eingestellt werden.k is a factor for optimizing the switch-off characteristic and. can be set in control amplifier 18.

Die Summenspannung am Ausgang der Sunmierstufe 16 wird einer Schwellwertstufe 19 zugeführt^deren Ausgang ein 1-Signal erscheint, wenn ein bestimmter Schwellwert durch die Summenspannung überschritten wird- Dieses 1-Signal löst die Sicherheitseinrichtung aus.The total voltage at the output of the Sunmierstufe 16 becomes one Threshold stage 19 fed ^ whose output a 1 signal appears when a certain threshold value is exceeded by the total voltage - this 1 signal triggers the Safety device off.

Ein 1-Signal und ein O-Signal sind in der Digitaltechnik verwendete Begriffe, wobei ein O-Signal ein Potential bezeichnet, das näherungsweise dem Massepotential entspricht und ein 1-Signal bezeichnet ein Potential, das näherungsweise der Yersorgungsspannung entspricht« A 1-signal and an 0-signal are in digital technology terms used, where a 0 signal denotes a potential that is approximately the ground potential and a 1-signal denotes a potential which corresponds approximately to the supply voltage «

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Ein 1-Fehlersignal am Ausgang der Schwellwertstufe- 19 wird einer Speieherstufe 20. zugeführt, wo es gespeichert wird, bis es von einer Löscheinrichtung 21 wieder gelöscht wird. Eine einfache Realisierung der Stufe 20 und 21 ist ein Thyristor, der durch ein Fehlersignal stromleitend gemacht wird, und der durch einen Kurzschlußschalter zwischen Anode und Kathode wieder gelöscht werden kann. Die löscheinrichtung 21 wird vorzugsweise manuell betätigt.A 1 error signal at the output of the threshold level 19 is fed to a storage stage 20, where it is stored until it is deleted again by a deletion device 21 will. A simple implementation of stage 20 and 21 is a thyristor that conducts current through an error signal is made, and deleted again by a short-circuit switch between anode and cathode can be. The extinguishing device 21 is preferably operated manually.

Das gespeicherte Fehlersignal wird, zwei Sicherheits-Bchaltstufen 23 _s 24 zugeführt und bewirkt dort einen Schaltvorgang. Durch diese Sicherheitsschaltstufen 23* 24 werden im Blockschaltbild nicht dargestellte Notbremsventile angesteuert, die eine Notbremsung des Fahrzeugs bewirken. Weiterhin wird durch diese Sicherheitsschaltstufen 23, 24 der Sollwert für die Kraftstoffeinspritzung auf den Vert für den Leerlauf zurückgenommen. Diese Kraftstoffdrosseleinrichtung kann im einfachen Fall durch die Ansteuerung eines Drosselmagnetventils für" den Kraftstoff durch die Sicherheitsschaltstufen 23» 2M- realisiert werden und ist im Blockschaltbild ebenfalls nicht im einzelnen dargestellt, sondern durch Pfeile gekennzeichnet. The stored error signal is _{fed to two safety switching stages 23 s} 24 and causes a switching process there. These safety switching stages 23 * 24 actuate emergency brake valves, which are not shown in the block diagram, and which cause emergency braking of the vehicle. Furthermore, by means of these safety switching stages 23, 24, the setpoint value for the fuel injection is reduced to the Vert for idling. This fuel throttle device can be implemented in the simple case by activating a throttle solenoid valve for "the fuel through the safety switching stages 23» 2M- and is also not shown in detail in the block diagram, but is indicated by arrows.

Statt der beiden dargestellten Sicherheitsschal t stuf en 23.» 24 für die Vorderradbremsung und die Hinterradbremsung können wahlweise weitere Sicherheitsschaltstufen parallel geschaltet werden, durch die die Bäder einzeln gebremst werden können oder die mehrfach für einen Schaltvorgang eingesetzt zur Erhöhung der Sicherheit dienen können· Instead of the two safety switches shown, levels 23. » 24 additional safety switching stages can optionally be switched in parallel for front and rear wheel braking, through which the baths can be braked individually or which can be used several times for one switching process to increase safety

Zur Überwachung der einzelnen Schaltstufen sowie von Versorgungsspannungen ist eine' logische NÄND-Schaltstufe 25 vorgesehen. Den Eingängen dieser Schaltstufe 25 werdenA logic NÄND switching stage 25 is used to monitor the individual switching stages and supply voltages intended. The inputs of this switching stage 25 are

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1-Signale sowohl der Sieherheitsschaltstufen wie auch von Schaltstufen,die zur Erzeugung oder Überwachung der Versorgungsspannungen, der Bremsdrücke, der Fahrgeschwindigkeit , der Lenklogik, der Bremslogik und weiteren Logiken dienen, zugeführt. Venn einzelne Stufen in ihrem normalen Betriebszustand O-Signale aufweisen, so können diese über Umkehrstufen den Eingängen der logischen NAND-Schaltstufe 25 zugeführt werden. Wechselt an einem Eingang dieser Schaltstufe 25 ein 1-Signal zu einem O-Signal, so zeigt dies einen Fehler an, der sowohl der Speicherstufe-20 zur Auslösung der Bremsung, wie auch einer Warneinrichtung 26, vorzugsweise eine Kontrollleuchte, zugeführt wird. Die Warneinrichtung 26 tritt demzufolge auch in Tätigkeit, wenn auf Grund einer unzulässig großen Abweichung des Fahrzeugs vom Leitdraht die Notbremsung wirkungsvoll in Tätigkeit tritt, eine einzelne Bremse jedoch auf Grund eines Fehlers nicht mitwirkt. Dies könnte ohne die Warneinrichtunt 26 evtl. gaiinicht gemerkt werden.1 signals from both the security switching stages and from Switching stages that are used to generate or monitor the supply voltages, the braking pressures, the driving speed, the steering logic, the braking logic and other logics serve, supplied. If individual stages have 0 signals in their normal operating state, then these are fed to the inputs of the logic NAND switching stage 25 via inverters. Changes on one Input of this switching stage 25 a 1-signal to a O signal, this indicates an error that both the Storage level-20 for triggering the braking, as well a warning device 26, preferably a control lamp, is supplied. The warning device 26 occurs consequently also in activity if due to an impermissibly large deviation of the vehicle from the guide wire the emergency braking is effectively activated, but not a single brake due to a fault contributes. This could possibly not be noticed without the warning device 26.

Durch Fahrversuche wurde ermittelt, daß es bei IJotbemsungen sinnvoll ist, die Lenkung freizugeben. Dazu ist der Ausgang der Speicherstufe 20 über eine logische ODER-Schaltstufe 27 mit einer weiteren Sicherheitsschaltstufe 28 verbunden. Bei Ansteuerung dieser Sicherheitsschaltstufe 28 wird die Lenkungstellvorrichtung vom Lenkteil getrennt.. Dazu kann eine Magnetkupplung vorgesehen sein oder bei hydraulischer Lenkverstellung kann ein Magnetventil betätigt werden, das den Druck im Servokreis abbaut. Diese Trennvorrichtung ißt im Blockschaltbild durch einen Pfeil gekennzeichnet und nicht im einzelnen dargestellt. Weiteren Eingängen der ODER-Schaltstufe 27 können weitere Fehlersignale eingegeben werden, die auf Grund eines zu geringen Signalpegels vom Leitdraht, eines Ausfalls oder eines unzulässigenIt was determined by driving tests that it was braking during IJot it makes sense to release the steering. For this purpose, the output of the storage stage 20 is via a logic OR switching stage 27 with a further safety switching stage 28 connected. When this safety switching stage is activated 28, the steering adjusting device is separated from the steering part. A magnetic coupling can be provided for this purpose be or with hydraulic steering adjustment, a solenoid valve can be actuated to reduce the pressure in the Servo circuit breaks down. This separating device eats marked in the block diagram by an arrow and not shown in detail. Further error signals can be input to further inputs of the OR switching stage 27 due to insufficient signal level from the guide wire, a failure or an impermissible

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Werts einer Versorgungsspannung erzeugbar sind.Value of a supply voltage can be generated.

Das bereits beschriebene, an der Klemme 14 anliegende Signal, das proportional zum Signalpegel_des Leitdrahts ist5wird je einem Eingang weiterer Schwellwertstufen 29 bis 31 zugeführt. Bei Absinken des Signalpegels sprichtThe signal already described, applied to terminal 14, which is proportional to the signal level of the guide wire ist5 is assigned to an input of further threshold levels 29 to 31 supplied. When the signal level drops, speaks

zuerst die Schwellwertstufe 31 an, an deren Ausgang eine Warneinrichtung 32 bei Unterschreiten des Schwellwerts in Tätigkeit tritt. Bei weiterem Absinken des Signalpegels tritt die Schwellwertstufe 30 in Tätigkeit, die ebenfalls eine Warneinrichtung 33 auslöst. Sinkt der Signalpsgel noch weiter ab und unterschreitet er einen minimal zulässigen Wert, so spricht die Schwellwertstufe 29 an, an deren Ausgang eine Warneinrichtung in Tätigkeit tritt. Außerdem ist der Ausgang der Schwellwertstufe 29 sowohl über einen Schalter 35 mit einem Eingang der Speicherstufe 20, wie auch über einen weiteren Schalter 36 mit den Eingängen der Sicherheitsschaltstufen 23, 24 verbunden. Bei geöffnetem Schalter 36 und geschlossenem Schalter 35 wird bei Unterschreiten des minimal zulässigen Signalpegels die Notbremse ausgelöst. Ist der Schalter 35 geöffnet und der Schalter 36 geschlossen, so erfolgt die Bremsung nur so lange, bis der Signalp3gel wieder die kritische Grenze überschreitet. Durch das schrittweise Einschalten der Warneinrichtungen 32 bis 34kann die jeweilige Lage des Fahrzeugs zum Leitdraht erkannt werden. Die Schwellwertstufen 29 bis 31 treten natürlich auch in Tätigkeit, wenn die Spannung am Leitdraht abnimmt, wenn einer der Sensoren defekt ist, oder wenn ein Defekt in der Signalaufbereitungsstufe 12 vorliegt. first the threshold stage 31, at whose output a warning device 32 if the threshold value is undershot comes into action. If the signal level drops further, threshold level 30 is activated, which also triggers a warning device 33. If the signal level drops even further and falls below it a minimum permissible value, the threshold value stage 29 responds, at the output of which a warning device comes into action. In addition, the output of the threshold stage 29 is via a switch 35 with an input the memory stage 20, as well as via a further switch 36 with the inputs of the safety switching stages 23, 24 connected. With switch 36 open and closed Switch 35 is triggered when the signal level falls below the minimum permissible level, the emergency brake. is the switch 35 is open and the switch 36 is closed, braking only takes place until the signal level exceeds the critical limit again. By the step-by-step activation of the warning devices 32 to 34 can change the position of the vehicle in relation to the guide wire be recognized. The threshold levels 29 to 31 occur of course also in action, if the voltage on the guide wire decreases, if one of the sensors is defective, or if there is a defect in the signal processing stage 12.

Zur feineren Unterteilung können weitere Schwellwertstufen zu den Schwellwertstufen 29 bis 31 parallel geschaltet werden. Darunter können auch Schwellwertstufen sein, die zur Anzeige eines zu hohen Signalpegels, dienen.For a finer subdivision, further threshold value stages can be connected in parallel to threshold value stages 29 to 31 will. These can also include threshold levels that are used to display a signal level that is too high.

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Claims

EGBERT BOSCH GMBH,
Stuttgart

Claim e

MJ safety device for an arrangement for the tracking of track-free vehicles by means of a electromagnetic field that is laid around one along a route of the vehicle, from electrical Electric wire built through it and can be scanned by sensors, characterized in that the amount is one of the deviation of the vehicle dependent on the guide wire, detected by the sensors (10, 11) signal of a first Threshold value stage (19) can be supplied, by means of which at least one safety switching stage (23, 24, 28) can be triggered when the threshold value is reached.

2. Safety device in particular according to claim 1 ^; characterized in that a signal that is dependent on the alternating voltage amplitude of the conductor voltage and detected by the sensors (10, 11) is fed to at least one further threshold value stage (29> 30, 31).

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bar, through which at least one safety switching stage (23 »24) is triggered when the threshold value is undershot. - bar-is. ·

3. Safety device according to claim 2, characterized in that several threshold value stages (29, 30, 31) are provided, the threshold values of which are staggered, and that a warning device (34, 33, 32) is assigned to each threshold value stage (29, 30, 31) .

4. Safety device according to claim 3> characterized in that the threshold value stage (29) with the highest threshold value for triggering the at least one safety switching stage (23 »24) is provided. .

5- Sicherheitseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Betrag der von der Abweichung des Fahrzeugs vom Leitdraht abhängigen Spannung zu-. eainmen mit einer von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs abhängigen Spannung einer Summierstufe (16) zuführbar ist, deren Ausgang mit der ersten Schwellwertstufe (19) verbunden ist. .5- Safety device according to claim 1, characterized in that the amount of the deviation of the vehicle dependent on the guide wire voltage. eainmen can be fed with a voltage dependent on the speed of the vehicle to a summing stage (16), the output of which is connected to the first threshold value stage (19). .

6. Sicherheitseinrichtung, nach Anspruch 5, dadurch ge-• kennzeichnet,daß zwischen "die erste Schweliwertstufe (19) 'und die wenigstens eine Sicherheitsschaltstufe (231 24, 28)6. Safety device according to claim 5, characterized in that • indicates that between "the first threshold level (19) '' and the at least one safety switching stage (231 24, 28)

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a storage stage (20) is connected for storing an error signal from the threshold value stage (19).

7. Safety device according to claim 6, characterized in that that a deletion device (£ 1) with the storage level £ 0) for preferably manual deletion of the Memory content is connected.

8. Safety device according to one of the preceding claims, characterized in that the triggering ' the at least one safety switching stage (23, 24, 28) provided to the further threshold value stages (29 » 30, 31) associated threshold value stage (29) is connected to an input of the memory stage (20).

9. Safety device according to one of the preceding claims, characterized in that at least a safety switching stage (23 »24) for triggering the vehicle brakes are provided.

10. Safety device according to claim 9 »characterized in that that through the at least one Sicherheitschal tstufe (23, 24) the fuel supply to Internal combustion engine of the vehicle can be throttled.

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11. Safety device according to spoke 9 * characterized in that that another Sieheliieitsschaltstufe (28) for the separation of a steering adjustment device from the steering part of the vehicle is provided.

12. Safety device according to claim 11, characterized in that that the control of the further security switching stage (28) via a logical OR switching stage (27) follows, whose inputs are connected to other vehicle equipment to be checked.

13 «Safety device according to one of the preceding claims, characterized in that any number of functional units to be checked of the safety device and the vehicle are connected to inputs of a logical NAHD switching stage (25), the output of which is connected to an input of the memory stage (20), so that when an error signal occurs in one of the connected functional units of the memory stage (20), an error signal can be supplied.

. Safety device according to claim 15, characterized in that that a warning device (26) can be triggered by an error signal of the logical HAND switching stage (25) iet.

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15- Safety device according to one of the preceding Claims, characterized in that any switching stages of the safety device to increase the security are at least duplicated.

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