DE2318825A1

DE2318825A1 - DEVICE FOR HANDLING LONG OBJECTIVES

Info

Publication number: DE2318825A1
Application number: DE19732318825
Authority: DE
Inventors: Robert L Fearon
Original assignee: UNIVERSAL CARRIER Manufacturing Ltd
Current assignee: UNIVERSAL CARRIER Manufacturing Ltd
Priority date: 1972-04-20
Filing date: 1973-04-13
Publication date: 1973-10-25
Also published as: JPS4919545A

Description

Vorrichtung zur Handhabung von langgestreckten Gegenständen Die Erfindung bezieht sich allgemein auf Vorrichtungen zur Handhabung von langgestreckten Gegenständen wie Maste, lange Balken, lange Rohre tod. dgl Es sind bisher zahlreiche Vorrichtungen entwickelt worden, um Gegenstände von einem Platz zu einem anderen zu überführen, die eine Orientierung erfordern, z.B. Langhölzer. Eine solche Vorrichtung verwendet normalerweise eine langgestreckte Baumeinheit, deren eines Ende einen Greifer und im Abstand hiervon eine Kippsicherung in Frm einer Ferse besitzt. Eine herkömmliche Vorrichtung dieser Art bringt jedoch unter verschiedenen Situationen Schwierigkeiten, z.B dann, wenn Maste von einem Stapel, der in irgendeinem willkürlichen Horizontaiwinkel liegt, zu einem Transportfahrzeug überführt werden müssen, das ebenfalls in irgendeinem willkürlichen Horizontal.winkel steht. Wird eine herkömmliche Anordnung unter diesen Umständen verwendet, ergreift:)4ie Bedienungsperson zunächst den zu überführenden Mast mit dem Greifer und schwenkt dann den Hauptausleger, bis die Längsachse dieses Auslegers mit der Längsachse des Masts fluchtet. Der Greifer wird dann angehoben, um das innere Ende des Masts gegen die Ferse zu bewegen; dann wird das Aussenende des Masts auf die erwünschte Höhe angehoben. Anschließend wird der Hauptausleger so verschwenkt, daß der Mast angenähert in die richtige Lage oberhalb des Bereichs gebracht wird, wo er abzulegen ist, d.h. Die Ladeplattform des Transportfahrzeugs. Device for handling elongated objects The invention relates generally to devices for handling elongate objects like masts, long beams, long pipes dead. Like there are numerous devices so far designed to move objects from one place to another, that require orientation, e.g. long timbers. Such a device is used usually an elongated tree unit, one end of which has a claw and at a distance from it has a tilt protection in the form of a heel. A conventional one However, device of this type brings difficulties in various situations E.g. when masts from a pile in any arbitrary Horizontal angle must be transferred to a transport vehicle, which is also in some arbitrary horizontal.angle. Becomes a conventional arrangement among these If the circumstances are used, the operator first grasps the one to be transferred Mast with the gripper and then swivels the main boom until the longitudinal axis of this The boom is aligned with the longitudinal axis of the mast. The grapple is then raised to move the inner end of the mast against the heel; then it becomes the outer end of the mast raised to the desired height. Then the main boom pivoted so that the mast is approximately in the correct position above the area where it is to be placed, i.e. the loading platform of the transport vehicle.

Anschließend wird der Greifer abgesenkt, bis das äussere Ende de.s Masts das Transportfahrzeug berührt und das Innenende des Masts von der Ferse freikommt. Der Hauptausleger wird dann verschwenkt, wobei der Mast um- sein Aussenende verschwenkt, lis er richtig orientiert, d h. mit dem Transportfahrzeug ausgerichtet ist. Anschließend wird der Mast abgesenkt und der Greifer gelöst, so daß die Maschine frei wird, um mit einem weiteren Gegenstand den gleichen Arbeitsvorgang zu wiederholen.The gripper is then lowered until the outer end of the Mast touches the transport vehicle and the inner end of the mast comes free from the heel. The main boom is then pivoted, whereby the mast is pivoted around its outer end, lis he is correctly oriented, i.e. is aligned with the transport vehicle. Afterward the mast is lowered and the gripper released so that the machine is free to Repeat the same process with another object.

Der Vorgang des Ab--stützens des Masts an der Ferse, wie er oben beschrieben wurde, ist zeitaufwendig und erfordert erhebliche Übung seitens der Bedienungsperson. Ausreichend erfahrene Bedienungspersonen sind selten und nicht ohne weiteres verfügbar. The act of supporting the mast on the heel, as shown above is time consuming and requires considerable practice on the part of the Operator. Sufficiently experienced operators are rare and not just like that available.

Die Erfindung beseitigt die Probleme der bekannten Vorrichtungen und schlägt eine solche Vorrichtung vor, bei der die Ferse zusammen mit dem Greifer.verschwenkbar ist, so daß die Bedienungsperson in einem einzigen Arbeitsvorgang den zu handhabenden langgestreckten Gegenstand erfassen und an der Ferse abstützen kann. Dies vereinfacht des Beladungs- und Entladungsvorgang und erhöht die Arbeitsgeschwindigkeit . Gleichzeitig läßt sich das Erfahrungsniveau einer Bedienungsperson leicht erreichen. The invention overcomes the problems of the known devices and proposes such a device in which the heel can be swiveled together with the gripper is, so that the operator in a single operation to handle can grasp elongated object and support it on the heel. This simplifies the loading and unloading process and increases the working speed. Simultaneously the level of experience of an operator can be easily achieved.

Die Erfindung liefert somit eine Vorrichtung für das Handhaben von langgestreckten Gegenständen wie Maste, die eine Primärauslegereinheit besitzt, welche um eine generell aufrechte Achse verschwenkbar ist, sowie eine Einrichtung, die an der Primärauslegereinheit sitzt und eine Greifvorrichtung sowie eine Ferse oder Stützvorrichtung aufweist, die sich im Abstand von der Greifvorrichtung befindet. Die Erfindung ist insbesondere gekennzeichnet dadurch, daß die Greifvorrichtung und die Stützvorrichtung so angebracht und angeordnet sind, daß sie als eine Einheit gegenüber der Primärauslegereinheit verschwenkbar oder verdrehbar sind, so daß sowohl die Greifvorrichtung als auch die Stützvorrichtung im Winkel verstellbar und in Fluchtung mit einer Vertikalebene bringbar sind, die durch einen langgestreckten Gegenstand geht, der in einer willkürlichen Winkellage gegenüber dem Hauptausleger liegt, wodurch das Ergreifen und das Stützen des Gegenstandes erleichtert wird. The invention thus provides an apparatus for handling elongated objects such as masts that have a primary boom unit, which can be pivoted about a generally upright axis, as well as a device which sits on the primary boom unit and has a gripping device and a heel or has support device which is located at a distance from the gripping device. The invention is particularly characterized in that the gripping device and the support means are mounted and arranged to be as a unit are pivotable or rotatable relative to the primary boom unit, so that both the gripping device and the support device adjustable in angle and in Alignment with a vertical plane can be brought about by an elongated Object goes in an arbitrary angular position with respect to the main boom lies, whereby the gripping and supporting of the object is facilitated.

Die Erfindung wird im folgenden ahand schematischer Zeichnungen an einer bevorzugten Ausführungsform näher erläutert. The invention is illustrated in the following by means of schematic drawings a preferred embodiment explained in more detail.

Figur 1 ist eine Seitenansicht, die eine die Erfindung aufweisende Belade- und Entladevorrichtung verdeutlicht; Figur 2 ist eine Seitenansicht eines Teils der Vorrichtung nach Figur 1 und zeigt die Mastenstütz- und Greifeinrichtung mit zugehörigen konstruktiven Teilen; Figur 3 ist eine Draufsicht auf die Vorrichtung nach Figur 2 und zeigt diese Vorrichtung in zwei Arbeitsstellungen; Figur 4 ist eine Ansicht längs der Linie 4-4 in Figur 2 bei Betrachtung in Richtung der Pfeile; Figur 5 ist eine schematische Darstellung der Vorrichtung beim Einsatz. Figure 1 is a side view showing one embodying the invention Loading and unloading device clarified; Figure 2 is a side view of a Part of the device according to Figure 1 and shows the mast support and gripping device with associated structural parts; Figure 3 is a top plan view of the device according to Figure 2 and shows this device in two working positions; Figure 4 is Figure 4 is a view taken along line 4-4 in Figure 2 looking in the direction of the arrows; Figure 5 is a schematic representation of the device in use.

Die Belade- und Entladevorrichtung 10 besitzt eine. The loading and unloading device 10 has a.

Auslegereinheitl2, die in bekannter Weise an einem Fahrzeug angebracht ist. Das Fahrzeug hat einen Drehtisch 16 an den die Auslegereinheit 12 kippbar oder schwenkbar angebracht ist; der Drehtisch 16 besitzt eine ugeordnete Antriebseinrichtung, mit der die Auslegereinheit um eine- vertikale Achse ÅA in Figur 1 verschwenkbar oder verdrehbar ist.Boom unit 12 attached to a vehicle in a known manner is. The vehicle has a turntable 16 on which the boom unit 12 can be tilted or is pivotally mounted; the turntable 16 has a separate drive device, with which the boom unit can be pivoted about a vertical axis ÅA in FIG or is rotatable.

Die Auslegereinheit 12 hat einen Primärausleger mit den Auslegerteilen 8, 16 und 20. Das erste. Auslegerteil 18 ist über einen quer liegenden Schwenkzapfen 22 angeschlossen und kann hierdurch in einer Vertikalebene gegenüber dem Drehtisch 16 bewegt werden, das zweite Auslegerteil 20 ist mit Hilfe eines zweiten quer verlaufenden Schwenkzapfens 24 an das erste Auslegerteil angeschlossen. Das Auslegerteil 18 wird mit Hilfe eines hydraulischen Betätigungsglieds 26 angehoben oder abgesenkt, während das zweite Auslegerteil 20 gegenüber dem Auslegerteil 18 mit Hilfe eines hydraulischen Betätigungsglieds 28 gekippt oder verschwenkt wird. Diese hydraulischen Betätigungsglieder haben, wie auch andere, auf die noch eingegangen wird, herkömmlichen Aufbau und besitzen jeweils einen Zylinder und einen Kolben. Zur Vereinfachung der Zeichnungen sind die hydraulischen Leitungen, die Steuerventile und dgl. nicht gezeigt, da solche Konstruktionsteile bekannt sind. The boom unit 12 has a primary boom with the boom parts 8, 16 and 20. The first. Boom part 18 is via a transverse pivot pin 22 connected and can thereby in a vertical plane opposite the turntable 16 are moved, the second boom part 20 is with the help of a second transverse Pivot pin 24 connected to the first boom part. The boom part 18 is by means of a hydraulic actuator 26 raised or lowered while the second boom part 20 with respect to the boom part 18 with the help of a hydraulic Actuator 28 is tilted or pivoted. These hydraulic actuators like others, which will be discussed later, have a conventional structure and each have a cylinder and a piston. To simplify the drawings the hydraulic lines, the control valves and the like. Not shown because such Construction parts are known.

An das Aussenende der Primärauslegereinheit ist eine Manipuliereinheit 30 angeschlossen, die einen Sekundärausleger 32 besitzt,welcher einen kraftbetätigten Schwenkgreifer 34 beliebiger Ausführung an seinem Aussenende über einen quer yerlaufenden Schwenkzapfen 35 trägt. Der Greifer 34 besitzt zwei einander gegenüberliegende verschwenkbar Backen 36, die mit Hilfe von hydraulischen Betätigungsgliedern 39 für das Öffnen und Schließen der Backen in bekannter Weise betätigt werden. At the outer end of the primary boom unit is a manipulation unit 30 connected, which has a secondary boom 32, which is a power operated Swivel gripper 34 of any design at its outer end over a transverse yerlaufenden Pivot pin 35 carries. The gripper 34 has two pivotable opposite one another Jaws 36, with the help of hydraulic actuators 39 for opening and closing the jaws are operated in a known manner.

Ein geeigneter Motor (nicht gezeigt) ermöglicht es, den gesamten Greifer 34 um eine aufrechte Achse Y-Y gemäß Figur 1 zu verdrehen. Das innere Ende des Sekundärauslegers 32 ist über einen quer verlaufenden Schwenkzapfen 36 an einer Ferse oderFerseneinheit 38 angeschlossen, die sich im Abstand vom Greifer 34 befindet; der vordere Endabschnitt 40 der Ferseneinheit ist für Stützberührung mit einem langgestreckten, zu handhabenden Gegenstand, z.B. Maste oder Balken gemäß nachfolgender Beschreibung gestaltet. Der untere Abschnitt 40 der Ferseneinheit, der die Balken berührt, kann mehrere Zähne aufweisen, die in den Balken eingreifen und Schlupf des Balkens gegenüber der Ferseneinheit verhindern. Zwischen der Ferseneinheit 38 und dem Ausleger 32 ist schwenkbar ein hydraulisches Betätigungsglied 37 angeschlossen das die Änderung der Höhe des Auslegers 32 gegenüber der Ferseneinheit gestattet. Die Ferseneinheit 38 besitzt einen nach rückwärts ragenden Abschnitt 42, der über einen Stützzapfen 44 verschwenkbar an das Aussenende des Auslegerteils 20 angeschlossen ist; der Stützzapfen 44 erstreckt sich im rechten Winkel zu der durch den Schwenkzapfen 36 definierten Achse durch den Abschnitt 42. Das obere Ende des Stützzapfens 44 ist an das Ende des Auslegerteils 20 angelenkt und zwar mit Hilfe eines Schwenkzapfens 46, während das untere Ende des Stützzapfens 44 über einen weiteren quer verlaufenden Schwenkzapfen 50 an ein Joch 48 angelenkt ist. Das Joch 48 ist an den Stößel eines hydraulischen Betätigungsglieds 52-angeschlossen, das an das Auslegerteile 20 angelenkt ist.A suitable motor (not shown) enables the entire Grapple 34 to rotate about an upright axis Y-Y according to FIG. The inner end of the secondary boom 32 is via a transverse pivot 36 on a heel or heel unit 38 connected, which is located at a distance from the gripper 34; the front end portion 40 of the heel unit is for support contact with an elongated, manageable Object, e.g. masts or beams designed according to the following description. Of the lower portion 40 of the heel assembly that contacts the bars may have multiple teeth have, which engage in the bar and slip of the bar against the heel unit impede. Between the heel unit 38 and the boom 32 is pivotable hydraulic actuator 37 connected to the change in the height of the boom 32 relative to the heel unit. The heel unit 38 has an after rearwardly projecting section 42, which is pivotable via a support pin 44 the outer end of the boom part 20 is connected; the support pin 44 extends extends at right angles to the axis defined by pivot pin 36 the section 42. The upper end of the support pin 44 is at the end of the boom part 20 hinged by means of a pivot pin 46, while the lower end of the support pin 44 via a further transverse pivot pin 50 to a Yoke 48 is hinged. The yoke 48 is on the tappet of a hydraulic actuator 52-connected, which is articulated to the boom parts 20.

Um die Manipuliereinheit um den Stütz zapfen 44 verschwenken zu können, ist letzterer mit einem Ritzel 54 versehen, das starr und undrehbar an diesem Zapfen befestigt ist. Wie man am beste aus Figur 4 ersieht, kämmt das Ritzel 54 mit einer Zahnstange 56, die an ihren entgegensetzten Enden an Stößel eines Paars fluchtender hydraulischer Betätigungsglieder 58, 60 angeschlossen ist, die über die Konsole 62 an der Ferseneinheit 38 befestigt sind. Bei hin-und hergehender Bewegung der Zahnstange 56 infolge Betätigung der hydraulischen Betätigungsglieder 58, 60 wird die gesamte Manipuliereinheit unter Einschluß der Ferseneinheit 38, des Sekundärauslegers 32 und des angebrachten Greifers 34 um die Achse verschwenkt, die durch den Stützzapfen 44 definiert wird. Daraus ergibt sich, daß der orizontalwinkel zwischen einer Vertikalebene, die mit der Ferseneinheit 38 und dem Greifer 34 zusammenfällt und parallel zur Längsachse des Sekundärauslegers 32 liegt, und einer weiteren Vertikalebene, die parallel zur Längsachse der Ausleger teile 18 und 2oder Primärauslegereinheit liegt, nach Bedarf durch die Bedienungsperson innerhalb ausgewählter Grenzen variiert werden kann. To the manipulating pin 44 pivot around the support to can, the latter is provided with a pinion 54 that is rigid and non-rotatable on this Peg is attached. As best seen in Figure 4, the pinion 54 meshes with a rack 56 attached at its opposite ends to a pair of plungers aligned hydraulic actuators 58, 60 connected over the console 62 is attached to the heel unit 38. When moving back and forth of the rack 56 as a result of actuation of the hydraulic actuators 58, 60 becomes the entire manipulation unit including the heel unit 38, the secondary arm 32 and the attached gripper 34 pivoted about the axis through the support pin 44 is defined. It follows that the orizontal angle between a vertical plane, which coincides with the heel unit 38 and the gripper 34 and is parallel to the longitudinal axis of the secondary boom 32, and a further vertical plane parallel to the Longitudinal axis of the boom parts 18 and 2 or primary boom unit is as required can be varied by the operator within selected limits.

Dies Vorgang ist in Draufsicht in der Figur 3 verdeutlicht, aus der man ersehen kann, daß in vollausgezogenen Linien die gesamte Manipuliereinheit aus Ferseneinheit 38, Sekundärausleger 32 und Greifer 34 im Gegenuhrzeigersinn gegenüber der Primärauslegereinheit verschwenkt worden ist, so daß die jeweiligen, durch diese Einheiten gehenden vertikalen Ebenen einen Horizontalwinkel B miteinander einschließen. In unterbrochenen Linien ist die gesamte Manipuliereinheit nach dem .Zerschwenken im Uhrzeigersinn gegenüber der Primärauslegereinheit dargestellt.This process is illustrated in plan view in FIG. 3, from which one can see that the entire manipulation unit is drawn out in full lines Heel unit 38, secondary boom 32 and gripper 34 counterclockwise opposite the primary boom unit has been pivoted so that the respective, through this Units extending vertical planes enclose a horizontal angle B with one another. The entire manipulation unit is shown in broken lines after pivoting clockwise opposite the primary boom unit shown.

Aus der beschriebenen Anordnung ergibt sich, daß diese im Einsatz extrem flexibel ist, weil sie zahlreiche Bewegungsfreiheitsgrade hat. Aus Figur 2 ersieht man, daß das hydrau--lische Betätigungsglied 52 den Winkel steuert, den der StUtzzapfen 44 mit dem Auslegerteil 20 einschließt, so daß die Höhe der Ferseneinheit 38 und des daran angebrachten Sekundärauslegers 32 mit Greifer 34 geändert werden kann, wodurch der Winkel gesteuert werden kann, den ein hiervon getragener Mast oder Balken mit der Horizontalen bildet. Das Betätigungsglied 37 kann ebenfalls benutzt werden, um den Winkel des Sekundärauslegers 32 mit der Ferseneinheit 38 zu variieren und maximale Höhenkontrolle der zu handhabenden Maste und Balken zu erreichen. Die Figur 2 zeigt einen Extremzustand, bei dem der Greifer erheblich unterhalb der Ferseneinheit 38 in eine Lage abgesenkt ist, in der der erfaßte Balken oder Mast von Ende zu Ende verschwenkbar ist.The arrangement described shows that it is in use is extremely flexible because it has numerous degrees of freedom of movement. From figure 2 it can be seen that the hydraulic actuator 52 controls the angle the support pin 44 encloses with the boom part 20, so that the height of the heel unit 38 and the attached secondary boom 32 with gripper 34 can be changed can, whereby the angle can be controlled that a mast supported thereby or bars with the horizontal. The actuator 37 can also can be used to adjust the angle of the secondary arm 32 with the heel assembly 38 to vary and allow maximum height control of the masts and beams to be handled reach. Figure 2 shows an extreme state in which the gripper is significant is lowered below the heel unit 38 to a position in which the detected bar or mast can be pivoted from end to end.

Hauptmerkmal der Vorrichtung ist jedoch die Anordnung, bei der die Ferseneinheit 38 um den Stützzapfen 44 zusammen mit dem Sekundärausleger 32 und dem Greif er 34 verschwenkbar ist, wodurch die Bedienungsperson den Sekundärausleger 32 mit einem Mast oder Balken in Fluchtung bringen kann, der in einem willkürlichen Winkel liegt, so daß die Ferseneinheit 38 und der Greifer 34 in einer Vertikalebene liegen, die durch einen solchen willkürlich orientierten Balken geht. Ist dies vorgenommen worden, senkt die Bedienungsperson einfach die Primärauslegereinheit ab und stellt die Höhe der Ferseneinheit 38 gegenüber dem Greifer auf den gewünschten Wert ein, betätigt den Greifer 34 für das Erfassen des Masts oder Balkens und hebt anschließend den Greifer an, um den Balken mit der Ferseneinheit in Berührung zu bringen. Das Betätigungsglied 52 wird dann benutzt, um den Balken in die erwünschte Höhe zu heben. Ist der Balken auf diese Weise an der Ferseneinheit abgestützt worden, wird die gesamte Auslegereinheit herumgeschwenkt und es wird im wesentlichen der gleiche Vorgang jedoch im umgekehrten Sinne wiederholt, um den Balken in die richtige Lage abzulegen. The main feature of the device, however, is the arrangement in which the Heel unit 38 around the support pin 44 together with the secondary arm 32 and the gripper he 34 is pivotable, whereby the operator the secondary boom 32 can be aligned with a mast or beam in an arbitrary Angle is so that the heel unit 38 and the gripper 34 in a vertical plane lying that goes through such an arbitrarily oriented bar. Is this done been the operator simply lowers the primary boom unit and adjusts the height of the heel unit 38 relative to the gripper to the desired value, actuated the gripper 34 for gripping the mast or beam and then lifts the Grippers to bring the bar into contact with the heel unit. The actuator 52 is then used to raise the beam to the desired height. Is the bar has been supported on the heel unit in this way, the entire cantilever unit becomes swung around and it is essentially the same process but in reverse Repeated senses to put the bar in the correct position.

Die Figur 5 zeigt schematisch die Anwendung der Erfindung. (Man sieht in der Figur 5 eine etwas abgewandelte Einrichtung für das Verschwenken der Ferseneinheit und des Greifers als Einheit gegenüber dem Primärausleger). Man erkennt, daß die Vorrichtung lo etwa in der Mitte zwischen einem Langhdztransportfahrzeug T und einem Langholzstapel P steht. FIG. 5 shows schematically the application of the invention. (One sees FIG. 5 shows a somewhat modified device for pivoting the heel unit and the gripper as a unit opposite the primary boom). You can see that the Device lo approximately in the middle between a Langhdztransportfahrzeug T and a Long log pile P is up.

Der Langholzstapel und das Transportfahrzeug haben eine willkürliche Winkelstellung zueinander und zur Vorrichtung lo.The log pile and the transport vehicle have an arbitrary one Angular position to each other and to the device lo.

Mit Rücksicht darauf, daß die Ferseneinheit 38, der Sekundärausleger 32 und der Greifer 34 als Einheit gemäß Vorbeschreibung orientiert werden können, ist es für die Bedienungsperson sehr einfach, den Greifer und die Ferseneinheit mit einem Balken im Stapel auszurichten, den Balken anzuheben und in eine Lage über das Transportfahrzeug zu überführen, so daß der Balken mit der Längsachse des Transportfahrzeugs fluchtet, wonach dann der Balken in-die Endlage au-f der Ladefläche des Transportfahrzeugs abgelegt wird.With regard to the fact that the heel unit 38, the secondary cantilever 32 and the gripper 34 can be oriented as a unit as described above, it is very easy for the operator, the grasper and the heel unit align with a beam in the stack, lift the beam and place it in a location to transfer over the transport vehicle, so that the bar with the longitudinal axis of the Transport vehicle is aligned, after which the beam is in-the end position on the loading area of the transport vehicle is deposited.

Claims

1. Device for handling masts or other elongated ones Articles, with a primary display unit revolving around a generally upright axis is pivotable, a device that sits on the primary boom unit and has a gripping device and a support device at a distance therefrom, thereby characterized in that the gripping device (34) and the support device (38) are so mounted and are arranged that they are as a unit opposite the primary boom unit (18, 20) are pivotable or rotatable in such a way that gripping device and support device (34, 38) are adjustable in angle as a unit and can be brought into a vertical plane, which goes through an elongated object that is in an arbitrary angular position lies, so that gripping and supporting the object is facilitated.

2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the to the primary boom unit (18, 20) attached device a secondary boom (32) has, at one end portion of which the gripping device (34) sits, wherein the secondary boom (32) as a unit together with the gripping device and the Support device (34, 38) is pivotable or rotatable.

3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized by actuating devices (58, 60) for pivoting the pre-lightening gripping device and the support device (34, 38) as a unit to vary the horizontal angle between an imaginary vertical plane passing through the primary lay-out unit (18, 20) and another imaginary vertical plane that is connected to the gripping device and the Support device (34, 38) collapses.

4. Device according to one or more of the preceding claims 1 to 3, characterized by an actuating device (37, 52) for varying the lifting of the gripping device (34), whereby the height of the gripped object is variable, which is in support contact with the support device (38).

5. Device according to one or more of the preceding claims 1 to 3, characterized in that the gripping device has a gripper (34), the two pivotably arranged jaws (36) and means (39) for actuation this has jaws.

6. Apparatus according to claim 2 or 3, characterized in that the secondary boom (32) is hinged to the support device (38) to the secondary boom (32) pivot relative to the support device (38) in a general vertical plane to be able to.

7. Apparatus according to claim 3, characterized in that the secondary boom (32) is connected so that it is opposite in a generally vertical plane the support device (38) is pivotable, the support device (38) also opposite the main boom (18, 20) in a generally vertical manner Level is pivotable.

L e r s e i t e