DE2257634A1

DE2257634A1 - GRIPPER PLIERS

Info

Publication number: DE2257634A1
Application number: DE19722257634
Authority: DE
Inventors: Gerhard Dipl Ing Brandner; Herbert Schoerner
Original assignee: Werkzeugmaschinenkombinat 7 Oktober VEB
Current assignee: Werkzeugmaschinenkombinat 7 Oktober VEB
Priority date: 1972-01-20
Filing date: 1972-11-24
Publication date: 1973-07-26
Also published as: IT948897B; SU465771A3

Description

Greiferzange Die Erfindung betrifft eine Greiferzange mit zwei oder mehr ureiferbacken, von denen mindestens einer beweglich ist, und wobei jeder mit mindestens einer Spannfläche für das zu spannende Teil versehen und einer in der weise an einem Greif9rbackenkörper befestigt ist, da er infolge der Spannkraft zum Greiferbackenkörper hin abgebogen oder verschoben werden kann.Gripper pliers The invention relates to gripper pliers with two or more mature jaws, at least one of which is movable, and each with Provided at least one clamping surface for the part to be clamped and one in the wise is attached to a gripper jaw body, as it is due to the clamping force to the Gripper jaw body can be bent or moved.

Greiferzangen der genannten Art werden beispielsweise beim automatischen liVerkstüok- bzw. Werkzeugwechsel innerhaib eines Fertigungssystems angewendet. Der selbsttätige Ablauf des Spann- und Wechseivorganges erfordert im Interesse der Folge operationen und deren ein wandfreien Funktion eine selbsttätige Kontrolle, ob der Spannvorgang auch stattgefunden hat, was Voraussetzung fiir den Wechselvorgang ist. In der Praxis wurde vorgeschlagen, auf eine der Spannflächen ein Element anzubringen, mit Hilfe dessen durch Anlage des zu spannenden Teiles beim Spannvorgang ein elektrischer ächalter betätigt wird. Es bereitete jedoch Schwierigkeiten, ein geeignetes Element auf der Spannfläche so aufzubringen, daß es bei jedem der unterschiedlichen Spannvorgänge zum Einsatz gelangt und störungsfrei anspricht. Letztlich erwies sich dieser Gedanke jedoch deshalb als unbrauchbar, weil es nicht möglich ist, den Schalter so einzustellen, daß sein Schaltpunkt mit dem Auftreten der maximalen Spannkraft zusammenfällt. Praktisch wird sich immer eine Differenz ergeben, so daß der Schalter nie oder bereits zu einem Zeitpunkt snspricht, da der Spanavorgang noch nicht abgeschlossen ist. Es wird also dieser als erfolgt gemeldet, obgleich durchaus noch Störungen auftreten können, die eine Spannung und damit den wechsel verhindern.Grippers of the type mentioned are used, for example, in the automatic LiVerkstüok- or tool change used within a manufacturing system. The automatic sequence of the clamping and changing process requires in the interest of Follow-up operations and their flawless function an automatic control, whether the clamping process has also taken place, which is a prerequisite for the changing process is. In practice, it has been suggested to attach an element to one of the clamping surfaces, with the help of this, by applying the part to be clamped during the clamping process, an electrical ächalter is operated. However, it was difficult to find a suitable item to be applied to the clamping surface in such a way that it occurs during each of the different clamping processes is used and responds without interference. Ultimately, this thought proved itself but as unusable because it is not possible the switch set so that its switching point with the occurrence of the maximum clamping force coincides. In practice there will always be a difference, so that the switch never or already at a point in time because the cutting process has not yet been completed is. This is reported as having taken place, although there are still faults can occur that prevent tension and thus the change.

Zweck der Erfindung ist, einen Greiferbsoken einer Greiferzange mit einer bei jedem Spannvorgang sicher ansprechenden Kontrolleinrichtung zu versehen.The purpose of the invention is to use a gripper token with a gripper to provide a control device that is reliably responsive for each clamping process.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Greiferzange mit zwei oder mehr Greiferbacken, von denen mindestens einer beweglich ist, und wobei jeder mit mindestens einer Spannfläche für das zu spannende Teil versehen und einer in der Weise an einem Greiferbackenkörper befestigt ist, daß er infolge der Spannkraft zum Greiferbackenkörper hin abgebogen oder verschoben werden kann, zu schaffen, bei welchem diese Aufbiege- bzw. Verschiebe bewegung als Impuisgabe verwendet wird.The invention is based on the object of a gripper with two or more gripper jaws, at least one of which is movable, and each of which provided with at least one clamping surface for the part to be clamped and one in the way is attached to a gripper jaw body that he as a result of the clamping force can be bent or shifted towards the gripper jaw body, to create in which this bending or displacement movement is used as an impulse output.

Dies wird erfindungsgeinäß dadurch erreicht, daß bei einem Greiferbacken ein Luftspalt vorhanden ist zwischen einer am Greiferbackeakörper angeordneten Kontaktfläche sowie einer Fläche des Greiferbackens, die sich infolge der Spannkraft einem Grenzwert schalter zuneigt, welcher mit dem Greiferbackenkdrper verbunden ist. Der Grenzwertschalter kann als Düse-Prallplatte-Endtaster oder als elektrischer Endschalter ausgebildet sein. Der Grenzwert schalter kann aber auch ein optischer, magnetischer oder induktiver Näherungsschalter sei. Es kann aber auch eine Flache des Greiferbackens den einen Kontakt und die Kontaktfläche am Greiferbackenkörper den anderen Kontakt eines eLektischen Endschalters darstellen. Die Erfindung läßt sich auch in der leise verwirklichen, daß am Greiferbacken ein Meßgrößenwandler befestigt ist, der mit einem nachgeschalteten Grenzwertschalter in Wirkverbindung steht.This is achieved according to the invention in that a gripper jaw there is an air gap between a contact surface arranged on the gripper jaw body as well as an area of the gripper jaw, which is a limit value due to the clamping force The switch that is connected to the gripper jaw body is inclined. The limit switch can be designed as a nozzle-baffle-limit switch or as an electrical limit switch be. The limit switch can also be optical, magnetic or inductive Proximity switch is. But it can also be a surface of the gripper jaw one Contact and the contact surface on the gripper jaw body the other contact of an electic Limit switch represent. The invention can also be implemented in the quiet that on the gripper jaws a transducer is attached, which is connected to a limit switch is in operative connection.

Die Erfindung soll nachstehend an einigen Ausführungsbeispielen näher erläutert werden. In den Zeichnungen zeigen: Fig. 1 eine Greiferzange Fig. 2 einen Greiferbacken mit angedeutetem Greiferbackenkörper, Fig. 3 einen Greiferbacken mit angedeutetem Greiferbackenkörper.The invention is to be described in more detail below using a few exemplary embodiments explained. In the drawings: FIG. 1 shows a gripper. FIG. 2 shows a Gripper jaws with an indicated gripper jaw body, FIG. 3 with a gripper jaw indicated gripper jaw body.

In Fig. 1 ist eine Greiferzange 1 mit zwei Greiferbakken 2; 3 schematisch dargestellt. Der Greiferbacken 2 ist hierbei ein fester Bestandteil der Greiferzange 1 und mit den Spannflächen 2.1; 2.2 versehen.-Ler Greiferbacken 3 ist mi-t einer Spannfläche 3ö1 versehen. und an einem Greiferbackenkörper 4 befestigt. Zum Zwecke des Einstellens der Greiferzange 1 auf ein Werkstück 5 sind Greiferbacken 3 und Greiferbackenkörper 4 in beiden Richtungen des Pfeiles A in einer Führung 6 verschiebbar. In Fig. 2 ist die Befestigung des Greiferbackens 3 an einem Ausführungsbeispiel des Erfindungsgedankens näher dargestellt. Der Greiferbacken 3 liegt am Greiferbackenkörper 4 an der Anlagefläche 4.1 an und ist mittels einer Schraube 7 befestigt. Außerhalb der Anlagefläche 4.1 ist der Greiferbackenkörper 4 zurückgesetzt, so daß der Greiferbacken 3 über seine restli-C6 Länge freiliegt. An einer Stelle seiner freien Länge ist im gegenüber eine Kontaktfläche 8 vorgesehen, die am Gre-i-ferbackenkorper 4 angeordnet ist. Zwischen der Kontaktfläche 8 und dem Greiferbacken 3 liegt somit ein Luft spalt 9. Von der Kontaktfläche 8 geht ein Druckluftkenal 10 suä, der über einen Anschlup 11 auf einen pneumatischen Endtaster geführt ist, der nicht dargestellt ist. Dieses Ausfuhrungabeispiel wirkt somit nach dem system eines Düse-Prallplatte-Endtasters.In Fig. 1 is a gripper 1 with two gripper jaws 2; 3 schematically shown. The gripper jaw 2 is an integral part of the gripper tongs 1 and with the clamping surfaces 2.1; 2.2 provided.-The gripper jaw 3 is with one Provided clamping surface 3ö1. and attached to a gripper jaw body 4. For the purpose the setting of the gripper tongs 1 on a workpiece 5 are gripper jaws 3 and Gripper jaw body 4 displaceable in a guide 6 in both directions of arrow A. In Fig. 2, the attachment of the gripper jaw 3 is in one embodiment of the inventive concept shown in more detail. The gripper jaw 3 lies on the gripper jaw body 4 to the contact surface 4.1 and is fastened by means of a screw 7. Outside of the contact surface 4.1 of the gripper jaw body 4 is set back, so that the gripper jaw 3 is exposed over its remaining C6 length. At one point its free length is in the opposite a contact surface 8 is provided, which is arranged on the Gre-i-heel body 4 is. There is thus an air gap between the contact surface 8 and the gripper jaw 3 9. From the contact surface 8 a compressed air kenal 10 goes suä, which has a connection 11 on a pneumatic limit switch is performed, which is not shown is. This exemplary embodiment thus works according to the system of a nozzle-baffle-end switch.

Zur Kontrolle wird Druckluft über den Kanal 10 geführt, die in den Luftspalt 9 ausströmt, Beim Spannvorgang wirkt die Spannkraft ueber die Spannfläche 3.1 in der Weise auf den Greiferbacken 3 ein, daß dessen freie Länge zum Greiferbackenkörper 4 hin abgebogen wird.For control purposes, compressed air is passed through the channel 10, which is fed into the Air gap 9 flows out. During the clamping process, the clamping force acts via the clamping surface 3.1 on the gripper jaw 3 in such a way that its free length to the gripper jaw body 4 is turned off.

Demzufolge wird der Luft spalt 9 beseitigt und im Dise-Prallplatte-System entsteht ein staudruck, wodurch bei Erreichung eines vorbestimmten Wertes ein Impuls abgegeben wird, der als Kontrollsignal ausgewertet werden kann.As a result, the air gap 9 is eliminated and in the Dise baffle system a back pressure is created, which generates an impulse when a predetermined value is reached is issued, which can be evaluated as a control signal.

In Fig. 3 ist die Kontaktfläche 8 gleichzeitig Einstellfläche fr einen elektrischen Endschalter 12, der am Greiferbackenkörper 4 befestigt ist. Wird also der Greiferbacken 3 infolge der beim Spannvorgang ausgeübten spannkraft bis zur Anlage an die Kontaktfläche 8 abgebogen, so wird in dem Moment der Endschalter 12 betätigt, wodurch ein Impuls ausgelöst wird, der ebenfalls als Kontrollsignal 1 ausgewertet werden kann.In FIG. 3, the contact surface 8 is at the same time an adjustment surface for one electrical limit switch 12 which is attached to the gripper jaw body 4. So will the gripper jaw 3 due to the clamping force exerted during the clamping process up to If the contact surface 8 bears against the contact surface 8, the limit switch 12 actuated, which triggers an impulse, which is also used as control signal 1 can be evaluated.

Außer diesen beiden Ausführungen sind jedoch in Verwirklichung des brfindungs;edankens noch weitere denkbar. Beispielsweise ist auch denkbar, anstelle des Endschalters 12 einen Näherungsachalter in Form einer optischen Schranke oder einer magnetischen Johranke oder einer induktiven Schranke am Greiferbackenkörper 4 vorzusehen. Am Greiferbacken 3 müßte dann ein entsprechendes Auslöseorgan befestigt sein, welches infolge der ausgeübten Spannkraft in eine solche Schranke eingreift.Besides these two versions, however, the Thanks to my thanks, more are conceivable. For example, it is also conceivable instead of the limit switch 12 a proximity switch in the form of an optical barrier or a magnetic Johrank or an inductive barrier on the gripper jaw body 4 to be provided. A corresponding trigger element would then have to be attached to the gripper jaw 3 which, as a result of the tension exerted, intervenes in such a barrier.

Hierbei gibt also die betreffende Schranke den impulse für das Kontrollsignal ab.Here the barrier in question gives the impulse for the control signal away.

Eine einfache Gestaltung des Erfindergedankens ergibt sich, wenn die Kontaktfläche 8 als der eine Kontakt und eine Fläche am Greiferbacken 3 als der andere Kontakt eines elektrischen Sndschalters ausgebildet -ist, der durch die Spannkraft geschlossen wird, wodurch das Kontrollsignal erzeugt wird.A simple design of the inventive concept results when the Contact surface 8 as the one contact and a surface on the gripper jaw 3 as the other contact an electrical switch-is designed, which is closed by the clamping force, whereby the control signal is generated.

Die Kontaktfläche 8 kann in allen Fällen auch an dem Greiferbackenkörper angeordnet sein, der fester Bestandteil der Greiferzange 1 ist und mit dem am feststehenden Greiferbackenkörper befindlichen Greiferbacken in Wirkverbindung treten.The contact surface 8 can in all cases also on the gripper jaw body be arranged, which is an integral part of the gripper 1 and with the stationary Enter the gripper jaws located in the gripper jaw body.

Aus diesen Lösungen kann den Anforderungen entsprechend die geeignetste ausgewählt werden. Da hierbei das Kontrollsignal von der Verformung eines Greiferbackens abgeleitet wird und diese Verformung nur eintritt, wenn die entsprechende Spannkraft wirksam wurde, bieten alle diese Lösungen tolle Funktionseicherheit.From these solutions, the most suitable one can be selected according to the requirements to be selected. Since this is the control signal from the deformation of a gripper jaw is derived and this deformation only occurs when the corresponding clamping force effective, all of these solutions offer great functional reliability.

Claims

Patent claims:

(i,) Gripper tongs with two or more gripper jaws, of which at least one is movable, and each with at least one clamping surface for the to exciting part provided and one attached in the way to a gripper jaw body is that due to the tension it is bent towards the gripper jaw body or can be moved, characterized in that a gripper jawefl a There is an air gap (9) between one arranged on the gripper jaw body (4) Contact surface (8) and a surface of the gripper jaw, which is due to the clamping force a limit switch (10; 12) which is connected to the gripper jaw body (4) connected is.

2. Gripper tongs with two or more gripper jaws, of which at least one is movable, and each with at least one clamping surface for the to exciting part provided and one attached in the way to a gripper jaw body is that it is bent or shifted due to the clamping force towards the gripper jaw body can be, characterized in that a transducer on the gripper jaw (3) is attached, which is operatively connected to a downstream limit switch stands.

3. Gripper pliers according to claim 1, characterized in that the limit value switch is designed as a nozzle-flapper-limit switch (10).

4. Gripper pliers according to claim 1, characterized in that the limit switch is designed as an electrical limit switch (12).

5. Gripper pliers according to claim 1, characterized in that the limit switch designed as an optical or magnetic or inductive proximity switch - is.

6. Gripper pliers according to claim 1, characterized in that one Surface of the gripper jaw (3) as one and the contact surface (8) as the other Contact of an electrical limit switch is formed.